JP4668391B2 - 自動変速機の油圧制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、目標油圧と実圧との偏差が大きく変動したときは油圧発振と判定し、フィードバック制御を中止する自動変速機の油圧制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ベルト式無段変速機や、いわゆるA/Tとして知られている通常の多段式自動変速機等においては、伝達ベルトや摩擦係合部材等の動力伝達部材の摩擦係合力が必要かつ充分となるように、それらを動作させる油圧を制御している。この油圧は、ライン圧とも称され、動力を伝達する部材を相互に押圧するための油圧アクチュエータの元圧として用いられる。
【0003】
油圧制御装置では、先ず、供給油圧の目標油圧を車両状態に基づいて決定し、実際の制御油圧と目標油圧との偏差が解消されるように、元圧となる油圧を連続的に変化させている。
【0004】
例えばベルト式無段変速機では、セカンダリプーリとプライマリプーリとの溝幅を互いに反比例状態で可変させて運転状態に適合する変速比を得ているが、この場合、セカンダリプーリへ供給するセカンダリ油圧をライン圧とし、このライン圧を元圧としてプライマリプーリへ供給するプライマリ圧を設定している。
【0005】
このセカンダリ圧及びプライマリ圧は運転条件に応じて可変設定されるが、この変速制御に際してはフィードバック制御が多く用いられている。例えば、特開平6−42619号公報には、セカンダリ圧及びプライマリ圧が所定圧(目標油圧)になるように流体圧力装置に信号を出力し、流体圧力を調圧して、実際のセカンダリ圧やプライマリ圧が目標油圧に追従するようにフィードバック制御する技術が開示されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、例えば共通のライン圧を利用して他の油圧制御系が制御されている場合、この他の油圧制御系の過渡状態における一時的な圧力変動が、自動変速機側へ供給する油圧に外乱として影響を及ぼし易くなる。
【0007】
このような状態のときに、上記公報に開示されているようなフィードバック制御を継続すると、このフィードバック制御では、目標油圧に対して実際の油圧が追従するように制御しているため、他の油圧制御系の圧力変動が外乱として影響を及ぼした場合には、早期に収束させる方向へフィードバックゲインが設定されるが、油圧制御系には応答遅れがあるため、実際の制御油圧の変動と、この油圧を制御するアクチュエータを駆動させる制御信号との間に位相のずれが生じ、この影響で油圧発振(油圧変動)が発生し制御性が却って阻害されてしまう。
【0008】
又、この位相のずれを、目標油圧と実際の油圧との偏差、或いは油温、目標油圧などで場合分けして設定すると、プログラムが複雑になると共に、バラツキ等を考慮した調整、確認に手間が掛かり、良好な制御性を得ることができない。
【0009】
本発明は、上記事情に鑑み、油圧発振を簡単に検出し、この油圧発振を抑制して、良好な制御性を得ることのできる自動変速機の油圧制御装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明による自動変速機の油圧制御装置は、目標油圧を設定する目標油圧設定部と、実圧を検出する実圧検出部と、上記目標油圧と上記実圧との偏差から該実圧を上記目標油圧に追従させるフィードバック補正量を設定するフィードバック制御部と、上記目標油圧と上記実圧との偏差が大きく変動したときは油圧発振と判定する実圧変動検出部とを備え、上記実圧変動検出部で油圧発振と判定したとき、上記フィードバック制御部は上記フィードバック補正量を段階的に減少させ、上記目標油圧設定部は上記目標油圧を増加させることを特徴とする。
【0011】
このような構成では、目標油圧と実圧との偏差が大きく変動したときは油圧発振と判定し、フィードバック補正量を段階的に減少させると共に、目標油圧を増加させる。
【0012】
この場合、好ましくは、上記フィードバック制御部における上記フィードバック補正量の段階的な減少は、該フィードバック補正量が零或いは極小値に達するまで行うことを特徴とする。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の一実施の形態を説明する。図1に無段変速機の制御装置の構成図を示す。
