JP4669483B2 - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
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車輪速センサの異常判定の精度を高めるために、例えば、車輪加速度から駆動輪の空回り(ホイルスピン)を判定し、ホイルスピンをしていると判定された場合は、車輪速センサの異常判定を中止するものが知られている(特許文献1参照)。
異常判定手段は、駆動輪に係る車輪速度取得手段が非停止状態を示し、従動輪に係る車輪速度取得手段が停止状態を示している場合には、走行状態判定手段により従動輪が浮き上がったままの走行状態ではないと判定されたときに、従動輪に係る車輪速度取得手段に異常があると判定し、走行状態判定手段により従動輪が浮き上がったままの走行状態であると判定されたときに、従動輪に係る車輪速度取得手段に異常が無いと判定することを特徴とする。
例えば、自動二輪車において、運転者が急激にスロットル開放動作を行うことにより、ウィリー走行が開始される際に、ブレーキ操作が行われていない場合、従動輪である前輪は非接地状態での空転減速状態となり、車輪速度は惰性による減速をし、停止に至る。つまり前輪の加速度が緩やかな車輪減速度を示す。従って、従動輪走行状態取得手段で取得した前輪が停止するまでの車輪加速度に基づいて従動輪が「急」停止したのか、「緩」停止したのかを判定することができる。よって、走行状態判定手段はウィリー走行状態か否かの判定をできる。
また、従動輪の加速度から従動輪が浮き上がったままの走行状態か否かを判定できるので、追加のセンサ、例えば荷重センサを必要とせず安価に判定できる。
更に、従動輪の車輪加速度を取得する従動輪加速度取得手段を備え、異常判定手段は、駆動輪に係る車輪速度取得手段が非停止状態を示し、従動輪に係る車輪速度取得手段が停止状態を示したときには、従動輪加速度取得手段で取得した車輪加速度に基づいて、従動輪の停止状態に至るまでの車輪減速度が、従動輪の非接地状態での空転減速状態とみなせる所定の基準減速度未満である場合は、従動輪に係る車輪速度取得手段に異常が無いと判定し、所定の基準減速度以上である場合は、異常があると判定することを特徴とする。
例えば、自動二輪車において、運転者が急激にスロットル開放動作を行うことにより、ウィリー走行が開始される際に、ブレーキ操作が行われていない場合、従動輪である前輪は非接地状態での空転減速状態となり、車輪速度は惰性による減速をし、停止に至る。つまり前輪の加速度が緩やかな車輪減速度を示す。従って、従動輪走行状態取得手段で取得した前輪が停止するまでの車輪加速度に基づいて従動輪が非接地状態での空転減速状態で停止したのか否かが判定できる。よって、異常判定手段は、従動輪が非接地状態での空転減速状態で停止したのか否かが判定できる。
また、車両の仕様に応じて所定の基準減速度をあらかじめ設定しておくことで、簡単に従動輪の非接地状態の空転減速状態か、否かが判定できる。
次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置を適用した第1の実施の形態に係る二輪車用ブレーキ制御装置について適宜図1を参照しながら詳細に説明する。図1は第1の実施の形態に係る二輪車用ブレーキ制御装置の構造を示す概念図である。
ここで、液圧ユニット31と制御ユニット30Aは、自動二輪車Bの車体の適所に設けることが可能な程度の小さなものであるが、説明の便宜上、大きく図示している。また、ブレーキレバーBLは右のハンドルに、ブレーキペダルBPは車体の右側に設けられているが、図面上仮想線で示した車体の手前側(車体の左側)に示してある。
次に、制御ユニット30Aの詳細な構成を説明する。
制御ユニット30Aは、従動輪加速度取得手段32と、走行状態判定手段33Aと、異常判定手段34と、制動力制御手段35とを有している。
ここで、制御ユニット30Aは、CPU、RAM、ROM及び入出力回路を備えており、各車輪速センサ2F、2Rからの車輪速度信号と、ブレーキ操作スイッチ3A、3Bからのブレーキ操作有無のオン/オフ信号と、ROMに記憶されたプログラムやデータとに基づいて各種演算処理を行うことによってブレーキ液圧制御を実行するように構成されている。
なお、従動輪加速度取得手段32は、車輪加速度を算出するとしたが、厳密な意味での車輪加速度を算出する必要は無く、車輪加速度を一定の周期で算出する繰り返しループにおいて、前回ループの車輪速度と今回ループの車輪速度の差分、つまり、[(今回ループの車輪速度)−(前回ループの車輪速度)]を以って車輪加速度として代用しても良い。
次に、異常判定手段34の詳細な機能を説明する。
