JP4672427B2 - 遊星ローラ駆動装置及び同装置を設置したステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、入力軸と出力軸の回転速度比を１：１を中心にして任意の速度比の制御を行うことができる遊星ローラ変速機構を有する駆動装置において、周辺の条件に対応して動力伝達軸にアシストトルクを付与する機構を一体に結合した遊星ローラ駆動装置及び同装置を設置したステアリング装置に関する。

車両のステアリング装置においては、車両の性能の向上と共に、車速に応じてステアリングハンドルの切り換え速度を変えるようにし、また、同時にハンドル操作力をアシストするパワーアシスト装置を設置して、ハンドル操作の容易化と安全性向上を図っている。

特許文献１で公示されている従来例の遊星ローラ駆動装置を内蔵したステアリング装置は、ステアリングハンドル軸に直結して設けた遊星歯車機構の内歯歯車を変速モータを用いて右回り、左回りするようにしてステアリングハンドルの切り換え速度を変え、内歯歯車を電磁操作のプランジャにより固定することにより速度比を一定にすることも可能とし、また、車輪の操舵ロッドにパワーアシスト機構を設け、変速モータとパワーアシスト機構とも車速の高低に対応して制御するようにたものである。

特許文献２で公示されている従来例のステアリング装置は、ステアリングハンドルの切り換え速度可変機構と、パワーアシスト機構を１個の駆動モータと２組の電磁クラッチにより、車速に応じて速度可変機構と、パワーアシスト機構を選択的に駆動制御する構成である。

また、特許文献３に開示されている従来例のステアリング装置は、入力軸を太陽歯車とする遊星歯車減速機構の遊星キャリアを減速軸とし、この遊星キャリア減速軸にチエンスプロケットを固設し、このチエンスプロケットに係合するチエンにより減速軸と直角方向の操舵バーを左右に移動させるもので、チエンは減速軸を中心にして回転する回転体に設けた軸上を自由回転する２個のアイドルスプロケットによりガイドされ、アイドルスプロケットが取付けられた回転体がモータで回されているときの回転体の回転トルクにより、操舵バーをパワーアシストする構成である。この回転を直線に変換する構成は回転の振れ端側において操舵バーの移動速度を減速することができる。

特開２００４−５８８９６号公報 特許第２９４９６０４号公報 特開２００１−３０９２２号公報

上述の特許文献１の従来例のステアリング装置は、ステアリングハンドル軸に直結して設けた減速機と遊星歯車機構が騒音源となり、また、パワーアシスト機構は操舵バーの位置に別置きとなってエンジンルームを窮屈にしており、また、構成部品が多くコストが高くなる。
特許文献２に示す従来例のステアリング装置は、ステアリング速度可変機構とパワーアシスト機構を１個の駆動モータと２組の電磁クラッチにより、車速に応じて選択的に駆動制御するので、両方の機構を併用することができない。

また、特許文献３に示す従来例のステアリング装置は、振れ端側における操舵バーの移動速度を減速する割合が固定し、調整できない。また、この装置が操舵バーの位置に設置されているので、エンジンルームを窮屈にしている。
本発明は、ステアリングハンドル等の軸に直結した騒音が低いステアリング速度可変機構とパワーアシスト機構を一体に纏めて取付け構成を簡単容易化した遊星ローラ駆動装置と同装置を設置したステアリング装置を提供することを目的としている。

上記の問題点に対し、本発明は以下の各手段により課題の解決を図る。
（１）第１の手段の遊星ローラ駆動装置は、ハウジング内に、キャリアを入力軸とし太陽ローラを出力軸とし、該キャリアに回転可能に設けられた遊星ローラと相対回転可能に内周側で接続されたローラリングを有する遊星ローラ増速機と、太陽ローラを入力軸としキャリアを出力軸とし、該キャリアに回転可能に設けられた遊星ローラと相対回転可能に内周側で接続されたローラリングを有する遊星ローラ減速機と、前記遊星ローラ増速機の出力軸と前記遊星ローラ減速機の入力軸を連結する継ぎ手と、を備え、前記遊星ローラ増速機又は遊星ローラ減速機のいずれか一方のローラリングが前記ハウジングに対して相対回転可能とされた遊星ローラ駆動装置において、ローラリング回転制御回路によって外部の環境条件に適応して制御され、前記遊星ローラ増速機又は遊星ローラ減速機の一方のローラリングを回転駆動するローラリング駆動機構と、前記遊星ローラ増速機の入力軸、又は前記遊星ローラ減速機の出力軸に遊星ローラ駆動装置の駆動トルクをアシストするトルクアシスト機構とを、前記ハウジングに一体に取付けたことを特徴とする。

