JP4618643B2 - Work gripping mechanism and gripping system using the same - Google Patents
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Description
本発明は、シート状または板状のワークを把持するワークの把持機構およびそれを用いた把持システムに関する。 The present invention relates to a workpiece gripping mechanism that grips a sheet-like or plate-like workpiece and a gripping system using the same.
従来から、例えばプリント基板等のシート状または板状のワークに対して導通検査をしたり、穿孔したりする処理が行われており、この場合、ワークを、把持機構を備えた装置に取り付けて所定の処理が行われている(例えば、特許文献1参照)。この装置が備える把持機構では、受け部の上面にブラケットが設けられ、ブラケットの上部に、アームが回転可能に取り付けられているとともに、ブラケットの上下方向の中央部分にレバーが回転可能に取り付けられている。 Conventionally, for example, a continuity test or punching is performed on a sheet-like or plate-like workpiece such as a printed circuit board. In this case, the workpiece is attached to an apparatus having a gripping mechanism. Predetermined processing is performed (see, for example, Patent Document 1). In the gripping mechanism provided in this device, a bracket is provided on the upper surface of the receiving part, an arm is rotatably attached to the upper part of the bracket, and a lever is rotatably attached to a central portion in the vertical direction of the bracket. Yes.
そして、アームにおけるブラケット側部分とレバーの略中央部とにそれぞれリンクの両端部が回転可能に取り付けられてリンク機構が形成されている。また、アームの先端部には、アームの回転によって受け部に対して進退する押さえヘッドが設けられている。このため、レバーを後方に引いて、アームを受け部の上方に退避させた状態から、レバーをリンクと重なる死点を超えて操作すると、アームが受け部側に回転して押さえヘッドが受け部を強く押圧するようになり、ワークに対する押さえヘッドと受け部との把持力を大きくすることができる。
しかしながら、前述したような把持機構では、アームやレバーがブラケットの所定部分を中心として上下方向に回転するため大きなスペースが必要になる。このため、把持機構が大型化するという問題がある。 However, in the gripping mechanism as described above, a large space is required because the arm and lever rotate in the vertical direction around a predetermined portion of the bracket. For this reason, there exists a problem that a holding mechanism enlarges.
本発明は、前述した問題に対処するためになされたもので、その目的は、把持機構が備える各部分の動きを小さくすることにより小型化が可能になるワークの把持機構およびそれを用いた把持システムを提供することである。 The present invention has been made to cope with the above-described problems, and an object of the present invention is to hold a workpiece gripping mechanism that can be downsized by reducing the movement of each part of the gripping mechanism and gripping using the workpiece gripping mechanism. Is to provide a system.
前述した目的を達成するため、本発明に係るワークの把持機構の構成上の特徴は、先端部に一方の把持爪が形成された把持基部と、先端部に、一方の把持爪とでシート状または板状のワークを把持する他方の把持爪が形成された把持進退部と、把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動可能な状態で把持進退部を把持基部に係合し把持進退部が把持基部の先端部に位置したときに、他方の把持爪が一方の把持爪を押圧するようにガイドするガイド機構と、把持進退部と連動して移動可能な駆動部材と、把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動可能な状態で駆動部材を把持基部に係合し、駆動部材が把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動したときに、把持進退部を把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動させて把持進退部の他方の把持爪を把持基部の一方の把持爪に対して進退させる押圧機構とを設けたことことにある。 In order to achieve the above-described object, the structural features of the workpiece gripping mechanism according to the present invention include a gripping base portion in which one gripping claw is formed at the tip portion, and one gripping claw at the tip portion. Alternatively, the gripping advancement / retraction portion formed with the other gripping claw for gripping the plate-like workpiece and the gripping advancement / retraction portion engage with the gripping base while being movable between the proximal end portion and the distal end portion of the gripping base. A guide mechanism that guides the other gripping claw to press the one gripping claw when the gripping advancement / retraction part is positioned at the distal end of the gripping base, and a drive member that is movable in conjunction with the gripping advancement / retraction part; The drive member is engaged with the grip base while being movable between the base end portion and the tip end portion of the grip base, and the drive member moves between the base end portion and the tip end portion of the grip base. When the grip advance / retreat part is moved between the proximal end part and the distal end part of the grip base, It lies in the provision and a pressing mechanism Ru moved back and forth and the other of the gripping claws of the gripping forward and reverse part to one of the gripping claws of the gripping base.
前述した本発明に係るワークの把持機構によれば、把持基部と把持進退部との間にガイド機構と押圧機構とを設けて、把持進退部が把持基部に対して移動可能に係合できるようにしている。そして、把持進退部が把持基部の先端部に位置したときに、把持進退部の把持爪が把持基部の把持爪を押圧するようにしている。このため、把持機構の小型化が可能になる。 According to the workpiece gripping mechanism according to the present invention described above, the guide mechanism and the pressing mechanism are provided between the grip base and the grip advance / retreat portion so that the grip advance / retreat portion can be movably engaged with the grip base. I have to. When the grip advance / retreat portion is positioned at the tip of the grip base, the grip claws of the grip advance / retreat portion press the grip claws of the grip base. Therefore, it becomes possible to reduce the size of the bunch lifting mechanism.
また、本発明に係るワークの把持機構の他の構成上の特徴は、ガイド機構を、把持基部の前部側部分に設けられた前部ガイド部と、前部ガイド部に移動可能に係合した状態で把持進退部の前部側部分に設けられた前部被ガイド部とで構成し、押圧機構を、把持基部の後部側部分に設けられた後部ガイド部と、後部ガイド部に移動可能に係合した状態で把持進退部の後部側部分に設けられた後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、駆動部材に設けられて後部被ガイド部をガイドすることにより、後部被ガイド部が後部ガイド部の所定位置に達したときに、他方の把持爪を一方の把持爪に押圧する押圧部とで構成し、さらに、ガイド機構と、後部ガイド機構とを、後部被ガイド部が後部ガイド部の所定位置に達したときに、後部被ガイド部を前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置を中心として回転させることができるように構成したことにある。 The feature on another configuration of the workpiece gripping mechanism according to the present invention, the guide mechanism, a front guide portion provided on the front side portion of the grip base, engaged to be movable in the front guide portion constituted by a combined front portion guided portion was found provided at the front side portion of the grip forward and reverse part in state, the pressing mechanism, and a rear guide portion provided on the rear side portion of the grip base, the rear guide a rear guide mechanism consisting of a rear guided portion provided in the rear side portion of the grip forward and reverse part in engagement movably in part, by guiding the rear guided portion provided in the drive member when the rear portion guided portion reaches a predetermined position of the rear guide portion, constituted by a pressing portion for pressing the gripping claws of the other hand to one of the gripping claws, further comprising: a guide mechanism, and a rear guide mechanism When the rear guided part reaches a predetermined position of the rear guide part, the rear guided part In that is configured to be able to rotate around the engaging position between the front guide portion and the front guided section.
