JP4659786B2

JP4659786B2 - 塗装作業ロボット用保護カバー

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Publication number: JP4659786B2
Application number: JP2007161542A
Authority: JP
Inventors: 肇伊藤; 克人大塚
Original assignee: Tsuchiya KK
Current assignee: Tsuchiya KK
Priority date: 2006-07-04
Filing date: 2007-06-19
Publication date: 2011-03-30
Anticipated expiration: 2027-06-19
Also published as: JP2008030186A

Description

本発明は、塗装作業ロボット用保護カバーに関する。さらに詳しくは、ニットなどの編み物製塗装作業ロボット又は塗装作業ロボットアームに好適な保護カバーに関する。

従来から、アームと関節を有する作業ロボットそれ自体は知られている（特許文献１〜２）。これらの作業ロボットは、クリーン室における精密機械の組み立てなど様々な分野で使用されているが、一つの用途として塗装作業ロボットがある。このロボットは、鉄板やプラスチック成形物の表面に塗料を吹き付けなどのコーティング塗装を行うものであり、ロボットアームに対しても塗料の飛沫がかかり、汚れるという問題がある。ロボットアームが汚れると、落とすのが大変なばかりではなく、時々汚染物が落下して塗装物体に付着し、製品の歩留まりを低下させる原因になる。また、ほこりが発生すると同様に製品の歩留まりが低下する。さらには、関節部に汚染物が蓄積すると発火の原因にもなり、危険である。
特開２００３−９４２６７号公報実開平４−１１２７８７号公報及び出願明細書

従来は、良い解決手段が無く、ロボットアームを剥き出しのまま使用するか、またはロボットアームの表面にフィルムをラップして対処していた。しかし、前者の場合は問題を抱えたままであり、後者の場合もきちんと巻くことが困難であり、ロボットアームの動きに追従できず、ほこりが発生しやすく、これらの問題を改善することが要望されていた。

本発明は、前記従来の問題を解決するため、塗装作業ロボットの大きな動きにも追従でき、汚れを防ぎ、着脱が容易でメンテナンスの手間を小さくすることができ、加工製品の不良を減らすことが可能な塗装作業ロボット用保護カバーを提供する。

本発明の塗装作業ロボット用保護カバーは、塗装作業ロボットに被せる保護カバーであって、前記保護カバーは、アームを含む塗装作業ロボット本体の形状及び大きさにフィットする複数の大きさのパーツからなり、合成繊維糸を使用した丸編ニットで円筒状に構成し、主要部の円周方向はシームレスであり、前記合成繊維糸は、合成繊維からなるマルチフィラメントの仮撚加工糸であり、前記丸編ニットは、ＪＩＳＬ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した伸び率が、たて方向で１５％以上、円周方向で５０％以上あることを特徴とする。前記において主要部とは、塗装作業ロボット１台当たりの保護カバーの４０％以上の面積であり、好ましくは５０％以上の面積である。

本発明の塗装作業ロボット用保護カバーは、合成繊維糸を使用した丸編ニットで円筒状に構成し、円周方向はシームレスであるから、塗装作業ロボットへの着脱が容易にできる。また長さ方向に縫製線がないのでロボットが塗装作業による動きを繰り返しても、引っかかるなどの問題は生じない。さらに繊維製であることにより、塗料ミストを多量に保持でき、塗料たれ落ちによる製品不良の発生を低くできる。また前記丸編ニットは、ＪＩＳＬ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した伸び率が、たて方向で１５％以上、円周方向で５０％以上有するので、ロボットの激しく大きな屈伸の動きにも対応できる。さらに前記丸編ニットの好ましい例は、難燃性及び／又は帯電防止性を付与しているので、静電気により帯電することはなく、火災発生のおそれもない。そして、関節を含めたロボットの汚れを防ぎ、着脱が及び廃棄も容易で交換時間も短く、メンテナンスの手間を小さくすることができ、加工製品の不良を減らすことが可能な塗装作業ロボット用保護カバーを提供できる。さらに前記丸編ニットの好ましい例は、透明性フィラメント糸で構成することにより、内部観察が可能となる。