（２）第２の手段の遊星ローラ駆動装置は、第１の手段の遊星ローラ駆動装置の前記遊星ローラ駆動装置のトルクアシスト機構は、モータ直結減速機と、外部の環境条件に対応してアシストトルクを調整し前記モータの出力を制御するアシストトルク制御回路とを備えていることを特徴とする。
（３）第３の手段の遊星ローラ駆動装置は、第２の手段の遊星ローラ駆動装置の前記トルクアシスト機構のモータ直結減速機の減速機は、動力伝達方向がウォームホイールからウォームへと通常の逆方向であってもロックしないウォームリード角度を有するウォーム減速機であることを特徴とする。

（４）第４の手段の遊星ローラ駆動装置は、第２の手段の遊星ローラ駆動装置の前記トルクアシスト機構のモータ直結減速機の減速機はウォーム減速機とし、該ウォーム減速機のウォームホイールと遊星ローラ駆動装置の動力伝導軸との間のアシスト動力伝達は、前記モータへの電流遮断時には動力伝達を解放するように構成された電磁クラッチを介して行われることを特徴とする。
（５）第５の手段の遊星ローラ駆動装置は、第３及び第４の手段のトルクアシスト機構のモータ直結減速機のウォームの軸に、回転角度を検出するエンコーダを直結したことを特徴とする。
（６）第６の手段の車両ステアリング装置は、上記第１〜第５の手段の遊星ローラ駆動装置と、該遊星ローラ駆動装置の入力軸に取付けたステアリングハンドルと、該遊星ローラ駆動装置の出力軸に取付けた車両の舵取り機構とで構成されたことを特徴とする。

請求項１に係わる発明は上記第１の手段の遊星ローラ駆動装置であり、速度可変機構と駆動トルクアシスト機構を、この遊星ローラ駆動装置のハウジングに一体に取付けたので、車両のステアリング装置としたとき、ステアリングハンドル軸への取付けが簡単容易となり、エンジンルームに余裕ができる。

請求項２に係わる発明は上記第２の手段の遊星ローラ駆動装置であり、駆動モータの出力トルクで遊星ローラ駆動装置の動力伝導軸をパワーアシストするもので、車両のステアリング装置に使用したとき、車両が停止中や低速の場合には大きなアシスト力を加えてステアリングハンドルが軽く回せるようにし、車両が中高速移動するときには、アシスト力を少なくして、急なハンドル操作しないようにすることができる。

請求項３に係わる発明は上記第３の手段の遊星ローラ駆動装置であり、パワーアシスト用にモータ直結ウォーム減速機を用いているので、歯車の噛み合い騒音を小さくする効果がある。
請求項４に係わる発明は上記第４の手段の遊星ローラ駆動装置であり、電流遮断時には電磁クラッチを解放し、アシスト駆動機構との結合を放してハンドル操作をすることができる。

請求項５に係わる発明は上記第５の手段の遊星ローラ駆動装置であり、ウォーム軸に直結して設けたエンコーダは、ステアリングハンドル軸に設けた角度検出センサよりコンパクトであり、また、動力伝達軸の回転角度をより精密に検出することができる。
請求項６に係わる発明は上記第６の手段の車両ステアリング装置であり、上記の第１〜第５の手段の遊星ローラ駆動装置の効果を共有するものであり、特にステアリングハンドルの回転トルクは摩擦ローラで伝達され、回転変速とパワーアシストはウォーム歯車を用いているので、ハンドル動作のとき騒音が抑えられ、また、摩擦ローラと歯車を併用しているのでローラ間の滑りを無くすことができ、ステアリングハンドルの基準位置の完全な復元ができる。

