JP2006327759A - Article housing equipment - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide article housing equipment capable of improving working efficiency of the warehousing/delivering work. <P>SOLUTION: An operation control means of the article housing equipment is structured to carry out the movement control for moving a moving base to a target stop position Ph0 in relation to a housing part as a target of the movement on the basis of information detected by a position detecting means when the housing part as the target of the movement among a plurality of housing parts is instructed, and to carry out the early projection control for starting to project a holding part of a transferring device from a waiting position to a projecting position when the moving base is moved to a projection starting position Ph1 before stopping at the target stop position. The operation control means is provided with article housing equipment structured to adjust so that the projection starting position Ph1 is separated from the target stop position Ph0 when the moving base moves at high speed just on this side of the target stop position Ph0 more than the condition wherein the moving base moves at low speed. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、物品を収納する複数の収納部が並設された収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、その移動基台に装備されて、物品保持部を前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作する移載装置と、前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始する早め突出制御を実行するよう構成されている物品収納設備に関する。 The present invention provides a movable base that is operated to move in the direction in which the storage units are arranged on the front side of a storage shelf in which a plurality of storage units that store articles are arranged side by side, and the movable base that is equipped with the movable base. A transfer device that moves out and retracts between a retracted position in which the part is retracted to the moving base side and a protruding position for entering the storage part, and the storage part with respect to the storage shelf of the mobile base Position detection means for detecting the position in the direction of the alignment, and operation control means for controlling the movement of the moving base and the operation of moving the holding unit in the transfer device,
When the operation control means is directed to a storage section to be transferred among the plurality of storage sections, the target stop for the storage section to be transferred is based on the detection information of the position detection means. When the movement base moves to the position, and the movement base moves to the protruding start position before stopping at the target stop position, the holding unit in the transfer device is moved from the retracted position toward the protruding position. The present invention relates to an article storage facility configured to perform early protrusion control for starting protrusion operation.

上記物品収納設備は、移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させる早め突出制御を実行することにより、移動基台が目標停止位置に停止後に、移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させるようにするのに比べて、移動基台が目標停止位置に停止したときから移載装置の保持部が突出位置に突出されるまでに要する時間を短縮させることにより、物品の入出庫作業を能率良く行えるようにしたものである（例えば、特許文献１参照。）
ちなみに、特許文献１においては、収納部が上下左右に備えられた収納棚の前面側の作業通路を走行するスタッカークレーンが備えられるものであって、そのスタッカークレーンに昇降操作自在に装備された昇降台が、収納部の並び方向として、上下方向及び左右方向に移動操作される移動基台として機能するものであり、昇降台に装備した伸縮式のフォーク装置が、物品保持部としての先端側部分を昇降台側に引退させた引退位置と収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動させる移載装置として機能することになる。
そして、早め突出制御として、スタッカークレーンが目標停止位置としての目標走行位置に停止する前の突出開始位置に移動（走行）すると、物品保持部としての先端側部分を引退位置から突出位置に向けて突出作動を開始することや、昇降台が目標停止位置としての目標昇降位置に停止する前の突出開始位置に移動（昇降）すると、物品保持部としての先端側部分を引退位置から突出位置に向けて突出作動を開始することが行われるようになっている。
又、早め突出制御における突出開始位置は、突出作動を開始した移載装置の物品保持部が棚に干渉することなく突出位置に連続して移動できるようにすることを考慮して、移動基台の目標停止位置から設定距離を離れた一定位置に設定されるようになっている。 When the article storage facility moves to the projecting start position before the moving base stops at the target stop position, it starts to project the holding unit in the transfer device from the retracted position toward the projecting position, and the projecting position After the moving base is stopped at the target stop position, the holding unit in the transfer device starts to project from the retracted position to the projecting position and projects to the projecting position. Compared to making the moving base stand at the target stop position, by shortening the time required for the holding part of the transfer device to be protruded to the protruding position, it is possible to carry out the goods loading / unloading work. This can be performed efficiently (for example, see Patent Document 1).
Incidentally, in Patent Document 1, a stacker crane is provided that travels on a work path on the front side of a storage shelf in which storage units are provided on the top, bottom, left, and right. The base functions as a moving base that is operated to move up and down and left and right as the arrangement direction of the storage unit, and the telescopic fork device mounted on the lifting platform is a tip side part as an article holding unit It functions as a transfer device that moves out and retreats over the retraction position where it is retreated to the lifting platform side and the protruding position for entering the storage section.
Then, as early protrusion control, when the stacker crane moves (runs) to the protrusion start position before stopping at the target travel position as the target stop position, the tip side portion as the article holding portion is directed from the retraction position to the protrusion position. When the protrusion operation is started or when the lifting platform is moved (lifted / lowered) to the protrusion start position before stopping at the target lift position as the target stop position, the tip side portion as the article holding portion is directed from the retraction position to the protrusion position. Thus, the projecting operation is started.
Further, the protrusion start position in the early protrusion control is a moving base considering that the article holding part of the transfer device that has started the protrusion operation can continuously move to the protrusion position without interfering with the shelf. It is set to a fixed position that is a set distance away from the target stop position.

特開２００２−１１４３２０号公報JP 2002-114320 A

前記移動基台の移動状態は、倒れ易い物品の場合には低速移動状態とし、倒れ難い物品の場合には高速移動状態とする等、入出庫する物品に合わせて高低に変化され、又、夜間では騒音発生を抑制すべく低速移動状態とし、昼間では作業能率を向上すべく高速移動状態とする等、作業状況に合わせて高低に変化される等、諸々の条件に応じて高低に変化されることがある。
このように移動基台の移動状態を高低に変化させる場合においても、早め突出制御における突出開始位置を、移動基台の目標停止位置から設定距離を離れた一定位置に設定する場合には、移動基台の低速移動状態に対応して突出開始位置を定めて、突出作動を開始した移載装置の物品保持部が棚に干渉することなく突出位置に連続して移動できるようにすることになるが、このように早め突出制御における突出開始位置を、移動基台の目標停止位置から設定距離を離れた一定位置に設定する場合には、移動基台の高速移動状態における入出庫作業能率を十分に向上できないものであった。
つまり、移動基台が突出開始位置から目標停止位置に移動するのに要する時間は、低速移動状態よりも高速移動状態の方が短いため、移動基台が目標停止位置に移動したときの移載装置における物品保持部の引退位置からの突出量は、移動基台の高速移動状態の方が移動基台の低速移動状態よりも少なくなるものであり、換言すれば、移動基台の高速移動状態では、移載装置における物品保持部を突出位置側にさらに突出させることができるのに拘わらず、その突出量が過少となるものであり、そのため入出庫作業能率を向上できないものとなっていた。
本発明は上記事情に鑑み、入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を提供することを目的としている。 The moving state of the moving base is changed to a high or low level according to the goods to be loaded and unloaded, such as a low-speed moving state for articles that fall easily, and a high-speed moving state for articles that do not easily fall down. In order to suppress noise generation, it is changed to high and low depending on various conditions, such as changing to high and low according to the work situation, such as changing to a low speed movement state to suppress noise generation and high speed movement state to improve work efficiency. Sometimes.
Even when the moving state of the moving base is changed to high or low in this way, if the protrusion start position in the early protrusion control is set to a fixed position away from the target stop position of the moving base, the moving base The protrusion start position is determined corresponding to the low-speed movement state of the base so that the article holding part of the transfer device that has started the protrusion operation can continuously move to the protrusion position without interfering with the shelf. However, when the projecting start position in the early projecting control is set to a fixed position that is a set distance away from the target stop position of the moving base, the loading / unloading work efficiency in the high-speed moving state of the moving base is sufficient. It could not be improved.
In other words, the time required for the moving base to move from the projecting start position to the target stop position is shorter in the high-speed moving state than in the low-speed moving state, so the transfer when the moving base moves to the target stop position. The amount of protrusion from the retraction position of the article holding unit in the apparatus is less when the moving base is in the high-speed moving state than when the moving base is in the low-speed moving state, in other words, when the moving base is in the high-speed moving state. However, although the article holding part in the transfer device can be further protruded to the protruding position side, the protruding amount is too small, and therefore the loading / unloading work efficiency cannot be improved.
In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide an article storage facility that can improve the work efficiency of loading and unloading work.

本発明の第１特徴は、物品を収納する複数の収納部が並設された収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、
その移動基台に装備されて、物品保持部を前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作する移載装置と、
前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、
前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始する早め突出制御を実行するよう構成されている物品収納設備において、
前記運転制御手段が、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れるように変更調整するように構成されている点にある。 A first feature of the present invention is a moving base that is operated to move in the direction in which the storage units are arranged on the front side of a storage shelf in which a plurality of storage units that store articles are arranged in parallel.
A transfer device that is mounted on the moving base and operates to move in and out over a retracted position in which the article holding portion is retracted toward the moving base and a protruding position for entering the storage portion;
Position detecting means for detecting the position of the storage unit in the direction in which the storage units are arranged with respect to the storage shelf;
An operation control means for controlling the movement of the moving base and the moving operation of the holding unit in the transfer device; and
When the operation control means is directed to a storage section to be transferred among the plurality of storage sections, the target stop for the storage section to be transferred is based on the detection information of the position detection means. When the movement base moves to the position, and the movement base moves to the protruding start position before stopping at the target stop position, the holding unit in the transfer device is moved from the retracted position toward the protruding position. In an article storage facility configured to perform early protrusion control to start protrusion operation,
The operation control means changes the protrusion start position so that it moves away from the target stop position when the movement state of the movement base at a position near the target stop position is a high-speed movement state than when the movement state is a low-speed movement state. In that it is configured to adjust.

本発明の第１特徴によると、突出開始位置が、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、目標停止位置から離れるように変更調整されるので、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、前記突出開始位置が目標停止位置から離れた位置となる。これにより、移載装置における物品保持部の突出作動が、高速移動状態のときには、低速移動状態での突出開始位置より手前となる位置から開始される。
したがって、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の移動状態が高速移動状態のときにも、目標停止位置に移動するまでの時間が、低速移動状態のときと同じように長くなり、目標停止位置に移動した時点での移載装置における物品保持部の引退位置からの突出量が、低速移動状態における場合に比べて小さくならないようにすることができる。換言すると、低速作動状態である場合と高速作動状態である場合とで、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の移動状態に拘わらず、目標停止位置に移動した時点での物品保持部の突出量を同じようにすることができる。
これにより、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の移動状態が高速移動状態であっても、移載装置における物品保持部を早め突出制御により引退位置から突出位置側に十分に突出させることができるようになる。
このように、本発明の第１特徴によると、目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が低速移動状態の場合はもちろん、高速移動状態であっても、移動基台が目標停止位置に移動した時点での物品保持部の引退位置からの突出量を十分大きな量にする形態で早め突出制御を行わせることができる、もって、入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を得ることができる。 According to the first feature of the present invention, the protrusion start position is changed so as to move away from the target stop position when the moving state of the moving base at a position near the target stop position is the high-speed movement state, rather than when the low-speed movement state Since the adjustment is made, the protrusion start position is farther from the target stop position when the movement state of the movement base at the position near the target stop position is the high-speed movement state than when the movement state is the low-speed movement state. Thereby, the protrusion operation of the article holding part in the transfer device is started from a position that is in front of the protrusion start position in the low-speed movement state when the high-speed movement state.
Therefore, even when the moving base is moving at a high speed relative to the target stop position, the time required to move to the target stop position is the same as in the low speed movement state. The amount of protrusion from the retraction position of the article holding part in the transfer device at the time of moving to the position can be prevented from becoming smaller than in the low-speed movement state. In other words, in the case of the low speed operation state and the case of the high speed operation state, regardless of the movement state of the movement base at the front position with respect to the target stop position, the article holding unit at the time of moving to the target stop position The amount of protrusion can be made the same.
Thereby, even if the movement state of the movement base at the front position with respect to the target stop position is a high-speed movement state, the article holding portion in the transfer device is sufficiently protruded from the retraction position to the protrusion position side by the early protrusion control. Will be able to.
As described above, according to the first feature of the present invention, the moving base moves to the target stop position not only when the moving state at the near position with respect to the target stop position is the low-speed moving state but also in the high-speed moving state. Providing an article storage facility that can perform early protrusion control in a form in which the protrusion amount from the retraction position of the article holding portion at the time is set to a sufficiently large amount, thereby improving the work efficiency of the loading / unloading work. be able to.

