JP4628590B2 - 移動物体の計測装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定のフィールド上で変則的な動きをする移動物体を撮像し、その画像データに基づいて移動物体の位置や運動量を計測する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
サッカーやラグビーなど、所定のフィールド上で行われる競技における競技者の、競技中における総運動量や単位時間当たりの運動量を計測することができれば、トレーニング効果を比較したり、競技者のコンディションを数値化したりして、競技者の身体能力を客観的に評価することが可能となり便利である。しかしながら、実際の競技中には競技者に計測用の装置(例えば、万歩計など)を装着することは許されない。このように、従来は競技者の運動量を計測するための適切な装置はなく、よって競技者の身体能力を客観的に評価することは容易ではなかった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明者は、競技者の運動量を計測する装置について鋭意検討した。そして、ビデオカメラなどの撮像装置を用いて競技者を撮像し、得られた画像データに基づいて競技者の競技中におけるフィールド上での位置をトラックして、競技者の運動量を計測することを考えた。
【0004】
そして、本発明者は、撮像装置により競技者を撮像するとき、画面上の特定点、例えば中心点に対応する実空間上の位置を、撮像装置の設置位置と、撮像装置のパン方向及びチルト方向の角度とから算出し、これを競技者のフィールド上での位置とすることとした。しかしながら、サッカーなどのフィールド競技の場合、競技者は長い距離をある程度の速度で移動したり、狭い範囲内を細かく移動したりといった変則的な動きを繰り返す。よって、競技者を画面の中心点に常に捉えることは難しく、計測の精度を上げるためには、画面上の中心点からズレた分だけ、競技者の実空間上における位置を補正する必要がある。
【0005】
しかしながら、図6(a)に示すように、撮像装置100により競技者Sの動きを単にトラックする手法では、図6(b)に示すように競技者Sが近距離にいるとき(A地点)と、図6(c)に示すように遠距離にいるとき(B地点)とで、撮像装置100の1画素当たりの距離分解能が変化してしまう。例えば、撮像装置100の水平方向の有効画素数を640画素とすると、A地点では画面中に4mの範囲が撮像され、1画素当たり0.625cmの分解能となる。一方、B地点では10mの範囲が撮像され、1画素当たり1.5625cmの分解能となって、分解能の差は約1cmに及ぶ。このように、撮像装置100の1画素当たりの距離分解能が変化することで、画面上の中心点からのズレの計測精度が変化するため、競技者Sの実空間上における位置の計測精度が低下し、ひいては競技者Sの運動量の計測精度が低下するという問題があった。
【0006】
そこで本発明は、移動物体の位置や運動量を非接触で精度よく計測することが可能な移動物体の計測装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る移動物体の計測装置は、(1)移動物体を撮像する撮像装置と、(2)撮像装置に取り付けられたズームレンズ装置と、(3)撮像装置の撮像方向角度情報に基づいて、ズームレンズ装置のズーム値を制御し、撮像装置の1画素当たりの距離分解能を一定に維持するズーム制御装置と、(4)撮像装置により撮像した画像データを処理し、移動物体を抽出して移動物体の画像内における画像内位置を算出する画像処理装置と、(5)画像処理装置により抽出された移動物体の画像内位置から、移動物体の実空間内における実空間内位置を算出する位置演算装置と、を備え、撮像方向角度情報をチルト角度αとパン角度βとし、撮像装置の設置位置の座標を(0,0,H)として、その撮影方向での画像の中心位置における画像内座標o(xo,yo)の実空間内における実空間内座標O(Xo,Yo)を
Xo = Hsinβ/tanα
Yo = Hcosβ/tanα
とし、距離分解能が一定に維持された画像の1画素当たりの長さをDとし、画像の中心位置からの移動物体までの距離をdとし、前記移動物体の画像内座標pを(x i ,y i )、このy i のy方向の補正値をy i ’=y i /sinαとしたときに角度θをθ=tan −1 ((x i −x o )/(y i ’−y o ))として、位置演算装置は、移動物体の実空間内位置としての実空間内座標P(Xi,Yi)を、次式