本発明の遊星ローラ駆動装置を車両のステアリングハンドルに使用できるトルクアシスト機構付き遊星ローラ駆動装置に適用したものを図に基づいて説明する。図１は遊星ローラ駆動装置のローラリング駆動機構側にアシスト機構を組込んだ側面断面図、図２は図１のアシスト機構に電磁クラッチを加えた側面断面図、図３は図１の遊星ローラ駆動装置を取付けた車輛のステアリング装置の模式図、図４は図３の車輛のステアリング装置の制御工程を示すブロック図である。

（第１の実施の形態）
図１において、１０は入力軸、１１は出力軸である。２０は、ほぼ筒形をしたハウジングで
あり、このハウジング２０は前端壁を含む前蓋２０ａ、前部ハウジング２０ｂ、後部ハウジング２０ｃ、後蓋２０ｄよりなっている。前蓋２０ａ、前部ハウジング２０ｂ、後部ハウジング２０ｃと後蓋２０ｄはボルトで結合されている。
前蓋２０ａと前部ハウジング２０ｂ内にはキャリア軸を入力軸とし、太陽軸を出力軸とする遊星ローラ増速機３０と、この遊星ローラ増速機３０の外側に配置されたパワーアシスト用のウォーム減速機（ウォームホイール５６、ウォームギヤ５７）が収納されている。また、後部ハウジング２０ｃと後蓋２０ｄ内には、太陽軸を入力軸とし、キャリア軸を出力軸とする遊星ローラ減速機４０と、この遊星ローラ減速機４０の外側に配置されたウォーム変速機（ローラリング駆動機構）５０とが収納されている。

入力軸１０は前蓋２０ａの中に嵌挿されており、厚肉円板状に広がってキャリア１０ａを形成している。キャリア１０ａの後端中心部に形成された穴には、ベアリングが内嵌装されている。また、キャリア１０ａの外周には、後方に向いて複数の遊星ピン３２が垂設されている。
遊星ピン３２には遊星ローラ３３がベアリングを介して回転自在に支えられ、この遊星ロ
ーラ３３は、ローラ３３ａと一体に形成され同じ軸線に並ぶ歯車３３ｂを備えた歯車付ローラとなっている。この歯車３３ｂは、噛合する相手の歯車３４ｂとのバックラッシュを積極的に大きくしてある。これは、過大なトルクがかからない常用状態では歯面が接触しないようにし、ローラ３３ａのみのスムーズな摩擦伝動を可能にするためである。このような歯車のバックラッシュは、この歯車３３ｂと太陽ローラ３５の歯車３５ｂとの間、遊星ローラ減速機４０側の遊星ローラ４３の歯車とローラリング４４の歯車との間、及び、遊星ローラ４３の歯車と太陽ローラ４５の歯車との間についても同様となっている。

３４ａは遊星ローラ３３のローラ３３ａと接触する内側に転動面を有する内リングで、３
４ｂは歯車３３ｂと噛合う内歯車であり、両者でローラリング３４を形成する。
ローラリング３４は、外周部に外スプラインを備えており、前部ハウジング２０ｂの内径
側に設けられた内スプラインに噛合っている。内リング３４ａと内歯車３４ｂは、組立上の理由から分離可能な別体構造となっている。このような構成は、遊星ローラ減速機４０のローラリング４４にも採用されている。
また、ローラリング３４は、外周部に設けられた外スプラインによって前部ハウジング２０ｂとの相対回転運動を拘束されるが、半径方向には僅かに移動を許されて自由な弾性変形が可能となっている。これにより、前部ハウジング２０ｂに締まり嵌めされたり、キーやピン止めされて局部的な剛性の変化を生じる従来の欠点を防止することができる。３５は入力軸１０と同心に中心部に配設された太陽ローラで、遊星ローラ３３と同様にローラ３５ａと歯車３５ｂを一体に備えており、前端部及び後端部にはジャーナル部３５ｃ及びスプラインシャフト３５ｄがそれぞれ突設されている。

