JP4680872B2 - 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Description
このような後輪リフトを抑制する技術として、特許文献1の技術が知られている。この技術では、後輪車輪速度が前輪車輪速度よりも明らかに大きい場合に後輪リフトが発生したと判定している。
そこで、本発明では、様々な状況においても後輪リフトを正しく判定して後輪リフトを抑制することができる自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置を提供することを課題とする。
そして、前記制御装置は、前記車体速度推定部が推定した車体速度に基づき、車体の減速度を算出する減速度演算部と、前記減速度演算部が算出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備えるか、または、車体速度から減速度を算出するのに代え、加速度センサから減速度を取得し、第2カウンタは、加速度センサが検出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする構成を有する。
そして、前記第1カウンタは、前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットする構成を有する。
そして、減速度が所定の減速度閾値を超えたかどうかをも参照して後輪リフトを判定することで、後輪リフトが始まる比較的初期に後輪リフトを抑制することができる。また、減速度閾値の設定次第で、後輪リフトが始まる前に前輪のブレーキ液を減圧することができ、後輪リフトを事前に抑制することができる。
さらに、第2後輪リフト抑制部で減圧の制御がなされた場合に第1リフトタイマをリセットすることで、第1後輪リフト抑制部による前輪ブレーキの減圧制御と、第2後輪リフト抑制部による前輪ブレーキの減圧制御とが、短い時間内に続けて起こることが防止され、適宜な時間間隔で減圧制御がなされるので、車両の状態の急変を抑えることができる。
また、前記車体速度推定部は、前記前輪車輪速度の減速度が所定の減速度上限値を超えた場合に、車体速度の変化を前記減速度上限値に抑えて車体速度を換算することが望ましい。このように車体速度を推定することで、悪路や低μ路、坂道などにおいても後輪リフトを正しく判定することができる。
このようにすることで、車両の状態に応じた適切な制御が可能となる。
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
参照する図面において、図1は、第1実施形態に係る自動二輪車用ブレーキ制御装置を構成する車両のブレーキ液圧回路図である。
ブレーキ液圧制御装置1が搭載される二輪自動車(図示せず)には、前輪に前輪ブレーキBFが設けられ、後輪に後輪ブレーキBRが設けられる。前輪ブレーキBFには、ブレーキディスクをブレーキパッドで挟んで制動力を発生させる前輪キャリパCFが設けられ、後輪ブレーキBRにも同様に後輪キャリパCRが設けられる。
第1マスタシリンダMFは、配管81Fを介して液圧回路10の入口ポート11Fに接続され、前輪キャリパCFは、配管82Fを介して液圧回路10の出口ポート12Fに接続されている。同様に、第2マスタシリンダMRは、配管81Rを介して液圧回路10の入口ポート11Rに接続され、後輪キャリパCRは、配管82Rを介して液圧回路10の出口ポート12Rに接続されている。
出口ポート12Fには、前輪ブレーキBFのブレーキ液圧を減圧したときにブレーキ液を還流させ、貯留するリザーバ15が液圧路92を介して接続され、液圧路92上には、常閉型の電磁弁である出口弁14が設けられている。
したがって、通常時は、第1マスタシリンダMFから出力されるブレーキ液圧は、液圧路91を通って前輪キャリパCFに供給される。一方、アンチロックブレーキ制御を行う場合など、前輪キャリパCFを減圧する場合には、入口弁13を閉め、出口弁14を開ける信号をそれぞれの弁に送ることで、前輪キャリパCF内のブレーキ液が出口弁14を介してリザーバ15へ還流して前輪キャリパCF内の液圧が下がることになる。
制御装置20は、図示しないCPUおよびROM,RAMなどを備え、これらの記憶装置に記憶されたプログラムに従い、液圧回路10を制御するように構成されている。
図2に示すように、前輪、後輪の各輪の車輪速センサ31で検出された車輪の回転速度は、車輪速度演算部21に入力される。
なお、この減速度上限値Amaxは、一定値であってもよいし、前輪車輪速度VF、後輪車輪速度VRから推定される路面の状況、例えば、気温、路面の傾斜などに応じて適宜変更してもよい。
本実施形態では、2つの速度差DR−VとDV−Rを算出しており、後輪車輪速度VRが車体速度Vよりも大きければ、その差の絶対値をDR−Vの値として出力し、車体速度Vが後輪車輪速度VRよりも大きければ、その差の絶対値をDV−Rの値として出力する。
算出された速度差DR−VとDV−Rは、第1カウンタ24に出力される。
DR−V≧D1th・・・(1)
DV−R≧D2th・・・(2)
のいずれかを満たす場合に第1リフトタイマTM1を加算する。
なお、(1)、(2)のいずれも満たさない場合には、第1リフトタイマTM1をリセットする。
第1リフトタイマTM1は、第1後輪リフト抑制部25に出力される。
具体的には、後輪車輪速度VRと車体速度Vを比較し、後輪車輪速度VRが車体速度Vよりも大きい場合(S15,Yes)、DR−Vに車体速度Vと後輪車輪速度VRの差の絶対値を代入し、DV−Rを0にする(S16)。一方、後輪車輪速度VRが車体速度Vよりも大きくない場合(S15,No)、DV−Rに車体速度Vと後輪車輪速度VRの差の絶対値を代入し、DR−Vを0にする(S17)。
DR−V≧D1thを満たさない場合(S104,No)、第1リフトタイマTM1をリセットし、リフト判定をクリアして(S108)、ステップS101からの処理を繰り返す。
減圧制御後は、ステップS101からの処理を繰り返す。次回ステップS101の処理をするときには、前回のリフト判定がONであったので、第1リフトタイマTM1がリセットされ、リフト判定がクリアされる(S108)ことになる。
TM1≧TM1thを満たさない場合(S106,No)、処理を終了し、ステップS101からの処理を繰り返す。