Xi =Xo + D×dsin(β+θ)
Yi =Yo + D×dcos(β+θ)
に基づいて算出する。
【0008】
この計測装置は、撮像装置により撮像した画像データを用いることにより、移動物体の位置を非接触で計測することができる。このとき、ズーム制御装置が、撮像装置の撮像方向角度情報に基づいてズームレンズ装置のズーム値を制御し、撮像装置の1画素当たりの距離分解能を一定に維持しているため、画面上の特定点からズレた分だけ移動物体の実空間内位置を補正するとき、画面上の特定点からのズレの計測精度が一定となり、移動物体の実空間内位置を精度良く計測することが可能となる。
【0009】
本発明に係る移動物体の計測装置は、(1)撮像装置を支持すると共に撮像装置の撮像方向を変更する駆動装置と、(2)移動物体を自動追尾するように駆動装置を制御する駆動制御装置と、を備えることを特徴としてもよい。このようにすれば、移動物体を自動追尾するように、駆動制御装置が駆動装置を制御して撮像装置の撮像方向を自動的に変更することで、移動物体を撮像する際における省力化が図られる。
【0010】
本発明に係る移動物体の計測装置は、位置演算装置により算出された移動物体の実空間内位置に基づいて、移動物体の運動量を算出する運動量演算装置を備えることを特徴としてもよい。このようにすれば、例えば、移動物体としてサッカーなどの競技における競技者のトレーニング効果を比較したり、競技者のコンディションを数値化したりして、競技者の身体能力を客観的に評価することが可能となる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明に係る移動物体の計測装置の好適な実施形態について説明する。なお、図面において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0012】
図1は、本発明の実施形態に係る移動物体の計測装置(以下、「計測装置」ともいう)の構成を示すブロック図である。この計測装置10は、図2に示すように、サッカーなど、所定のフィールドF上で行われる競技における競技者Sの、競技中における位置や運動量を計測する。
【0013】
図1に示すように、計測装置10は撮影カメラ12、雲台14、ズームレンズ装置16、撮像制御装置18、画像処理装置20、及び統合制御装置22を備えている。
【0014】
撮影カメラ12は、例えばカラービデオカメラであり、移動物体、ここではサッカーの競技者Sを撮影し、得られた画像データを画像処理装置20に送出する。
【0015】
雲台14は、撮影カメラ12を支持している。この雲台14は、撮影カメラ12をパン方向に駆動するためのパン方向駆動用モータと、チルト方向に駆動するためのチルト方向駆動用モータとを有している。また、雲台14は撮影カメラ12のパン方向角度を検出するパン方向角度検出用エンコーダと、チルト方向角度を検出するチルト方向角度検出用エンコーダとを有している。そして、雲台14は撮像制御装置18からの制御信号に基づいて、撮影カメラ12をパン方向、及びチルト方向に振って撮影方向を変更すると共に、その位置での撮影カメラ12のパン方向角度及びチルト方向角度を撮像制御装置18に送出する。
【0016】
ズームレンズ装置16は、撮影カメラ12の前面に取り付けられている。このズームレンズ装置16は、ズームリングに保持された電動ズームレンズと、ズームリングの回転角度を電圧値で検出して、ズーム値を検出するためのポテンショメータとを有している。
【0017】
撮像制御装置18は、駆動制御装置24とズーム制御装置26とを有している。駆動制御装置24は、雲台14を駆動制御して撮影カメラ12の撮影方向を変更する。このとき、駆動制御装置24は、競技者Sを自動追尾するように雲台14を駆動制御する。駆動制御装置24による競技者Sの自動追尾は、公知の手法を用いることができる。例えば、画像処理装置20から送られてくる競技者Sの画像内位置、競技者Sの移動速度などの情報から、次の瞬間における競技者Sの位置を予測し、予測された位置に撮影カメラ12が向くように雲台14を駆動制御して、競技者Sを自動追尾することができる。
【0018】