入力軸１０は、キャリア１０ａの前方に設けられたジャーナル部を前蓋２０ａに設けたベアリングと、遊星ピン３２及び遊星ローラ３３を介して位置するローラリング３４とによって回転自在に支持されている。
太陽ローラ３５は、遊星ローラ３３と、前側のジャーナル部３５ｃを支持するベアリングによって回転自在に支持されている。
太陽ローラ３５の後側に設けられたスプラインシャフト３５ｄは、スプラインハブを形成するスリーブ継手３６によって後述の遊星ローラ減速機４０の太陽ローラ４５と連結されている。

遊星ローラ増速機３０側のキャリア１０ａにウォームホイール５６が固設され、このウォームホイール５６と噛み合って駆動するウォームギヤ５７が前部ハウジング２０ｂにベアリングで軸支されている。ウォームギヤ５７は直結のパワーアシストモータ５８（図３を参照）によって駆動される。同モータ５８はコントローラ７０（図３を参照）で回転方向を選択し、入力軸１０が必要とするアシストトルクに対応する電力が供給される。
ウォームホイール５６とウォームギヤ５７の噛合せは、ウォームリード角度が大きいセルフロックが効かないものとし、パワーアシストモータ５８の電力供給が遮断されたときでも、入力軸１０は回転を可能にしている。

遊星ローラ減速機４０は、太陽ローラを入力軸、キャリアを出力軸とした減速機で、遊星ローラ増速機３０とほぼ同様の構成で、遊星ローラ増速機３０に対して対称に後部ハウジング２０ｃと後蓋２０ｄの内部に収められており、異なるところはローラリング４４が後部ハウジング２０ｂに固定されずに回転可能なウォーム変速機５０の内径側に固定される点にある。

出力軸１１の前端部は後蓋２０ｄを貫いて後部ハウジング２０ｃの中に嵌挿されており、厚肉円板状に広がってキャリア１１ａを形成している。キャリア１１ａの外周部にはベアリングが設けられている。遊星ピン４２、遊星ローラ４３、ローラリング４４及び太陽ローラ４５は、それぞれ遊星ローラ増速機３０の対応する同名の部材とほぼ同じである。
出力軸１１は、キャリア１１ａの後方に設けられたジャーナル部を後蓋２０ｄに設けたベアリングと、遊星ピン４２、遊星ローラ４３、ローラリング４４、ウォームホイール５１、とベアリングを介して位置する後部ハウジング２０ｃとによって回転自在に支持されている。

５１はウォームホイールで、内径側に固設された２個のベアリングを介して、一方を後部ハウジング２０ｃで、他方をキャリア１１ａで回転自在に支持されている。前側のベアリングは、後部ハウジング２０ｃの前端から内周側に屈曲しかつ後方に屈曲して形成された断面Ｌ字状の腕部に保持されている。後側（出力側）のベアリングはキャリア１１ａに挿入された遊星ピン４２と同じ断面位置となるようにキャリア１１ａの外周部に嵌合された状態で保持されている。
ウォームホイール５１の内径側はスプラインハブとなっていてローラリング４４の外周部
に設けられた外スプラインと噛合している。
５２はウォームホイール５１と噛合する複リードウォームギヤで、入力軸は後部ハウジング２０ｃに固設されたサーボモータからなる蛇角モータ５５（図３を参照）と連結している。複リードウォームギヤ５２は両端をベアリングで回転自在に支持されており、スラストは入力側に固定された対向する２個のアンギュラベアリングで受けられ、この２個のアンギュラベアリングの位置を調節して複リードウォームギヤ５２とウォームホイール５１との噛合クリアランスを最小に調整することができる。

