JP4638670B2 - 方位角計測方法および方位角計測装置 - Google Patents
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Description
図6において、方位角計測装置には、2軸磁気センサ11、磁気センサ駆動電源部12、マルチプレクサ部13、増幅部14、A/D変換部15、感度補正情報記憶部16、感度補正計算部17、データバッファ部18、オフセット情報算出部19、オフセット情報記憶部20、オフセット補正部21および方位角計算部22が設けられている。
図1において、オフセット情報算出部19は、x軸ホール素子HExの出力増幅値Srxおよびy軸ホール素子HEyの出力増幅値Sryをそれぞれ10点分格納するためのデータバッファを用意する(ステップS11)。
図3において、測定点P1からP10までのデータがバッファ内に蓄積された後に、測定点が平面に描く円周軌跡の中心座標C0を計算する。ここで求められたC0が各軸のオフセット値となる。次に着磁している構造物の近くで測定を行い、地磁気としては異常値である測定値P11が得られたとする。従来の方法では、データバッファをひとつ更新して、すなわちP1をバッファ内から削除して、P2からP11までのデータ群を使って円周の中心座標C1を求める。この場合、P11が異常値であるので中心座標C1は前回の中心座標C0からずれた位置となり、誤った値となる。したがって、最終的な方位角度には誤差が生じることになる。
正しい方位角を演算・表示する。
(第1の実施形態)
図7は、本発明の一実施形態に係る方位角測定装置の概略構成を示すブロック図である。
図7において、背景技術に記載の図1と同様である部分については同じ符号を付すと共に説明は省略し、ここでは、本発明に特徴的な部分を詳細に説明する。
Srx=ax・Mx+Crx ・・・(1)
Sry=ay・My+Cry ・・・(2)
ただし、axは、x軸ホール素子HExの感度、Crxは、x軸ホール素子HExのオフセット、ayは、y軸ホール素子HEyの感度、Cryは、y軸ホール素子HEyのオフセット、Mxは、地磁気Mのx方向成分、Myは、地磁気Mのy方向成分である。
感度補正後のx軸ホール素子HExの出力増幅値Sxおよびy軸ホール素子HEyの出力増幅値Syは、距離判定部23に入力される。オフセット情報記憶部20にすでにオフセット情報が記憶されている場合は、x軸ホール素子HExの出力増幅値Sxおよびy軸ホール素子HEyの出力増幅値Syとオフセット情報までの距離とが評価され、地磁気信号として期待される距離値に対して妥当かどうかが判定される。
データバッファ部18に所定数のデータが入力されていなければ、方位角計算部22では方位角の演算をせず、再び2軸磁気センサ11で、地磁気情報を取得する。データバッファ部18に所定数のデータが入力されていれば、オフセット情報算出部19ではデータバッファ部18内のデータからオフセット情報を算出し、算出されたオフセット情報はオフセット情報記憶部20に記憶される。
感度補正後のx軸ホール素子HExの出力増幅値Sxおよびy軸ホール素子HEyの出力増幅値Syは、以下の(3)、(4)式のように表すことができる。
Sx=a0/ax・Srx=a0・Mx+Cx ・・・(3)
Sy=a0/ay・Sry=a0・My+Cy ・・・(4)
ただし、a0/axは、x軸ホール素子HExの感度補正係数、a0/ayは、y軸ホール素子HEyの感度補正係数、a0は、x軸ホール素子HExおよびy軸ホール素子HEyの感度補正後の感度である。
Cx=a0/ax・Crx
Cy=a0/ay・Cry
である。
(Sx−Cx)/a0=Mx ・・・(5)
(Sy−Cy)/a0=My ・・・(6)
となる。
(Mx2+My2)=const ・・・(7)
が成り立つ。
((Sx−Cx)/a0)2+((Sy−Cy)/a0)2
=Mx2+My2 ・・・(8)
となる。
(Sx−Cx)2+(Sy−C)2=r2 ・・・(9)
が成り立つ。
例えば、データ取得数は4以上、好ましくは10以上とする。
オフセット情報算出部19は、x軸ホール素子HExの出力増幅値Srxおよびy軸ホール素子HEyの出力増幅値Sry(SrxとSryとを総じて測定データとも呼ぶ)をそれぞれ10点分格納するためのデータバッファを用意する(ステップS21)。