ズーム制御装置26は、1画素当たりの距離分解能が一定になるように、ズームレンズ装置16を制御する。すなわち、ズーム制御装置26は、撮影カメラ12の設置位置と、雲台14から送られてくる撮影カメラ12のチルト角度(撮像方向角度情報)及びパン角度(撮像方向角度情報)とに基づいて、撮影カメラ12の1画素当たりの距離分解能が一定となるようなズーム値Zを算出し、このズーム値Zを達成するための制御信号をズームレンズ装置16に送出する。ここで、「距離分解能が一定」とは完全に一定であることを意味するのではなく、実質的に一定であれば足りる。なお、1画素当たりの距離分解能が一定となるようなズーム値Zを、チルト角度αとパン角度βとに対応させて予め算出しておき、これをテーブル化してズーム制御装置26に記憶させておいてもよい。
【0019】
画像処理装置20は、撮影カメラ12から送られてくる画像データを処理し、フレーム毎に競技者Sの抽出を行う。この抽出処理は、画像データの各画素の色相値と、芝生の色(緑)の色相値との差分を求め、これを閾値により2値化することで、競技者Sを抽出する。また、彩度、明度のパラメータと組み合わせ、これを閾値により2値化することで抽出精度を上げることもできる。そして、さらに抽出された競技者Sの所定の計測部、ここでは接地位置の画像内位置p(xi,yi)を算出し、これを統合制御装置22に送出する。ここで、競技者Sが立っている場合は、図3に示すように、接地位置は抽出された競技者Sの全体像の最下端の点となる。
【0020】
統合制御装置22は、位置演算装置28とメモリ30と運動量演算装置32とを有している。位置演算装置28は、画像処理装置20から送られてくる競技者Sの画像内位置p(xi,yi)と、撮像制御装置18を介して雲台14から送られてくる撮影カメラ12のチルト角度α及びパン角度βとから、競技者Sの実空間内位置P(Xi,Yi)を算出する。算出された実空間内位置Pとそのときの時刻は、メモリ30に記憶される。また、運動量演算装置32は、メモリ30に記憶された競技者Sの実空間内位置Pから、競技者Sの競技中における総運動量や、単位時間当たりの運動量などを算出し、算出された運動量はメモリ30に保存される。
【0021】
なお、本実施形態に係る計測装置10は、モニターなどの表示装置34を備えていてもよい。このようにすれば、統合制御装置22において算出された競技者Sの経時的な位置や、運動量などの結果をモニター上で確認することができる。また、本実施形態に係る計測装置10は、プリンターなどの記録装置36を備えていてもよい。このようにすれば、統合制御装置22において算出された競技者Sの経時的な位置や、運動量などの結果を紙などに記録して打ち出すことができる。
【0022】
次に、上記した計測装置10を用いた、競技者Sの実空間内における位置や運動量の計測方法について説明する。
【0023】
まず、図2に示すように、撮影カメラ12により競技者Sを撮影する。撮影に際しては、駆動制御装置24により雲台14を駆動制御して、競技者Sが画像のほぼ中央に位置するように競技者Sを自動追尾する。実際には、画像の中心と競技者Sの所定の計測部、ここでは接地位置とを一致させることは難しく、数画素程度のずれが生じてしまう。そのため、駆動制御装置24は、以下の手順で雲台14を駆動制御する。
【0024】
まず、競技者Sの接地位置が画像の中央にくるように雲台14を動かす。そして、接地位置と画像の中心との距離が一定の範囲(例えば、100画素以下)であるときには、雲台14の駆動を止めてその位置で撮影を行う。接地位置と画像の中心との距離が上記範囲を超えた場合は、再び雲台14を駆動して撮影方向を変更する。
【0025】
このとき、ズーム制御装置26は、撮影カメラ12の設置位置Cと、撮影カメラ12のチルト角度α(撮像方向角度情報)及びパン角度β(撮像方向角度情報)とに基づいて、1画素当たりの距離分解能が一定となるようなズーム値Z、例えば1画素当たりの距離分解能が1cmとなるようなズーム値を算出し、このズーム値Zで競技者Sを撮影する。すなわち、図4に示すように、撮影カメラ12の設置位置がC(0,0、H)と決められているとき、撮影カメラ12から競技者Sまでの距離Rは、撮影カメラ12のチルト角度αとパン角度βとから、
R = H/(sinαcosβ)
と一義的に決まる。よって、ズーム制御装置26は、この距離R(すなわち、チルト角度αとパン角度β)に基づいて、1画素当たりの距離分解能が一定となるようなズーム値Zを算出し、このズーム値Zを得るための信号をズームレンズ装置16に送出して、ズーム値を制御する。