入力軸１０を回してキャリア１０ａを回転させると、キャリア１０ａに固設された複数の遊星ピン３２も入力軸１０周りに回転し、遊星ピン３２に回転自在に支持された遊星ローラ３３は内リング３４ａに接触して、その摩擦により入力軸１０と反対方向に回りながら公転する。遊星ローラ３３に接触している太陽ローラ３５はその接触摩擦により入力軸１０と同じ回転方向に増速駆動される。
太陽ローラ３５と太陽ローラ４５はスリーブ継ぎ手３６により連結されているので、太陽ローラ４５は太陽ローラ３５と同じ回転で動力を遊星ローラ４３に伝え、前記伝達経路と逆に遊星ローラ４３、遊星ピン４２を経て、減速されて出力軸１１へ出力する。遊星ローラ３３、ローラリング３４及び太陽ローラ３５のローラ径が、それぞれ、遊星ローラ４３、ローラリング４４及び太陽ローラ４５のローラ径と同一であり、ウォーム変速機５０のサーボモータ５５が停止してローラリング４４が固定のときは、入力軸１０と出力軸１１の回転比は１：１となる。

ウォーム変速機５０を作動させてウォームホイール５１を入力軸１０と同じ方向に回転させると、遊星ローラ４３の自転が少なくなり、減速比が小さくなる。また、ウォームホイール５１を入力軸１０と反対方向に回転させると、遊星ローラ４３の自転が多くなり、減速比は大きくなる。即ち、入力軸１０と出力軸１１の回転比はウォームホイール５１の速度に減速比を乗じた分だけ増減速することになる。
噛み合いのバックラッシを小さくできる複リードウォームギヤ５２は、頻繁な回転方向の切り替えでも変速度の精度を低下させず、また、同ウォームギヤ５２と直結する蛇角モータ５５により駆動されているので、任意の変速比が得られる。

この遊星ローラ増速機３０と遊星ローラ減速機４０は、トルク伝達が各ローラ３３、３４、３５、４３、４４、４５により摩擦力で行うので、動力伝達は静粛でスムーズに行われ、往復動する場合も遊びが少なく、応答性が良い。
各ローラ３３、３４、３５、４３、４４、４５は、いずれもローラ径と同ピッチ径を有する歯車を併設しているので、ローラの摩擦力を超えるトルク負荷が加わったときでも、ローラ間のスリップを抑えることができ、入力軸１０と出力軸１１の間の、意図しない回転角のずれを防止することができる。

（第２の実施の形態）
図２において、パワーアシスト機構のウォーム歯車５６，５７がセルフロックのリード角度を有しているとき、或いは、抵抗が大きく、入力軸１０の操作が重いようなときには、遊星ローラ駆動装置７に示すような、電磁クラッチ６０を設け、パワーアシストモータ５８の供給電流が遮断されたとき、自動的に電磁クラッチ装置６０がパワーアシストトルクを切り離すようにすることができる。
電磁クラッチ６０は、キャリア６５ａのスプラインに係合して軸方向に移動可能な雌スプラインが内径に形成されているＵ字断面のリング形状の磁性体６１、磁性体６１に貼り付けてある摩擦板６２、挟隔ハウジング２０ｅに取付けられた電磁コイル６３、磁性体６１をウォームホイール６６から離れる方向に戻すように設置され内径に星形の切り込みを設けた戻し板ばね６４により構成される。

入力軸は電磁クラッチ６０を取付けるため入力軸１０のキャリアの円板部を厚くして入力軸６５としたので、キャリアはキャリア６５ａに部品番号を変えてある。キャリア６５ａの形状が軸方向に伸び、外周にスプライン６５ｂを設けた以外はキャリア１０ａと同形状である。また、ウォームホイール６６はキャリア６５ａの外周に回転自在に嵌合するように内径にブッシュ６６ａが固着してあり、この構成以外は全てウォームホイール５６と同形状である。なお、電磁クラッチ６０を収納するため、前蓋２０ａと前部ハウジング２０ｂとの間に挟隔ハウジング２０ｅを設置してハウジング２０の入力軸側の容積を増加している。