【0017】
先ず、無段変速機の駆動系の構成について説明する。同図の符号1は車両に搭載されている無段変速機で、プライマリプーリ2と、セカンダリプーリ3と、このプライマリプーリ2とセカンダリプーリ3に巻回された駆動ベルト4とを備えており、エンジン5の出力は、クランク軸6からトルクコンバータ装置7、前後進切換装置8を介して、プライマリプーリ2を軸支するプライマリ軸2Aに伝達され、無段変速機1により、変速及びトルク増幅が行われた後、セカンダリプーリ3を軸支するセカンダリ軸3Aから、減速ギヤ列9、ディファレンシャル装置Dを介して車輪Wに出力される。
【0018】
プライマリプーリ2は、プライマリ軸2Aに固定されたプライマリ固定シーブ2Bと、プライマリ軸2Aに対して軸方向にスライド自在に支持されているプライマリ可動シーブ2Cとを有しており、プライマリ可動シーブ2Cが、プライマリ軸2Aの軸方向にスライドすることにより、プライマリ可動シーブ2Cとプライマリ固定シーブ2Bとの溝幅が調整される。
【0019】
同様に、セカンダリプーリ3は、セカンダリ軸3Aに固定されたセカンダリ固定シーブ3Bと、セカンダリ軸3Aに対して軸方向にスライド自在に支持されているセカンダリ可動シーブ3Cとを有しており、セカンダリ可動シーブ3Cが、セカンダリ軸3Aの軸方向にスライドすることにより、セカンダリ可動シーブ3Cとセカンダリ固定シーブ3Bとの溝幅が調整される。
【0020】
この各プーリ2、3の溝幅は、プライマリシリンダ2Dに導入されるプライマリ圧Pbとセカンダリシリンダ3Dに導入されるライン圧(セカンダリ圧)Psとの関係に応じて設定される。
【0021】
次に、無段変速機1の油圧制御系の構成について説明する。オイルパン40に連通するオイルポンプ34から吐出される油圧は、ライン圧油路41を介して連通するセカンダリ制御弁50により、所定のライン圧Psに調圧され、このライン圧Psがセカンダリ圧油路42を介してセカンダリシリンダ3Dにセカンダリ圧(Ps)として供給される。
【0022】
更に、このライン圧Psは、ライン圧油路41に接続する分岐油路43を介してプライマリ制御弁60に導かれ、ここで、所定に減圧されてプライマリ圧Ppを生成し、このプライマリ圧Ppがプライマリ圧油路44を介してプライマリシリンダ2Dに供給される。
【0023】
両制御弁50,60には比例ソレノイド51,61が併設されており、各制御弁50,60は、比例ソレノイド51,61の動作量に従い、ライン圧Ps、プライマリ圧Ppを生成する。この両比例ソレノイド51,61は、制御装置70からのソレノイド電流Is,Ipにより制御動作される。
【0024】
制御装置70では、プライマリ回転数センサで検出したプライマリ回転数Np、セカンダリ回転数センサで検出したセカンダリ回転数Ns、スロットル開度センサで検出したスロットル開度θ、エンジン回転数センサで検出したエンジン回転数Ne、及びライン圧油路41に介装したライン圧センサ45で検出したライン圧(実圧)Ps等の運転条件を検出する各種パラメータを読込み、ライン圧制御、及び変速制御を行う。尚、無段変速機1の変速制御に関しては、本出願人が先に提出した特開2000−97321号公報に詳述されているため、ここでの説明は省略し、以下においては、ライン圧制御について説明する。
【0025】
図2に制御装置70で処理されるライン圧制御の機能ブロック図を示す。このライン圧制御を行う機能は、目標油圧設定部11、比例ソレノイド基本制御量設定部12、実圧検出部13、フィードバック制御部14、実圧変動検出部15、比例ソレノイド駆動部16で構成され、比例ソレノイド駆動部16から出力するソレノイド電流Isがセカンダリ制御弁50の比例ソレノイド51へ出力される。
【0026】
目標油圧設定部11では、目標油圧である目標ライン圧Psbを次式に基づき設定する。すなわち、先ず、プライマリ回転数Npとセカンダリ回転数Nsとに基づき変速比iを算出する。
i=Np/Ns …(1)
次いで、変速比iとスロットル開度θとに基づき、マップを補間計算付で検索してエンジントルクTeを算出する。
Te=f(i・θ) …(2)
その後、無段変速機1に対する入力トルクTinを次式から算出する。
Tin=Te・t−gi …(3)
ここで、t:トルコンによるトルク増幅率、gi:慣性力
そして、目標ライン圧Psbを次式から算出する。
Psb=Tin・Psu−gs+Pm …(4)