前述した本発明に係るワークの把持機構によれば、押圧機構を、把持進退部を把持基部に沿って移動させるための後部ガイド機構と、把持進退部の把持爪を把持基部の把持爪に押圧するための押圧部とで構成している。この場合、押圧部は、後部被ガイド部を前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置を支点として回転させるため、把持進退部の把持爪には大きな押圧力が生じるようになる。この結果、把持基部の把持爪と把持進退部の把持爪とによるワークの把持がより強固になる。また、この場合、後部ガイド部と後部被ガイド部との係合位置と、前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置との間の長さを、前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置と、両把持片との間の長さよりも長く設定することにより、把持進退部の後部に小さな力を加えるだけで、両把持片に大きな把持力を発生させることができる。また、押圧機構は、把持進退部が把持基部の所定位置に達したときに、把持進退部をガイド機構における係合位置を中心として回転させるように構成されており、これによって把持進退部の把持爪が把持基部の把持爪を押圧する。このため、把持進退部は、把持基部に沿って移動したのちに僅かに回転するだけの少ない移動量でワークを固定することができる。 According to the workpiece gripping mechanism according to the present invention described above, the pressing mechanism presses the gripping claw of the gripping base with the rear guide mechanism for moving the gripping advancement / retraction portion along the gripping base and the gripping claw of the gripping advancement / retraction portion. It is comprised with the press part for doing. In this case, since the pressing portion rotates the rear guided portion with the engagement position between the front guide portion and the front guided portion as a fulcrum, a large pressing force is generated on the gripping claw of the gripping advance / retreat portion. . As a result, the gripping of the workpiece by the gripping claws of the gripping base and the gripping claws of the gripping advance / retreat section becomes stronger. Further, in this case, the length between the engagement position between the rear guide portion and the rear guided portion and the engagement position between the front guide portion and the front guided portion is set to the front guide portion and the front portion. By setting the engagement position with the guided part longer than the length between both gripping pieces, it is possible to generate a large gripping force on both gripping pieces only by applying a small force to the rear part of the gripping advance / retreat part. Can do . Further, the pressing mechanism is configured to rotate the grip advance / retreat portion around the engagement position in the guide mechanism when the grip advance / retreat portion reaches a predetermined position of the grip base, thereby gripping the grip advance / retreat portion. The claw presses the grip claw of the grip base. For this reason, the grip advancing / retreating part can fix the workpiece with a small movement amount that only slightly rotates after moving along the gripping base.
本発明に係るワークの把持機構のさらに他の構成上の特徴は、前部ガイド部を水平に延びたのちに先端側部分が斜め下方に延びる前部ガイド溝で構成して前部被ガイド部を前部ガイドピンで構成するとともに、後部ガイド部を水平に延びたのちに先端側部分が斜め上方に延びる後部ガイド溝で構成して後部被ガイド部を後部ガイドピンで構成し、押圧部を上部から僅かに下方に傾斜して前方に延びたのちに前部側が下方への傾斜角度を大きくして前方に延びる楔ガイド溝で構成し、駆動部材の前方への移動により、後部ガイドピンが後部ガイド溝の斜め上方に延びる位置に達したときに、楔ガイド溝が後部ガイドピンを前部ガイド溝と前部ガイドピンとの係合位置を中心として回転させることにより、他方の把持爪を一方の把持爪に押圧するようにしたことにある。これによると、簡単な構造でガイド機構や押圧機構を構成することができる。 Still another structural feature of the workpiece gripping mechanism according to the present invention is that the front guide portion is configured by a front guide groove that extends in a diagonally downward direction after the front guide portion extends horizontally. Is composed of a front guide pin, a rear guide portion is formed horizontally with a rear guide groove extending obliquely upward, a rear guided portion is composed of a rear guide pin, and a pressing portion is formed. constituted by a wedge guide groove extending forward front side by increasing the inclination angle of the downward after extending forwardly inclined from the upper portion to slightly below, the forward movement of the drive member, after portion guide pin when but reaching position extending obliquely upwardly of the rear guide grooves, by rotating the portion guide pin after the wedge guide grooves around the engagement position of the front guide grooves and the front guide pins, the other gripping We press the nail in one of the gripping claws It lies in the fact was Unishi. According to this, the guide mechanism and the pressing mechanism can be configured with a simple structure.
本発明に係るワークの把持機構のさらに他の構成上の特徴は、ガイド機構を、把持基部の前部側部分に設けられた前部ガイド部と、前部ガイド部に移動可能に係合した状態で把持進退部の前部側部分に設けられた前部被ガイド部とで構成し、押圧機構を、把持基部の後部側部分に設けられた後部ガイド部と、後部ガイド部に移動可能に係合した状態で把持進退部の後部側部分に設けられた後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、駆動部材と把持進退部との間に設けられ、後部被ガイド部が後部ガイド部の所定位置に達したときに、他方の把持爪を一方の把持爪に押圧するリンク部とで構成し、さらに、ガイド機構と、後部ガイド機構とを、後部被ガイド部が後部ガイド部の所定位置に達したときに、後部被ガイド部を前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置を中心として回転させることができるように構成したことにある。 Further structural features of the workpiece holding mechanism according to the present invention, the guide mechanism, a front guide portion provided on the front side portion of the grip base, movably engage the front guide portion pre portions provided et the front side portion of the grip forward and reverse part in a state constructed with a guided portion, the pressing mechanism, and a rear guide portion provided on the rear side portion of the grip base, the rear guide portion moveable and a rear guide mechanism comprising a after unit guided portion provided in the rear side portion of the grip forward and reverse part in engagement with the provided between the driving member and the grip forward and reverse part, the rear guided when the section has reached a predetermined position of the rear guide portion is constituted by a link portion for pressing the gripping claws of the other hand to one of the gripping claws, further comprising: a guide mechanism, and a rear guide mechanism, rear guided portion When the rear guide part reaches a predetermined position, the rear guided part is Lies in the structure can be rotated around the engaging position between the guided portion.
前述した本発明に係るワークの把持機構では、押圧機構を、後部ガイド部と後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、駆動部材と把持進退部との間に設けられたリンク部とで構成し、この二つの機構で、把持進退部を把持基部に沿って移動させるとともに、把持進退部の把持爪を把持基部の把持爪に押圧するようにしている。この場合も、把持機構の構造が簡略化されて製造が容易になるとともに、コストの低減も図れる。また、この場合、把持進退部の後部が、前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置を支点として回転するとともに、リンク部によってその回転力がさらに増大されるため、把持進退部の把持爪には大きな押圧力が生じるようになる。この結果、把持基部の把持爪と把持進退部の把持爪とによるワークの把持が強固になる。 In the workpiece gripping mechanism according to the present invention described above, the pressing mechanism includes a rear guide mechanism including a rear guide portion and a rear guided portion, and a link portion provided between the drive member and the grip advance / retreat portion. With these two mechanisms, the grip advance / retreat portion is moved along the grip base, and the grip claws of the grip advance / retreat portion are pressed against the grip claws of the grip base. Also in this case, the structure of the gripping mechanism is simplified, the manufacturing becomes easy, and the cost can be reduced. In this case, the rear portion of the grip advance / retreat portion rotates with the engagement position between the front guide portion and the front guided portion as a fulcrum, and the rotational force is further increased by the link portion. A large pressing force is generated on the gripping claw. As a result, the gripping of the workpiece by the gripping claws of the gripping base and the gripping nails of the gripping advance / retreat section is strengthened.