本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、前記移動基台の前記目標停止位置に対して設定距離を離れた速度判別用位置における前記移動基台の移動速度を検出する移動速度検出手段が設けられ、前記運転制御手段が、前記移動速度検出手段の検出情報に基づいて、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されている点にある。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the moving speed for detecting the moving speed of the moving base at a speed determining position that is a set distance away from the target stop position of the moving base. Detection means is provided, and the operation control means is configured to determine a movement state of the movement base at a position before the target stop position based on detection information of the movement speed detection means. It is in.

本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第２特徴によると、目標停止位置に対して設定距離を離れた速度判別用位置における移動基台の移動速度の大小に基づいて、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態であるか低速移動状態であるかが判別されるので、速度判別用位置における移動基台の移動速度の大小に基づいて、前記保持部の突出作動が開始される突出開始位置が変更調整されることになる。
したがって、前記突出開始位置を設定するにあたって、例えば、速度判別用位置における移動基台の移動速度に基づいて、収納棚と突出作動途中の物品保持部とが干渉しない範囲内で、目標停止位置から極力離れた位置となるように前記突出開始位置を設定することができる。
説明を加えると、物品保持部の突出作動が開始されてから物品保持部が収納棚と干渉する直前の突出位置となるまでの間に移動基台が移動する距離を予測し、この予測移動距離に基づいて、移動基台の移動状態に応じた突出開始位置を設定できる。つまり、速度判別用位置における移動基台の移動速度が大きいときには、予測移動距離は長くなるので、突出開始位置を目標停止位置から離れた位置に設定し、逆に、速度判別用位置における移動基台の移動速度が小さいときには、予測移動距離は短くなるので、突出開始位置を目標停止位置から近い位置に設定するといったように、速度判別用位置における移動基台の移動速度の大小に応じて、突出開始位置として適切な位置を設定することができる。
つまり、目標停止位置に対する手前箇所での実際の移動状態に応じて、突出開始位置が変更調整されることにより、移動基台が目標停止位置へ到達するまでに保持部の突出作動を可及的に進行させることができる。その結果、移動基台の移動状態に拘わらず、物品保持部をできる限り突出位置側に突出させた状態で目標停止位置に移動させることができ、
目標停止位置に移動した時点での物品保持部の突出量を十分なものにすることができる。
このように、本発明の第２特徴によると、移動状態に応じて目標停止位置から極力離れた位置で物品保持部の突出作動が開始されるので、物品の入出庫に要する時間が短縮され、もって、入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を得ることができる。
なお、上記予測移動距離を算出するときに、速度判別用位置における移動基台の移動速度に加えて、その移動速度についての減速度を考慮すると、予測移動距離を精度良く得ることができるので、突出開始位置として一層適切な位置を設定することができる。 According to the second feature of the present invention, the same function as the first feature of the present invention is provided, and in addition to this, the following function is provided.
According to the second feature of the present invention, based on the magnitude of the moving speed of the moving base at the speed discriminating position away from the target stop position by the set distance, the movement base moves at the near position relative to the target stop position. Since it is determined whether the state is a high-speed movement state or a low-speed movement state, the protrusion start position at which the protrusion operation of the holding portion is started based on the moving speed of the moving base at the speed determination position Will be adjusted.
Therefore, when setting the protrusion start position, for example, based on the moving speed of the moving base at the speed determination position, within the range where the storage shelf and the article holding part during the protrusion operation do not interfere with each other, from the target stop position The protrusion start position can be set so as to be as far away as possible.
When the explanation is added, the predicted distance that the moving base moves from the start of the projection operation of the article holding section to the position immediately before the article holding section interferes with the storage shelf is predicted. Based on the above, it is possible to set the protrusion start position according to the moving state of the moving base. In other words, when the moving speed of the moving base at the speed determination position is large, the predicted moving distance becomes long. Therefore, the protrusion start position is set to a position away from the target stop position, and conversely, When the moving speed of the table is small, the predicted moving distance is shortened, so that the protrusion start position is set to a position close to the target stop position, such as according to the moving speed of the moving base at the speed determination position, An appropriate position can be set as the protrusion start position.
In other words, the protrusion start position is changed and adjusted according to the actual movement state at the front position with respect to the target stop position, so that the protrusion of the holding portion can be operated as much as possible until the moving base reaches the target stop position. Can proceed to. As a result, regardless of the movement state of the movement base, it can be moved to the target stop position with the article holding part protruding as far as possible to the protruding position side,
The amount of protrusion of the article holding part at the time of moving to the target stop position can be made sufficient.
Thus, according to the second feature of the present invention, the protrusion operation of the article holding portion is started at a position as far as possible from the target stop position according to the moving state, so that the time required for loading and unloading the article is shortened, Accordingly, an article storage facility capable of improving the work efficiency of the loading / unloading work can be obtained.
In addition, when calculating the predicted moving distance, in addition to the moving speed of the moving base at the position for speed determination, considering the deceleration for the moving speed, the predicted moving distance can be obtained with high accuracy. A more appropriate position can be set as the protrusion start position.

本発明の第３特徴は、本発明の第１特徴において、前記運転制御手段が、前記移動基台を前記目標停止位置の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる急減速状態と小さな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる緩減速状態とに選択自在に構成されて、急減速状態であるか緩減速状態であるかに基づいて、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されている点にある。   A third feature of the present invention is the rapid deceleration according to the first feature of the present invention, wherein the operation control means causes the moving base to stop at a target stop position while decelerating the moving base at a position immediately before the target stop position with a large deceleration. And a slow deceleration state in which the vehicle stops at a target stop position while decelerating at a small deceleration, and the target of the moving base is based on whether it is a sudden deceleration state or a slow deceleration state The point is that it is configured to determine the movement state at the front position with respect to the stop position.

本発明の第３特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第３特徴によると、移動基台を前記目標停止位置の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる急減速状態か、小さな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる緩減速状態かのいずれかの減速状態が制御手段により選択され、選択された減速状態が急減速状態であると、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態であると判別され、選択された減速状態が緩減速状態であると、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が低速移動状態であると判別される。
したがって、運転制御手段は、移載作業対象とする収納部が指示されて前記移動制御を実行するにあたって、例えば、入庫しようとする物品の荷姿や重量に応じて荷崩れが発生しないように移動開始時における加速状態及び移動終了時における減速状態を調節するような移動制御を実行する場合のように、目標停止位置の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる急減速状態が選択されたときには、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態であるとして、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れた位置に設定し、目標停止位置の手前箇所において小さな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる緩減速状態が選択されたときには、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が低速移動状態であるとして、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れた位置に設定することになる。
つまり、移動制御を実行する際に選択される、目標停止位置に対する手前箇所における減速状態に基づいて、突出開始位置が変更調整されることにより、目標停止位置に対する手前箇所での減速状態が異なっても、物品保持部の突出作動が開始されてから移動基台が目標停止位置に到達するまでの適切な時間を確保することができ、移動基台が目標停止位置へ到達するまでに物品保持部の突出作動を可及的に進行させることができる。その結果、移動基台が目標停止位置へ移動した時点での物品保持部の突出量が十分なものになり、物品の入出庫に要する時間が短縮される。
このように、本発明の第３特徴によると、入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を得ることができる。 According to the third feature of the present invention, the same function as the first feature of the present invention is provided, and in addition, the following function is provided.
According to the third feature of the present invention, the mobile base is suddenly decelerated at a position before the target stop position with a large deceleration while stopping at the target stop position, or at a target stop position with a small deceleration. If any of the slow deceleration states to be stopped is selected by the control means, and the selected deceleration state is a sudden deceleration state, the moving state at the position before the target stop position of the moving base is the high speed moving state. If the selected deceleration state is the slow deceleration state, it is determined that the movement state of the moving base at the position near the target stop position is the low-speed movement state.
Therefore, when the storage unit to be transferred is instructed and the movement control is performed, the operation control means moves so that, for example, the cargo collapse does not occur according to the packing shape and weight of the article to be stored. Sudden deceleration state where the vehicle is stopped at the target stop position while decelerating at a large deceleration before the target stop position, such as when executing movement control that adjusts the acceleration state at the start and the deceleration state at the end of movement Is selected, assuming that the moving state of the moving base at the position near the target stop position is a high-speed moving state, the protrusion start position is set at a position away from the target stop position, and When a slow deceleration state that stops at the target stop position while decelerating at a small deceleration at a point is selected, the target stop position on the moving base is selected. As the movement state in the front portion is in slow moving state, thereby setting the protrusion start position spaced apart from the target stop position.
That is, when the movement control is executed, the protrusion start position is changed and adjusted based on the deceleration state at the near position with respect to the target stop position, so that the deceleration state at the near position with respect to the target stop position is different. In addition, it is possible to secure an appropriate time from the start of the protrusion operation of the article holding unit until the moving base reaches the target stop position, and the article holding unit until the moving base reaches the target stop position. The protrusion operation of the can be advanced as much as possible. As a result, the amount of protrusion of the article holding portion at the time when the moving base moves to the target stop position becomes sufficient, and the time required for loading and unloading articles is shortened.
As described above, according to the third feature of the present invention, it is possible to obtain an article storage facility that can improve the work efficiency of the warehouse operation.

本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つにおいて、前記収納棚における前記収納部が上下及び左右に並設され、前記移動基台が、前記収納部の並び方向として、上下方向並びに左右方向に移動自在に構成され、前記運転制御手段が、前記移動基台を上下方向に移動させるとき及び前記左右方向に移動させるときのうちの少なくとも一方の移動において、前記早め突出制御を実行するように構成されている点にある。   According to a fourth feature of the present invention, in any one of the first to third features of the present invention, the storage unit in the storage shelf is arranged side by side in the vertical and horizontal directions, and the moving base is the storage As the arrangement direction of the parts, it is configured to be movable in the vertical direction and the horizontal direction, and at least one of the movement control unit when moving the movement base in the vertical direction and the horizontal direction is moved. In the above configuration, the early protrusion control is performed.

本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第４特徴によると、移動基台が上下方向に移動させるとき及び前記左右方向に移動するときのうちの少なくとも一方の移動において、前記早め突出制御を実行するので、収納棚における前記収納部が上下及び左右に並設された物品収納設備における入出庫動作のうち、少なくとも一方の並び方向についての入出庫動作に要する時間を短縮することができる。
したがって、本発明の第４特徴によると、収納棚における前記収納部が上下及び左右に並設された物品収納設備における入出庫作業の作業効率を向上することができる。 According to the 4th characteristic of this invention, it has the effect | action similar to any one of the 1st-3rd characteristics of this invention, and also has the following effects in addition to this.
According to the fourth aspect of the present invention, since the early protrusion control is executed in at least one of the movement base when moving in the vertical direction and the movement in the left-right direction, the storage in the storage shelf is performed. The time required for the entering / exiting operation | movement about at least one arrangement direction among the entering / exiting operations in the article | item storage equipment in which the part was arranged in parallel up and down and right and left can be shortened.
Therefore, according to the fourth feature of the present invention, it is possible to improve the work efficiency of the loading / unloading work in the article storage facility in which the storage portions in the storage shelf are arranged side by side vertically and horizontally.

〔第１実施形態〕 以下、本発明の物品収納設備の第１の実施形態について図面に基づいて説明する。この物品収納設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行するスタッカークレーン３とを設けて構成されている。 1ST EMBODIMENT Hereinafter, 1st Embodiment of the article | item storage equipment of this invention is described based on drawing. As shown in FIG. 1, this article storage facility includes two article storage shelves 1 that are installed at an interval so that the article insertion and removal directions face each other, and a travel path formed between the article storage shelves 1. 2 and a stacker crane 3 that travels automatically.