【0027】
ここで、Psu:セカンダリプーリのスリップ限界セカンダリ圧(必要セカンダリ圧)であり、変速比iに基づきテーブル検索により設定する(Psu=f(i))
gs:セカンダリシリンダの遠心圧力であり、セカンダリ回転数Nsに基づきテーブル検索により設定する(gs=f(Ns))
Pm:マージンであり、変速比iに基づきテーブル検索により設定する(Pm=f(i))
【0028】
比例ソレノイド基本制御量設定部12では、目標ライン圧Psbに基づき、比例ソレノイド51を駆動させる基本ソレノイド電流Iffを設定する。又、実圧検出部13では、ライン圧センサ45の出力信号に基づき実際のライン圧(実圧)を検出する。
【0029】
フィードバック制御部14では、目標油圧設定部11で設定した目標ライン圧Psbと実圧検出部で検出した実圧Psとの偏差ΔP(ΔP=Psb−Ps)に基づき、PI制御(比例積分制御)或いはPID制御(比例積分微分制御)等を用いてフィードバックゲイン(電流値)Ifを設定する。
【0030】
そして、比例ソレノイド駆動部16から比例ソレノイド51に対し、比例ソレノイド基本制御量設定部12で設定した基本ソレノイド電流Iffにフィードバック制御部14で設定したフィードバックゲインIfを加算した電流に対応するソレノイド電流Isを出力する。
【0031】
一方、実圧変動検出部15では、実圧検出部13で検出した実圧Psと目標油圧設定部11で設定した目標ライン圧Psbとの偏差(油圧偏差)ΔPsを求め、この油圧偏差ΔPsと発振判定値とを比較し、油圧偏差ΔPsが発振判定値を越える上下変動を設定時間内に繰り返したとき油圧発振発生と判定する。
【0032】
実圧変動検出部15で油圧発振を検出すると、フィードバック制御部14ではフィードバックゲインIfを零、或いは小さく設定し、又、目標油圧設定部11では目標ライン圧Psbを所定量増量する。
【0033】
油圧発振の検出、及び油圧発振発生時の目標ライン圧Psb、フィードバックゲインIfの制御は、具体的には、図3に示す油圧発振検出ルーチンに従って処理される。
先ず、ステップS1で油圧偏差ΔPsの絶対値|ΔPs|と発振判定値(例えば、0.5MPa)とを比較し、絶対値|ΔPs|が発振判定値を越えたときは、ステップS2へ進み、又、絶対値|ΔPs|が発振判定値以内のときはステップS7へジャンプし、油圧発振フラグFpをクリアして(Fp←0)、ルーチンを抜ける。
【0034】
そして、ステップS2へ進むと、絶対値|ΔPs|が発振判定値を越えて、この絶対値|ΔPs|が発振判定値以下となる迄の時間が、予め設定した所定時間以内か否かを調べ、所定時間を経過しているときは、S7へジャンプし、油圧発振フラグFpをクリアして(Fp←0)、ルーチンを抜ける。
【0035】
又、所定時間以内のときは、ステップS3へ進み、油圧偏差ΔPsが逆側の発振判定値を越えたか否かを調べ、越えていないときは、ステップS7へジャンプし、油圧発振フラグFpをクリアして(Fp←0)、ルーチンを抜ける。
【0036】
一方、油圧偏差ΔPsが逆側の発振判定値を越えたときは油圧発振発生と判定し、ステップS4へ進み、油圧発振フラグFpをセットして(Fp=1)、ステップS5へ進み、目標ライン圧Psbを演算周期毎に設定量ずつ増加させると共に、フィードバック制御を中止し、最新のフィードバックゲインIfを基準とし、このフィードバックゲインIfを設定量ずつ演算周期毎に減少させる。
【0037】
その間、ステップS6では、経過時間を計時し、所定時間が経過したとき、目標ライン圧Psb、及びフィードバックゲインIfを固定し、ステップS7へ進み、油圧発振フラグFpをクリアして(Fp←0)、ルーチンを抜ける。
【0038】
ステップS6で計時する時間は、目標ライン圧Psbが現在の圧力から設定値(本実施の形態では、0.2MPa)だけ増加され、又、フィードバックゲインIfが零或いは極小値に達するまでの時間であり、本実施の形態では、約1secに設定されている。
【0039】
又、油圧発振フラグFbの値は、目標油圧設定部11、フィードバック制御部14で読込まれ、油圧発振フラグFbがセットされると、フィードバック制御部14ではフィードバック制御が中止され、又、油圧フラグFbがクリアされると、フィードバック制御部14では、フィードバック制御が再開され、このとき、目標油圧設定部11、フィードバック制御部14では、そのときの目標ライン圧Psb、フィードバックゲインIfに基づき、それらを所定の傾きを有して通常の制御へ復帰させる制御が行われる。