本発明に係るワークの把持機構のさらに他の構成上の特徴は、前部ガイド部を水平に延びたのちに先端側部分が斜め下方に延びる前部ガイド溝で構成して前部被ガイド部を前部ガイドピンで構成するとともに、後部ガイド部を水平に延びたのちに先端側部分が斜め上方に延びる後部ガイド溝で構成して後部被ガイド部を後部ガイドピンで構成し、駆動部材が把持基部の先端側に移動したときに、リンク部が後部ガイドピンを、後部ガイド溝の斜め上方に延びる部分に沿わせて後部ガイドピンを上方に付勢するようにしたことにある。これによると、簡単な構造で前部ガイド機構や押圧機構を構成することができる。また、リンク部としては、駆動部材と把持進退部とにそれぞれ軸部材を設けるとともに、その両軸部材の対応する端部にリンク部材をそれぞれ回転可能な状態で取り付けたもので構成することができる。さらに、この場合、駆動部材をローラ状の部材で構成することができ、これによると、駆動部材に対して生じる摩擦を低減することができ、駆動部材の移動がよりスムーズになる。 Still another structural feature of the workpiece gripping mechanism according to the present invention is that the front guide portion is configured by a front guide groove that extends in a diagonally downward direction after the front guide portion extends horizontally. The front guide pin, the rear guide portion extending horizontally, and then the front end portion including a rear guide groove extending obliquely upward, the rear guided portion including the rear guide pin, and a drive member When moving to the front end side of the grip base, the link portion urges the rear guide pin upward along the portion extending obliquely upward of the rear guide groove . According to this, the front guide mechanism and the pressing mechanism can be configured with a simple structure. Moreover, as a link part, while providing a shaft member in a drive member and a holding | gripping advance / retreat part, respectively, the link member can be comprised in the state which can be rotated in the corresponding edge part of the both shaft members, respectively. . Further, in this case, the driving member can be configured by a roller-shaped member, and according to this, friction generated with respect to the driving member can be reduced, and the movement of the driving member becomes smoother.
本発明に係るワークの把持機構のさらに他の構成上の特徴は、駆動部材を駆動させるための1つのアクチュエータを備えており、アクチュエータの駆動により、把持進退部が把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動するようにしたことにある。この場合のアクチュエータとしては、シリンダ等の装置を用いることができる。これによると、アクチュエータを駆動させて駆動部材を移動させることにより、把持進退部を進退方向および回転方向に移動させることができ把持機構の操作が容易になる。 Still another structural feature of the workpiece gripping mechanism according to the present invention is provided with a single actuator for driving the driving member, and the grip advancement / retraction portion is moved from the base end side portion of the grip base by driving the actuator. in the this which is adapted to move between the distal portion. In this case, a device such as a cylinder can be used as the actuator. According to this, by moving the drive member by driving the actuator, the grip advance / retreat portion can be moved in the advance / retreat direction and the rotation direction, and the operation of the grip mechanism is facilitated.
また、本発明に係るワークの把持機構を用いた把持システムの構成上の特徴は、ワークの把持機構を複数個備えるとともに、複数個のワークの把持機構を互いに近接離間可能な状態で対向させて配置し、離間時に、複数のワークの把持機構間にワークを設置可能にしたことにある。これによると、シート状または板状のワークの取り付けが容易になるとともに、撓み易いワークを平面状に張った状態で取り付けることができる。 In addition, the gripping system using the workpiece gripping mechanism according to the present invention is characterized in that a plurality of workpiece gripping mechanisms are provided, and the plurality of workpiece gripping mechanisms are opposed to each other so as to be close to and away from each other. This means that the workpiece can be placed between the gripping mechanisms of the plurality of workpieces when the components are arranged and separated. According to this, it becomes easy to attach a sheet-like or plate-like workpiece, and it is possible to attach a workpiece that is easily bent in a flat state.
また、本発明に係る把持システムの他の構成上の特徴は、レール状の基部と、基部の両端側部分から基部の長手方向に直交する方向に平行して延びる一対のレール部とを備え、一対のレール部にそれぞれ2個のワークの把持機構を設けたことにある。これによると、基部を介して両側の一対のレール部を一体的に構成できるため、把持システムをコンパクトに形成することができる。 In addition, another structural feature of the gripping system according to the present invention includes a rail-shaped base portion and a pair of rail portions extending in parallel to a direction orthogonal to the longitudinal direction of the base portion from both ends of the base portion, A pair of rail portions is provided with two workpiece gripping mechanisms. According to this, since a pair of rail part of both sides can be comprised integrally via a base, a gripping system can be formed compactly.
また、本発明に係る把持システムのさらに他の構成上の特徴は、一対のレール部のうちの少なくとも一方のレール部を基部の長手方向に沿って移動可能にするとともに、一対のレール部にそれぞれ設けられた2個のワークの把持機構のうちの少なくとも一方のワークの把持機構をそれぞれの一方のワークの把持機構が取り付けられたレール部の長手方向に沿って移動可能にしたことにある。これによると、4個のワークの把持機構の互いの間隔をそれぞれ任意の長さに調節できるため、大きさが異なる種々のワークを、適度なテンションを掛けて取り付けることができる。 Still another structural feature of the gripping system according to the present invention is that at least one rail portion of the pair of rail portions is movable along the longitudinal direction of the base portion, and The gripping mechanism of at least one of the two workpiece gripping mechanisms provided is movable along the longitudinal direction of the rail portion to which the gripping mechanism of each one of the workpieces is attached. According to this, since the interval between the gripping mechanisms of the four workpieces can be adjusted to an arbitrary length, various workpieces having different sizes can be attached with appropriate tension.