すでに基準点が求められている場合には、ステップS25にて基準点と最新の測定データとの距離を計算する。次にステップS26にてステップS25での計算結果から正しく地磁気を測定したかどうかの判定を行う。その結果、最新の測定データが地磁気として妥当な大きさであれば測定データを有効と判定し、ステップS27へ移行する。
図4において、測定点P1からP10までのデータがバッファ内に蓄積された後、円周の中心座標C0を計算する。ここで求められたC0が各軸のオフセット値となる。次にP11の測定点が得られた時点ですでに求められているオフセット値(C0)を使ってC0とP11の距離を計算し、地磁気ベクトルの大きさとして妥当な値が得られているかを評価する。その結果、測定値が地磁気ベクトルの大きさとしては異常値であると判断された場合、P11は破棄され、オフセット値は計算されずに、オフセット値としてC0の座標を再び使用する。
第1の実施形態では、出力データとすでに求められたオフセットとの距離や、求められた半径距離が、例えば、地磁気ベクトルの大きさに比べて妥当か否かを判断しているが、それらを混合させた方法も考えられる。
12 磁気センサ駆動電源部
13 マルチプレクサ部
14 増幅部
15 A/D変換部
16 感度補正情報記憶部
17 感度補正部
18 データバッファ部
19 オフセット情報算出部
20 オフセット情報記憶部
21 オフセット補正部
22 方位角計算部
23 第一の距離判定部
24 第二の距離判定部
Claims (6)
- 2軸の地磁気検出手段における検出方向を所定の平面上にあるよう保ちながら該検出方向を変化させる、または3軸の地磁気検出手段における検出方向を3次元空間において変化させながら、前記検出方向が変化した時の前記2軸または3軸の地磁気検出手段からの出力データを所定回数以上取得するステップと、
前記2軸の地磁気検出手段からの出力データを成分とする2次元座標上、または前記3軸の地磁気検出手段からの出力データを成分とする3次元座標上において、前記取得された2軸または3軸の地磁気検出手段からの出力データからなる出力データ群からの距離のばらつきが最小になるような位置の座標を基準点として推定するステップと、
前記推定した基準点を中心とし、前記出力データ群の各々が円周を形成する円の半径距離を算出するステップと、
前記算出した半径距離が地磁気ベクトル強度に基づいて定められる範囲外かどうかを判断するステップと、
前記判断の結果前記算出した半径距離が前記範囲外の場合、前記推定した基準点を破棄するステップと
を具えたことを特徴とする方位角計測方法。 - 前記地磁気ベクトルの強度が、20μTから60μTであることを特徴とする請求項1記載の方位角計測方法。
- 前記基準点の座標は、オフセット情報であることを特徴とする請求項1または2記載の方位角計測方法。
- 地磁気を検出する2軸または3軸の地磁気検出手段と、
前記2軸の地磁気検出手段の検出方向が所定の平面上にあるよう保ちながら該検出方向が変化した時の前記地磁気検出手段からの2軸の出力データ、または前記3軸の地磁気検出手段の向きが3次元空間において変化した時の前記地磁気検出手段からの3軸の出力データを所定回数以上繰り返して取得する出力データ取得手段と、
前記2軸の出力データを各軸方向成分とする2次元座標上、または前記3軸の出力データを各軸方向成分とする3次元座標上において、前記出力データ取得手段によって得られた2軸または3軸の出力データ群からの距離のばらつきが最小になるような位置の座標を基準点として推定する基準点推定手段と、
前記推定した基準点を中心とし、前記出力データ群の各々が円周を形成する円の半径距離を算出する半径距離算出手段と、
前記半径距離算出手段により算出された半径距離が地磁気ベクトル強度に基づいて定められる範囲外かどうかを判断する半径距離判断手段と
を具え、
前記判断の結果、前記半径距離算出手段により算出された半径距離が前記範囲外の場合、前記基準点を破棄することを特徴とする方位角計測装置。 - 前記地磁気ベクトルの強度が、20μTから60μTであることを特徴とする請求項4に記載の方位角計測装置。
- 前記基準点の座標は、オフセット情報であることを特徴とする請求項4または5記載の方位角計測装置。
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