JP4635588B2 - チャックのワーク把持確認装置 - Google Patents
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Description
把持確認用のカメラなど、特別な機構,装置を設けると、把持確認が迅速かつ確実に行えるが、コスト高となる。
この発明の他の目的は、把持確認のためにワークに傷を付けることがないようにすることである。
ローディング時は、チャック(4)が開いている状態で前記回転手段(22)がチャック(4)を例えば低速で回転させ、この回転している状態で、相手側チャック(13)、例えばローダチャック(13)がチャック(4)へワーク(W)を搬送する。この搬送されたワーク(W)を、チャック(4)が閉じることで把持する。この把持により、ワーク(W)はチャック(4)と相手側チャック(13)との両方で掴まれた状態となるため、チャック(4)の回転動作が抑制される。この回転動作が抑制されることを回転抑制検知手段(23)が検知する。回転抑制検知手段(23)が回転抑制を検知すると、ワーク把持判定手段(24)は、チャック(4)がワーク(W)を把持したと判定する。
回転抑制検知手段23は、例えば、主軸モータ5のモータ電流の変化の検出により、チャック4の回転動作が抑制されることを検知するものとされる。回転抑制検知手段23は、サーボコントローラ9に設けられ、またはサーボコントローラ9と主軸モータ5との間に設けらる。
ワーク把持判定手段24は、チャック開閉指令部18aよりチャック閉指令が出力された状態で、回転抑制検知手段23より回転抑制の検知信号を受けることで、チャック4がワークWを把持したと判定する。また、ワーク把持判定手段24は、把持したと判定したときに、回転手段22によるチャック4の回転を停止させる。
回転抑制検知手段23の出力する回転抑制の検知信号は、電流値などを示すアナログ信号であっても良く、また電流値などを所定の閾値で判定したオンオフの2値信号であっても良い。回転抑制検知手段23の出力がアナログ信号の場合は、ワーク把持判定手段24により2値信号に変換して把持判定に用いる。
発振抑制検知手段23Bは、第1の実施形態と同様に、主軸モータ5のモータ電流の変化から発振の抑制を検知するか、あるいはサーボコントーラ19における位置偏差の変化により発振の抑制を検知するものとされる。
ワーク把持判定手段24Bは、検知信号を発振抑制検知手段23Bから得るが、把持の判定後は、サーボコントローラ19のループゲインを正常値に戻す。これらの他は、第1の実施形態におけるワーク把持判定手段24と同様である。
2…主軸台
3…主軸
4…チャック
5…主軸モータ
7…チャック開閉装置
8…ローダ
13…ローダチャック
13a…チャック
15…工作機械制御装置
16…加工プログラム
17…演算制御部
18…シーケンス制御部
18a…チャック開閉指令部
19…サーボコントローラ
20…ローダ制御装置
21…チャック開閉指令部
22…回転手段
23…回転抑制検知手段
23B…発振抑制検知手段
23C…移動抑制検知手段
24,24B,24C…ワーク把持判定手段
27…発振手段
29…判定用移動手段
W…ワーク
Claims (3)
- 主軸の先端にワークを把持するチャックを有する工作機械と、前記チャックに対してワークの受渡しを行うチャックを有するローダとを備える設備の制御装置に設けられて、両方のチャックでワークを掴む状態を経て両チャック間でワークの受渡しを行うときに、いずれかのチャックがワークを把持したことを確認する装置であって、
前記チャックを有する主軸の駆動用のモータを、前記ワークの受渡しを行うときに回転させる回転手段と、前記主軸のチャックが前記主軸と共に回転している状態で、このチャックが閉じた時、またはこのチャックからワークを受け取るローダのチャックである相手側チャックが閉じた時に、前記主軸のチャックの回転動作が抑制されることを検知する回転抑制検知手段と、この検知手段の回転動作抑制の検知により、前記主軸のチャックまたは相手側チャックがワークを把持したと判定するワーク把持判定手段とを備えたチャックのワーク把持確認装置。 - 主軸の先端にワークを把持するチャックを有する工作機械と、前記チャックに対してワークの受渡しを行うチャックを有するローダとを備える設備の制御装置に設けられて、両方のチャックでワークを掴む状態を経て両チャック間でワークの受渡しを行うときに、いずれかのチャックがワークを把持したことを確認する装置であって、
前記チャックを有する主軸の駆動用のモータを、前記ワークの受渡しを行うときに発振させる発振手段と、この主軸のチャックが前記主軸と共に発振している状態で、前記主軸のチャックが閉じた時、または前記主軸のチャックからワークを受け取るローダのチャックである相手側チャックが閉じた時に、チャックの発振動作が抑制されることを検知する発振抑制検知手段と、この検知手段の発振動作抑制の検知により、前記主軸のチャックまたは相手側チャックがワークを把持したと判定するワーク把持判定手段とを備えたチャックのワーク把持確認装置。 - 主軸の先端にワークを把持する第1のチャックを有する工作機械と、前記チャックに対してワークの受渡しを行う第2のチャックを有するローダとを備える設備の制御装置に設けられて、両方のチャックでワークを掴む状態を経て両チャック間でワークの受渡しを行うときに、いずれかのチャックがワークを把持したことを確認する装置であって、
前記第1のチャックを移動させる駆動源に対して移動の命令を与える判定用移動手段と、第1のチャックが移動している状態で、第1のチャックが閉じた時、または第1のチャックからワークを受け取る相手側チャックである第2のチャックが閉じた時に、第1のチャックの移動動作が抑制されることを検知する移動抑制検知手段と、この検知手段の移動抑制の検知により、第1のチャックまたは第2のチャックがワークを把持したと判定するワーク把持判定手段とを備えたチャックのワーク把持確認装置。
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