【0026】
なお、図5に示すように、撮影カメラ12から競技者Sまでの距離R(すなわち、チルト角度αとパン角度β)について、1画素当たりの距離分解能が一定となるようなズーム値Zを予め算出しておき、これをテーブル化してズーム制御装置26に記憶させておいてもよい。このようにすれば、ズーム制御装置26は、ズーム値のテーブルから所望のズーム値を得ることができ、ズーム値をその都度算出する必要がなくなり、処理の効率化が図られる。
【0027】
所望のズーム値Zで撮像された画像データは、画像処理装置20に送られる。ここで、画像データの処理が行われ、競技者Sが抽出される。そして、図3に示すように、接地位置の画像内位置p(xi,yi)が算出され、このデータが統合制御装置22に送出される。
【0028】
統合制御装置22では、図3に示すように、その撮影方向での画像の中心位置における画像内座標o(xo,yo)の、実空間内における実空間内座標O(Xo,Yo)が算出される。撮影カメラ12の設置位置の座標Cを(0,0,H)とすると、画像の中心位置に対応する実空間内座標O(Xo,Yo)は、以下の(1)、(2)式から求められる。
Xo = Hsinβ/tanα … (1)
Yo = Hcosβ/tanα … (2)
【0029】
また、競技者Sの接地位置の画像内座標p(xi,yi)に対応する実空間内座標P(Xi,Yi)は、次にようにして求められる。
【0030】
まず、画像内座標p(xi,yi)のy方向の補正を以下の(3)式に基づいて行う。
yi’= yi/sinα … (3)
【0031】
次に、画像の中心位置oからの接地位置pまでの距離dとする。そして、図3に示す角度θを、以下の(5)式から求める。
θ=tan−1 ((xi−xo)/(yi’−yo)) … (5)
【0032】
更に、この結果に対して、予め設定した画像の1画素当たりの長さDをかけ合わせ、以下の(6)、(7)式から競技者Sの接地位置の実空間内座標P(Xi,Yi)を算出する。
Xi =Xo + D×dsin(β+θ) … (6)
Yi =Yo + D×dcos(β+θ) … (7)
【0033】
算出された競技者Sの接地位置の実空間内座標P(Xi,Yi)は、メモリ30に記憶される。そして、運動量演算装置32は、このメモリ30に記憶された競技者Sの接地位置の実空間内座標P(Xi,Yi)に基づいて、競技者Sの総運動量や単位時間当たりの運動量を算出し、算出された運動量がメモリ30に記憶される。
【0034】
算出された競技者Sの接地位置の実空間内座標P(Xi,Yi)の奇跡や、運動量は、表示装置34により確認することができ、また記録装置36により紙などに打ち出すことができる。
【0035】
以上詳述したように、本実施形態に係る計測装置10では、ズーム制御装置26によりズームレンズ装置16を制御し、撮影に際して1画素当たりの距離分解能を一定に維持しているため、計測精度が変化することがなく、競技者Sが所定のフィールドF内を大きく移動しても小さく移動しても、競技者Sの接地位置の実空間内における位置や運動量を、精度良く計測することができる。そして、このように競技者Sの競技中における位置や運動量を精度良く計測することが可能となることで、競技者Sのトレーニング効果を比較したり、競技者のコンディションを数値化したりして、競技者の身体能力を客観的に精度良く評価することが可能となる。
【0036】
本発明は、上記した実施形態に限定されることなく種々の変形が可能である。例えば、上記した実施形態では、駆動制御装置24により雲台14を駆動制御して、競技者Sを自動追尾する構成としたが、これに限らずカメラマンが手動で競技者Sを追尾するようにしてもよい。
【0037】
また、上記した実施形態では、計測装置10はフィールドの斜め上方に設置されることとしたが、フィールドの真上に設置してもよい。計測装置10を真上に設置した場合には、垂直方向の距離分解能の位置による差が減少する。
【0038】
また、上記した実施形態では、移動物体の例としてサッカーの競技者Sについて説明したが、これに限られず、ラグビー、アメリカンフットボール、バスケットボール、ハンドボールなど、所定のフィールド内で変則的な動きをする競技者の実空間内位置や、運動量を計測するようにしてもよい。