各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂを上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱１ａと左右一対の載置支持部１ｂとにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。 Each article storage shelf 1 has a plurality of a pair of front and rear support columns 1a standing in the left-right direction, and each pair of front and rear support columns 1a has a mounting support portion 1b extending in the left-right direction spaced in the vertical direction. A plurality are provided apart.
A pair of front and rear support columns 1a and a pair of left and right mounting support portions 1b form a single storage portion 4, and a plurality of the storage portions 4 are arranged side by side.

前記走行通路２には、その下方側に走行レール５が物品収納棚１の長手方向に沿って設置され、上方側にもガイドレール６が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。 A traveling rail 5 is installed along the longitudinal direction of the article storage shelf 1 on the lower side of the traveling passage 2, and a guide rail 6 is installed along the longitudinal direction of the article storage shelf 1 on the upper side. .
On one end side of the traveling rail 5, a ground-side controller 7 that manages the operation of the stacker crane 3 and a pair of loading platforms 8 with the traveling rail 5 interposed therebetween are provided.

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを備えて構成され、昇降台１２に収納部４或いは荷載置台８との間で物品９を移載可能な移載装置としてのフォーク装置１１を設けている。
そして、走行台車１０の走行および昇降台１２の昇降により、昇降台１２が移載作業対象とする収納部４に対する目標停止位置に移動可能に構成されている。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、物品を収納する複数の収納部１４が並設された収納棚１の前面側において前記収納部４の並び方向に移動操作される昇降台１２が移動基台として設けられている。 As shown in FIG. 2, the stacker crane 3 includes a traveling carriage 10 that can travel along the traveling rail 5, and a lifting platform 12 that can move up and down with respect to the traveling carriage 10. Is provided with a fork device 11 as a transfer device capable of transferring an article 9 between the storage unit 4 and the loading table 8.
The elevator 12 is configured to be movable to a target stop position with respect to the storage unit 4 to be transferred by traveling of the carriage 10 and raising / lowering of the elevator 12.
That is, in the embodiment of the article storage facility, the lifting platform 12 that is operated to move in the direction in which the storage units 4 are arranged moves on the front side of the storage shelf 1 in which a plurality of storage units 14 that store articles are arranged side by side. It is provided as a base.

昇降台１２に装備された前記フォーク装置１１は、図３に示すように、基台１１ａ、セカンダリフォーク１１ｂ、プライマリフォーク１１ｃからなる三段式のフォーク装置である。フォーク装置１１は、図示しない出退作動機構とこれを駆動するフォーク用モータとを備え、物品９を載置保持するプライマリフォーク１１ｃを昇降台１２側に引退させた引退位置と、収納部４内に突入させるための図３（ロ）に示す突出位置とに亘って出退移動操作可能に構成されている。
なお、図３（イ）に示すフォーク装置１１の位置は、フォーク装置１１が突出作動或いは引退作動される途中において、プライマリフォーク１１ｃの先端部２８が収納棚１の前面位置ＶＰに位置する状態におけるフォーク装置１１の位置を示している。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、移動基台としての昇降台１２に装備されて、物品保持部としてのプライマリフォーク１１ｃを前記昇降台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作するフォーク装置１１が移載装置として設けられている。 As shown in FIG. 3, the fork device 11 mounted on the lifting platform 12 is a three-stage fork device including a base 11a, a secondary fork 11b, and a primary fork 11c. The fork device 11 includes a retracting operation mechanism (not shown) and a fork motor that drives the fork device 11, and a retraction position in which the primary fork 11 c for placing and holding the article 9 is retracted to the lifting platform 12 side, It is configured so that it can be moved out and out over the protruding position shown in FIG.
Note that the position of the fork device 11 shown in FIG. 3A is in a state in which the front end portion 28 of the primary fork 11c is positioned at the front surface position VP of the storage shelf 1 while the fork device 11 is in a projecting operation or a retraction operation. The position of the fork device 11 is shown.
In other words, in the embodiment of the article storage facility, the retraction position is provided in the lifting platform 12 as the moving base, and the primary fork 11c as the article holding unit is retracted toward the lifting platform, and enters the storage unit. A fork device 11 is provided as a transfer device that moves out and retracts over a projecting position.

なお、図３には示されていなが、フォーク装置１１には、フォーク装置１１が突出位置に位置するとオン操作される突出側リミットスイッチＳＷ１が設けられており、この突出側リミットスイッチＳＷ１がオフからオンへ変化することで、後述するクレーン制御装置２７は、フォーク装置１１が突出位置に位置したことを検出できるようになっている。同様に、フォーク装置１１が引退位置に位置するとオン操作される引退側リミットスイッチＳＷ２が設けられており、この引退側リミットスイッチＳＷ２がオフからオンへ変化することで、クレーン制御装置２７は、フォーク装置１１が引退位置に位置したことを検出できるようになっている。   Although not shown in FIG. 3, the fork device 11 is provided with a protrusion-side limit switch SW1 that is turned on when the fork device 11 is located at the protrusion position, and the protrusion-side limit switch SW1 is turned off. By changing from “ON” to “ON”, the crane control device 27 to be described later can detect that the fork device 11 is located at the protruding position. Similarly, a retreat-side limit switch SW2 that is turned on when the fork device 11 is located at the retreat position is provided, and the retreat-side limit switch SW2 changes from off to on, so that the crane control device 27 It is possible to detect that the device 11 is located at the retraction position.

前記昇降台１２は、図２に示すように、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されるようになっている。
この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１２を昇降させるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the lifting platform 12 is supported and supported by a pair of front and rear lifting masts 13 erected on the traveling carriage 10 so as to freely move up and down. It is supported by hanging.
The elevating chain 14 is wound around a guide sprocket 16 provided on the upper frame 15 guided along the guide rail 6 and a guide sprocket 17 provided on one elevating mast 13. It is connected to an equipped take-up drum 18.
The take-up drum 18 is driven to rotate in the forward and reverse directions by an elevating electric motor 19 that is an inverter type motor, and the elevating platform 12 is moved up and down by a feeding operation and a winding operation of the elevating chain 14. ing.

前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、昇降台１２の収納棚１に対する収納部４の上下の並び方向での位置を検出する位置検出手段として昇降用レーザ測距計２０を備えている。 The traveling carriage 10 has an elevation laser range finder 20 for projecting ranging beam light in the horizontal direction, and a path of the beam light projected by the elevation laser range finder 20 vertically upward. A mirror 22 is provided for bending and irradiating the reflecting plate 21 installed on the lower surface of the lifting platform 12.
The lifting laser range finder 20 detects the distance between the reference position and the lifting platform 12 in the lifting direction of the lifting platform 12 with the position of the mirror 22 provided on the traveling carriage 10 as the reference position. By this, it is comprised so that the raising / lowering position of the raising / lowering stand 12 on an raising / lowering path | route may be detected.
That is, in this embodiment of the article storage facility, the lift laser range finder 20 is provided as position detecting means for detecting the position of the storage unit 4 in the vertical alignment direction with respect to the storage shelf 1 of the lift platform 12.

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って走行するように構成されている。 The traveling carriage 10 is provided with two front and rear wheels 23 that can travel on the traveling rail 5, and one of the two wheels 23 at one end in the longitudinal direction of the vehicle body is an inverter type motor. The driving wheel 23a for propulsion driven by the electric motor 24 is configured, and the wheel on the other end side in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a freely driven wheel 23b.
The traveling carriage 10 is configured to travel along the traveling rail 5 by the operation of the traveling electric motor 24.

また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、昇降台１２の収納棚１に対する収納部４の左右の並び方向での位置を検出する位置検出手段として走行用レーザ測距計２５を備えている。 Further, a traveling laser range finder 25 for projecting a distance measuring beam light in the horizontal direction is provided at the end of the traveling rail 5 on the ground controller 7 side. A reflecting plate 26 for reflecting the beam light from the rangefinder 25 is provided.
Then, the traveling laser range finder 25 projects toward the reflecting plate 26 installed on the traveling carriage 10 and detects the distance of the traveling carriage 10 from the end of the traveling rail 5, thereby causing the traveling route. The traveling position of the traveling carriage 10 is detected.
That is, in this embodiment of the article storage facility, the travel laser rangefinder 25 is provided as a position detection means for detecting the position of the storage unit 4 in the left-right alignment direction with respect to the storage shelf 1 of the lifting platform 12.

このスタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御する運転制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、このクレーン制御装置２７に対して、昇降用レーザ測距計２０の検出情報および走行用レーザ測距計２５の検出情報が入力されるように構成されている。 As shown in FIG. 4, the stacker crane 3 is provided with a crane control device 27 as operation control means for controlling the operation of the stacker crane 3 based on a command from the ground controller 7.
The crane control device 27 is configured to receive detection information of the lifting laser range finder 20 and detection information of the traveling laser range finder 25.

前記クレーン制御装置２７は、走行台車１０の走行を制御する走行制御部２７ａ、昇降台１２の昇降を制御する昇降制御部２７ｂ、フォーク装置１１の作動を制御する移載制御部２７ｃなどから構成されている。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、昇降台１２の移動、つまり、走行台車１０の走行及び昇降台１２の昇降、並びにフォーク装置１１の出退作動を制御する運転制御手段としてクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、クレーン制御装置２７は、荷載置台８の物品９を複数の収納部４のいずれかに入庫する入庫指令や、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ７から受けると、荷載置台８の物品９を指令された収納部４に入庫する入庫動作や、指令された収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫動作を行うように構成されている。 The crane control device 27 includes a travel control unit 27 a that controls the travel of the traveling carriage 10, a lift control unit 27 b that controls the lift of the lift platform 12, a transfer control unit 27 c that controls the operation of the fork device 11, and the like. ing.
That is, in the embodiment of the present article storage facility, the crane control device serves as an operation control means for controlling the movement of the lifting platform 12, that is, the traveling of the traveling cart 10, the lifting and lowering of the lifting platform 12, and the fork device 11. 27 is provided.
Then, the crane control device 27 stores the article 9 stored in any of the plurality of storage units 4 or the loading instruction for storing the article 9 of the load mounting table 8 in any of the plurality of storage units 4. When an exit command or the like is issued from the ground-side controller 7, the operation of entering the article 9 of the loading table 8 into the commanded storage unit 4 or the article 9 stored in the commanded storage unit 4 is loaded. It is comprised so that the unloading operation | movement which leaves to the mounting part 8 may be performed.

前記地上側コントローラ７は、入庫指令や出庫指令とともに、移載作業対象とする収納部４或いは移載作業対象とする荷載置台８に対する目標走行停止位置Ｐｈ０、目標昇降停止位置Ｐｖ０（移載作業が卸し用であるか掬い用であるかで異なる位置となる）についての情報をクレーン制御装置２７に送信するように構成されている。   The ground-side controller 7 has a target travel stop position Ph0 and a target lift stop position Pv0 (transfer operation is performed with respect to the storage unit 4 to be transferred or the load table 8 to be transferred together with the warehousing command and the warehousing command. It is configured to transmit information to the crane control device 27 regarding whether it is for wholesale or scooping.

そして、クレーン制御装置２７は、入庫動作において、荷載置台８の物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、収納部４に物品９を載置する卸し用の移載処理を実行し、出庫動作において、複数の収納部４のいずれかの物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、荷載置台８に物品９を載置する卸し用の移載処理を実行する。   Then, the crane control device 27 performs a transfer process for scooping the article 9 on the loading table 8 in the warehousing operation, and then executes a transfer process for wholesale that places the article 9 in the storage unit 4. In the unloading operation, after carrying out a scooping transfer process for picking up any of the articles 9 in the plurality of storage units 4, a wholesale transfer process for placing the articles 9 on the loading table 8 is executed. .