電磁クラッチ６０の作用について説明する。パワーアシストモータ５８に供給電流が流れているとき、電磁コイル６３に電流が流れて磁性体６１の反ウォームホイール側（図２の左側）に磁力が働き、磁性体６１はウォームホイール６６方向に押されて摩擦板６２がウォームホイール６６に接触して押され、ウォームホイール６６からパワーアシストトルクが磁性体６１、スプライン６５ｂを介してキャリア６５ａへ伝達される。何らかの事故等で、パワーアシストモータ５８の供給電流が遮断されたとき、電磁コイル６３に流れている電流が同時に遮断され、磁力が無くなり、戻し板ばね６４の作用で磁性体６１は反ウォームホイール側へ移動し、パワーアシストトルクの結合が解かれ、パワーアシストモータからの機械的な摩擦抵抗から解放される。

これらの遊星ローラ駆動装置３、７は入力軸１０、６５側にトルクアシスト機構を設け、出力軸１１側に蛇角モータ５５でローラリング４４を回す変速機構を設けているが、この構成のもので、入力軸１０、６５を出力軸とし、出力軸１１を入力軸と、そっくり入れ替えて使用しても、差し支えなく、同じ作用を奏することができる。

遊星ローラ駆動装置３、又は、遊星ローラ駆動装置７を取付けた車両のステアリング装置は図３に示すように、ハンドル２は遊星ローラ駆動装置３（又は、遊星ローラ駆動装置７）の入力軸１０（又は入力軸６５）と直結している。入力軸１０（又は入力軸６５）にはトルクセンサ７２が設置されハンドル２に加えられるハンドル操作トルクが検出される。遊星ローラ駆動装置３の出力軸１１には舵角センサ７４が設置される。出力軸１１は舵取装置４の入力軸に連結しており、舵取装置４において出力軸１１の回転を水平方向の直線移動に変換し、車両の舵輪５、５を舵取り操作する。７５はパワーアシストモータ５８の回転軸と直結したエンコーダであり、７３は遊星ローラ駆動装置３の出力軸１１の回転変速用の蛇角モータ５５と直結するエンコーダである。パワーアシストモータ５８が駆動中に、エンコーダ７５は入力軸１０（又は入力軸６５）の回転角度を精密に検出することができる。

車両のステアリング装置の制御工程、を図３のステアリング装置の模式図と、図４の制御ブロック図により説明する。
車両が走行しているとき、車両速度センサ７１からの車両速度信号がコントローラ７０に送られる。ハンドル２を操作すると舵角センサ７４から舵角信号が、また、ハンドル２（入力軸１０）に設置したトルクセンサ７２から操作トルクが検出され、コントローラ７０へ送られる。

コントローラ７０において、舵角センサ７４の角度信号は比較回路８１に伝わり、比較回路８１は舵角回転速度設定器８２に設定された舵角速度に対応する舵角速度を選択して、舵角速度制御回路８３、出力回路８４、回転方向切換回路８５を経て、舵角モータ５５を、選択した舵角速度で駆動する。このとき、舵角センサ７４はステアリングの中立点を基準として右回りと左回りかを検出し、回る方向に応じて回転方向切換回路８５により電流の流れ方を切り換え、右回りと左回りのどちらでも舵角度に対応する同じ舵角速度変速が行われるようになっている。舵角モータ５５の回転はエンコーダ７５により検出され、その信号が舵角速度制御回路８３へフィードバックされ、ここで舵角モータ５５が設定速度に制御されたかを確認修正する。

舵角センサ７４のステアリング角度信号は、比較回路８６で「舵角に対するアシストトルク設定値」と比較して選択されたアシストトルクと、車両速度センサ７１からの速度信号と速度に対するアシストトルク設定器８７のアシストトルクとが比較回路８８で比較されて選択されたアシストトルクとの、大きい方のアシストトルクがアシストトルク制御回路８９で採用されて、出力回路９０、回転方向切換回路９１を経て、パワーアシストモータ５８を選択したトルクで駆動する。舵角センサ７４のステアリングの右回りと左回りかの信号により、回る方向に応じて回転方向切換回路９１により電流の流れ方を切り換え、右回りと左回りのどちらでも選択されたアシストトルクが出力軸１１に加えられるようになっている。トルクセンサ７２の信号は実際の操舵力に相当するトルクからアシストトルクを減じた（ハンドルの）トルク値を示すので、このトルク値をハンドルの常用操作トルクと比較回路９２で比較し、その差が生じないようにアシストトルクを制御する。