本発明において塗装作業ロボットとは、塗装作業ロボット本体でも良いし、ロボットのアームも含む。ロボット本体とアームは共に可動する場合があり、明確に区別できない場合もあるからである。以下説明の都合上、塗装作業ロボットアームの例を用いて説明する。

本発明の塗装作業ロボットアームに被せる保護カバーは、好ましくは熱可塑性合成繊維糸を用いる。熱可塑性合成繊維としては、ポリエステル繊維又はポリアミド（ナイロン）繊維が好ましい。とくに好ましくはポリエステル繊維である。これらの繊維糸は、強力が高く、塗装作業ロボットの保護カバーとして好適である。糸の形態は、紡績糸でもフィラメント糸でもよいが、塵埃を出さないという観点からすると、好ましくはフィラメントである。フィラメント糸の場合は、マルチフィラメント延伸糸（生糸）でもよいし、マルチフィラメントの仮撚加工糸でも良い。仮撚加工糸はバルキーヤーンともいわれている。

編み物は、丸編ニットで円筒状に構成する。ロボットアームの直径にあわせた大きさに編成すれば、円周方向はシームレスに形成できる。また、前記丸編ニットは、ＪＩＳＬ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した伸び率が、たて方向で１５％以上、円周方向で５０％以上有する。このような大きな伸縮性は、丸編ニットを染色する際に、リラックス状態で染色温度を１３０℃以上とし、染色仕上げ幅を編み幅の３０〜６０％に収縮させることにより伸縮性を発現できる。例えば前記編み物をリラックス染色し高温で収縮させると、大きな伸縮性を発現する。なお染色物の色は、工場のラインに応じて変えることができる。さらに、染色物を適用することにより、ほこりの原因調査をすることもできる。例えば丸編ニットを赤、青、緑、黒などの色に染色しておくと、塗装体にほこりが付着したとき、前記の色であれば丸編ニットからのほこりと推定でき、前記以外の色であれば作業着など他の原因として追及できる。また前記のような色を工程ごとに使い分けすることもできる。例えば、下塗り、中塗り、上塗り工程別に特定の色の丸編ニットを使用できる。このようにすると工程管理が容易となる。さらに、上塗り（トップコート）は通常透明樹脂を使用するが、このような場合は黒色に染色された丸編ニットを使用することにより、保護カバーである丸編ニットに付着する塗装汚れが容易に判別でき、交換時期を目視により判断できる。

前記丸編ニットには難燃性及び／又は帯電防止性を付与するのが好ましい。この性質を付与するための難燃加工、帯電防止加工は公知の方法を採用できる。例えば難燃加工はリン系の難燃剤をバインダーで付着させることにより得られる。帯電防止加工はポリエチレングリコール系化合物又はリン系化合物をバインダーで付着させることにより得られる。

前記丸編ニットは、シングルニットの天竺組織（平編）であることが好ましい。この組織であれば、製造コストを安くでき、ロボットアームの激しく大きな屈伸の動きにも対応できる。一例としてマルチフィラメント糸を仮撚加工糸し、仮撚時にＳ撚した糸とＺ撚した糸を交互に丸編機に供給してシングルニットを編成する。丸編ニットは、ポリエステル又はポリアミド製マルチフィラメント糸のＳ撚仮撚加工糸とＺ撚仮撚加工糸が交互に配置された状態になる。このようにすると糸のトルクを打ち消しあい、ループを安定化させることができ、編み物とした場合にも斜行せず、伸縮性も高く装着が容易となる。

マルチフィラメント加工糸の繊度及びフィラメント数は任意のものとすることができる。例えばフィラメント数１０〜１００本、トータル繊度２０〜５００ｄｔｅｘの糸を用いる。

前記丸編ニットは、目付けが６０ｇ／ｍ²以上３２０ｇ／ｍ²以下の範囲であることが好ましい。目付けが６０ｇ／ｍ²未満では強度が低く、かつ塗料ミストの保持量が低い傾向となる。また目付けが３２０ｇ／ｍ²を超えるとコストが高くなる傾向となる。