異常判定手段34は、車輪速センサ2F、2Rの異常判定を行うために、車輪速センサ2F、2Rからの車輪速度を常時監視し、所定値以下、例えば、4km/h以下の場合は当該車輪Tが停止状態、所定値を超える場合、例えば、4km/hを超える場合は当該車輪Tが走行状態と判定する。そして、駆動輪である後輪TRが走行状態と判定されたときに、従動輪である前輪TFが停止状態と判定されたとき、以下のように車輪速センサ2Fに対する異常判定を行う。
また、異常判定手段34は、車輪速センサ2Fの異常を運転者に対して表示させても良い。
次に、適宜図2及び図3を参照しながら本実施の形態の二輪車用ブレーキ制御装置における前輪TFに対する異常判定の制御の流れを説明する。図2は異常判定手段及び走行状態判定手段における前輪の車輪速センサの異常判定の制御の流れを示すフローチャートである。
ステップS12では、異常判定手段34は、前輪TFは停止状態かどうかをチェックする。具体的には、車輪速センサ2Fからの前輪車輪速度が所定値以下、例えば、4km/h以下の場合は前輪TFが停止状態、所定値を超える場合、例えば、4km/hを超える場合は前輪TFが走行状態と判定する。前輪TFが停止状態の場合(Yes)はステップS13へ進み、走行状態の場合(No)はステップS15に進む。
図中に示した黒丸は、従動輪加速度取得手段32が、車輪速センサ2Fからの車輪速度に基づいて車輪減速度を算出する繰り返しループのサンプリングタイミングを示す。
また、異常判定手段34は、車輪速度が4km/h以下になった場合、停止状態と判定するものとする。更に走行状態判定手段33Aは、車輪減速度(前回ループの車輪速度と今回ループの車輪速度の差分)が所定の基準減速度未満、例えば、3km/h未満で停止状態に至った場合、惰性による減速(非接地空転減速状態で減速)後に停止と判定するものとする。なお、所定の基準減速度は自動二輪車Bの仕様に応じて予め前記ROMに記憶させておくものとする。
(b)に示す実線の場合は、車輪が停止状態と判定された時点(t0)から、所定時間遡った時点の車輪減速度、この場合1個及び2個のループ分過去のサンプリングタイミング(図中のt1、t2)の車輪速度の差分が3km/hなので、走行状態判定手段33Aは、停止に至る前の減速状態が惰性による減速(非接地空転減速状態)であるとは判定しない。つまり、比較的大きい車輪減速度で停止(「急」停止)と判定する。従って、走行状態判定手段33Aは、自動二輪車Bの走行状態はウィリー走行状態ではないと判定する。
ステップS14において、「急」停止と判定した場合(No)は、ステップS16へ進み、異常判定手段34は、前輪TFの車輪速センサ2Fに異常が有ると判定する。ステップS16の後ステップS17へ進む。
ステップS15の後ステップS17へ進む。
例えば、車輪速センサ2Fに異常があると判定された場合は、運転者のブレーキ操作に対して、アンチロック制御をしないようにし、車輪速センサ2Fに異常が無いと判定された場合は、アンチロック制御を可能とする。
また、異常判定手段34は、ステップS16からステップS17へ進む際に、車輪速センサ2Fが異常であるとの表示を運転者に表示するようにしても良い。
ステップS17の後、一連の車輪速センサ2Fに対する異常判定の処理は終了し、ステップS11に戻り繰り返す。
以上説明した本実施の形態では、後輪TRが走行状態で、前輪TFが停止状態に至ったときに、それがウィリー走行時の浮き上がった前輪TFの停止による場合に、車輪速センサ2Fに対して誤った異常判定を行わずに済む。
例えば、自動二輪車Bにおいて、運転者が急激にスロットル開放動作を行うことにより、ウィリー走行が開始されるが、前輪TFに対してブレーキ操作が行われていない場合には、前輪TFは非接地空転減速状態となり、前輪車輪速度は惰性による減速後に停止状態に至る。つまり前輪TFの加速度は緩やかな車輪減速度を示す。この前輪TFの非接地空転減速状態の後に停止状態に至った場合は、車輪速センサ2Fに異常はないと判定するので、車輪速センサ2Fに対して正確な異常判定ができる。
ブレーキレバーBLの非操作状態で前輪TFが停止状態と判定された場合、走行状態判定手段33Aにおいて、停止状態と判定された時点よりも所定時間前の履歴情報を参照し、参照した履歴情報における前輪TFの車輪減速度が基準減速度未満である場合、前輪TFは非接地空転減速状態で停止に至ったと判定するので、前輪TFが停止に至る直前の、普通正確な空転減速を示さない一瞬の減速状態に基づいて判定してしまうという不具合を防ぎ、判定の精度を高めることができる。
例えば、図3の(b)において、時間t1、t2のサンプリングタイミングで車輪減速度を判定せず、停止状態と判定した時間t0のサンプリングタイミングと、その一つ前のループの時間t1のサンプリングタイミングとで車輪減速度を算出すると、明らかに2km/hの車輪減速度と誤算出してしまう。
従って、このような車輪減速度の誤算出を防止でき、車輪速センサ2Fの異常判定をより精度良く行える車両用ブレーキ制御装置を提供することができる。