(第1実施形態)
以下、本発明の第1実施形態を図面を用いて説明する。図1は同実施形態に係る把持機構を備えた検査装置10を上方から見た状態示している。この検査装置10は、本発明のワークであるプリント基板11に設けられた電極パターン(図示せず)が適正に導通しているかどうかを検査するための装置である。そして、この検査装置10は、基台12と、プリント基板11を基台12上の所定の設置位置に固定するための固定装置13a,13bと、基台12上におけるプリント基板11の設置位置の上方に設置され、プリント基板11の導通検査を行う検出装置14とを備えている。
(First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a state in which an
基台12は、枠状の台で構成されており、上面の左右両側部分に一対の固定装置13a,13bが間隔を保って対向した状態で設けられている。固定装置13aは、基台12上の一方(図1の左側)の縁部に沿って設けられたレール部15aと、レール部15aに沿って移動可能な状態で設けられた一対の把持機構20a,20aからなっている。そして、把持機構20a,20aは、それぞれプリント基板11に対して進退する方向(図1の左右方向)に延びるシリンダ装置からなるアクチュエータ21aと、アクチュエータ21aの駆動によってプリント基板11を把持したり、開放したりする把持部22aとからなっている。
The
すなわち、把持部22aの先端部は、後述するように、それぞれプリント基板11の縁部を把持して固定できるように形成されている。また、把持機構20a,20aは、レール部15aに沿って互いの間隔を広げたり狭めたりするように移動でき、プリント基板11の幅に応じてその間隔を調整する。また、基台12上の一方の縁部側部分における固定装置13aの両端側には、レール部15aと直交する方向に延びる一対のレール部16a,16aが設けられており、固定装置13aは、レール部16a,16aに沿って移動可能な状態でレール部16a,16a上に設けられている。そして、固定装置13aは、プリント基板11の左右方向の長さに応じてレール部16a,16a上での位置を調節されその位置に位置決めされる。
That is, the distal end portion of the
固定装置13bは、基台12上の他方(図1の右側)の縁部から所定間隔を保った部分に縁部に沿って設けられている。この固定装置13bは、固定装置13aと左右対称に配置された同一構成のものからなっており、レール部15bと、レール部15bに沿って移動可能な状態で設けられた一対の把持機構20b,20bとからなっている。そして、把持機構20b,20bは、それぞれアクチュエータ21bと把持部22bとからなっている。把持機構20b,20bは、レール部15bに沿って互いの間隔を広げたり狭めたりするように移動でき、プリント基板11の幅に応じてその間隔を調整する。
The fixing
また、基台12上における固定装置13bの両端側部分には、レール部15bと直交する方向に延びる一対のレール部16b,16bが設けられており、固定装置13bは、レール部16b,16bに沿って移動可能な状態で設けられている。そして、固定装置13bは、プリント基板11の長さに応じてその位置を決定される。したがって、把持部22a,22bは、図1における左右方向および前後方向に移動することによって、プリント基板11の各角部に位置決めされ、先端部でプリント基板11の各角部を挟持して、さらに左右方向および前後方向に微調整することによって、プリント基板11をテンションを掛けた状態で支持することができる。
In addition, a pair of
また、基台12の上面における前後の縁部側部分には、それぞれレール部17a,17bが縁部に沿って設けられており、このレール部17a,17bに支持台17が移動可能な状態で取り付けられている。この支持台17は、プリント基板11が設置される位置の上方に位置しており、レール部17a,17bに掛け渡された状態で前後に延びている。そして、この支持台17に検出装置14が取り付けられている。この支持台17は、レール部17a,17bに平行して延びる回転駆動軸18aを備えた駆動装置18の駆動によりレール部17a,17bに沿って左右に移動する。このため、検出装置14は、レール部17a,17bに沿って左右に移動可能になっている。
In addition,
また、支持台17には、レール部17a,17bと直交する方向に延びる軌道部19aと回転軸部19bとを備えた移動装置19が取り付けられている。検出装置14は、移動装置19に連動するように取り付けられており、移動装置19の駆動により移動装置19の長手方向に沿って移動可能になっている。また、検出装置14は、駆動装置(図示せず)の駆動により上下方向に移動できるとともに、垂直軸を中心に回転できるように構成されている。
Further, a moving
また、把持機構20a,20bは、図2ないし図4に示したように構成されている。なお、把持機構20a,20bは、同一構造のものを向きを変えて配置したものであるため、以下、把持機構20として説明する。また、アクチュエータ21a,21bはアクチュエータ21、把持部22a,22bは把持部22として説明する。把持機構20は、前述したように、アクチュエータ21と把持部22とで構成されており、アクチュエータ21は、シリンダ21c、シリンダブラケット21dおよびシリンダ軸21eで構成されている。シリンダ軸21eは、シリンダ21cの先端部からシリンダブラケット21dに設けられた穴部21fを通過して前後方向(図2ないし図4の左右方向)に向かって進退可能な状態で延びている。
The
また、把持部22は、本発明の把持基部としてのハンドベース部23、本発明の把持進退部としてのクランプアーム24および本発明の駆動部材としての楔ブロック25とを備えている。ハンドベース部23は、下面先端側部分に凹部が形成された底面部23aと、底面部23aの両側上部に設けられシリンダ軸21eと平行して延びる側面部23b,23cとで本体が構成され、その先端側下部の凹部に把持爪26が取り付けられている。把持爪26は、略四角板状体の上面における先端部に先端側が下方になったテーパ部26aが形成されて先細りになった形状に形成されている。
The gripping
また、側面部23b,23cには、それぞれ一対の前部ガイド溝27aと、後部ガイド溝27bとが設けられている。前部ガイド溝27aは、それぞれ側面部23b,23cを貫通した状態で、側面部23b,23cの前部側部分における上下方向の略中央部を左右方向に水平に延びたのちに、先端側部分が斜め下方に延びる溝で構成されている。また、後部ガイド溝27bは、それぞれ側面部23b,23cを貫通した状態で、側面部23b,23cの後部側部分における上下方向の略中央部を左右方向に水平に延びたのちに、先端側部分が斜め上方に延びる溝で構成されている。
In addition, a pair of
クランプアーム24は、ハンドベース部23の側面部23b,23c間で前後方向に移動可能な状態で設置されており、上下方向の厚みが大きい先端部24aと、先端部24aの上部両側からそれぞれ後方に向って延びる棒状の側部24b,24cとで構成されている。したがって、このクランプアーム24は、平面視が略コ字状に形成され、側面が略L字状に形成されている。また、クランプアーム24の先端部には、把持爪28が取り付けられている。把持爪28は、先端部24aの前面に沿って上下方向に延びており、下面における先端部に、把持爪26のテーパ部26a先端に接面できるテーパ部28aが形成され、その後部に段部28bが形成されている。
The
また、先端部24aの下部側部分には、両側面に貫通する穴部が形成され、その穴部に前部ガイドピン29aが両端部を先端部24aから突出させた状態で取り付けられている。そして、この前部ガイドピン29aの両端部は、側面部23b,23cの前部ガイド溝27aに移動可能な状態で係合している。また、側部24b,24cの後部側部分には、それぞれ両側面に貫通する穴部が形成され、その穴部に後部ガイドピン29bが両端部を側部24b,24cの外側面から突出させた状態で取り付けられている。そして、この後部ガイドピン29bの両端部は、側面部23b,23cの後部ガイド溝27bに移動可能な状態で係合している。前部ガイド溝27aと前部ガイドピン29aとで本発明に係るガイド機構が構成され、後部ガイド溝27bと後部ガイドピン29bとで本発明に係る後部ガイド機構が構成されている。
Further, a hole portion penetrating both side surfaces is formed in the lower portion of the