したがって、このときに前輪の制動力が弱まる結果、後輪リフトが抑制される。そして、この後輪リフトの判断に、車体速度Vと後輪車輪速度VRの速度差(DR−VまたはDV−R)で判断しているので、悪路、低μ路、坂道などにおいても、後輪リフトを正しく判断できる。また、後輪車輪速度VRが前輪車輪速度VFに基づいて換算された車体速度Vに比べて高い場合だけでなく、後輪車輪速度VRが前輪車輪速度VFに基づいて換算された車体速度Vに比べて低い場合にも、後輪リフトを判断しているので、後輪ブレーキBRを操作している場合にも正しく後輪リフトを判定することができる。
次に、この車体速度Vの減速度Aからの後輪リフトの判断を組み合わせた第2実施形態について説明する。参照する図において、図6は、第2実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の制御装置部分のブロック図である。なお、以下の説明において、第1実施形態と同様の部分については、図面に同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
第2カウンタ27がカウントした第2リフトタイマTM2は、第2後輪リフト抑制部28に出力される。
その他の構成は、第1実施形態と同様であるので説明を省略する。
ステップS101において、前回リフト判定がONではなかった場合(S101,No)、減速度Aの大きさが最低減速度A0の大きさを超えているかどうか判断される(S201、図7の減速度Aのチャート参照)。減速度Aの大きさが最低減速度A0の大きさを超えていない(A≧A0)場合(S201,No)、ステップS108’に進み、第1リフトタイマTM1と第2リフトタイマTM2をリセットし、リフト判定をクリアする。このS201の判断により、減速度Aの大きさが小さい場合、例えば、加速時のホイールスピン時などに、誤ってステップS202以下の制御に入ることが防止される。
減速度Aの大きさが減速度閾値Athより大きい場合(S202,Yes)、第2リフトタイマTM2を加算する(S203)。この第2リフトタイマTM2をカウントしている状態が図7における時刻t3〜t4,t11〜t12である。
第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thより大きい場合(S204,Yes)、ステップS107へ進み、リフト判定をONにし、前輪制御モードを減圧に設定する。これにより、減圧制御部29により、前輪ブレーキBFの減圧制御がなされ、後輪リフトが抑制される。この制御は、図7の前輪制御モードにおいて、時刻t4,t12の各時点で現れている。
減圧制御後は、ステップS101からの処理を繰り返す。次回、ステップS101の処理をするときには、前回のリフト判定がONであったので、第1リフトタイマTM1およびTM2がリセットされる(S108’)ことになる。
また、減速度Aにより後輪リフトを判定した際に第1リフトタイマTM1および第2リフトタイマTM2をリセットする(S108’)ことから、減速度Aによる後輪リフトの判定と、車体速度Vと後輪車輪速度VRの差による後輪リフトの判定が、短時間内に続けてなされることがない。したがって、適度な時間間隔をもって減圧制御がなされるので、前輪ブレーキBFの液圧の急激な変化を避け、車両の操縦フィーリングを向上させることができる。
図9は、第3実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すタイムチャートであり、図10は、第3実施形態に係るブレーキ液圧制御装置1の処理を説明するフローチャートである。第3実施形態は、第2実施形態に対して第1リフトタイマTM1のリセットの仕方を調整できるようにした形態である。そのため、第2実施形態と異なる部分についてのみ説明し、他の部分は図面に同じ符号を付して説明を省略する。
ステップS204で、第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thより大きかった場合、すなわち、急減速がなされたため、前輪ブレーキBFを減圧制御する場合、第1リフトタイマTM1がリセット閾値TMLよりも大きいか否かが判断される(S301)。ここで、リセット閾値TMLは、そのまま第1リフトタイマTM1のカウントを続けるべきか否かを判断する閾値であり、その値よりも第1リフトタイマTM1が大きくない場合には、第1リフトタイマTM1をリセットせずに加算し続ける。
第1リフトタイマTM1がリセット閾値TMLより大きい場合(S301,Yes)、第1リフトタイマTM1にリセット閾値TMLを代入し、リセット判定をONとし、S302)、ステップS107に進む。
ステップS107の処理の後は、ステップS101’に戻って処理を繰り返す。
また、時刻t12においては、第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thに達した時に、第1リフトタイマTM1がリセット閾値TMLを超えていないので、第1リフトタイマTM1が引き続きカウントされる。
また、車体の減速度Aは、車両に加速度センサが備えられている場合には、加速度センサで検出した値を用いることができる。
2 液圧ユニット
10 液圧回路
20 制御装置
31 車輪速センサ
BF 前輪ブレーキ
BR 後輪ブレーキ
CF 前輪キャリパ
CR 後輪キャリパ
L ブレーキレバー
MF 第1マスタシリンダ
MR 第2マスタシリンダ
P ブレーキペダル
Claims (10)
- 前後の各車輪に備えられたブレーキ装置のブレーキ液圧を個別に調節可能な制動力調節装置と、
前後の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、
車輪速センサが検出した車輪速度に基づいて前記制動力調節装置を制御する制御装置とを備えた自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車輪速センサが検出した前輪車輪速度から、車体速度を推定する車体速度推定部と、
前記車体速度推定部が推定した車体速度と前記車輪速センサが検出した後輪車輪速度との速度差を算出する車輪速度差演算部と、
前記車輪速度差演算部で算出した前記速度差が所定の速度差閾値以上の場合に、第1リフトタイマをカウントする第1カウンタと、
前記第1カウンタでカウントした第1リフトタイマが所定の第1閾値以上となった場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第1後輪リフト抑制部と、