上述の掬い用の移載処理は、複数の収納部４又は荷載置台８のうちで移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８が指示されると、昇降台１２を昇降用レーザ測距計２０及び走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８に対する目標走行停止位置Ｐｈ０及び掬い用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を移動させ、フォーク装置１１の突出作動と昇降台１２の昇降作動とにより物品９を掬い取り、フォーク装置１１の引退作動により物品９が昇降台１２上に位置するように物品９を移載する処理である。   When the storage unit 4 or the loading table 8 to be transferred among the plurality of storage units 4 or the loading table 8 is instructed, the above-described transfer process for scooping is performed by moving the lifting table 12 with the laser distance measurement for lifting. Based on the detection information of the total 20 and the traveling laser rangefinder 25, the lifting platform 12 is placed at the target traveling stop position Ph0 and the scooping target lifting stop position Pv0 for the storage unit 4 or the loading platform 8 to be transferred. A process of moving and picking up the article 9 by the projecting operation of the fork device 11 and the raising and lowering operation of the lifting platform 12 and transferring the article 9 so that the article 9 is positioned on the lifting platform 12 by the retraction operation of the fork device 11 It is.

また、上述の卸し用の移載処理は、複数の収納部４又は荷載置台８のうちで移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８が指示されると、昇降台１２を昇降用レーザ測距系２０及び走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８に対する目標走行停止位置Ｐｈ０及び卸し用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を移動させ、フォーク装置１１の突出作動と昇降台１２の昇降作動とにより物品９を収納部４又は荷載置台８に載せ卸し、フォーク装置１１の引退作動により物品９が収納部４又は荷載置台８に載置された状態にするように物品９を移載する処理である。   In addition, when the above-described wholesale transfer process is directed to the storage unit 4 or the loading table 8 to be transferred among the plurality of storage units 4 or the loading table 8, the lifting table 12 is moved to the lifting laser. Based on the detection information of the distance measuring system 20 and the traveling laser rangefinder 25, the platform is moved to the target travel stop position Ph0 and the wholesale target lift stop position Pv0 for the storage unit 4 or the loading platform 8 to be transferred. 12, the article 9 is placed on the storage unit 4 or the loading platform 8 by the protruding operation of the fork device 11 and the lifting operation of the lifting platform 12, and the article 9 is stored in the storage unit 4 or the loading table by the retraction operation of the fork device 11. 8 is a process of transferring the article 9 so as to be placed in the state of 8.

そして、上記両移載処理では、昇降台１２が、走行台車１０の走行移動により目標走行停止位置Ｐｈ０に到達する前に、突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点で、前記フォーク装置１１の突出作動を開始させるようになっている。
つまり、クレーン制御装置２７は、複数の収納部４のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、位置検出手段２０，２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に昇降台１２を移動させる移動制御、及び、昇降台１２が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記フォーク装置１１を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させる早め突出制御を実行するように構成されている。 In the both transfer processes, the fork device 11 performs the protrusion operation when the lifting platform 12 moves to the protrusion start position Ph1 before reaching the target travel stop position Ph0 due to the travel movement of the traveling carriage 10. It is supposed to start.
That is, when the crane control device 27 is instructed of a storage unit to be transferred among the plurality of storage units 4, the crane control device 27 stores the transfer target as a transfer work target based on the detection information of the position detection means 20 and 25. Movement control for moving the lifting platform 12 to a target stop position with respect to the section, and when the lifting platform 12 moves to a protruding start position before stopping at the target travel stop position Ph0, the fork device 11 is moved from the retracted position to the protruding position. Thus, it is configured to execute early protrusion control that starts the protrusion operation and protrudes to the protrusion position.

前記目標走行停止位置Ｐｈ０、突出開始位置Ｐｈ１、目標昇降停止位置Ｐｖ０は、一対の荷載置台８及び複数の収納部４の夫々に対応して定められている。
そして、目標昇降停止位置Ｐｖ０は、掬い用の移載処理については、収納部４の載置支持部１ｂや荷載置台８の載置部よりも設定高さだけ低い位置が定められ、卸し用の移載処理については、収納部４の載置支持部１ｂや荷載置台８の載置部よりも設定高さだけ高い位置が定められている。
突出開始位置Ｐｈ１は、前記目標走行停止位置Ｐｈ０よりも走行台車１０の走行方向で設定距離だけ手前に位置する走行速度判別用位置Ｐｈ２における昇降台１２の移動状態が高速移動状態であるか低速移動状態であるかに応じて、移載処理毎に適切な位置が設定される。 The target travel stop position Ph0, the protrusion start position Ph1, and the target lift stop position Pv0 are determined in correspondence with the pair of loading platforms 8 and the plurality of storage units 4, respectively.
Then, the target lifting stop position Pv0 is set at a position lower than the placement support portion 1b of the storage portion 4 and the placement portion of the loading table 8 by a set height for scooping transfer processing. For the transfer process, a position that is higher than the placement support portion 1b of the storage portion 4 and the placement portion of the load placement table 8 by a set height is determined.
The protrusion start position Ph1 is the moving state of the lifting platform 12 at a traveling speed determination position Ph2 that is located a set distance in the traveling direction of the traveling carriage 10 with respect to the target traveling stop position Ph0 or a low-speed movement. An appropriate position is set for each transfer process depending on whether or not it is in a state.

昇降台１２の移動状態としては、具体的には、走行制御部２７ａが走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて算出する走行台車１０の走行速度Ｖが用いられる。なお、走行台車１０の走行速度Ｖは、昇降台１２の走行速度でもある。そして、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖの値が大きいときは小さいときよりも、突出開始位置Ｐｈ１が目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように設定される。   Specifically, as the moving state of the lifting platform 12, the traveling speed V of the traveling carriage 10 calculated by the traveling control unit 27a based on the detection information of the traveling laser rangefinder 25 is used. The traveling speed V of the traveling carriage 10 is also the traveling speed of the lifting platform 12. Then, when the value of the traveling speed V of the traveling carriage 10 at the traveling speed determination position Ph2 is large, the protrusion start position Ph1 is set so as to be separated from the target traveling stop position Ph0.

つまり、本物品収納設備の実施形態においては、走行用レーザ測距計２５、速度制御部２７ａが、昇降台１２の目標走行停止位置Ｐｈ０に対して設定距離を離れた速度判別用位置Ｐｈ２における昇降台１２の移動速度を検出する移動速度検出手段を構成し、運転制御手段としてのクレーン制御装置２７が、移動速度検出手段２５，２７ａの検出情報に基づいて、昇降台の目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成され、昇降台の目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように変更調整するように構成されている。   That is, in this embodiment of the article storage facility, the traveling laser range finder 25 and the speed control unit 27a move up and down at the speed determination position Ph2 that is away from the target travel stop position Ph0 of the lift platform 12 by a set distance. The moving speed detecting means for detecting the moving speed of the platform 12 is configured, and the crane control device 27 as the operation control means is based on the detection information of the moving speed detecting means 25, 27a with respect to the target travel stop position Ph0 of the lifting platform. It is configured to discriminate the movement state at the front position, and when the movement state at the front position with respect to the target travel stop position Ph0 of the lifting platform is the high-speed movement state, the target travel is performed at the protrusion start position Ph1 compared to the low-speed movement state. It is configured to change and adjust so as to be away from the stop position Ph0.

次に、移載作業対象としての複数の収納部４に対して行われる卸し用の移載処理について説明を加える。なお、移載作業対象として荷載置台８について行われる卸し用の移載処理も同様に行われることになる。また、掬い用の移載処理は、昇降台１２が、目標昇降停止位置Ｐｖ０が卸し用のものに代えて掬い用のものとなる点と、フォーク装置１１を突出作動させた後の昇降台１２の昇降方向が逆になる点以外は卸し用の移載処理と同様である。   Next, a description will be given of wholesale transfer processing performed on a plurality of storage units 4 as transfer work targets. In addition, the wholesale transfer process performed on the loading table 8 as a transfer work target is similarly performed. Further, in the scooping transfer process, the lifting platform 12 has a target lifting stop position Pv0 for scooping instead of the wholesale lifting platform, and the lifting platform 12 after the fork device 11 is operated to protrude. This is the same as the wholesale transfer process except that the ascending / descending direction is reversed.

前記クレーン制御装置２７は、目的の収納部４に対応する目標走行停止位置Ｐｈ０及び卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御するとともに、収納部４へ物品９を載置すべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。   The crane control device 27 controls the operation of the stacker crane 3 so as to move the elevator 12 to the target travel stop position Ph0 and the wholesale target lift stop position Pv0 corresponding to the target storage section 4 and the storage section 4. The operation of the stacker crane 3 is controlled so that the article 9 is placed.

説明を加えると、まず、走行制御部２７ａが、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、目標走行停止位置Ｐｈ０に走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２４の作動を制御する走行制御を行い、かつ、昇降制御部２７ｂが、昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を昇降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する昇降制御を行う。   In other words, first, the traveling control unit 27a controls the operation of the traveling electric motor 24 to cause the traveling carriage 10 to travel to the target traveling stop position Ph0 based on the detection information of the traveling laser rangefinder 25. The elevating control unit 27b controls the elevating electric motor 19 to elevate the elevating platform 12 to the wholesale target elevating stop position Pv0 based on the detection information of the elevating laser rangefinder 20. Elevation control is performed to control the operation.

走行制御部２７ａは、走行用レーザ測距計２５の検出情報により走行台車１０が走行速度判別用位置Ｐｈ２に位置したことを検出すると、移載制御部２７ｃに対して検出信号Ｓ１及び走行台車１０の走行速度Ｖの情報を出力する。これにより、移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１の突出作動を開始させる位置である突出開始位置Ｐｈ１を決定するための突出開始位置設定処理を実行する。   When the traveling control unit 27a detects that the traveling carriage 10 is located at the traveling speed discrimination position Ph2 based on the detection information of the traveling laser rangefinder 25, the traveling control unit 27a detects the detection signal S1 and the traveling carriage 10. The information of the traveling speed V is output. Thereby, the transfer control part 27c performs the protrusion start position setting process for determining the protrusion start position Ph1 which is a position which starts the protrusion operation | movement of the fork device 11. FIG.

そして、移載制御部２７ｃは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づき、走行台車１０が設定された突出開始位置Ｐｈ１まで移動したことを検出すると、フォーク用モータの作動を制御して、引退位置にあるフォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃを突出位置に変更するべく、フォーク装置１１の突出作動を開始させる。
つまり、移載制御部２７ｃは、移載作業対象としての収納部４に対する目標走行位置Ｐｈ０に走行台車１０が移動を完了する前に、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１まで移動すると、フォーク装置１１の突出作動を開始させる。 When the transfer control unit 27c detects that the traveling carriage 10 has moved to the set projection start position Ph1 based on the detection information of the traveling laser rangefinder 25, the transfer control unit 27c controls the operation of the fork motor. In order to change the primary fork 11c of the fork device 11 in the retracted position to the projecting position, the projecting operation of the fork device 11 is started.
In other words, the transfer control unit 27c, when the traveling carriage 10 moves to the protrusion start position Ph1 before the traveling carriage 10 completes the movement to the target traveling position Ph0 with respect to the storage unit 4 as a transfer work target, the fork device 11 Start the protruding operation.

フォーク装置１１の突出位置への作動が完了すると、昇降制御部２７ｂが、設定高さだけ昇降台１２を下降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する。このようにして、フォーク装置１１を突出させた状態で昇降台１２を下降させることにより、収納部４の載置支持部１ｂに物品９が載置された状態となり、最後に、移載制御部２７ｃが、フォーク装置１１を引退位置まで、引退させるべく、フォーク用モータの作動を制御する。   When the operation of the fork device 11 to the protruding position is completed, the elevating control unit 27b controls the operation of the elevating electric motor 19 so as to lower the elevating platform 12 by the set height. In this way, by lowering the lifting platform 12 with the fork device 11 protruding, the article 9 is placed on the placement support portion 1b of the storage portion 4, and finally, the transfer control portion. 27c controls the operation of the fork motor to retract the fork device 11 to the retracted position.