前部ガイドピン29aと後部ガイドピン29bとは、前部ガイドピン29aが前部ガイド溝27aの前端部に位置したときに、後部ガイドピン29bが後部ガイド溝27bの前端部に位置するように配置されている。そして、この状態のときに、把持爪28のテーパ部28aが、把持爪26のテーパ部26aに圧接するように構成されている。また、前部ガイドピン29aが前部ガイド溝27aの後端部に位置したときに、後部ガイドピン29bが後部ガイド溝27bの後端部に位置する。そして、この状態のときには、図5に示したように、把持爪28のテーパ部28aは、把持爪26のテーパ部26aから後退して、テーパ部26aは開放された状態になる。
The
楔ブロック25は、クランプアーム24の側部24b,24c間で前後方向に移動可能な状態で設置されており、四角形のブロック体で構成されている。そして、この楔ブロック25には、両側面に貫通する楔ガイド溝25aが設けられている。この楔ガイド溝25aは、楔ブロック25の後部における上部から前方に向ってやや下方に傾斜して延びたのちに、前部側部分がその下方への傾斜角度を大きくして、楔ブロック25の前部における上下方向の略中央部に延びている。
The
そして、この楔ガイド溝25a内に後部ガイドピン29bを挿通させることにより、楔ブロック25は、クランプアーム24と連動するように構成されている。また、この楔ブロック25は、ナックルジョイント25bによって、シリンダ軸21eに連結されており、シリンダ21cの作動に応じて、シリンダ軸21eを介して前後に移動する。なお、楔ガイド溝25aで本発明に係る押圧部が構成される。また、図示していないが、検査装置10は、検査装置10が備える各装置の作動を制御するための制御装置や、各装置を操作するための操作盤等を備えている。
The
この構成において、検査装置10を用いてプリント基板11の導通検査を行う場合には、まず、プリント基板11を、固定装置13a,13bに設置する。この場合、対向する把持部22の先端部間のそれぞれの間隔がプリント基板11の長さと略同じ長さになるように固定装置13a,13bを移動させる。ついで、一対の把持部22の間隔がそれぞれプリント基板11の幅方向の長さと略同じになるように各把持機構20を移動させる。そして、各把持機構20でプリント基板11の対応する角部を挟むことにより、プリント基板11を張った状態で固定する。
In this configuration, when the continuity test of the printed
この場合、把持機構20は、図5ないし図9に示したように作動して、プリント基板11を把持する。まず、図5に示したように、把持機構20は、プリント基板11を把持する前には、シリンダ21cの作動により、楔ブロック25をハンドベース部23内の後端部に位置させた状態になっている。このとき、楔ガイド溝25aの前端部によって、後部ガイドピン29bの軸方向に沿った中央側部分は後方に引っ張られ、後部ガイドピン29bの両端部は、後部ガイド溝27bの後端部に位置している。また、前部ガイドピン29aの両端部は、前部ガイド溝27aの後端部に位置している。このため、クランプアーム24は、ハンドベース部23内の中央部側に位置して、把持爪28を把持爪26のテーパ部26aから後退させた状態になる。
In this case, the gripping
つぎに、図5の状態から、シリンダ21cを作動させて、シリンダ軸21eを前方に移動させることにより、楔ブロック25を前方に移動させる。この場合、後部ガイドピン29bの両端部は、後部ガイド溝27bの後部側部分の上縁部によって、上方に移動することを防止される。このため、後部ガイドピン29bの中央側部分が、楔ガイド溝25aの後部側に移動することなく、楔ガイド溝25aの前端部に位置したままの状態で、後部ガイドピン29bは、図6に示したように、後部ガイド溝27bの水平部分の前端部に移動する。
Next, from the state shown in FIG. 5, the
このとき、前部ガイドピン29aの両端部は、前部ガイド溝27aの前端部に向って水平方向に移動したのちに斜め下方に向って移動する。このため、把持爪28は、把持爪26の先端部に接近してその上方に位置するようになるが、この段階では、まだ把持爪28のテーパ部28aは、把持爪26のテーパ部26aから離れた状態になっている。
At this time, both ends of the
さらに、シリンダ21cを作動させて、シリンダ軸21eを介して楔ブロック25を前方に移動させると、図7に示したように、後部ガイドピン29bの両端部は、後部ガイド溝27bの前部側の傾斜部分の前部側上方に向かって移動し、後部ガイドピン29bの中央側部分は、楔ガイド溝25aの前部側部分を後部側上方に向かって移動する。これによって、クランプアーム24は、前部ガイドピン29aを中心として、後部側を上昇させるように回転し、把持爪28のテーパ部28aを、把持爪26のテーパ部26aに接近させる。また、前部ガイドピン29aの両端部は、前部ガイド溝27aの前端部に位置した状態を維持する。
Further, when the
図7の状態から、さらにシリンダ21cを作動させて、シリンダ軸21eを介して楔ブロック25を前方に移動させると、図8に示したように、後部ガイドピン29bの両端部は、後部ガイド溝27bの前部側の傾斜部分の前部側上端部に向かって徐々に移動し、後部ガイドピン29bの中央側部分は、楔ガイド溝25aの前部側の傾斜上端部からを後部側の緩やかな傾斜部の後部上方に向かって移動する。これによって、クランプアーム24は、前部ガイドピン29aを中心として、後部側を上昇させるように僅かに回転し、把持爪28のテーパ部28aを、把持爪26のテーパ部26aに接触させる。
When the
さらにシリンダ21cを作動させて、シリンダ軸21eを介して楔ブロック25を前方に移動させると、後部ガイドピン29bの両端部を、後部ガイド溝27bの前部側上端部近傍に位置させた状態で、後部ガイドピン29bの中央側部分は、楔ガイド溝25aの後部側端部に向かって徐々に移動し、図9に示した状態になる。これによって、クランプアーム24は、前部ガイドピン29aを中心として、後部側を上昇させるようにさらに僅かに回転し、把持爪28のテーパ部28aを、把持爪26のテーパ部26aに圧接させる。この結果、プリント基板11は、把持爪28のテーパ部28aと、把持爪26のテーパ部26aとの間に強固に把持される。なお、図5ないし図9では、プリント基板11は省略している。
When the
この場合の把持力は、図10に示した関係から算出することができる。すなわち、図10に示した把持機構20は、把持爪28のテーパ部28aが把持爪26のテーパ部26aに圧接した状態を示しており、そのときのシリンダ21cの推力をfとしたときに、把持爪26,28に生じる把持力を出力Fとしている。また、把持爪26,28に把持力を生じさせる楔ガイド溝25aの後部側部分の水平線に対する傾斜角度をαとし、楔ガイド溝25aの後部側部分に直交する線と、前部ガイドピン29aと後部ガイドピン29bとを結ぶ線に直交する線との角度をβとした。
The gripping force in this case can be calculated from the relationship shown in FIG. That is, the gripping
さらに、前部ガイドピン29aと後部ガイドピン29bとの中心点間の長さをaとし、前部ガイドピン29aと後部ガイドピン29bとの中心点を結ぶ線の延長線と、この延長線に直交し把持爪26,28の先端部と交わる線との交点と、前部ガイドピン29aの中心点との間の長さをbとした。この場合、シリンダ軸21eおよび楔ブロック25を介して、シリンダ21cから後部ガイドピン29bに掛かる推進力fの前方水平方向への分力f1は、下記の数式1のように表される。
f1=f/cos(90−α)…(数式1)
Furthermore, the length between the center points of the
f1 = f / cos (90−α) (Equation 1)
また、分力f1における前部ガイドピン29aと後部ガイドピン29bとの中心点を結ぶ線の方向への分力f2は、下記の数式2のように表され、分力f2と出力Fとの関係は、下記の数式3のように表される。
f2=f1×cosβ…(数式2)
F=R×f2…(数式3)
なお、Rは、長さbに対する長さaの比率である。
Further, the component force f2 in the direction of the line connecting the center points of the
f2 = f1 × cos β (Formula 2)
F = R × f2 (Formula 3)
R is the ratio of the length a to the length b.