前記合成繊維は、酸化チタンを含まない透明性フィラメントで構成されていることが好ましい。一般の合成繊維は遮光性を出すために酸化チタンを０．５重量％添加した、いわゆる「セミダル」としている。しかし、「セミダル」であると、丸編ニットは不透明であり、内部を見ることは困難である。そこで、酸化チタンを含まない透明性フィラメント、いわゆる「スーパーブライト」糸で丸編ニットを構成すると、完全透明ではないが、内部を観察できる程度の透明性を出せ、塗装ロボット内部の機械の動きや、とりわけ塗料チューブやエアーチューブ等を観察することができ、塗料の供給状態をチェックできる。

本発明において保護カバーは、塗装作業ロボットの形状及び大きさにフィットする複数の大きさのパーツを組み合わせても良い。通常、塗装作業ロボットは、機台、ボディー、噴射アームなど複数のパーツで構成されているので、各パーツに合わせたサイズで保護カバーを形成すると、無駄がなく、付け替え作業も楽となる。前記保護カバーは、さらに紐、ゴム、ボタン、ホック、フック、磁石、ファスナー又は面ファスナーによる固定手段を有していてもよい。これらの固定手段を使用すると、保護カバーが塗装作業ロボットから外れることを防止できるうえ、塗料パイプや電線などが存在していても、隙間を作成して覆うことができる。とくに磁石は、磁石同士でも、磁石とロボットのハウジングなどの金属とも固定でき、複雑な形状であってもたるみなく固定できることから好ましい。

また、前記保護カバーの末端は、融着加工によりほつれ防止処理されていることが好ましい。塗装作業においてほこりを出すことは好ましくないからである。

次に図面を用いて説明する。図１は本発明の一実施例における円筒状の保護カバー１の平面図である。円周方向にはシームレスである。両末端は伸縮性のある縫い方で処理するか、または伸縮性を損なわない熱溶融処理するので、末端からのほつれは起こらない。この保護カバーは、円筒状編み物の直径が幅となるように折りたたんだ状態で、一例として長さＬは０．３〜４．５ｍ、幅Ｄは０．３〜１．５ｍである。

図２は、直径の異なる２つの円筒状編み物３，４を縫製してつなぐか、又は連続した編み物とした保護カバーの斜視図である。両末端は同様に折り返され縫製されている。この保護カバーは、円筒状編み物の直径が幅となるように折りたたんだ状態で、一例として長さＬ１は０．３〜４．０ｍ、Ｌ２は０．３〜１．５ｍ、幅Ｄ１は０．３〜１．５ｍ、Ｄ２は０．０５ｍ以上〜０．３ｍ未満である。

図３は、図１又は図２の保護カバー１を塗装作業ロボットアーム１０に取り付けた一例の斜視図である。保護カバー１は塗装作業ロボットアーム１０の全体を覆い、関節部の激しく大きな動きにも伸縮して対応できる。１１は機台、１２は回転台座、１３はアーム、１４は関節、１５は塗装スプレーである。

図４は、本発明の一実施例におけるシングルニットの天竺組織（平編）の組織図である。図５は同、天竺組織（平編）の編目形成工程を示す模式的説明図である。この場合、奇数番号の糸にはＳ撚糸を供給し、偶数番号の糸にはＺ撚糸を供給するのが好ましい。