こうして収納部４へ物品９を載置する卸し用の移載処理が完了すると、昇降台１２は、走行制御部２７ａが行う走行制御及び昇降制御部２７ｂが行う昇降制御により、次の目的とする掬い位置に対する目標走行停止位置Ｐｈ０及び掬い用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に移動する。   When the wholesale transfer process for placing the article 9 on the storage unit 4 is completed in this way, the lifting platform 12 is set to the next purpose by the traveling control performed by the traveling control unit 27a and the lifting control performed by the lifting control unit 27b. It moves to the target travel stop position Ph0 for the scooping position and the scooping target lift stop position Pv0.

以下、上述した卸し用の移載処理における移載制御部２７ｃの制御動作について図５及び図６のフローチャートに基づいて説明する。
移載制御部２７ｃは、走行台車１０が走行速度判別用位置Ｐｈ２に移動して、走行制御部２７ａが検出信号Ｓ１を出力するまで待機状態となっている（ステップ＃１）。移載制御部２７ｃは、走行制御部２７ａが出力する検出信号Ｓ１を受信すると、突出開始位置設定処理を実行する（ステップ＃２）。これにより、当該移載処理における目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での移動状態に応じた突出開始位置Ｐｈ１が設定される。 Hereinafter, the control operation of the transfer control unit 27c in the above-described wholesale transfer process will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
The transfer control unit 27c is in a standby state until the traveling carriage 10 moves to the traveling speed determination position Ph2 and the traveling control unit 27a outputs the detection signal S1 (step # 1). When the transfer control unit 27c receives the detection signal S1 output from the travel control unit 27a, the transfer control unit 27c executes a protrusion start position setting process (step # 2). Thereby, the protrusion start position Ph1 according to the movement state in the near position with respect to the target travel stop position Ph0 in the transfer process is set.

そして、設定された突出開始位置Ｐｈ１に走行台車１０が移動したことが判別されると、昇降台１２の昇降位置の確認が行われる（ステップ＃３〜ステップ＃４）。なお、昇降用レーザ測距計２０及び走行用レーザ測距計２５の計測情報は走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂのみならず、移載制御部２７ｃにも入力されている（図４参照）ので、走行台車１０と昇降台１２の位置情報は、走行制御部２７ａや昇降制御部２７ｂを介さずに移載制御部２７ｃにより直接取得される。   When it is determined that the traveling carriage 10 has moved to the set protrusion start position Ph1, the lifting position of the lifting platform 12 is confirmed (step # 3 to step # 4). Note that the measurement information of the lift laser range finder 20 and the travel laser range finder 25 is input not only to the travel control unit 27a and the lift control unit 27b but also to the transfer control unit 27c (see FIG. 4). Therefore, the positional information on the traveling cart 10 and the lifting platform 12 is directly acquired by the transfer control unit 27c without using the traveling control unit 27a and the lifting control unit 27b.

ステップ＃４の処理は、昇降台１２が卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０まで昇降移動している途中にフォーク装置１１の突出作動が開始された場合に、収納棚４の載置指示部１ｂ等とフォーク装置１１或いは載置された物品９とが接触しないように、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置を確認する処理である。
具体的には以下のような処理を行う。即ち、移載制御部２７ｃは、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置を、昇降用レーザ測距計２０の計測情報に基づいて取得し、その時の昇降台１２の昇降位置が、当該移載処理についての卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０から昇降方向で手前側に設定距離だけ離れた突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えているかどうか（突出許可昇降位置Ｐｖ１よりも卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０側かどうか）を判別する。 The process of step # 4 is performed when the fork device 11 starts to protrude while the lifting platform 12 is moving up and down to the wholesale target lifting stop position Pv0. This is a process of confirming the lifting position of the lifting platform 12 when the traveling carriage 10 moves to the protrusion start position Ph1 so that the fork device 11 or the article 9 placed thereon does not come into contact.
Specifically, the following processing is performed. That is, the transfer control unit 27c acquires the lift position of the lift 12 when the traveling carriage 10 moves to the protrusion start position Ph1, based on the measurement information of the lift laser range finder 20, and moves up and down at that time. Whether or not the lifting / lowering position of the table 12 exceeds the protrusion allowing lifting position Pv1 that is a set distance away from the wholesale target lifting stop position Pv0 for the transfer process in the lifting direction (more than the protrusion allowing lifting position Pv1). It is determined whether or not the target lifting / lowering stop position Pv0 side.

走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置が突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えていれば、フォーク装置１１の作動が開始され（ステップ＃５）、突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えていなければ、昇降制御部２７ｂによる昇降作動が進行して昇降台１２の昇降位置が突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えるまでフォーク装置１１の突出作動は開始されない。   If the lifting position of the lifting platform 12 at the time when the traveling carriage 10 moves to the protrusion start position Ph1 exceeds the protrusion permission lift position Pv1, the operation of the fork device 11 is started (step # 5), and the protrusion permission lift position If it does not exceed Pv1, the raising / lowering operation by the raising / lowering control part 27b advances, and the protrusion operation | movement of the fork apparatus 11 is not started until the raising / lowering position of the raising / lowering stand 12 exceeds protrusion protrusion raising / lowering position Pv1.

移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１の突出作動を開始すると、先述の突出側リミットスイッチＳＷ１がオンするまで、つまり、フォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃが突出位置に位置するまで継続して、フォーク用モータを突出作動用の回転方向にて駆動させる（ステップ＃５，ステップ＃６）。フォーク装置１１が突出位置まで移動されると、移載制御部２７ｃは、突出完了信号Ｓ２を昇降制御部２７ｂに対して出力する（ステップ＃７）。   When the fork device 11 starts the protrusion operation, the transfer control unit 27c continues until the above-described protrusion-side limit switch SW1 is turned on, that is, until the primary fork 11c of the fork device 11 is positioned at the protrusion position. The motor is driven in the rotation direction for the protrusion operation (step # 5, step # 6). When the fork device 11 is moved to the projecting position, the transfer control unit 27c outputs a projecting completion signal S2 to the elevation control unit 27b (step # 7).

突出完了信号Ｓ２を受信した昇降制御部２７ｂは、フォーク装置１１に載置された物品９が、物品収納棚１の載置支持部１ｂに支持された状態となるように、昇降台１２を設定量だけ下降させ、この設定量の下降作動が完了すると、昇降完了信号Ｓ３を移載制御部２７ｃに対して出力する。この時点で、物品９は、物品収納棚１の収納部４内に収納された状態となっている。   The lifting control unit 27b that has received the protrusion completion signal S2 sets the lifting platform 12 so that the article 9 placed on the fork device 11 is supported by the placement support part 1b of the article storage shelf 1. When the set amount is lowered, the lift completion signal S3 is output to the transfer controller 27c. At this time, the article 9 is stored in the storage section 4 of the article storage shelf 1.

移載制御部２７ｃは、昇降制御部２７ｂからの昇降完了信号Ｓ３を受信するまでは、フォーク装置１１の引退作動を開始させず待機状態となっている（ステップ＃８）。移載制御部２７ｃは、昇降完了信号Ｓ３を受信してフォーク装置１１の引退作動を開始すると、先述の引退側リミットスイッチＳＷ２がオンするまで、つまり、フォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃが引退位置に位置するまで継続して、フォーク用モータを引退作動用の回転方向にて駆動させる（ステップ＃９，ステップ＃１０）。フォーク装置１１が引退位置まで移動されると、移載制御装置２７ｃは、引退完了信号Ｓ４を走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂに対して出力する（ステップ＃１１）して卸し用の移載制御を終了する。   The transfer control unit 27c is in a standby state without starting the retraction operation of the fork device 11 until it receives the lift completion signal S3 from the lift control unit 27b (step # 8). When the transfer control unit 27c receives the lifting / lowering completion signal S3 and starts the retraction operation of the fork device 11, the retraction side limit switch SW2 is turned on, that is, the primary fork 11c of the fork device 11 is in the retraction position. The fork motor is driven in the rotational direction for retraction operation until it is positioned (step # 9, step # 10). When the fork device 11 is moved to the retirement position, the transfer control device 27c outputs a retirement completion signal S4 to the travel control unit 27a and the lift control unit 27b (step # 11) to transfer for wholesale. End control.

上述したステップ＃２で実行される突出開始位置設定処理では、図６に示すように、移載制御部２７ｃは、走行制御部２７ａが出力する走行台車１０の走行速度Ｖの値を受信し（ステップ＃１）、走行台車１０の走行速度Ｖの値に基づいて、フォーク装置１１の突出作動を開始する位置である突出開始位置Ｐｈ１を設定する（ステップ＃２）。以下に突出開始位置Ｐｈ１の設定方法について説明する。   In the protrusion start position setting process executed in step # 2 described above, as shown in FIG. 6, the transfer control unit 27c receives the value of the traveling speed V of the traveling carriage 10 output from the traveling control unit 27a ( Step # 1) Based on the value of the traveling speed V of the traveling carriage 10, a projection start position Ph1, which is a position where the fork device 11 starts to project, is set (step # 2). A method for setting the protrusion start position Ph1 will be described below.

図７に示すように、フォーク装置１１が実線で示す引退位置から二点鎖線で示す突出位置に移動するとき、その先端２８はＬ１の距離を一定の突出作動期間Ｔｍで移動する。距離Ｌ１のうち、フォーク装置１１が図７で一点鎖線で示す位置まで移動して先端２８が物品収納棚１の前面位置ＶＰまで移動する距離をＬ２とすると、距離Ｌ２の移動に要する時間Ｔは、Ｔ＝Ｌ２／Ｖｆ（Ｖｆはフォークの突出作動速度）で一定の時間である。このとき物品９が載置されているときは、図３に示す様に、物品９も物品収納棚１と接触しない前面位置ＶＰの手前位置まで移動することになる。一方、走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止する前の走行台車１０の移動状態は、移載処理によって異なる状態となるため、時間Ｔの間に走行台車１０が移動する距離は、移動状態によって異なるものとなる。   As shown in FIG. 7, when the fork device 11 moves from the retracted position indicated by the solid line to the protruding position indicated by the two-dot chain line, the tip 28 moves the distance L1 within a fixed protruding operation period Tm. Of the distance L1, assuming that the distance that the fork device 11 moves to the position indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 7 and the tip 28 moves to the front position VP of the article storage shelf 1 is L2, the time T required to move the distance L2 is , T = L2 / Vf (Vf is the fork protrusion operating speed) and is a fixed time. At this time, when the article 9 is placed, as shown in FIG. 3, the article 9 also moves to a position before the front position VP that does not contact the article storage shelf 1. On the other hand, the travel state of the travel cart 10 before the travel cart 10 stops at the target travel stop position Ph0 varies depending on the transfer process, so the distance that the travel cart 10 moves during the time T is the travel status. It will vary depending on.

なお、走行台車１０の移動状態が移載処理によって異なる状態となるのは、例えば、次のような事情による。つまり、載置された物品９の重量が大きい場合や、物品９の荷姿が崩れ易い場合には、これらの情報に基づいて、地上側コントローラ７からクレーン制御装置２７に対して、適切な加速度、適切な目標速度、減速度にて走行台車１０及び昇降台１２の走行作動及び昇降作動が行われるように走行指令や昇降指令が指令される。これにより、例えば、図８に示すように、時刻ｔ＝-Ｔ（目標走行停止位置への到着時刻ｔ＝０を基準とした時刻）での移動状態として走行速度Ｖが異なったり、減速度が異なったりすることになる。   In addition, it is based on the following circumstances that the moving state of the traveling cart 10 changes depending on the transfer process, for example. That is, when the weight of the article 9 placed is large, or when the package of the article 9 is likely to collapse, an appropriate acceleration is applied from the ground-side controller 7 to the crane control device 27 based on such information. The travel command and the lift command are commanded so that the travel operation and the lift operation of the traveling carriage 10 and the lifting platform 12 are performed at an appropriate target speed and deceleration. As a result, for example, as shown in FIG. 8, the traveling speed V is different as the moving state at time t = −T (the time when the arrival time t = 0 at the target traveling stop position is the reference) or the deceleration is reduced. It will be different.