次に、本実施の形態の変形例を説明する。
本変形例では、ステップS14において、図3の(a)に破線で示すような場合、例えば、前輪TFが停止状態と判定された時点(t0)直前の、1つ手前のループ(時間t1、t2のサンプリングタイミング)における車輪減速が基準減速度以上の場合は、更に1つ前のループ(時間t2、t3のサンプリングタイミング)における車輪減速度をチェックして、前輪TFが惰性による減速をしていたかどうかを判定する。時間t2、t3のサンプリングタイミングの車輪減速度が基準減速度以上の場合は、履歴情報記憶手段41に記憶された車輪加速度の履歴情報を順次遡りチェックする。このように更に遡った時点において前輪TFが惰性による減速をしていたことを検出した場合は、ステップS15へ進み、履歴情報を順次遡っても基準減速度以上の車輪減速度を検出した場合はステップS16へ進む。
次に、本発明の車両用ブレーキ制御装置を適用した第2の実施の形態に係る二輪車用ブレーキ制御装置について適宜図4、図5を参照しながら詳細に説明する。図4は第2の実施形態に係る二輪車用ブレーキ制御装置の構造を示す概念図である。
第1の実施の形態と同じ構成は同一符号を付し説明を省略する。
次に、制御ユニット30Bの詳細な構成を説明する。
制御ユニット30Bは、走行状態判定手段33Bと、異常判定手段34と、制動力制御手段35とを有している。
ここで、制御ユニット30Bは、CPU、RAM、ROM及び入出力回路を備えており、各車輪速センサ2F、2Rからの車輪速度信号と、ブレーキ操作スイッチ3A、3Bからのブレーキ操作有無のオン/オフ信号と、荷重センサ5からの荷重信号と、ROMに記憶されたプログラムやデータとに基づいて各種演算処理を行うことによってブレーキ液圧制御を実行するように構成されている。
また、制御ユニット30Bは、第1の実施の形態において説明したと同様に推定車体速度を算出する機能を有している。
次に、異常判定手段34の詳細な機能を説明する。
異常判定手段34は、車輪速センサ2F、2Rの異常判定を行うために、車輪速センサ2F、2Rからの車輪速度を常時監視し、所定値以下、例えば、4km/h以下の場合は当該車輪Tが停止状態と判定し、所定値を超える場合、例えば、4km/hを超える場合は当該車輪Tが走行状態と判定する。そして、駆動輪である後輪TRが走行状態と判定されたときに、従動輪である前輪TFが停止状態と判定されたとき、後記のように車輪速センサ2Fに対する異常判定を行う。
以上説明した本実施の形態では、後輪TRが走行状態で前輪TFが停止状態に至った場合であっても、それがウィリー走行に起因するものと判定された場合には、車輪速センサ2Fの異常と判断しないので、異常判定の精度が高まる。
具体的には、フロントフォークが伸びきって、荷重センサ5がセット荷重以下の荷重である場合は、ウィリー走行状態と判定して、車輪速センサ2Fが停止状態を示しても異常はないと判定するので、車輪速センサ2Fに対して正確な異常判定ができる。
2F、2R 車輪速センサ(車輪速度取得手段)
3A、3B ブレーキ操作スイッチ
5 荷重センサ(従動輪走行状態取得手段)
21 クッションスプリング
23 ダンパーユニット
31 液圧ユニット
30A、30B 制御ユニット
32 従動輪加速度取得手段(従動輪走行状態取得手段)
33A、33B 走行状態判定手段
34 異常判定手段
35 制動力制御手段
41 履歴情報記憶手段
B 自動二輪車
TF 前輪(従動輪)
TR 後輪(駆動輪)
TBF 前輪ブレーキ
TBR 後輪ブレーキ
BP ブレーキペダル
BL ブレーキレバー
Claims (9)
- 従動輪及び駆動輪それぞれの車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、前記車輪速度取得手段の異常の有無を判定する異常判定手段と、前記取得された車輪速度に基づいて前記従動輪及び駆動輪それぞれに設けられたブレーキ装置の制動力を制御するとともに、前記異常判定手段によって異常有りと判定された場合には、前記異常に対応する所定の異常対応制御を実行する制動力制御手段と、を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
更に、前記従動輪の走行状態信号を出力する従動輪走行状態取得手段と、
前記出力された走行状態信号から、当該従動輪が浮き上がったままの走行状態であるか否かを判定する走行状態判定手段を備え、
前記異常判定手段は、
前記駆動輪に係る前記車輪速度取得手段が非停止状態を示し、前記従動輪に係る前記車輪速度取得手段が停止状態を示している場合には、
前記走行状態判定手段により前記従動輪が浮き上がったままの走行状態ではないと判定されたときに、前記従動輪に係る車輪速度取得手段に異常があると判定し、