また、数式1〜3から出力Fは、下記の数式4のように表される。
F=f×R×cosβ/sinα…(数式4)
この結果から、シリンダ21cの推進力fは、所定の倍率に増幅された出力Fとなって、把持爪26,28に生じることが分かる。なお、この計算値は、把持機構20の各部分に生じる摩擦力を無視した理論式から算出したものであり、摩擦力を考慮して計算すると異なったものとなる。
Moreover, the output F is represented like the following Numerical formula 4 from Numerical formula 1-3.
F = f × R × cos β / sin α (Formula 4)
From this result, it can be seen that the propulsive force f of the
そして、プリント基板11を、固定装置13a,13bに設置して所定の設定位置に固定すると、駆動装置18および移動装置19を駆動させることにより検出装置14をプリント基板11上で移動させながら、プリント基板11における所定の検査用接点(図示せず)に接触させて導通検査を行う。
When the printed
このように、本実施形態に係る把持機構20では、ハンドベース部23の前部側部分に前部ガイド溝27aを設けるとともに、クランプアーム24の前部側部分に、前部ガイド溝27aに沿って移動可能な前部ガイドピン29aを設けている。また、ハンドベース部23の後部側部分に後部ガイド溝27bを設けるとともに、クランプアーム24の後部側部分に、後部ガイド溝27bに沿って移動可能な後部ガイドピン29bを設けている。これによって、クランプアーム24がハンドベース部23に対して移動できるようにしている。
As described above, in the
そして、クランプアーム24がハンドベース部23の先端部に位置したときに、把持爪28のテーパ部28aが把持爪26のテーパ部26aを押圧するようにしている。また、楔ブロック25には楔ガイド溝25aが形成されているため、クランプアーム24がハンドベース部23の所定位置に達したときに、クランプアーム24は、後部を上昇させるようにして前部ガイドピン29aを中心として回転する。これによってクランプアーム24の把持爪28が、増幅された大きな力でハンドベース部23の把持爪26を押圧する。
When the
このため、クランプアーム24は、ハンドベース部23内を前方に向って移動したのちに僅かに回転するだけの少ない移動量でプリント基板11を強固に固定することができる。この結果、クランプアーム24は、殆どハンドベース部23内に収まったままの状態になるため、把持機構20を小型にすることができる。また、この場合、角度α,β、比率Rを適宜変更して設定することにより、推進力fの出力Fへの増幅率を任意の値にすることができる。さらに、前部ガイド機構や後部楔ガイド機構を、前部ガイド溝27a等の溝と前部ガイドピン29a等のピンとで構成したため構造が簡単になる。
For this reason, the
(第2実施形態)
図11ないし図13は、本発明の第2実施形態に係る把持機構30を示している。この把持機構30では、ハンドベース部33の側面部33b,33cに形成された前部ガイド溝37aが、側面部33b,33cの前部側部分における上部で左右方向に水平に延びたのちに、先端側部分が斜め下方に延びる溝で構成されている。また、後部ガイド溝37bは、側面部33b,33cの後部側部分における上下方向の略中央部で左右方向に水平に延びたのちに、先端側部分が斜め上方に延びる溝で構成されている。この場合、前部ガイド溝37aおよび後部ガイド溝37bのそれぞれの後部側部分と前部側部分とは略同じ長さに形成されている。
(Second Embodiment)
11 to 13 show a
クランプアーム34は、幅広で上下方向の肉厚が大きい先端部34aと、先端部34aの中央上部から後方に向って延びる棒状の後部34bとで構成されている。したがって、このクランプアーム34は、平面視が略T字状に形成され、側面が略L字状に形成されている。また、先端部34aの略中央部には、両側面に貫通する穴部が形成され、その穴部に、前部ガイド溝37aに沿って移動可能な前部ガイドピン39aが両端部を先端部34aから突出させた状態で取り付けられている。また、後部34bの後端側部分には、両側面に貫通する穴部が形成され、その穴部に、後部ガイド溝37bに沿って移動可能な後部ガイドピン39bが両端部を後部34bから突出させた状態で取り付けられている。
The
また、この把持機構30では、本発明の駆動部材として、駆動ローラ35が備わっている。この駆動ローラ35は、クランプアーム34の後部34bの後端面と略等しい端面を備えた四角形の小さなブロック体で構成されており、一対のリンク31a,31bを介して後部ガイドピン39bに連結されている。すなわち、駆動ローラ35の中央部には両側面に貫通する穴部が形成されており、この穴部に支軸35aが両端部を駆動ローラ35から突出させた状態で取り付けられている。
Further, the gripping
そして、この支軸35aの両端部と、後部ガイドピン39bにおける支軸35aの両端部に対向する部分とにそれぞれリンク31a,31bが回転可能な状態で掛け渡されてリンク機構を形成している。また、駆動ローラ35は、シリンダ軸31eの先端部に回転可能な状態で取り付けられている。この把持機構30のそれ以外の部分の構成については、前述した把持機構20と同一である。したがって、同一部分に同一符号を記して説明は省略する。また、この把持機構30も前述した検査装置10と同様の装置に取り付けられる。
The
この場合、把持機構30は、図14ないし図17に示したように作動して、プリント基板11を把持する。まず、図14に示したように、把持機構30は、プリント基板11を把持する前には、シリンダ21cの作動により、駆動ローラ35をハンドベース部33内の後端部に位置させた状態になっている。このとき、後部ガイドピン39bは、支軸35aおよびリンク31a,31bを介して後方に引っ張られて、後部ガイド溝37bの後端部に係合し、クランプアーム34を後方に移動させる。このため、クランプアーム34は、ハンドベース部33内の中央部側に位置して、把持爪28を把持爪26のテーパ部26aから後退させた状態になる。
In this case, the gripping
つぎに、図14の状態から、シリンダ21cを作動させて、シリンダ軸31eを前方に移動させることにより、駆動ローラ35を前方に回転移動させる。これによって、後部ガイドピン39bの両端部は、図15に示したように、後部ガイド溝37bの水平部分の前端部に移動する。このとき、前部ガイドピン39aの両端部は、前部ガイド溝37aの前端部に向って水平方向に移動したのちに斜め下方に向って移動する。このため、把持爪28は、把持爪26の先端部に接近してその上方に位置するようになる。
Next, from the state shown in FIG. 14, the
さらに、シリンダ21cを作動させて、シリンダ軸31eを介して駆動ローラ35を前方に移動させると、図16に示したように、後部ガイドピン39bの両端部は、後部ガイド溝37bの前部側の傾斜部分を前部側上方に向かって移動する。このとき、リンク31a,31bは、前部を後部ガイドピン39bに追従させるようにして、支軸35aを中心として回転する。これによって、クランプアーム34は、前部ガイドピン39aを中心として、後部側を上昇させるように回転し、把持爪28のテーパ部28aを、把持爪26のテーパ部26aに接触させる。
Further, when the
そして、図16の状態から、さらにシリンダ21cを作動させて、シリンダ軸31eを前方に移動させると、図17に示したように、後部ガイドピン39bの両端部は、後部ガイド溝37bの前部側の傾斜部分の前部側上端部に向かってさらに移動する。また、リンク31a,31bは、前部をさらに上昇させるように回転して、垂直に近い状態になる。これによって、クランプアーム34は、前部ガイドピン39aを中心として、後部側をさらに上昇させるように回転し、把持爪28のテーパ部28aを、把持爪26のテーパ部26aに圧接させる。
Then, when the
このように、本実施形態に係る把持機構30では、押圧機構を、後部ガイド溝37bと後部ガイドピン39bとからなる一つの機構で構成し、後部ガイドピン39bにリンク31a,31bを介して支軸35aを連結している。そして、後部ガイドピン39bが後部ガイド溝37bの中央部に達したときに、駆動ローラ35がリンク31a,31bを介して後部ガイドピン39bを上方に付勢し、これによって、把持爪28のテーパ部28aが、把持爪26のテーパ部26aに圧接するようにしている。このため、把持機構30の構造が簡略化されて製造が容易になるとともに、コストの低減も図れる。この把持機構30のそれ以外の作用効果については、前述した把持機構20と同様である。
As described above, in the
(第3実施形態)
