JP4687583B2 - 洗濯機 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施の形態における洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。図1において、10は洗濯機機構部で、11は洗濯物を回転させる洗濯槽の回転ドラム、12は回転ドラムを速度制御しながら回転させるブラシレスモータ、13は洗濯物と水が入る洗濯槽の水受筒、18は洗濯物投入口を有するカバー、14は洗濯槽と洗濯物投入窓のあるカバーとの隙間をなくして接続するための窓パッキン、15は洗濯槽11の姿勢を支持するための支持ばね、16は洗濯時(モータ回転時)に発生する振動を低減してカバー18や床への振動伝達を小さくするためのダンパ、17は洗濯物投入口のふた、19は洗濯機を床に設置する防振ゴムである。
ロータ起磁力の3次高調波成分による6次
ロータ起磁力の1次と5次高調波成分による6次
ロータ起磁力の1次と7次高調波成分による6次
ロータ起磁力の5次と7次高調波成分による12次
ロータ起磁力の5次高調波成分とステータ電流の1次成分による6次
ロータ起磁力の7次高調波成分とステータ電流の1次成分による6次
現在、洗濯機のモータ制御装置において、この高調波振動6次と12次が騒音の原因となっていて、ステータ電流に高調波電流成分の7次と13次を付加することで、上記6次と12次を減衰させる高調波振動を発生することが可能である。
ロータ起磁力1次成分とステータ電流7次成分により発生する6次成分
ロータ起磁力1次成分とステータ電流13次成分により発生する12次成分
ロータ起磁力5次成分とステータ電流7次成分により発生する12次成分
ロータ起磁力5次成分とステータ電流13次成分により発生する18次成分
ロータ起磁力7次成分とステータ電流13次成分により発生する6次成分
ステータ電流1次成分と7次成分により発生する6次成分
ステータ電流1次成分と13次成分により発生する12次成分
ステータ電流7次成分と13次成分により発生する6次成分
以上より、振幅と位相の調整により、コギング振動およびトルクリップル振動である6次および12次の高調波振動は、ステータ電流に高調波電流7次成分と13次成分を重畳させることによって減衰させることが可能である。
<実験仕様>
モータトルク定数:0.83 Nm/A
洗濯槽の慣性:2.25×10^4 kgm^2
目標回転速度:800〜900 r/min
サンプリング周波数:3kHz
d軸電流:2.5A
制御帯域:45
インバータキャリア周波数:15.6kHz
付加した高調波電流の次数:13次
以上より、高調波振動信号をモータ制御信号に付加することが可能となり、コギング振動を減衰することが可能であり、振動、騒音を防止することができる。
図9は本発明の第2の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。速度制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図10は本発明の第3の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。速度制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図11は本発明の第4の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。速度制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図12は本発明の第5の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。速度制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図13は本発明の第6の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。速度制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図14は本発明の第7の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。速度制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図15は本発明の第7の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。速度制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
12 モータ
13 水受筒
14 窓パッキン
15 支持ばね
16 ダンパ
17 ふた
18 カバー
19 足ゴム
21 速度誤差減算器
22 速度制御手段
23 電流誤差減算器
24 電流制御手段
25 制御指令手段
26 駆動手段
27 振動加算器
28 加算切換手段
20 制御手段
30 速度検出手段
40 電流検出手段
50 振動検出手段
51 振動制御手段
Claims (14)
- 洗濯物を回転させる洗濯槽と、洗濯槽を回転駆動するモータと、前記洗濯槽の回転速度を検出する速度検出手段と、前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、検出した速度と電流と目標値より前記モータを制御する制御手段と、トルクリップルとコギングトルクによる振動を検出する振動検出手段と、振動を打ち消すための振動制御量を前記制御手段に加える振動制御手段とを備え、前記制御手段は、検出した電流に基いてベクトル制御することでトルク制御量を演算してトルク制御量と振動制御量を加算する高調波振動加算器を有するとともに、前記振動加算器は、洗濯機の動作モードに応じて振動制御量を加算するか否かを切り換える加算切換手段を有することを特徴とする洗濯機。
- 制御手段は、電流の目標値と実際の値との電流誤差を演算する電流誤差検出手段を有し、振動検出手段は、電流誤差より振動の振幅と位相を推定することを特徴とする請求項1記載の洗濯機。
- 制御手段は、速度の目標値と実際の値との速度誤差を演算する速度誤差検出手段を有し、振動検出手段は、速度誤差より振動の振幅と位相を推定することを特徴とする請求項1記載の洗濯機。
- 振動検出手段は、加速度センサであり、モータの振動を検出することを特徴とする請求項1記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、モータ電流基本周波数のN倍の振動を減衰させるために、前記モータ電流基本周波数のN+1もしくはN−1の次数の周波数信号を制御手段へ出力することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 振動制御手段、モータ相電流基本周波数の(6の整数倍+1)もしくは(6の整数倍−1)の次数の周波数信号を制御手段へ出力することを特徴とする請求項5記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、モータコギング振動周波数の(整数倍+1)もしくは(整数倍−1)の次数の周波数信号を制御手段へ出力することを特徴とする請求項5記載の洗濯機。
- 高調波振動加算器は、モータ電流の大きさ、もしくはモータ回転速度に応じて振動制御量を加算するか否かを切り換える加算切換手段を有することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 高調波振動加算器は、ベクトル制御演算する2相信号であるd軸制御信号とq軸制御信号に振動制御量を加算することを特徴とする請求項8記載の洗濯機。
- 高調波振動加算器は、制御量をモータへ出力する3相信号であるU相制御信号、V相制御信号、W相制御信号に振動制御量を加算することを特徴とする請求項8記載の洗濯機。
- 制御手段は、加算切換手段の動作に応じて制御ゲインを調整するゲイン調整手段を有することを特徴とする請求項1または8記載の洗濯機。
- 制御手段は、加算切換手段の動作に応じてフィードバック制御方法を変更する制御方式切換手段を有することを特徴とする請求項1または8記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、メモリ内部にコギング振動を補正するための基本振動制御量をマップとして有し、モータ電流あるいはモータ回転速度あるいは制御帯域に応じて、振幅と位相を調節して振動制御量を出力する振動調整手段を有することを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の洗濯機。
- モータは、三相の直流同期回転機であることを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の洗濯機。
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