JP4653543B2 - 画像形成装置 - Google Patents
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Description
上述したバンディング現象の中でも、特に紙の先端または後端が駆動・搬送機構を通過するときまたは2種類の駆動・搬送機構の接離時などに生じるショックにより特定のタイミングで帯状の濃度ムラが発生するショックジターなどが挙げられる。
これらの異常現象は細かい要因や時間スケールこそ違うが、抑える方法としては、結局のところ感光体ドラムや転写ベルトの速度を一定にする方法に置き換えられ、そのためには、感光体ドラムや転写ベルトの駆動ローラなどの回転体を所定の回転速度で安定的に回転させる方法が重要な課題になる。
これらの回転体を所定の回転速度で安定的に回転させるための方法としては、一般的には、以下の2種類の方法に大別できる。
即ち、フライホイールなどを用いて回転体の慣性モーメントを大きくする第1の方法と、回転体の回転状態情報を基にして回転速度が一定になるようにモータや回転調節機構を制御する第2の方法に大別することができる。
回転状態情報としては、エンコーダを用いるなどして回転速度や加速度・位置などを逐次検知して得る情報と、ギア偏心などの減速機構特性を予め検知・記録しておいた情報などがある。これらの情報によるフィードバック制御とフィードフォワード制御を単独かまたは組み合わせて使用する。
上記第1の方法は、機構が単純で信頼性が高いという特徴を有するが、その反面、装置全体の重量が嵩む、また大きな駆動トルクが必要なので大きなモータを積載することにより、さらに装置全体が大型化するなどの欠点を有し、専ら価格やサイズを気にしない高級機・大型機に用いられている。
この方法で、例えば、感光体ドラムの回転速度を制御すると、画像に換算して数mm以上になる比較的長い周期の回転変動、例えば、減速機構のギア偏心による速度変動による位置ずれを十分に軽減することができる。
しかし、周期的バンディングやショックジターに関しては、さらに細かい周期が問題になる。バンディングが最も目立つ周期は人間の目の感度特性から1mm前後と云われている。線速を200mmと仮定すると、これは5ms前後の時間周期に相当する。
これを軽減するためには、変動の制御にかかる時間遅れは、最悪でも1周期5msの1/4にあたる1.25ms以下、望ましくは0.5ms以下が要求されるが、従来は非常に困難だった。
上記制御における遅れの要因は、大きく分けて3つある。第1はロータリエンコーダの分解能に起因する遅れである。これはロータリエンコーダのセンサが、マークを2つ以上連続して検知しないと速度変動を検知することができないために発生する。
第2はロータリエンコーダから出力されたデータを速度変動として検知・判断し、モータ速度変更の指令を出すまでの制御回路の遅れである。第3は制御回路からの指令でモータのトルクが変動してから、モータの速度が変動し、その速度変動がギア回転軸を介してドラム表面に伝わるまでの力学的遅れである。
第1の遅れに対しては、高分解能のロータリエンコーダを使用すれば、コストは掛かるがとりあえず回避可能ではある。また、特許文献1のような対策もある。特許文献1自体は、下記欠点で述べているように第2と第3の遅れに対して対策が取れていないため、対策としては不十分である。
特許文献1は感光体ドラム上に配置した加速度センサで、回転体の速度情報と加速度情報を同時に取得して、感光体ドラムの速度を制御することを開示している。特許文献1はショックジター対策を目的にしており、加速度センサで速度や加速度を直接検知するのでエンコーダよりも短時間で速度変動を検出し、ショックジターにも対応できるとしている。
特許文献2は回転体上の任意の2点に加速度センサを配置し、2つのセンサの計測値を演算することによって加速度の遠心力(半径方向)成分と重力成分を抽出し、回転体の回転速度と回転角変位を検知する検知方法及び装置を開示している。
第3の遅れに対しては、特許文献3のような対策がある。しかし、今度は、下記欠点で述べているように、第1の遅れと第2の遅れに対して対策が取れていないため、対策として不十分である。
特許文献3は回転体とその駆動軸とをアクチュエータを介して接続し、回転体の回転角変位、回転速度、又は加速度を検出して、その検出結果に応じて回転体とその駆動軸の間の回転位相をアクチュエータで調整することを開示している。
また、上述した特許文献2では、加速度の周方向成分を抽出しないので、定常的な周方向振動やショックジターなどの検知に関しては考慮できていない。さらに、上述した特許文献3では、エンコーダで速度変動を検知しているので、検知の時間遅れが大きい。