図18は、本発明の第3実施形態に係る把持システム40を示している。この把持システム40は、プリント基板11に所定形状の孔を穿孔するパンチング装置(図示せず)に備わっているもので、プリント基板11を固定した状態で、図示せぬX軸移動機構,Y軸移動機構及びθ軸移動機構によって、それぞれX軸方向(図18における左右方向)、Y軸方向(水平面内においてX軸方向に直交する方向)、θ軸方向(X軸方向、Y軸方向にそれぞれ直交する垂直軸周りの方向)に移動可能になっている。
(Third embodiment)
FIG. 18 shows a gripping
この把持システム40は、レール状の基部41と、基部41の両側部分から対向した状態で平行して前方に延びる一対の把持装置41a,41bとを備えている。そして、基部41と把持装置41a,41bとで平面視が略コ字状の枠体が形成され、その枠内の空間部にプリント基板11が設置される。把持装置41aは、基部41の一端に固定されたレール部42aと、レール部42aに取り付けられた一対の把持機構43a,44aとからなっている。そして、把持機構43aは、レール部42aの先端部に固定され、把持機構44aは、レール部42aの長手方向に沿って移動可能な状態で取り付けられている。
The gripping
すなわち、レール部42aの下面(内部)には、ねじ棒からなる回転駆動部(図示せず)が設けられており、この回転駆動部は、基部41の一端後部に設けられたモータ45aの駆動によって回転するように構成されている。そして、把持機構44aは、この回転駆動部の回転に応じて回転駆動部(レール部42a)に沿って移動することにより、把持機構43aとの間隔を広げたり狭めたりすることができ、プリント基板11の幅に応じてその間隔を調整できるように構成されている。
That is, the lower surface (inside) of the
また、把持機構43a,44aは、それぞれレール部42aの長手方向に直交する方向に延びるシリンダ装置からなるアクチュエータ46aと、アクチュエータ46aの駆動によってプリント基板11を把持したり、開放したりする把持部47aとからなっている。この把持部47aの先端部は、それぞれプリント基板11の縁部を表裏から把持して固定できる一対の爪で構成されており、レール部42aの内側部側に突出している。
The
把持装置41bは、基部21の他端側に移動可能に設けられたレール部42bと、レール部42bに設けられた一対の把持機構43b,44bとからなっている。また、基部21の後部には、ねじ棒からなる回転駆動部48とモータ(図示せず)とからなる駆動装置が設けられており、レール部42bは、モータの駆動によって回転駆動部48(基部41)に沿って移動する。レール部42bは、この駆動装置の駆動によって、レール部42aとの間隔を、プリント基板11の長さに応じて調節できるように構成されている。
The
そして、把持機構43bは、レール部42bの先端部に固定され、把持機構44bは、レール部42bの長手方向に沿って移動可能な状態で取り付けられている。すなわち、レール部42bの下面(内部)には、ねじ棒からなる回転駆動部(図示せず)が設けられており、この回転駆動部は、基部41の他端後部に設けられたモータ45bの駆動によって回転するように構成されている。そして、把持機構44bは、この回転駆動部の回転に応じて回転駆動部(レール部42b)に沿って移動することにより、把持機構43bとの間隔を広げたり狭めたりすることができ、プリント基板11の幅に応じてその間隔を調整できるように構成されている。
The
また、把持機構43b,44bは、それぞれレール部42bの長手方向に直交する方向に延びるシリンダ装置からなるアクチュエータ46bと、アクチュエータ46bの駆動によってプリント基板を把持したり、開放したりする把持部47bとからなっている。そして、この把持部47bの先端部は、それぞれプリント基板11の縁部を表裏から把持して固定できる一対の爪で構成されており、レール部42bの内側部側に突出している。
The gripping
したがって、把持装置41bを基部41に沿って移動させることにより、把持機構43a,44aと、把持機構43b,44bとの間隔をプリント基板11の長さに調節することができる。また、把持機構44aをレール部42aに沿って移動させることにより把持機構43aと把持機構44aとの間隔をプリント基板の幅に調節することができ、把持機構44bをレール部42bに沿って移動させることにより把持機構43bと把持機構44bとの間隔をプリント基板11の幅に調節することができる。
Therefore, the distance between the
このため、各把持機構43a,44a,43b,44b間を所定間隔に調節して各把持部47a,47bでプリント基板11の各角部を挟持し、さらに、把持機構43b,44bを左右方向(図18に矢印aで示した方向)に微調節するとともに、把持機構44a,44bを前後方向(図18に矢印bで示した方向)に微調節することによって、プリント基板11をテンションを掛けた状態で固定することができる。また、基部41の後部中央には取付用部材49が設けられており、把持システム40は、この取付用部材49を介してパンチング装置の本体側に設けられたX軸移動機構,Y軸移動機構及びθ軸移動機構に直接または所定の部材を介して間接的に連結されている。
For this reason, each
また、この把持システム40は、中央に金型が取り付けられたテーブル上を移動可能になっており、テーブルの上面には、所定形状のダイ穴が形成された金型の上面が露出している。そして、金型の上方には、穿孔用のパンチが、金型に対して進退可能に設けられている。また、本実施形態の把持機構43a,44a,43b,44bは、第1実施形態の把持機構20a,20bと同一構造のもので構成されている。
The gripping
このように、この把持システム40を備えたパンチング装置では、プリント基板11が、テーブル上を移動可能になった把持システム40に取り付けられるため、複数の被穿孔部を有するプリント基板11の穿孔処理が効率よく行える。また、把持システム40の把持機構43a,44a,43b,44bが互いの間隔を調節可能に設けられているため、大きさの異なるプリント基板のパンチング処理が可能になるとともに、プリント基板11の四方に加わる張力を均一にした状態でプリント基板11を固定することができる。さらに、把持システム40がコンパクトに構成されているため、パンチング装置の移動機構に取り付けて容易に移動させることができる。
As described above, in the punching apparatus provided with the gripping
また、本発明に係るワークの把持機構は、前述した各実施形態に限定されるものでなく、適宜変更して実施できる。例えば、前述した実施形態では、前部ガイド溝27a等の溝をハンドベース部23等に設け、前部ガイドピン29a等のピンをクランプアーム24等に設けているが、前部ガイド溝27a等の溝をクランプアーム24等に設け、前部ガイドピン29a等のピンをハンドベース部23等に設けることもできる。前部ガイド溝27a等と、前部ガイドピン29a等が移動可能な状態で係合された構成になっていればよい。
Further, the workpiece gripping mechanism according to the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented with appropriate modifications. For example, in the embodiment described above, grooves such as the
また、前部ガイドピン29a等は、クランプアーム24等の内部を貫通する必要はなく、側面に突出させたもので構成してもよい。さらに、把持機構20等を構成する各部材の形状等についても適宜変更することができる。また、前述した実施形態では、把持機構20等が検査装置10に取り付けられたものであるとしたが、把持機構20等が取り付けられる装置としては、これに限らず、穿孔装置のように、シート状または板状のワークを固定して、そのワークに対して所定の処理を施すための装置であればよい。
Further, the front guide pins 29a and the like do not need to penetrate the inside of the
また、第2実施形態の把持機構30では、駆動部材として、駆動ローラ35を用いて駆動ローラ35が回転することにより移動可能であるとしたが、この駆動ローラ35に代えて、ブロック状の駆動部材を用いることもできる。この場合、ブロック状の駆動部材は、ハンドベース部33内を滑ることによって移動する。さらに、前述した実施形態では、シリンダ21cが、クランプアーム24,34の進退のための駆動と、楔ブロック25やリンク31a,31bの回転のための駆動との両方の駆動を行うようにしたが、これらの駆動を別々のシリンダで行うようにすることもできる。
Further, in the