そこで、フォーク装置１１の突出作動が開始されてから時間Ｔが経過するまでに、走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０で停止するように、突出開始位置Ｐｈ１を設定するようにしている。つまり、時刻ｔ＝０に走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するのであれば、その時刻から時間Ｔだけ先の時刻にフォーク装置１１の突出作動が開始されるようにすればよく、そのための突出開始位置Ｐｈ１としては、目標走行停止位置Ｐｈ０から、時間Ｔに相当する移動距離である距離Ｌを隔てた手前の位置「Ph0−Ｌ」を突出開始位置Ｐｈ１とすればよいことになる。   Therefore, the protrusion start position Ph1 is set so that the traveling carriage 10 stops at the target travel stop position Ph0 before the time T elapses after the protrusion operation of the fork device 11 is started. In other words, if the traveling carriage 10 stops at the target travel stop position Ph0 at time t = 0, the fork device 11 may be started to protrude at a time T ahead of that time. As the protrusion start position Ph1, the position “Ph0-L” in front of the target travel stop position Ph0, which is a distance L that is a movement distance corresponding to time T, may be set as the protrusion start position Ph1.

したがって、突出開始位置Ｐｈ１は、時刻ｔ＝−Ｔからｔ＝０までの間に走行台車１０が移動する距離Ｌだけ目標走行停止位置Ｐｈ０より手前の位置として以下の式で与えられる。なお、Ｖ(t)は時刻ｔ＝ｔにおける走行台車１０の走行速度を表わすものであり、Ｐｈ１やＰｈ０等の走行位置は走行台車１０の走行開始位置を原点とし、目標走行停止位置側を正の方向に設定した座標系における位置座標を表わしている。   Therefore, the protrusion start position Ph1 is given by the following expression as a position before the target travel stop position Ph0 by the distance L that the travel carriage 10 moves between time t = -T and t = 0. V (t) represents the traveling speed of the traveling carriage 10 at time t = t, and the traveling positions such as Ph1 and Ph0 are based on the traveling start position of the traveling carriage 10 and the target traveling stop position side is the correct position. The position coordinates in the coordinate system set in the direction of are represented.

突出開始位置Ｐｈ１＝Ｐｈ０−∫-T 0 Ｖ(t)dt …（式１） Projection start position Ph1 = Ph0−∫− T 0 V (t) dt (Formula 1)

突出開始位置Ｐｈ１を、目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での走行台車１０の移動状態に応じて変更調整するには、（式１）に基づいて突出開始位置Ｐｈ１を設定することが理想的であるが、本実施形態では、前述の通り、時間Ｔに相当する移動距離である距離Ｌを、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖに基づいて補正係数γにより近似的に算出し、突出開始位置Ｐｈ１を以下の（式２）により設定している。   In order to change and adjust the protrusion start position Ph1 in accordance with the movement state of the traveling carriage 10 at a position before the target travel stop position Ph0, it is ideal to set the protrusion start position Ph1 based on (Equation 1). However, in the present embodiment, as described above, the distance L that is the movement distance corresponding to the time T is approximately calculated by the correction coefficient γ based on the traveling speed V of the traveling carriage 10 at the traveling speed determination position Ph2. And the protrusion start position Ph1 is set by the following (Formula 2).

突出開始位置Ｐｈ１＝Ｐｈ０−Ｖ×Ｔ×γ …（式２）   Projection start position Ph1 = Ph0−V × T × γ (Expression 2)

係数γは、走行速度判別用位置Ｐｈ２と目標走行停止位置Ｐｈ０との設定距離や設備運常時の移載処理ごとの減速度についての予測される差の大小等により決定される補正係数である。このようにして、突出開始位置Ｐｈ１が設定されるので、昇降制御部２７ｃは、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖが大きいときには小さいときよりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように変更調整するように構成されている。   The coefficient γ is a correction coefficient that is determined based on the set distance between the travel speed determination position Ph2 and the target travel stop position Ph0, the magnitude of a predicted difference in deceleration for each transfer process during facility operation, and the like. Thus, since the protrusion start position Ph1 is set, the elevation control unit 27c sets the target start position Ph1 at the protrusion start position Ph1 when the traveling speed V of the traveling carriage 10 at the traveling speed determination position Ph2 is large compared to when it is small. It is configured to change and adjust so as to be away from the stop position Ph0.

上述した移載処理における走行台車１０の移動状態を、高速移動状態及び低速移動状態として顕著に異なる２つ移動状態により例示すると、走行台車１０の走行位置の時間変化を示した図９のようになる。そして、走行台車１０がそれぞれの移動状態を経て目標走行停止位置Ｐｈ０に停止する場合に、フォーク装置１１の突出作動期間Ｔｍは、それぞれ、図９に示す期間３１及び期間３２で示す期間となる。   When the movement state of the traveling carriage 10 in the transfer process described above is illustrated by two movement states that are remarkably different as a high-speed movement state and a low-speed movement state, as illustrated in FIG. Become. When the traveling carriage 10 stops at the target traveling stop position Ph0 through the respective moving states, the protrusion operation period Tm of the fork device 11 is a period indicated by a period 31 and a period 32 shown in FIG.

図９からもわかるように、突出開始位置Ｐｈ１は、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖ、つまり、図９で点Ｗ１及び点Ｗ２における走行位置の変化率（図９では直線的変化であればその傾きであり、曲線的変化であればその点における接線の傾きである。）に応じて、高速移動状態での突出開始位置Ｐｈ１-fastと低速移動状態での突出開始位置Ｐｈ１-slowとは異なる位置に設定されている   As can be seen from FIG. 9, the protrusion start position Ph1 is the traveling speed V of the traveling carriage 10 at the traveling speed determination position Ph2, that is, the rate of change of the traveling position at the points W1 and W2 in FIG. The slope of the tangent at that point if it is a curved change, and the protrusion start position Ph1-fast in the high-speed movement state and the protrusion start position in the low-speed movement state. It is set at a position different from Ph1-slow.

従来の物品収納設備であると、固定の突出開始位置Ｐｈ１として例えば、低速移動状態に合わせて設定された突出開始位置Ｐｈ１-slowと同じ位置で高速移動状態においても突出作動を開始するので、フォーク装置１１の突出作動は、期間３３で示される期間で行われ、突出作動が終了する時刻ｔはｔ３となっている。一方、本物品収納設備であると、高速移動状態での突出作動は期間３２で示される期間で行われ、突出作動が終了する時刻ｔはｔ１となっている。つまり、本物品収納設備であると、従来のものに比べ、高速移動状態で目標走行停止位置Ｐｈ０に移動して停止した時（時刻ｔ＝０）から、突出作動か終了するまでの時間がｔ３−ｔ１の分だけ短縮されることになる。   In the case of a conventional article storage facility, the fork operation is started even in a high-speed movement state at the same position as, for example, the protrusion start position Ph1-slow set in accordance with the low-speed movement state as the fixed protrusion start position Ph1. The protruding operation of the device 11 is performed in the period indicated by the period 33, and the time t when the protruding operation ends is t3. On the other hand, in the case of the article storage facility, the protrusion operation in the high-speed movement state is performed in the period indicated by the period 32, and the time t at which the protrusion operation ends is t1. That is, in the present article storage facility, the time from the time when moving to the target travel stop position Ph0 and stopping in the high speed movement state (time t = 0) until the end of the projecting operation is t3. This is shortened by -t1.

上述の（式２）において、補正係数γを速度判別用位置Ｐｈ１における昇降台１２の走行速度Ｖに応じて異なる適切な値を使用すれば、昇降台１２が突出開始位置Ｐｈ１から目標走行停止位置Ｐｈ０の間を移動する時間を、速度判別用位置Ｐｈ１での移動状態が異なっても略同じにすることができる。これにより、速度判別用位置Ｐｈ１での移動状態が高速移動状態であっても、昇降台１２が目標走行停止位置Ｐｈ０に位置したときのフォーク装置１１の突出量を、低速移動状態である場合と略同じ量にすることができる。   In the above (Equation 2), if the correction coefficient γ is set to an appropriate value that differs depending on the traveling speed V of the elevator platform 12 at the speed determination position Ph1, the elevator platform 12 moves from the projection start position Ph1 to the target travel stop position. The time for moving between Ph0 can be made substantially the same even if the moving state at the speed discrimination position Ph1 is different. Thereby, even when the movement state at the speed determination position Ph1 is a high-speed movement state, the amount of protrusion of the fork device 11 when the lifting platform 12 is located at the target travel stop position Ph0 is a low-speed movement state. The amount can be substantially the same.

以上のように、本物品収納設備では、フォーク装置１１の突出作動開始位置を走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖに応じて変更調整することにより、走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止してからさらにフォーク装置１１を突出作動させる時間を従来に比べ短縮させることができるので、入出庫動作に要する時間を短縮することができる。   As described above, in the present article storage facility, the traveling cart 10 is stopped from the target travel by changing and adjusting the protruding operation start position of the fork device 11 according to the travel speed V of the travel cart 10 at the travel speed determination position Ph2. Since the time for which the fork device 11 is further protruded after stopping at the position Ph0 can be shortened as compared with the prior art, the time required for the loading / unloading operation can be shortened.

〔第２実施形態〕
次に、本発明の物品収納設備の第２の実施形態について説明する。本物品収納設備は、上記した第１実施形態に係る物品収納設備と以下の点が異なる以外は、第１実施形態に係る物品収納設備と同じ構成であるので、本物品収納設備についての以下の説明では、第１実施形態に係る物品収納設備と異なる部分について説明する。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the article storage facility of the present invention will be described. The article storage facility has the same configuration as the article storage facility according to the first embodiment except that the following points are different from the above-described article storage facility according to the first embodiment. In the description, parts different from the article storage facility according to the first embodiment will be described.

上記第１実施形態では、クレーン制御装置２７が目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での昇降台１２の移動状態を速度判別用位置Ｐｈ１における走行台車１０の走行速度Ｖにより判別しているが、本実施形態では、クレーン制御装置２７が高速運転モードＭＨであるか低速運転モードＭＨであるかに基づいて、目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での昇降台１２の移動状態を判別する。   In the first embodiment, the crane control device 27 determines the moving state of the lifting platform 12 at the front position relative to the target travel stop position Ph0 based on the travel speed V of the travel carriage 10 at the speed determination position Ph1. In the embodiment, based on whether the crane control device 27 is in the high-speed operation mode MH or the low-speed operation mode MH, the moving state of the lifting platform 12 at a position before the target travel stop position Ph0 is determined.

説明を加えると、クレーン制御装置２７は、当該移載処理の条件（例えば、移載される物品９の重量や荷姿等）に応じて、地上側コントローラ７から指令される移載処理についての制御指令により、高速運転モードＭＨ又は低速運転モードＭＬの何れかの運転モードが選択される。クレーン制御装置２７が備える走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂは、選択設定されたクレーン制御装置２７の運転モードに応じて、走行台車１０の走行作動や昇降台１２の昇降作動の制御を行う。高速運転モードＭＨ及び低速運転モードＭＬにより走行作動及び昇降作動が制御された場合の昇降台１２の走行速度Ｖの時間変化及び走行位置の時間変化を示すと図１０のようになる。   If it adds explanation, crane control device 27 will be about the transfer processing commanded from ground side controller 7 according to the conditions of the transfer processing concerned (for example, the weight of the article 9 to be transferred, the load form, etc.). One of the high-speed operation mode MH and the low-speed operation mode ML is selected by the control command. The traveling control unit 27 a and the lifting control unit 27 b included in the crane control device 27 control the traveling operation of the traveling carriage 10 and the lifting operation of the lifting platform 12 according to the operation mode of the crane control device 27 that is selected and set. FIG. 10 shows the time change of the travel speed V and the time change of the travel position when the travel operation and the lift operation are controlled by the high speed operation mode MH and the low speed operation mode ML.