また、アクチュエータを回転体の外部から制御しているので、回転体とその外部を接続する通信手段における、信号の遅れや雑音による誤作動などの発生が問題となる。
以上から、第1の遅れと第3の遅れに関しては特許文献1と3でそれぞれ対策があるが、その2つを組み合わせても、第2の遅れに対する対策が取れていないので、ショックジター対策としては不十分である。
そこで、本発明の目的は、上述した実情を考慮して、すべての遅れを短縮することにより、バンディングやショックジターのような比較的細かい周期の速度変動を軽減して、高画質の画像を得る回転安定化装置及びこれを備える画像形成装置を提供することにある。
図1は第1の回転体及び第2の回転体を有する回転安定化装置を側面からみた模式図である。図2は第1の回転体側から第2の回転体(フライホイール)を見た模式図である。図3は加速度センサからアクチュエータに至る情報の流れを示すブロック図である。但し、図2においては第1の回転体上に配置されている加速度センサも、第2の回転体上の配置との位置関係を把握するために表示している。
図1に示すように、本実施形態の回転安定化装置は、同一の軸11上に第1の回転体1と第2の回転体2が配置されている。第1の回転体1と第2の回転体2とは第2の回転体2上の2箇所に配置されたアクチュエータ4とピン8を介して適宜な方法で接続されており、ピン8が無ければ第1の回転体1と第2の回転体2とはそれぞれ独立に回転自在となっている。
さらに、第2の回転体2はギア9を介してモータ10と接続されている。従って、第1の回転体1はギア9と第2の回転体2とアクチュエータ4そしてピン8を介してモータ10から回転駆動力を得ている。
第1の回転体1上には第1の回転体1の回転中心を挟んで180度対向する位置の2箇所に2次元加速度センサ3が配置されている。図示してないが2次元加速度センサ3からは、信号線が計測回路5にまで延びている。
また同様に図示してないが第2の回転体2上に配置されている計測回路5とアクチュエータ4の間、そして計測回路5と無線通信回路6との間にも信号線が延びている。
これらはすべて給電機構12を介して第2の回転体2の外部から電力を得ている。給電機構12にはオーソドックスなブラシを使った給電方法を用いたが、その他に電磁誘導を使った給電方法なども利用できる。
また、第2の回転体2に後述する加速度センサ3の計測回路5及びアクチュエータ4のアクチュエータアクチュエータ制御回路13を備えることできる。第1の回転体1から計測回路5を除くことにより、それだけ第1の回転体1の慣性モーメントが小さくなるので、回転位相を変更し易くなる。
例えば、第2の回転体2上に配置したアクチュエータ4の第1の回転体1に接している位置に加速度センサ3を配置する。あるいは、第1の回転体1の加速度を第2の回転体2の加速度とアクチュエータ4の動作から推定する。
第2の回転体2には第1の回転体1の1/10以上の慣性モーメントを付与することできる。第2の回転体2からモータに至る軸11あるいは駆動減速機構のねじれ剛性が弱い場合や被回転体(第1の回転体1)と比較して慣性モーメントが著しく小さい場合でも、第2の回転体2の慣性モーメントを足場にして、アクチュエータ4による第1の回転体1の位相を変更することができる。
それによりフライホイール単独で回転安定化する方法よりも小さい慣性モーメントで使用することができる。
なお、1/10という慣性モーメントの値はあくまでも一例であり、本発明はこの値に限定されるものでないが、これより小さいと第2の回転体2の回転速度のみが変化し、第1の回転体1の回転速度が調整できない場合がある。
加速度センサ3で検知した加速度に基づいて、計測回路5で第1の回転体1及び第2の回転体2の角加速度、角速度、角度を特定する。
特定された角加速度情報は、直接、アクチュエータ制御回路13に送られる。アクチュエータ制御回路13では、アクチュエータ4で印加すべき力の量、または変位量を算出し、アクチュエータ4に制御信号を送る。
角速度及び角度の情報は、無線通信回路6を経て本体側無線通信回路14に伝送され、モータの速度制御などに利用される。さらに、第1の回転体1について、他の要素、例えば転写ベルト(図示せず)などを駆動している場合では、単に第1の回転体1の回転速度変動を抑えるだけでなく、転写ベルトの厚み偏差プロファイルも加味した上で、転写ベルト速度を一定に保つように第1の回転体1の回転速度を制御する必要がある。
しかしながら、このような場合、本体側から無線通信回路14、6を通じて、予め、またはリアルタイムに速度補正情報をアクチュエータ制御回路13に伝送する。アクチュエータ制御回路13は角加速度情報と速度補正情報を総合してアクチュエータ4で印加すべき力の量、または変位量を決定する。
