JP4637211B2 - パラレルメカニズム - Google Patents
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Description
2 ベース部
3 支持部材
4 電動モータ
5 アーム支持部材
6 アーム本体
7 第1アーム
8 第2アーム
9 ロッド
10,16 ボールジョイント
11,12 連結部材
13 エンドエフェクタ
14 ブラケット
15 取付片
30 電子制御装置
Claims (4)
- ベース部に取り付けられた複数のアクチュエータと、エンドエフェクタが取り付けられるブラケットとが複数のアームによって並列に連結されたパラレルメカニズムにおいて、
前記複数のアクチュエータを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、停止状態の前記エンドエフェクタを目標位置まで動かす際に、前記エンドエフェクタを加速する際の加速度が、減速する際の減速度よりも大きくなるように、駆動開始からの経過時間と前記エンドエフェクタの目標速度との関係を定める速度制御パターンを設定し、該速度制御パターンに基づいて前記エンドエフェクタの目標移動位置を求めるとともに、該エンドエフェクタの目標移動位置に応じて前記複数のアクチュエータそれぞれの目標駆動位置を求め、該目標駆動位置と現在位置とが一致するように前記複数のアクチュエータそれぞれを制御することを特徴とするパラレルメカニズム。 - 前記制御手段は、停止状態の前記エンドエフェクタを目標位置まで動かす際に、前記エンドエフェクタを加速する時間が、減速する時間よりも短くなるように前記速度制御パターンを設定することを特徴とする請求項1に記載のパラレルメカニズム。
- 前記速度制御パターンは、停止状態の前記エンドエフェクタが前記目標位置に到達するまでの時間が、前記エンドエフェクタを加速する時間と減速する時間とが同じ場合と比較して、変化しないように設定されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のパラレルメカニズム。
- 前記アクチュエータは、電動モータであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のパラレルメカニズム。
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