走行台車１０による昇降台１２の走行作動が開始されてから目標走行停止位置Ｐｈ０に移動するまでに要する時間は、昇降台１２が高速運転モードＭＨにより走行作動する場合はＴｆであり、低速運転モードＭＬにより走行作動する場合はＴｓであり、Ｔｆ＜Ｔｓとなっていることから、同じ走行移動距離であれば高速運転モードＭＨのときの方が低速運転モードＭＬのときよりも短時間で走行作動が完了することがわかる。そして、目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所における昇降台１２の走行移動速度Ｖの減速度は図１０に示すように、高速運転モードＭＨの場合は急減速状態となっており、低速運転モードＭＬの場合は緩減速状態となっている。   The time required from the start of the travel operation of the lift platform 12 by the travel carriage 10 to the movement to the target travel stop position Ph0 is Tf when the lift platform 12 travels in the high speed operation mode MH, and the low speed operation mode. When the travel operation is performed by ML, Ts is satisfied, and Tf <Ts. Therefore, if the travel distance is the same, the travel operation is faster in the high speed operation mode MH than in the low speed operation mode ML. Can be seen to be completed. Then, as shown in FIG. 10, the deceleration of the travel movement speed V of the elevator platform 12 at the front position with respect to the target travel stop position Ph0 is a rapid deceleration state in the high speed operation mode MH, and in the low speed operation mode ML. In this case, the vehicle is in a slow deceleration state.

つまり、本物品収納設備の実施形態においては、クレーン制御装置２７が、昇降台１２を目標走行停止位置Ｐｈ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止させる急減速状態と小さな減速度で減速させながら目標走行停止位置に停止させる緩減速状態とに選択自在に構成されている。   That is, in the embodiment of the present article storage facility, the crane control device 27 has a sudden deceleration state in which the elevator platform 12 is stopped at the target travel stop position Ph0 while being decelerated at a large deceleration at a location before the target travel stop position Ph0. A slow deceleration state in which the vehicle is stopped at the target travel stop position while decelerating with a small deceleration is selectable.

移載作業対象として収納部４に物品９を収納する移載処理、つまり、入庫処理における卸し用の移載処理を例にして、本物品収納設備の実施形態におけるクレーン制御部２７の移載制御部２７ｃの動作について図１１のフローチャートに基づいて説明する。なお、移載作業対象として収納部４に収納された物品９についての出庫処理における掬い用の移載処理も、目標昇降停止位置Ｐｖ０が卸し用のものよりも低く設定されている点と、フォーク装置１１を突出作動させた後の昇降台１２の昇降方向が逆になる点以外は卸し用の移載処理と同様に行われることになる。また、移載作業対象として荷載置台８に対して行われる卸し用及び掬い用の移載処理も同様の処理が行われる。   The transfer control of the crane control unit 27 in the embodiment of the article storage facility is exemplified by a transfer process for storing the article 9 in the storage unit 4 as a transfer work object, that is, a wholesale transfer process in the warehousing process. The operation of the unit 27c will be described based on the flowchart of FIG. In addition, the transfer process for scooping in the unloading process for the article 9 stored in the storage unit 4 as a transfer work target also has a point that the target lift stop position Pv0 is set lower than that for wholesale, and the fork Except for the fact that the lifting / lowering direction of the lifting / lowering platform 12 after the device 11 is operated to protrude is reversed, the same procedure as the wholesale transfer process is performed. The same processing is performed for the wholesale processing and the scooping transfer processing performed on the loading table 8 as a transfer work target.

図１１に示すように、昇降台１２が走行開始するまで移載制御部２７ｃは待機状態となっている（ステップ＃１）。走行制御部２７ａは昇降台１２の走行作動を開始すると、走行作動中信号を出力する。移載制御部２７ｃが、走行制御部２７ａが出力する走行作動中信号を受信すると、昇降台１２の走行作動が開始されたと判断し、突出開始位置設定処理を実行する（ステップ＃２）。ステップ＃２で突出開始位置Ｐｈ１が設定された後は、移載制御部２７ｃは、第１実施形態において説明した処理と同じ処理を実行し、フォーク装置１１の突出作動及び引退作動を制御するので、再度の説明は諸略する。   As shown in FIG. 11, the transfer control unit 27c is in a standby state until the lifting platform 12 starts to travel (step # 1). The traveling control unit 27a outputs a traveling operation signal when the traveling operation of the lifting platform 12 is started. When the transfer control unit 27c receives the traveling operation in-progress signal output from the traveling control unit 27a, the transfer control unit 27c determines that the traveling operation of the lifting platform 12 has started, and executes the protrusion start position setting process (step # 2). After the protrusion start position Ph1 is set in step # 2, the transfer control unit 27c executes the same process as that described in the first embodiment, and controls the protrusion operation and the retraction operation of the fork device 11. The explanation will be omitted.

ステップ＃２で実行される突出開始位置設定処理では、図１２に示すような処理が実行される。すなわち、地上側コントローラ７から指令される移載処理についての制御指令によりにより選択設定されるクレーン制御装置２７の運転モードが、高速運転モードＭＨであるか低速運転モードＭＬであるかチェックする（ステップ＃１）。なお、地上側コントローラ７により選択設定されたクレーン制御装置２７の運転モードについての情報は、図示しないクレーン制御装置２７が備える記憶部に記憶されている。クレーン制御部２７が高速運転モードＭＨに設定されている場合には、突出開始位置Ｐｈ１は高速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｈが設定され（ステップ＃２）、クレーン制御部２７が低速運転モードＭＬに設定されている場合には、突出開始位置Ｐｈ１は低速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｌが設定される（ステップ＃３）。   In the protrusion start position setting process executed in step # 2, a process as shown in FIG. 12 is executed. That is, it is checked whether the operation mode of the crane control device 27 selected and set by the control command for the transfer process commanded from the ground side controller 7 is the high speed operation mode MH or the low speed operation mode ML (step). # 1). Information about the operation mode of the crane control device 27 selected and set by the ground-side controller 7 is stored in a storage unit included in the crane control device 27 (not shown). When the crane control unit 27 is set to the high speed operation mode MH, the protrusion start position Ph1 is set to the high speed operation mode protrusion start position Ph1-H (step # 2), and the crane control unit 27 is set to the low speed operation mode. If it is set to ML, the protrusion start position Ph1 is set to the low speed operation mode protrusion start position Ph1-L (step # 3).

高速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｈ及び低速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｌは、移載作業対象である収納部４に対する目標走行停止位置Ｐｈ０に夫々について設定されており、図１０に示すように、高速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｈは、低速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｌよりも目標走行停止位置Ｐｈ０から離れた位置となっている。   The high-speed operation mode protrusion start position Ph1-H and the low-speed operation mode protrusion start position Ph1-L are respectively set to the target travel stop position Ph0 with respect to the storage unit 4 that is the transfer work target, and is shown in FIG. Thus, the high speed operation mode protrusion start position Ph1-H is located farther from the target travel stop position Ph0 than the low speed operation mode protrusion start position Ph1-L.

つまり、本物品収納設備の実施形態においては、クレーン制御装置２７が、地上側コントローラ７により目標走行停止位置Ｐｈ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するように指令された場合には、小さな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するように指令された場合よりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標走行停止位置Ｐｈ０から離れた位置を設定することになる。   In other words, in the embodiment of the article storage facility, the crane control device 27 instructs the ground controller 7 to stop at the target travel stop position Ph0 while decelerating at a large deceleration at a location before the target travel stop position Ph0. In this case, the protrusion start position Ph1 is set at a position farther from the target travel stop position Ph0 than when a command is issued to stop at the target travel stop position Ph0 while decelerating with a small deceleration. .

したがって、突出開始位置Ｐｈ１から目標停止位置Ｐｈ０に移動するまでに要する時間が、高速運転モードＭＨで目標停止位置Ｐｈ０に移動する場合（図１０で示すＴｂ）でも、短くならず、低速運転モードＭＬでフォーク装置１１の早め突出制御を行う場合（図１０で示すＴａ）と同様に、目標停止位置Ｐｈ０に移動するまでに十分な突出量を確保することができる。これにより、入出庫処理における収納部４に対する物品９の移載処理の処理時間を短縮することができる。   Accordingly, the time required to move from the protrusion start position Ph1 to the target stop position Ph0 is not shortened even when moving to the target stop position Ph0 in the high speed operation mode MH (Tb shown in FIG. 10). Thus, as in the case of performing early protrusion control of the fork device 11 (Ta shown in FIG. 10), a sufficient protrusion amount can be ensured before moving to the target stop position Ph0. Thereby, the processing time of the transfer process of the articles | goods 9 with respect to the storage part 4 in a storage / extraction process can be shortened.

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記第１実施形態では、速度検出手段は、走行用レーザ測距計２５と、この走行用レーザ測距計２５の測定情報に基づいて走行台車１０の走行速度Ｖを算出する走行制御部２７ａとで構成されたものを例示したが、走行台車１０の車輪２３の回転速度を検出する回転速度検出手段を設けて、走行制御部２７がこの回転速度検出手段の検出情報に基づいて走行速度Ｖを算出するように構成してもよい。なお、走行速度Ｖを算出する処理は走行制御手段２７ａで実行せずに、移載制御部２７ｃで実行してもよい。 [Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.
(1) In the first embodiment, the speed detection means calculates the travel speed V of the travel carriage 10 based on the travel laser rangefinder 25 and the measurement information of the travel laser rangefinder 25. Although the example comprised by the part 27a was illustrated, the rotational speed detection means which detects the rotational speed of the wheel 23 of the traveling cart 10 is provided, and the traveling control part 27 travels based on the detection information of this rotational speed detection means. You may comprise so that the speed V may be calculated. The process for calculating the traveling speed V may be performed by the transfer control unit 27c without being performed by the traveling control unit 27a.

また、速度検出手段として、走行台車１０の走行速度Ｖを計測して速度情報を出力する速度計にて構成してもよい。この場合、この速度計の出力に基づいて移載制御部２７ｃが突出開始位置を変更調節することになる。   Moreover, you may comprise as a speed detection means with the speedometer which measures the traveling speed V of the traveling vehicle 10, and outputs speed information. In this case, the transfer controller 27c changes and adjusts the protrusion start position based on the output of the speedometer.

（２）上記第１実施形態では、突出開始位置Ｐｈ１を設定する場合に、（式２）に示すように走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖと補正係数γを用いたが、これらに加えて、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の減速度Ｂを用いて突出開始位置Ｐｈ１を算出してもよい。この場合、移動距離Ｌは、以下に示す（式３）に基づいて算出することが考えられる。 (2) In the first embodiment, when the protrusion start position Ph1 is set, the traveling speed V and the correction coefficient γ of the traveling carriage 10 at the traveling speed determination position Ph2 are used as shown in (Expression 2). In addition to this, the protrusion start position Ph1 may be calculated using the deceleration B of the traveling carriage 10 at the traveling speed determination position Ph2. In this case, the moving distance L can be calculated based on (Equation 3) shown below.

突出開始位置Ｐｈ１＝Ｐｈ０−（Ｖ×Ｔ−(1/2)Ｂ×Ｔ2）×γ´ …（式３） Projection start position Ph1 = Ph0− (V × T− (1/2) B × T 2 ) × γ ′ (Expression 3)

係数γ´は、走行速度判別用位置Ｐｈ２と目標走行停止位置Ｐｈ０との設定距離や移載処理ごとの減速度Ｂが示す安定度等により決定される補正係数である。減速度Ｂを加えて用いることにより、時間Ｔの間の走行台車１０の移動距離として算出される距離Ｌは、時間Ｔに亘る実際の移動状態による走行台車１０の移動距離により近い値のものとなり、移動状態に応じて突出開始位置Ｐｈ１を変更調節するときの精度を向上させることができる。   The coefficient γ ′ is a correction coefficient determined by the set distance between the travel speed determination position Ph2 and the target travel stop position Ph0, the stability indicated by the deceleration B for each transfer process, and the like. By using the deceleration B in addition, the distance L calculated as the movement distance of the traveling carriage 10 during the time T becomes a value closer to the movement distance of the traveling carriage 10 due to the actual movement state over the time T. The accuracy when changing and adjusting the protrusion start position Ph1 according to the moving state can be improved.