以上のような処理は、角加速度情報に基づいてアクチュエータ4を制御する場合ほどには情報伝達の即時性が要求されないので、無線通信回路14、6における遅延も許容できる。
2個の加速度センサ3には独立した座標系を与え、それぞれ遠心力が加わる方向を90度とした極座標とすると、一方の遠心力はどちらの加速度センサにも90度の方向で等しく一定量の加速度成分として加わる。
もう一方の重力加速度は、どちらの加速度センサでも等しく一定量の大きさが加わるが、加速度センサに加わる方向は第1の回転体1の角度に依存し、かつ2個の加速度センサの間で180度異なる。
したがって、2個の加速度センサ3で検知した加速度を平均すれば遠心力が検知でき、また2個の加速度センサ3で検知した加速度の差をとって2で除すと、重力加速度の方向と大きさが検知できる。
また、加速度センサ3を1次元加速度センサとして扱い、加速度センサ3の90度方向(と180度方向)の成分のみを抽出しても、同様に平均で遠心力を検知できる。
また、差を取ると第1の回転体1の角度のみに依存して変動する量の加速度を検知するので、回転方向が既知だという前提の下で重力加速度の向きを特定できる。遠心力からは第1の回転体1の角速度を、また重力加速度の方向からは第1の回転体1の角度をそれぞれ特定できる。
第1の回転体1の負荷かあるいは第2の回転体2を経由して第1の回転体1に力の変動が加わると、第1の回転体1に角加速度が発生する。同時に、第1の回転体1の回転軸11にも並進方向の加速度が発生する場合もある。
加速度センサ3では、2個の加速度センサでそれぞれ周方向の加速度成分のみを抽出し、そこからすでに検知済みの重力加速度の成分を差し引く。さらに2個の加速度センサを平均することで角加速度を特定することができる。
なお、第1の回転体1の回転軸11が鉛直方向を向いている場合は、加速度センサ3の検知データから第1の回転体1の角度を特定することができない。この場合、エンコーダなど、角度を特定するための別の手段が必要になる。
ピエゾアクチュエータを例に取ってアクチュエータを極く単純に説明すれば、デジタル信号の角加速度情報を電圧波形に変換するだけでよい。第1の回転体1の速度変動発生からの時間遅れの大きさしだいでは、波形の立ち上がりを強調することも必要になる。また、アクチュエータ4の変位は範囲が限られているので、できるだけ変位の範囲の中心位置を維持するように調節することも必要になる。
また、無線通信回路14、6を通じて本体から伝送されてきた速度補正情報がある場合には、その情報も加味してアクチュエータ4で印加すべき力の量、または変位量を決定する。
上述した第1〜第3のすべての遅れを短縮する方法を検討した結果、感光体ドラムや転写ベルトの駆動ローラなどの回転体で速度変動が起きていることが問題であれば、その回転体(駆動ローラ)、あるいはその回転体と同軸で回転する物体(フライホイール)に、速度変動検知から回転変動補正用のアクチュエータとそれらの制御機構までも配置する。
回転体外からは動力供給と簡単な信号(起動・停止信号や速度補正情報など)のやり取りのみを行ない、回転体内のみで速度変動検知からアクチュエータによる回転変動補正に至るすべての動作を完結させれば、第1〜第3のすべての遅延が軽減される。したがって、ショックジターのような比較的細かい周期の速度変動をも軽減可能であるということが理解される。
分離した周方向の加速度、遠心力、及び重力加速度(の方向)は、それぞれ、第1の回転体1の角加速度、角速度、角度に対応し、これらの総合情報を得ることにより、加速度センサ1個の場合よりも広範囲な回転制御、例えば、ドラム1周期成分の速度変動とショックジターとを同時に軽減するなどが容易に達成できる。
図7は加速度センサの第4の配置例を示す概略図である。図8は加速度センサの第5の配置例を示す概略図である。図9は加速度センサの第6の配置例を示す概略図である。
図4乃至図9を参照して、加速度センサとしては、1次元または2次元または3次元の加速度センサ3a、3bを、被回転体(第1の回転体1)または回転駆動軸(図示せず)上の1箇所、望ましくは2箇所に設置する。
次元の異なる加速度センサ、例えば1次元センサ3aと2次元センサ3bをそれぞれ1箇所ずつ配置することも考えられる。1次元センサ3aや2次元センサ3bでは、加速度センサが感度を有する方向を被回転体の軸と垂直の平面上に揃える。
図示してないが加速度センサが1箇所だけの場合は、被回転体または回転駆動軸の回転中心以外の位置に配置する。このとき1次元加速度センサの場合は、加速度センサが感度を有する方向を被回転体の周方向の加速度が加わる方向に揃える。