図６は編針の動きを示す説明図である。

以下実施例を用いて本発明をさらに具体的に説明する。
（１）編み物の伸び率
ＪＩＳＬ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した。温度２０±２℃、相対湿度６５±２％の雰囲気下で編み物をウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）にそれぞれ長さ３０ｃｍ、幅５ｃｍの大きさに切断し、５枚の試験片とした。この試験片の一端を上部クランプで固定し、他端に３ｇｆの初期荷重を加え、２０ｃｍ間隔に印を付け、静かに５００ｇの荷重を加えて１分間保持後の印間の距離を測定し、次の式によって伸び率（％）を求め、ウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）それぞれ５回の平均値を算出した。
Ｅ_p＝｛（Ｌ₁−Ｌ）／Ｌ｝×１００
Ｅ_p：伸び率（％）
Ｌ：元の印間の長さ（ｃｍ）
Ｌ₁：５００ｇの荷重を加え１分間保持後の印間の長さ（ｃｍ）
（２）編み物の伸長弾性率
ＪＩＳＬ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した。温度２０±２℃、相対湿度６５±２％の雰囲気下で編み物をウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）にそれぞれ長さ３０ｃｍ、幅５ｃｍの大きさに切断し、５枚の試験片とした。この試験片をつかみ間距離２０ｃｍとして引っ張り試験機に装着し、５００ｇの荷重を加えたまま１分間保持後、印間の距離を測定し、直ちに荷重を取り除き、さらに３分間放置した。試験片の引っ張り速度は２０ｃｍ／分とした。その後、３ｇｆの荷重を加えて再度印間の距離を測定し、次の式によって定荷重時伸長弾性率（％）を求め、ウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）それぞれ５回の平均値を算出した。
Ｅ_q＝｛（Ｌ₀−Ｌ₁）／（Ｌ₀−Ｌ）｝×１００
Ｅ_q：伸長弾性率（％）
Ｌ：元の印間の長さ（ｃｍ）
Ｌ₀：５００ｇの荷重を加え１分間保持後の印間の長さ（ｃｍ）
Ｌ₁：５００ｇの荷重を取り除いた後、３分間放置し、その後３ｇｆの荷重を加えたときの印間の長さ（ｃｍ）
（実施例１）
（１）編み物編成
ポリエステルフィラメント仮撚加工糸（フィラメント数４８本、トータル繊度１６７ｄｔｅｘ、酸化チタン０．５重量％添加糸）を用い、仮撚時にＳ撚した糸とＺ撚した糸を交互に丸編機に供給して天竺組織（平編）に編成した。サイズは、円筒状物をそのまま平らな場所に置いた状態で幅Ｄ１．５ｍ、長さＬ６０ｍとした。
（２）染色高次加工
前記の編み物を、下記の条件で染色加工した。
ａ．分散染料：ダイスター社製"DIANIX BLUE FBL"を０．０１％owf(owfはon the weight of fiberの略)、長瀬カラーケミカル社製"DISPERSE RED AC-E"を２．４％owf、ダイスター社製"DIANIX YELLOW AC-E"を０．８％owf
ｂ．ｐＨ調整用酸として積上化成社製"ニコールＤＡ−２３"を１．２％owf
ｃ．分散材としてツヤツク社製商品名“21-WO-21"を１％owf
染色機は高圧液流染色機を用い、編み物をリラックス状態に保持して１３０℃、４０分染色した。

その後、還元洗浄し、水洗し、脱水して一旦乾燥した。

次に、防炎剤として大和化学工業社製"フランJP-40"を１０ｗｔ％、帯電防止加工剤として三洋化成工業社製"サンスタットＥＳ−１５"を０．５ｗｔ％加えた水溶液を調整し、この中に前記の染色編み物を浸漬させ、ピックアップ率８０ｗｔ％となるようにマングルパットを用いて絞った。その後乾燥し、丸ニットの内側に１０５ｃｍ幅の枠を通し、捩れをなくすようにたたみなおした。

このようにして得られたサイズは、円筒状物をそのまま平らな場所に置いた状態で図１における幅Ｄは１ｍ、長さＬは４５ｍであった。また、得られた編み物のコース数は４８個／インチ、ウエール数は４１個／インチ、目付け１６５ｇ／ｍ²であった。
（３）編み物の伸び率
前記したＪＩＳＬ１０１８Ｂ法に準拠した伸び率は、たて方向で３０％、よこ（円周）方向で９９％であった。また、伸長弾性率は、たて方向で９０％、よこ（円周）方向で８５％であった。
（４）編み物の難燃性
編み物の難燃性は、下記の表１のとおりであった。

（５）編み物の帯電防止性
編み物の帯電防止性は、ＪＩＳＬ１０９４Ｂ法に準拠し、温度２０℃、相対湿度６５％ＲＨ、ロータリースタテックテスター使用、４００ｒｐｍ、摩擦布は綿を使用して測定した結果、たて方向の帯電圧は７Ｖ、よこ方向の帯電圧は３Ｖであった。未加工編み物のたて方向の帯電圧は１０００Ｖ、よこ方向の帯電圧は８００Ｖであった。

