JP4687126B2 - 金具の整列方法及び整列装置 - Google Patents
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Description
まず、電気制御装置80が「金具供給搬送制御プログラム」の実行を開始し(S90〜S91)、制御部75が「金具取出是正制御プログラム」の実行を開始し(S100〜S101)、その制御に基づいて、供給装置13Aによる搬送装置30Aの収容部42に外筒金具74を供給する供給工程が実行される。シュート24の容器25内にホッパ27から多数の外筒金具74が投入され、容器25内にランダムな状態で積載して収容される。現時点で、収容部42内には外筒金具74は供給されていないので、金具検知装置34から金具無しの信号が電気制御装置80に入力される(S92)。これに応じて電気制御装置80は、電磁シリンダ21のロッド21aを左右に1往復移動させ、容器25を左右に揺動させる(S93〜S94)。収容部42に外筒金具74が収容されるまで、電磁シリンダ21の揺動が繰り返される(S92〜S94)。ここで、電磁シリンダ21による右方向への突出動作の速さより左方向への後退動作の速さが速くなるようにされているので、シリンダの後退時には金具に慣性力が働き、前進時には摩擦力が働くことにより、外筒金具74を前方に安定して押し出すことができる。
Claims (4)
- 一側面が開口部になっている箱状の容器内にランダムな状態で収容された複数の金具を、押出し手段によって前記開口部から前記容器外部に落下供給する供給工程と、
搬送方向に間隔を隔てて磁石が配置された無端リング状の搬送ベルトである搬送手段により、前記供給工程において落下供給される金具を1ヶ所に設けた凹部で受け止めて収容し、収容された金具を前記磁石によって1個ずつ吸着し、前記搬送手段の凹部に続く該凹部側に傾斜した部分を経て取出し位置に向けて搬送する搬送工程と、
前記搬送手段により取出し位置まで搬送された金具に対して、カメラにより金具の載置状態を認識し、認識した載置状態に基づいてロボットにより金具を挟持して取り出すと共に、金具を同じ向きとなるように是正することにより整列させて整列位置まで運搬する整列工程と
からなることを特徴とする金具の整列方法。 - 前記押出し手段により、前記容器が前記開口部方向に向けて前後に揺動されることを特徴とする前記請求項1に記載の金具の整列方法。
- 前記容器の底面が前記開口部に向けてわずかずつ下がった階段状にされていることを特徴とする前記請求項2に記載の金具の整列方法。
- 一側面が開口部になっている箱状の容器内に複数の金具をランダムな状態で収容し、収容された複数の金具を押出し手段によって前記開口部から該容器外部に落下供給する供給装置と、
前記供給装置により落下供給される金具を無端リング状の搬送ベルトの1ヶ所に設けた凹部で受け止めて収容すると共に、収容された金具を該搬送ベルトの搬送方向に間隔を隔てて配置された磁石によって1個ずつ吸着し、前記搬送ベルトの凹部に続く該凹部側に傾斜した部分を経て取出し位置に向けて搬送する搬送装置と、
該搬送装置により取出し位置まで搬送された金具を、カメラによりその載置状態を認識し、認識した載置状態に基づいてロボットにより金具を挟持して取り出すと共に金具を同じ向きとなるように是正することにより整列させて整列位置まで運搬する金具取出整列装置と
を備えたことを特徴とする金具の整列装置。
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