3次元加速度センサの場合は、被回転体の軸方向の加速度を無視することで、2次元加速度センサと同様に扱える。もちろん被回転体の軸方向の加速度を本発明と別の目的のために検知することは、まったく制限しない。
加速度センサには、角加速度と1対1で対応する周方向の加速度以外に重力加速度も加わっている。角加速度が大きく、加速度センサに加わる周方向加速度が重力加速度と比べて十分に大きい場合は、重力を無視できる。
また、2次元センサ3bに加わる重力加速度は回転周期に同期して方向が変わり、1次元加速度センサ3aに加わる重力加速度は回転周期に同期して増減するので、その位相が判れば加速度センサに加わる重力加速度成分を或る程度取り除くことができる。
図4乃至図9においては加速度センサ3a、3bがブロック矢印で示されている。矢印の方向は加速度センサ3a、3bが感度を有する方向を示し、1直線状に2方向の矢印が1次元加速度センサ3a、4方向の矢印が2次元加速度センサ3bをそれぞれ示している。
加速度センサが2個有れば、特許文献2にも示されているとおり、重力加速度とそれ以外の加速度を完全に分離することが可能になる。特許文献2では遠心力と重力を分離しているが、本発明においては、周方向の加速度を重力から分離することに主眼を置いている。
そのために、2個ある加速度センサ3a、3bのうちの1個は、回転中心以外の場所に配置し、少なくとも周方向に感度を有するように配置する。残りの1個の加速度センサ3bまたは3aは、やはり回転中心以外の場所に配置して少なくとも周方向に感度を有するようにするか(図4、図6、図7、図9)、あるいは、回転中心に配置する(図5、図8)。
また、2個の加速度センサはそれぞれ2次元加速度センサ3bにし、第1の回転体1または第2の回転体2の周方向の加速度と同時に径方向の加速度、即ち遠心力も検知することにより、回転体の角度と角加速度に加えて角速度も同時に検知することができる。この場合、回転体の回転軸方向を、重力加速度の方向と一致させないようにする。
加速度センサ3aまたは3bで検知した加速度から重力加速度成分と周方向加速度成分を分離する演算方法は、特許文献2における重力加速度成分と遠心力成分を分離する方法と、成分が違うだけで基本的な考え方は変わらないので、ここでは説明を割愛する。勿論、2次元または3次元の加速度センサであれば、遠心力も同時に分離することが可能である。
アクチュエータ4(図1乃至図3)は、第1の回転体1または第2の回転体2の回転中心を挟んで180度対向する位置の2箇所に配置される。各アクチュエータ4は、図2において矢印で示しているように、ピン8を第2の回転体2の周方向に沿って直線状に変位させる。変位の方向も、2個のアクチュエータ4で180度異なっている。
ピン8は第1の回転体1に繋がっているので、アクチュエータ4がピン位置を変位させることにより、第2の回転体2に対する第1の回転体1の相対角度、即ち位相を変更することができる。
上述した第1の回転体1を感光体ドラムまたは転写ベルトの駆動ローラとして使用すれば、第1の回転体1が感光体ドラムのときは、感光体ドラムの回転速度変動が軽減される。また、第1の回転体1が転写ベルトの駆動ローラである場合は、転写ベルトの速度変動を軽減できる。総じて、バンディングやショックジターを軽減できる回転安定化装置を備えた画像形成装置が得られる。
また、本発明は普通紙複写機、普通紙ファクシミリ、ページプリンタなどに、さらに、遠心力によって擬似重力を発生させている人工天体の制振装置などに応用することができる。
Claims (1)
- 鉛直方向を除く方向を向いた同一軸上に配置された、感光体ドラムまたは転写ベルトの駆動ローラである第1の回転体及びフライホイールを含む第2の回転体を有し、
第2の回転体はモータにより回転駆動され、
第1の回転体と第2の回転体とがアクチュエータを介して接続され、
第1の回転体に加速度センサを備え、
第2の回転体に前記加速度センサの計測を行う計測回路、前記アクチュエータ及び該アクチュエータの駆動制御を行うアクチュエータ制御回路を備えると共に、
前記加速度センサは第1の回転体の周方向に感度を有する位置に配置されている画像形成装置であって、
前記計測回路は、前記加速度センサで検知した加速度に基づいて第1の回転体の角加速度の算出を行ない、
前記アクチュエータ制御回路は、前記計測回路により算出された角加速度に基づいて、第1の回転体の回転速度変動を軽減するための位相変更量を算出し、
前記アクチュエータは前記アクチュエータ制御回路により指示された位相変更量に基づいて第1の回転体と第2の回転体との間の回転位相を変更することを特徴とする画像形成装置。
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