前記車体速度推定部が推定した車体速度に基づき、車体の減速度を演算する減速度演算部と、
前記減速度演算部が算出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、
前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備え、
前記第1カウンタは、前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットすることを特徴とする自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。 - 前後の各車輪に備えられたブレーキ装置のブレーキ液圧を個別に調節可能な制動力調節装置と、
前後の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、
車輪速センサが検出した車輪速度に基づいて前記制動力調節装置を制御する制御装置とを備えた自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車輪速センサが検出した前輪車輪速度から、車体速度を推定する車体速度推定部と、
前記車体速度推定部が推定した車体速度と前記車輪速センサが検出した後輪車輪速度との速度差を算出する車輪速度差演算部と、
前記車輪速度差演算部で算出した前記速度差が所定の速度差閾値以上の場合に、第1リフトタイマをカウントする第1カウンタと、
前記第1カウンタでカウントした第1リフトタイマが所定の第1閾値以上となった場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第1後輪リフト抑制部と、
加速度センサが検出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、
前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備え、
前記第1カウンタは、前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットすることを特徴とする自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記第1カウンタは、
前記第1リフトタイマをリセットする場合に、初期値より大きい所定の基準値にリセットすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記車体速度推定部は、前記前輪車輪速度の減速度が所定の減速度上限値を超えた場合に、車体速度の減速度が前記減速度上限値になるように車体速度を換算することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
- 前後輪を個別の操作子によって制動可能な自動二輪車のブレーキ液圧を制御する自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置であって、
前後の各車輪に備えられたブレーキ装置のブレーキ液圧を個別に調節可能な制動力調節装置と、
前後の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、
車輪速センサが検出した車輪速度に基づいて前記制動力調節装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記車輪速センサが検出した前輪車輪速度から、車体速度を推定する車体速度推定部と、
前記車体速度推定部が推定した車体速度と前記車輪速センサが検出した後輪車輪速度との速度差を算出する車輪速度差演算部と、
前記車輪速度差演算部で算出した前記速度差が所定の速度差閾値以上の場合に、第1リフトタイマをカウントする第1カウンタと、
前記第1カウンタでカウントした第1リフトタイマが所定の第1閾値以上となった場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第1後輪リフト抑制部とを備え、
前記車体速度推定部は、前記前輪車輪速度の減速度が所定の減速度上限値を超えた場合に、車体速度の減速度が前記減速度上限値になるように車体速度を換算することを特徴とする自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記制御装置は、
前記車体速度推定部が推定した車体速度に基づき、車体の減速度を演算する減速度演算部と、
前記減速度演算部が算出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、
前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備えたことを特徴とする請求項5に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記制御装置は、
加速度センサが検出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、
前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備えたことを特徴とする請求項5に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記第1カウンタは、
前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットすることを特徴とする請求項6または請求項7に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記第1カウンタは、
前記第1リフトタイマをリセットする場合に、初期値より大きい所定の基準値にリセットすることを特徴とする請求項8に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記車輪速度差演算部が算出する速度差は、前記車体速度と前記後輪車輪速度の差の絶対値であり、前記第1閾値は、前記車体速度が前記後輪車輪速度より大きい場合と、小さい場合とで、別個の閾値が設定されることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
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