本発明の第１の実施の形態に係るアシスト機構を組込んだ遊星ローラ駆動装置の側面断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係るアシスト機構に電磁クラッチを加えた遊星ローラ駆動装置の側面断面図である。 本発明の遊星ローラ駆動装置を取付けた車輛のステアリング装置の模式図である。 図３の車輛のステアリング装置の制御工程を示すブロック図である。

符号の説明

３、７ 遊星ローラ駆動装置
１０、６５ 入力軸
１０ａ、６５ａ キャリア
１１ 出力軸
１１ａ キャリア
２０ ハウジング
３０ 遊星ローラ増速機
３５ 太陽ローラ
３６ スリーブ継手
４０ 遊星ローラ減速機
４５ 太陽ローラ
５０ ウォーム変速機
５１、５６，６６ ウォームホイール
５２ 複リードウォームギヤ
５５ 蛇角モータ
５７ ウォームギヤ
５８ パワーアシストモータ
６０ 電磁クラッチ
７０ コントローラ
７１ 車両速度センサ
７２ トルクセンサ
７４ 舵角センサ
７３，７５ エンコーダ

Claims (6)

1. ハウジング内に、キャリアを入力軸とし太陽ローラを出力軸とし、該キャリアに回転可能に設けられた遊星ローラと相対回転可能に内周側で接続されたローラリングを有する遊星ローラ増速機と、太陽ローラを入力軸としキャリアを出力軸とし、該キャリアに回転可能に設けられた遊星ローラと相対回転可能に内周側で接続されたローラリングを有する遊星ローラ減速機と、前記遊星ローラ増速機の出力軸と前記遊星ローラ減速機の入力軸を連結する継ぎ手と、を備え、前記遊星ローラ増速機又は遊星ローラ減速機のいずれか一方のローラリングが前記ハウジングに対して相対回転可能とされた遊星ローラ駆動装置において、
   ローラリング回転制御回路によって外部の環境条件に適応して制御され、前記遊星ローラ増速機又は遊星ローラ減速機の一方のローラリングを回転駆動するローラリング駆動機構と、
   前記遊星ローラ増速機の入力軸、又は前記遊星ローラ減速機の出力軸に遊星ローラ駆動装置の駆動トルクをアシストするトルクアシスト機構とを、
   前記ハウジングに一体に取付けたことを特徴とする遊星ローラ駆動装置。
2. 前記遊星ローラ駆動装置のトルクアシスト機構は、モータ直結減速機と、外部の環境条件に対応してアシストトルクを調整し前記モータの出力を制御するアシストトルク制御回路とを備えていることを特徴とする請求項１の遊星ローラ駆動装置。
3. 前記トルクアシスト機構のモータ直結減速機の減速機は、動力伝達方向がウォームホイールからウォームへと通常の逆方向であってもロックしないウォームリード角度を有するウォーム減速機であることを特徴とする請求項２の遊星ローラ駆動装置。
4. 前記トルクアシスト機構のモータ直結減速機の減速機はウォーム減速機とし、該ウォーム減速機のウォームホイールと遊星ローラ駆動装置の動力伝導軸との間のアシスト動力伝達は、前記モータへの電流遮断時には動力伝達を解放するように構成された電磁クラッチを介して行われることを特徴とする請求項２の遊星ローラ駆動装置。
5. 前記ウォーム減速機のウォームの軸に回転角度を検出するエンコーダを直結したことを特徴とする請求項３または請求項４の遊星ローラ駆動装置。
6. 請求項１〜５の遊星ローラ駆動装置と、該遊星ローラ駆動装置の入力軸に取付けたステアリングハンドルと、該遊星ローラ駆動装置の出力軸に取付けた車両の舵取装置とで構成されたことを特徴とする車両ステアリング装置。

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