また、ＪＩＳＬ１０９４−１９９７参考法に準拠し、温度２０℃、相対湿度４０％ＲＨ、印加電圧１０００Ｖにおける、たて方向の表面漏洩抵抗値は２．２×１０⁸Ω、よこ方向は６．０×１０⁹Ωであった。
（６）ロボットの保護カバー試験
以上のようにして得られた保護カバーを、図３に示す塗装ロボットに着装した。その結果、着脱が容易で、従来のフィルムを巻く作業（４０〜５０分間）に対して、作業時間は５〜１０分間で済んだ。また長さ方向に縫製線がないのでロボットが塗装作業による動きを繰り返しても、引っかかるなどの問題は生じなかった。さらに塗料ミストを多量に保持できるので、塗料たれ落ちによる製品不良の発生を低くできた。また難燃性及び帯電防止性を付与しているので、静電気により帯電することはなかった。さらに保護カバーは赤色に染色されていることから、塗装物の飛沫が付着したとき容易に判別ができ、交換して洗濯し再使用することもできた。

（実施例２）
（１）編み物編成
ポリエステルフィラメント仮撚加工糸（フィラメント数４８本、トータル繊度１６７ｄｔｅｘ、酸化チタン０．５重量％添加糸）を用い、仮撚時にＳ撚した糸とＺ撚した糸を交互に丸編機に供給して天竺組織（平編）に編成した。サイズは、円筒状物をそのまま平らな場所に置いた状態で幅Ｄ１．５ｍ、長さＬ６０ｍとした。
（２）染色高次加工
前記の編み物を精練剤SC-1103 0.6g/リットルを溶解した水溶液を調整し、実施例１と同様に高圧液流染色機で１３０℃、４０分処理し、その後、水洗し、脱水して一旦乾燥した。

このようにして得られたサイズは、円筒状物をそのまま平らな場所に置いた状態で図１における幅Ｄは１ｍ、長さＬは４５ｍであった。また、得られた編み物のコース数は４８個／インチ、ウエール数は４１個／インチ、目付け１６５ｇ／ｍ²であった。
（３）編み物の伸び率
前記したＪＩＳＬ１０１８Ｂ法に準拠した伸び率は、たて方向で４０％、よこ（円周）方向で１００％であった。また、伸長弾性率は、たて方向で９０％、よこ（円周）方向で８２％であった。
（４）編み物の難燃性
編み物の難燃性は、下記の表２のとおりであった。

（５）編み物の帯電防止性
編み物の帯電防止性は、ＪＩＳＬ１０９４Ｂ法に準拠し、温度２０℃、相対湿度６５％ＲＨ、ロータリースタテックテスター使用、４００ｒｐｍ、摩擦布は綿を使用して測定した結果、たて方向の帯電圧は６Ｖ、よこ方向の帯電圧は３Ｖであった。

また、ＪＩＳＬ１０９４−１９９７参考法に準拠し、温度２０℃、相対湿度４０％ＲＨ、印加電圧１０００Ｖにおける、たて方向の表面漏洩抵抗値は２．９×１０⁸Ω、よこ方向は２．５×１０⁹Ωであった。
（６）ロボットの保護カバー試験
以上のようにして得られた保護カバーを、図３に示す塗装ロボットに着装した。その結果、着脱が容易で、従来のラップを巻く作業（４０〜５０分間）に対して、作業時間は５〜１０分間で済んだ。この保護カバーは、長さ方向に縫製線がないのでロボットが塗装作業による動きを繰り返しても、引っかかるなどの問題は生じなかった。さらに保液性が高く、塗料ミストを多量に保持できるので、塗料たれ落ちによる製品不良の発生を低くできた。また帯電防止性を付与しているので、静電気により帯電することはなかった。さらに難燃性を付与しているので安全性も高かった。また洗濯して再使用することもできた。

（実施例３）
（１）編み物編成
ポリエステルフィラメント延伸糸（生糸、フィラメント数４８本、トータル繊度１６７ｄｔｅｘ、酸化チタン無添加糸：スーパーブライト糸）を用い、丸編機に供給して天竺組織（平編）に編成した。サイズは、円筒状物をそのまま平らな場所に置いた状態で幅Ｄ１．５ｍ、長さＬ６０ｍとした。
（２）染色高次加工
前記の編み物を精練剤SC-1103 0.6g/リットルを溶解した水溶液を調整し、実施例１と同様に高圧液流染色機で１３０℃、４０分処理し、その後、水洗し、脱水して一旦乾燥した。