【0039】
なお、撮像装置を用いて移動物体を撮像し、得られた画像データに基づいて移動物体の実空間内での位置を算出可能な装置として、例えば特開平7−114642号公報(以下、文献1という)に開示されたものがある。しかしながら、文献1に開示の装置は、画面の特定位置に移動物体を安定して映し出すことを目的とし、ズーム値を移動物体の移動に対応して広角に変更したり、狭角に変更したりしている。よって、文献1に開示の装置では、1画素当たりの距離分解能が変更されて、移動物体の位置の計測精度が低下するという問題がある。これに対し、本実施形態に係る計測装置は、移動物体の運動量を算出することを目的とし、ズーム値を制御して1画素当たりの距離分解能を一定に維持しており、その結果、移動物体の位置や運動量を精度よく計測することができるという優れた作用効果を奏し得る。
【0040】
【発明の効果】
本発明によれば、移動物体の位置や運動量を非接触で精度よく計測することが可能となる。その結果、移動物体としてスポーツなどの競技者の競技中における位置や運動量を精度良く計測することが可能となって、トレーニング効果を比較したり、競技者のコンディションを数値化したりして、競技者の身体能力を客観的に評価することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る移動物体の計測装置の構成を示すブロック図である。
【図2】サッカーの競技者の、競技中における位置や運動量を計測する様子を示す図である。
【図3】競技者の画像内位置p(xi,yi)を説明するための図である。
【図4】撮影カメラによる撮影方向の位置関係を説明するための図である。
【図5】1画素当たりの距離分解能を一定にするために必要な、撮影カメラから競技者までの距離と、ズーム値との関係を示すグラフである。
【図6】競技者を単に撮影した場合において、競技者の位置によって距離分解能が変動する様子を説明するための図である。
【符号の説明】
10…移動物体の計測装置、12…撮影カメラ、14…雲台、16…ズームレンズ装置、20…画像処理装置、24…駆動制御装置、26…ズーム制御装置、28…位置演算装置、32…運動量演算装置、S…競技者。
Claims (3)
- 移動物体を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置に取り付けられたズームレンズ装置と、
前記撮像装置の撮像方向角度情報に基づいて、前記ズームレンズ装置のズーム値を制御し、該撮像装置の1画素当たりの距離分解能を一定に維持するズーム制御装置と、
前記撮像装置により撮像した画像データを処理し、前記移動物体を抽出して該移動物体の画像内における画像内位置を算出する画像処理装置と、
前記画像処理装置により抽出された前記移動物体の前記画像内位置から、該移動物体の実空間内における実空間内位置を算出する位置演算装置と、
を備え、
前記撮像方向角度情報をチルト角度αとパン角度βとし、前記撮像装置の設置位置の座標を(0,0,H)として、その撮影方向での画像の中心位置における画像内座標o(xo,yo)の実空間内における実空間内座標O(Xo,Yo)を
Xo = Hsinβ/tanα
Yo = Hcosβ/tanα
とし、
前記距離分解能が一定に維持された画像の1画素当たりの長さをDとし、画像の中心位置からの前記移動物体までの距離をdとし、前記移動物体の画像内座標pを(x i ,y i )、このy i のy方向の補正値をy i ’=y i /sinαとしたときに角度θをθ=tan −1 ((x i −x o )/(y i ’−y o ))として、
前記位置演算装置は、前記移動物体の前記実空間内位置としての実空間内座標P(Xi,Yi)を、次式
Xi =Xo + D×dsin(β+θ)
Yi =Yo + D×dcos(β+θ)
に基づいて算出する移動物体の計測装置。 - 前記撮像装置を支持すると共に該撮像装置の撮像方向を変更する駆動装置と、
前記移動物体を自動追尾するように前記駆動装置を制御する駆動制御装置と、
を備える請求項1に記載の移動物体の計測装置。 - 前記位置演算装置により算出された前記移動物体の前記実空間内位置に基づいて、該移動物体の運動量を算出する運動量演算装置を備える請求項1に記載の移動物体の計測装置。
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