前記走行状態判定手段により前記従動輪が浮き上がったままの走行状態であると判定されたときに、前記従動輪に係る車輪速度取得手段に異常が無いと判定することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 前記従動輪走行状態取得手段は、前記従動輪に設けられた荷重センサであって、前記走行状態信号として荷重信号を出力し、
前記走行状態判定手段は、
前記荷重センサが所定の基準荷重以下を示す場合は、前記従動輪が浮き上がったままの走行状態であると判定し、
前記所定の基準荷重を超える荷重を示す場合は、前記従動輪が浮き上がったままの走行状態ではないと判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記従動輪走行状態取得手段は、前記従動輪に係る車輪速度取得手段からの車輪速度に基づいて車輪加速度を取得する従動輪加速度取得手段であって、前記走行状態信号として車輪加速度信号を出力し、
前記走行状態判定手段は、
前記従動輪の停止状態に至るまでの車輪加速度信号が所定の基準減速度未満の車輪減速度である場合は、前記従動輪が浮き上がったままの走行状態であると判定し、前記所定の基準減速度以上の車輪減速度である場合は、前記従動輪が浮き上がったままの走行状態ではないと判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記所定の基準減速度とは、前記従動輪の非接地状態での空転減速状態とみなせる最大の車輪減速度に対応することを特徴とする請求項3に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 前記走行状態判定手段は、
前記取得された車輪加速度の経時変化を示す履歴情報を記憶する履歴情報記憶手段を有し、
該履歴情報記憶手段に記憶された履歴情報に基づいて、前記従動輪が浮き上がったままの走行状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記異常判定手段は、
前記駆動輪に係る車輪速度取得手段が非停止状態を示し、前記従動輪に係る車輪速度取得手段が停止状態を示している場合には、ブレーキ非操作状態で前記従動輪が停止したと判定されたときに、
前記走行状態判定手段において、前記従動輪が停止状態となった時点よりも所定時間前の前記履歴情報を参照し、前記従動輪の浮き上がったままの走行状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項5に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記走行状態判定手段は、
前記所定時間前の前記履歴情報に基づいた判定では、前記従動輪の浮き上がったままの走行状態に該当しないと判定された場合、前記所定時間よりも更に過去の前記履歴情報を参照し、参照した履歴情報における従動輪の車輪減速度が前記所定の基準減速度未満である場合には、前記従動輪の浮き上がったままの走行状態に該当すると判定することを特徴とする請求項6に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 従動輪及び駆動輪それぞれの車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、前記車輪速度取得手段の異常の有無を判定する異常判定手段と、前記取得された車輪速度に基づいて前記従動輪及び駆動輪それぞれに設けられたブレーキ装置の制動力を制御するとともに、前記異常判定手段によって異常有りと判定された場合には、前記異常に対応する所定の異常対応制御を実行する制動力制御手段と、を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
更に、前記従動輪の車輪加速度を取得する従動輪加速度取得手段を備え、
前記異常判定手段は、
前記駆動輪に係る前記車輪速度取得手段が非停止状態を示し、前記従動輪に係る車輪速度取得手段が停止状態を示したときには、前記従動輪加速度取得手段で取得した車輪加速度に基づいて、前記従動輪の停止状態に至るまでの車輪減速度が、従動輪の非接地状態での空転減速状態とみなせる所定の基準減速度未満である場合は、前記従動輪に係る車輪速度取得手段に異常が無いと判定し、前記所定の基準減速度以上である場合は、異常があると判定することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 前記所定の基準減速度とは、前記従動輪の非接地状態での空転減速状態とみなせる最大の車輪減速度に対応することを特徴とする請求項8に記載の車両用ブレーキ制御装置。
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