このようにして得られたサイズは、円筒状物をそのまま平らな場所に置いた状態で図１における幅Ｄは１ｍ、長さＬは４５ｍであった。また、得られた編み物のコース数は４８個／インチ、ウエール数は４１個／インチ、目付け１６５ｇ／ｍ²であった。
（３）編み物の伸び率
前記したＪＩＳＬ１０１８Ｂ法に準拠した伸び率は、たて方向で４０％、よこ（円周）方向で１００％であった。また、伸長弾性率は、たて方向で９０％、よこ（円周）方向で８２％であった。
（４）編み物の難燃性
編み物の難燃性は、下記の表３のとおりであった。

また、ＪＩＳＬ１０９４−１９９７参考法に準拠し、温度２０℃、相対湿度４０％ＲＨ、印加電圧１０００Ｖにおける、たて方向の表面漏洩抵抗値は２．９×１０⁸Ω、よこ方向は２．５×１０⁹Ωであった。
（６）ロボットの保護カバー試験
以上のようにして得られた保護カバーを、図３に示す塗装ロボットに着装した。その結果、着脱が容易で、従来のラップを巻く作業（４０〜５０分間）に対して、作業時間は５〜１０分間で済んだ。この保護カバーは、長さ方向に縫製線がないのでロボットが塗装作業による動きを繰り返しても、引っかかるなどの問題は生じなかった。さらに保液性が高く、塗料ミストを多量に保持できるので、塗料たれ落ちによる製品不良の発生を低くできた。また帯電防止性を付与しているので、静電気により帯電することはなかった。さらに難燃性を付与しているので安全性も高かった。加えて、この保護カバーは完全透明ではないが内部を観察できる程度の透明性があり、塗装ロボット内部の機械の動きや塗料チューブ及びエアーチューブを観察することができ、塗料の供給状態をチェックできた。また、洗濯して再使用することもできた。

（実施例４）
この実施例においては、塗装作業ロボットの形状及び大きさにフィットする複数の大きさのパーツからなる複数の保護カバーの例について説明する。下記を変えた以外は実施例１と同様に保護カバーを作成した。まず、図７に示すように、塗装作業ロボットの塗料噴射口近辺を覆うための先端保護カバー２１を丸編機で作成した。大きさは図７のように畳んだ状態で下辺横２００ｍｍ、上辺横９０ｍｍ、縦３２０ｍｍとした。上辺の末端は、融着幅５ｍｍの高周波融着加工によりほつれ防止縁２２とした。融着加工することにより、末端からほつれることはなく、繊維屑も発生しない。下辺は袋縫いしゴム２３を入れた。

次に、図８に示すように、塗装作業ロボットの中間部の可動部を覆うための中間保護カバー２４を丸編機で作成した。大きさは図８のように畳んだ状態で横３２０ｍｍ、縦８００ｍｍとした。上辺の末端は、融着幅５ｍｍの高周波融着加工によりほつれ防止縁２２とした。下辺は袋縫いし紐２５を入れて、固定手段とした。

次に図９に示すように、塗装作業ロボットのボディー部を覆うためのボティー保護カバー２６を丸編機で作成した。大きさは図９のように畳んだ状態で横１２００ｍｍ、縦２０００ｍｍとした。上辺の末端は、融着幅５ｍｍの高周波融着加工によりほつれ防止縁２２とした。下辺は袋縫いし紐２５を入れて、固定手段とした。さらに右上から９００ｍｍの長さで分離部２７を作成し、ボタン２９又はフックにより分離部２７を止めるようにした。ボタン２９，２９は紐３０に固定されており、ボタン穴２８，２８に入れて固定する。分離する際にはボタン２９，２９はボティー保護カバー２６から外す。このようにすると洗濯時に生地を痛めることがない。なお、ボタンに換えて磁石を使用してもよい。磁石は、磁石同士でも固定できるほか、磁石とロボットのハウジングなどの金属とも固定でき、複雑な形状であってもたるみなく固定できることから好ましい。磁石も洗濯時には取り外しできる。