（３）上記第１実施形態では、突出開始位置Ｐｈ１を設定する場合に、走行速度Ｖの値に基づいて時間Ｔの間に走行台車１０が移動する距離Ｌを（式２）に基づいて算出しているが、目標走行停止位置にて停止する前の時間Ｔの間に移動する距離Ｌを、走行速度判別用位置Ｐｈ２での走行速度Ｖと対応付けた形態で構成されたデータテーブルをクレーン制御装置２７に記憶させて、このデータテーブルを参照することにより走行速度Ｖに応じた突出開始位置Ｐｈ１を設定してもよい。 (3) In the first embodiment, when the protrusion start position Ph1 is set, the distance L that the traveling carriage 10 moves during the time T based on the value of the traveling speed V is calculated based on (Expression 2). However, a data table configured in a form in which the distance L moved during the time T before stopping at the target travel stop position is associated with the travel speed V at the travel speed determination position Ph2 is a crane. The protrusion start position Ph1 corresponding to the traveling speed V may be set by storing in the control device 27 and referring to this data table.

（４）上記第１及び第２実施形態では、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１まで移動したときの昇降台１２の昇降位置が、突出許可昇降位置Ｐｖ１より卸し（或いは掬い）用目標昇降停止位置Ｐｖ０側かどうかを判別しているが、この突出許可昇降位置Ｐｖ１が、卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前側に設けられた昇降速度判別用位置Ｐｖ２での昇降台１２の昇降速度Ｖｖの大小に応じて異なる位置に変更調節されるように構成してもよい。
この場合、昇降速度判別用位置Ｐｖ２での昇降台１２の昇降速度Ｖｖが大きいときは小さいときよりも、突出許可昇降位置Ｐｖ１は目標昇降停止位置Ｐｖ０から離れるように設定されることになる。 (4) In the first and second embodiments, the lifting position of the lifting platform 12 when the traveling carriage 10 moves to the protrusion start position Ph1 is the target lifting / lowering stop position for wholesale (or scooping) from the protrusion permission lifting position Pv1. Although it is determined whether or not it is on the Pv0 side, the protrusion allowing lifting position Pv1 is the position of the lifting platform 12 at the lifting speed determination position Pv2 provided on the front side of the target lifting stop position Pv0 for wholesale (or scooping). You may comprise so that it may be changed and adjusted to a different position according to the magnitude of the raising / lowering speed Vv.
In this case, when the lifting speed Vv of the lifting platform 12 at the lifting speed determination position Pv2 is large, the protrusion allowing lifting position Pv1 is set to be farther from the target lifting stop position Pv0 than when it is small.

（５）上記第１及び第２実施形態では、走行台車１０の移動状態が高速移動状態であるか低速移動状態であるかにより、目標走行停止位置Ｐｈ０までの距離を変化させて走行方向手前側における突出開始位置Ｐｈ１を変更調節するように構成された物品収納設備を例示したが、これに代えて、昇降台１２の昇降状態が高速移動状態であるか低速移動状態であるかにより、卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０までの距離を変化させて昇降方向手前側における突出開始位置Ｐｖ１を変更調節するように構成されたものであってもよい。 (5) In the first and second embodiments, the distance to the target travel stop position Ph0 is changed depending on whether the traveling state of the traveling carriage 10 is a high-speed movement state or a low-speed movement state. Although the article storage equipment configured to change and adjust the protrusion start position Ph1 in FIG. 1 is exemplified, instead of this, depending on whether the lifting / lowering state of the lifting platform 12 is a high-speed movement state or a low-speed movement state, wholesale ( Alternatively, the projection start position Pv1 on the near side in the ascending / descending direction may be changed and adjusted by changing the distance to the target ascending / descending stop position Pv0.

（６）前項（５）の構成とする場合は、卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に対して設定距離を離れた昇降速度判別用位置Ｐｖ１における昇降台１２の昇降速度Ｖｖを検出する移動速度検出手段が、昇降用レーザ測距計２０と昇降制御部２７ｂとで構成されることになる。そして、移載制御部２７ｃが、昇降制御部２７ｂから昇降台１２の昇降速度Ｖｖを取得して、昇降台１２の卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されることになる。 (6) In the case of the configuration described in (5) above, the lifting speed Vv of the lifting platform 12 at the lifting speed determination position Pv1 that is away from the set target distance stop position Pv0 for wholesale (or scooping) is detected. The moving speed detecting means to be configured includes the lifting laser range finder 20 and the lifting control unit 27b. Then, the transfer control unit 27c acquires the lifting speed Vv of the lifting platform 12 from the lifting control unit 27b, and indicates the movement state of the lifting platform 12 at the front position with respect to the target lifting stop position Pv0 for wholesale (or scooping). It will be configured to discriminate.

（７）前項（６）の構成に代えて、昇降台１２の卸し（或いは掬い）用目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での移動状態を、昇降制御部２７ｂが、地上側コントローラ７により前記目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら前記目標昇降停止位置Ｐｖ０に停止させる急減速状態となるような昇降作動指令が指令されるか、前記目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前箇所において小さな減速度で減速させながら前記目標昇降停止位置Ｐｖ０に停止させる緩減速状態となるような昇降作動指令が指令されるか、に基づいて、昇降台１２の前記目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成してもよい。
（８）上記第１及び第２実施形態では、移動基台がスタッカークレーン３に備えられた昇降台１２にて構成されたものを例示したが、これに限らず、収納部が並設された収納棚の前面側において収納部の並び方向に移動操作されるものであればよい。
（９）上記第１及び第２実施形態では、収納棚として、収納部が縦横に複数並べて設けられたものを例示したが、これに限らず、収納部が横方向にだけ並べて設けられたものでもよし、収納部が縦方向にだけ並べて設けられたものでもよい。 (7) In place of the configuration of (6), the lifting control unit 27b uses the ground-side controller 7 to determine the movement state of the lifting platform 12 at the front position with respect to the wholesale target lifting stop position Pv0. An elevation operation command is entered so as to enter a sudden deceleration state where the vehicle is stopped at the target elevation stop position Pv0 while decelerating at a large deceleration at a location before the elevation stop position Pv0, or at a location before the target elevation stop position Pv0. Based on whether or not a lifting / lowering operation command that causes a slow deceleration state to stop at the target lifting / lowering stop position Pv0 while decelerating at a small deceleration is issued at a position before the target lifting / lowering stop position Pv0 of the lifting platform 12 You may comprise so that the movement state of may be discriminate | determined.
(8) In the said 1st and 2nd embodiment, although the movement base was illustrated with what was comprised in the raising / lowering base 12 with which the stacker crane 3 was equipped, not only this but the accommodating part was arranged in parallel. What is necessary is just to be operated to move in the direction in which the storage units are arranged on the front side of the storage shelf.
(9) In the first and second embodiments, the storage shelves are illustrated with a plurality of storage units arranged in the vertical and horizontal directions. However, the present invention is not limited to this, and the storage units are provided only in the horizontal direction. However, the storage unit may be provided side by side only in the vertical direction.

物品収納設備の外観斜視図External perspective view of goods storage equipment スタッカークレーンの正面図Front view of stacker crane フォーク装置と物品収納棚とを示す側面図Side view showing fork device and article storage shelf 制御ブロック図Control block diagram 第１実施形態による卸し用の移載制御処理のフローチャートFlowchart of wholesale transfer control processing according to the first embodiment 第１実施形態による突出開始位置設定処理のフローチャートFlowchart of protrusion start position setting process according to the first embodiment フォーク装置と物品収納棚とを示す平面図Plan view showing fork device and article storage shelf 異なる移動状態となる走行台車の走行速度変化を示すグラフA graph showing the change in traveling speed of a traveling carriage in different moving states 第１実施形態による走行台車の走行位置の変化とフォーク装置の突出作動期間を示す図The figure which shows the change of the driving position of the traveling trolley | bogie by 1st Embodiment, and the protrusion operation | movement period of a fork device. 第２実施形態における高速運転モード及び低速運転モードによる昇降台の走行位置及び走行速度の時間変化を示す図The figure which shows the time change of the traveling position and traveling speed of a lifting platform by the high-speed operation mode and low-speed operation mode in 2nd Embodiment. 第２実施形態による卸し用の移載制御処理のフローチャートFlow chart of wholesale transfer control processing according to the second embodiment 第２実施形態による突出開始位置設定処理のフローチャートFlowchart of protrusion start position setting process according to the second embodiment

符号の説明Explanation of symbols

Ｐｈ０ 目標停止位置
Ｐｈ１ 突出開始位置
Ｐｈ２ 速度判別用位置
１ 収納棚
４ 収納部
９ 物品
１１ 移載装置
１１ｃ 物品保持部
１２ 移動基台
２０，２５ 位置検出手段
２７ 運転制御手段 Ph0 Target stop position Ph1 Projection start position Ph2 Speed discrimination position 1 Storage shelf 4 Storage unit 9 Article 11 Transfer device 11c Article holding unit 12 Moving base 20, 25 Position detection means 27 Operation control means

Claims (4)

物品を収納する複数の収納部が並設された収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、
その移動基台に装備されて、物品保持部を前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作する移載装置と、
前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、
前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始する早め突出制御を実行するよう構成されている物品収納設備であって、
前記運転制御手段が、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れるように変更調整するように構成されている物品収納設備。 A moving base that is operated to move in the direction in which the storage units are arranged on the front side of a storage shelf in which a plurality of storage units that store articles are arranged side by side;
A transfer device that is mounted on the moving base and operates to move in and out over a retracted position in which the article holding portion is retracted toward the moving base and a protruding position for entering the storage portion;
Position detecting means for detecting the position of the storage unit in the direction in which the storage units are arranged with respect to the storage shelf;
An operation control means for controlling the movement of the moving base and the moving operation of the holding unit in the transfer device; and
When the operation control means is directed to a storage section to be transferred among the plurality of storage sections, the target stop for the storage section to be transferred is based on the detection information of the position detection means. When the movement base moves to the position, and the movement base moves to the protruding start position before stopping at the target stop position, the holding unit in the transfer device is moved from the retracted position toward the protruding position. An article storage facility configured to perform early protrusion control for starting protrusion operation,
The operation control means changes the protrusion start position so that it moves away from the target stop position when the movement state of the movement base at a position near the target stop position is a high-speed movement state than when the movement state is a low-speed movement state. An article storage facility configured to be adjusted. 前記移動基台の前記目標停止位置に対して設定距離を離れた速度判別用位置における前記移動基台の移動速度を検出する移動速度検出手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記移動速度検出手段の検出情報に基づいて、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。 A moving speed detecting means for detecting a moving speed of the moving base at a speed determining position away from a target distance with respect to the target stop position of the moving base;
The article storage according to claim 1, wherein the operation control unit is configured to determine a moving state of the moving base at a position near the target stop position based on detection information of the moving speed detecting unit. Facility. 前記運転制御手段が、前記移動基台を前記目標停止位置の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる急減速状態と小さな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる緩減速状態とに選択自在に構成されて、急減速状態であるか緩減速状態であるかに基づいて、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。   The operation control means has a rapid deceleration state in which the moving base is stopped at the target stop position while decelerating at a large deceleration before the target stop position, and a slow speed at which the operation base is stopped at the target stop position while decelerating at a small deceleration. It is configured to be freely selectable in a deceleration state, and is configured to determine the movement state of the moving base at a position before the target stop position based on whether it is a rapid deceleration state or a slow deceleration state. The article storage facility according to claim 1. 前記収納棚における前記収納部が上下及び左右に並設され、
前記移動基台が、前記収納部の並び方向として、上下方向並びに左右方向に移動自在に構成され、
前記運転制御手段が、前記移動基台を上下方向に移動させるとき及び前記左右方向に移動させるときのうちの少なくとも一方の移動において、前記早め突出制御を実行するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。 The storage sections in the storage shelf are arranged side by side in the vertical and horizontal directions,
The movable base is configured to be movable in the vertical direction and the horizontal direction as the arrangement direction of the storage units,
The said operation control means is comprised so that the said advance protrusion control may be performed in at least one movement when moving the said movement base to an up-down direction and the said left-right direction. Item storage equipment given in any 1 paragraph of -3.
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