【0040】
この制御の一例を、図4のタイムチャートに基づいて説明する。例えば、領域Aに示すように、油圧偏差ΔPsが、一旦下位側の発振判定値を下回った場合であっても、次の上限値が上位側の発振判定値に達していないので、このような状態では発振は抑制されたと判断され、通常の制御を継続させる。
【0041】
一方、領域Bに示すように、油圧偏差ΔPsが、下位側の発振判定値を下回り、設定時間以内に反転して下位側の発振判定値を再び横切り、上位側の発振判定値に達したときは(時間t1)、油圧発振の発生と判定し、油圧発振フラグFbをセットすると共に、フィードバックゲインIfを零或いは極小値に達するまで段階的に減少させ、更に、目標ライン圧Psbを現在の圧力から所定値(例えば、0.2MPa)に達するまで増加させる。
【0042】
尚、この場合、フィードバックゲインIf、及び目標ライン圧Psbを減少或いは増加させる際の傾きは、実験などから最適な値を求める。
【0043】
このように、本実施の形態では、油圧偏差ΔPsが、上位側の発振判定値以上となった後、所定時間内に、下位側の発振判定値以下となったとき、或いは、油圧偏差ΔPsが、下位側の発振判定値以下となった後、所定時間内に、上位側の発振判定値以上となったときは、油圧発振の発生と判定し、フィードバックゲインを零或いは極小値になるまで段階的に減少させるようにしたので、フィードバック制御とライン圧を制御するアクチュエータを駆動させる制御信号との間の位相のずれによって助長される油圧発振が緩和される。
【0044】
又、このとき、目標ライン圧Psbを現在の圧力から設定値(例えば、0.2MPa)分だけ増加させるようにしたので、油圧発振が発生する直前のフィードバック制御により補われていた油圧バラツキ分が補完される。すなわち、油圧発振を検出したときフィードバック制御を中止すると、今までフィードバック制御により保持されていた目標ライン圧Psbに実圧Psが到達しない場合があるため、予め目標ライン圧Psbを増加させておくことで、ライン圧の不足分が補われ、ベルトスリップが防止される。
【0045】
尚、この設定値は固定値であっても良いが、油圧発振を検出する前の所定時間の間のフィードバックゲインの平均値や、一定車速、一定エンジン回転数等、油圧が安定しているときのフィードバックゲイン、或いは油圧偏差から求める可変値であっても良い。
【0046】
又、本発明は、上記実施の形態に限るものではなく、例えばいわゆるA/Tとして知られている通常の多段式自動変速機の摩擦伝達部材の係合圧を制御する油圧系に採用することも可能である。
【0047】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、油圧発振を簡単に検出し、この油圧発振を抑制して良好な制御性を得ることができる等、優れた効果が奏される。
【図面の簡単な説明】
【図1】無段変速機の制御装置の構成図
【図2】制御系の構成を示す機能ブロック図
【図3】油圧発振検出ルーチンを示すフローチャート
【図4】油圧発振検出時の制御を示すタイムチャート
【符号の説明】
1 無段変速機(自動変速機)
11 目標油圧設定部
13 実圧検出部
14 フィードバック制御部
15 実圧変動検出部
If フィードバックゲイン(フィードバック補正量)
ΔP 偏差
Ps 実圧
Psb 目標ライン圧(目標油圧)
Claims (2)
- 目標油圧を設定する目標油圧設定部と、
実圧を検出する実圧検出部と、
上記目標油圧と上記実圧との偏差から該実圧を上記目標油圧に追従させるフィードバック補正量を設定するフィードバック制御部と、
上記目標油圧と上記実圧との偏差が大きく変動したときは油圧発振と判定する実圧変動検出部とを備え、
上記実圧変動検出部で油圧発振と判定したとき、上記フィードバック制御部は上記フィードバック補正量を段階的に減少させ、上記目標油圧設定部は上記目標油圧を増加させることを特徴とする自動変速機の油圧制御装置。 - 上記フィードバック制御部における上記フィードバック補正量の段階的な減少は、該フィードバック補正量が零或いは極小値に達するまで行うことを特徴とする請求項1記載の自動変速機の油圧制御装置。
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