以上のように作成した先端保護カバー２１と、中間保護カバー２４と、ボティー保護カバー２６を、図１０に示すように塗装作業ロボット１０に被せた。保護カバー２１，２４，２６は、塗装作業ロボット１０の形状及び大きさにフィットするように構成されているので、図１０に示すように無駄な空間がなくしかもロボットアームが自由に動ける保護カバーとすることができた。３１ａ〜３１ｄは塗装作業ロボット１０に接続されている電線である。図９に示す分離部２７を使用して電線３１ａ〜３１ｄの位置を動かすことなく保護カバー２６を被せることができた。

図１は発明の一実施例における保護カバーを示す斜視図。図２は本発明の別の実施例における保護カバーを示す斜視図。図３は本発明の一実施例の保護カバーをロボットに装着した模式的斜視図。図４は本発明の一実施例の編み物構成を示す平面図。図５は本発明の一実施例の編み物編成を示す工程図。図６は本発明の一実施例における編み物のループ形成を示す工程図。図７は本発明の実施例４における塗装作業ロボットの塗料噴射口近辺を覆うための先端保護カバーを示す平面図。図８は本発明の実施例４における塗装作業ロボットの中間保護カバーを示す平面図。図９は本発明の実施例４における塗装作業ロボットのボディー用保護カバーを示す平面図。図１０はは本発明の実施例４における塗装作業ロボットの全体を覆う保護カバーを示す平面図。

符号の説明

１保護カバー
３，４円筒状編み物
１０塗装作業ロボット
１１機台
１２回転台座
１３アーム
１４関節
１５塗装スプレー
２１先端保護カバー
２２高周波融着加工によるほつれ防止縁
２３ゴム
２４中間保護カバー
２５紐
２６ボティー保護カバー
２７分離部
２８，２８ボタン穴
２９，２９ボタン
３０ボタン用紐
３１ａ〜３１ｄ電線

Claims

塗装作業ロボットに被せる保護カバーであって、
前記保護カバーは、アームを含む塗装作業ロボット本体の形状及び大きさにフィットする複数の大きさのパーツからなり、合成繊維糸を使用した丸編ニットで円筒状に構成し、主要部の円周方向はシームレスであり、
前記合成繊維糸は、合成繊維からなるマルチフィラメントの仮撚加工糸であり、
前記丸編ニットは、ＪＩＳＬ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した伸び率が、たて方向で１５％以上、円周方向で５０％以上あることを特徴とする塗装作業ロボット用保護カバー。
前記丸編ニットは染色されており、染色温度を１３０℃以上とし、染色仕上げ幅を編み幅の３０〜６０％とすることにより伸縮性を発現させる請求項１に記載の塗装作業ロボット用保護カバー。
前記丸編ニットは、合成繊維からなるマルチフィラメント糸のＳ撚仮撚加工糸とＺ撚仮撚加工糸を交互に配置したシングルニットの天竺組織である請求項１又は２に記載の塗装作業ロボット用保護カバー。
前記丸編ニットは、目付けが８０ｇ／ｍ²以上３２０ｇ／ｍ²以下の範囲である請求項１〜３のいずれかに記載の塗装作業ロボット用保護カバー。
前記保護カバーは難燃性及び／又は帯電防止性を有する請求項１〜４のいずれかに記載の塗装作業ロボット用保護カバー。
前記合成繊維は、ポリエステル繊維又はポリアミド繊維である請求項１〜５のいずれかに記載の塗装作業ロボット用保護カバー。
前記合成繊維は、酸化チタンを含まない透明性フィラメントで構成されている請求項１〜６のいずれかに記載の塗装作業ロボット用保護カバー。
前記保護カバーは、さらに紐、ゴム、ボタン、ホック、フック、磁石、ファスナー又は面ファスナーによる固定手段を有する請求項１〜７のいずれかに記載の塗装作業ロボット用保護カバー。
前記保護カバーの末端は、融着加工によりほつれ防止処理されている請求項１〜８のいずれかに記載の塗装作業ロボット用保護カバー。