また、前述した実施形態では、楔ブロック25や駆動ローラ35が、クランプアーム24,34の進退と、回転動作の両方を行う機構にしたが、これらの駆動を別々の駆動部材で行うようにすることもできる。さらに第3実施形態では、第1実施形態の把持機構20a,20bと同一構造の把持機構43a等を用いているが、この把持機構43a等としては、第2実施形態の把持機構30と同一構造の把持機構を用いてもよい。また、把持機構44a,44bをレール部42a,42bの基端部側(基部41)側に固定して、把持機構43a,43bをレール部42a,42bに沿って移動可能にしてもよい。
In the above-described embodiment, the
11…プリント基板、20,20a,20b,30,43a,43b,44a,44b…把持機構、21,21a,21b…アクチュエータ、22,22a,22b…把持部、23,33…ハンドベース部、23b,23c,33b,33c…側面部、24,34…クランプアーム、24a,34a…先端部、24b,24c…側部、25…楔ブロック、25a…楔ガイド溝、26,28…把持爪、27a,37a…前部ガイド溝、27b,37b…後部ガイド溝、29a,39a…前部ガイドピン、29b,39b…後部ガイドピン、31a,31b…リンク、35…駆動ローラ、35a…支軸、40…把持システム、41…基部、42a,42b…レール部。
DESCRIPTION OF
Claims (9)
先端部に、前記一方の把持爪とでシート状または板状のワークを把持する他方の把持爪が形成された把持進退部と、
前記把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動可能な状態で前記把持進退部を前記把持基部に係合し前記把持進退部が前記把持基部の先端部に位置したときに、前記他方の把持爪が前記一方の把持爪を押圧するようにガイドするガイド機構と、
前記把持進退部と連動して移動可能な駆動部材と、
前記把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動可能な状態で前記駆動部材を前記把持基部に係合し、前記駆動部材が前記把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動したときに、前記把持進退部を前記把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動させて前記把持進退部の他方の把持爪を前記把持基部の一方の把持爪に対して進退させる押圧機構とを設けたことを特徴とするワークの把持機構。 A gripping base formed with one gripping claw at the tip, and
A gripping advance / retreat portion in which the other gripping claw that grips a sheet-like or plate-like workpiece with the one gripping claw is formed at the tip portion ;
When the grip advance / retreat portion is engaged with the grip base in a movable state between the base end side portion and the tip end side portion of the grip base, and the grip advance / retreat portion is located at the tip end of the grip base, A guide mechanism for guiding the other gripping claw to press the one gripping claw ;
A drive member movable in conjunction with the grip advancement and retraction unit;
The drive member is engaged with the grip base while being movable between a base end side portion and a tip end side portion of the grip base, and the drive member includes a base end portion and a tip end portion of the grip base. The gripping advance / retreat portion is moved between the proximal end portion and the distal end side portion of the grip base so that the other grip claw of the grip advance portion is moved to one grip claw of the grip base. workpiece gripping mechanism, characterized by comprising a pressing mechanism for Ru moved back and forth relative.
前記押圧機構を、前記把持基部の後部側部分に設けられた後部ガイド部と、前記後部ガイド部に移動可能に係合した状態で前記把持進退部の後部側部分に設けられた後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、
前記駆動部材に設けられて前記後部被ガイド部をガイドすることにより、前記後部被ガイド部が前記後部ガイド部の所定位置に達したときに、前記他方の把持爪を前記一方の把持爪に押圧する押圧部とで構成し、
さらに、前記ガイド機構と、前記後部ガイド機構とを、前記後部被ガイド部が前記後部ガイド部の前記所定位置に達したときに、前記後部被ガイド部を前記前部ガイド部と前記前部被ガイド部との係合位置を中心として回転させることができるように構成した請求項1に記載のワークの把持機構。 Provided the guide mechanism, and the grip front guide portion provided on the front side portion of the base portion, the front side portion of the grip forward and reverse part movably in engagement with the front guide portion constituted by an al the front guided section,
The pressing mechanism, and a rear guide portion provided on the rear side portion of the gripping base, the rear is provided on the rear side portion of the grip forward and reverse part in engagement to be movable in said rear guide portion A rear guide mechanism comprising a guide portion;
By guiding the rear guided portion provided on the drive member, before Symbol rear when the guided portion reaches a predetermined position of the rear guide section, gripping the pre-SL other gripping claws of the one It consists of a pressing part that presses against the nail ,
Further, the guide mechanism and the rear guide mechanism are arranged such that when the rear guided portion reaches the predetermined position of the rear guide portion, the rear guided portion is moved to the front guide portion and the front covered portion. The workpiece gripping mechanism according to claim 1, wherein the workpiece gripping mechanism is configured to be able to rotate around an engagement position with the guide portion .
前記押圧機構を、前記把持基部の後部側部分に設けられた後部ガイド部と、前記後部ガイド部に移動可能に係合した状態で前記把持進退部の後部側部分に設けられた後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、
前記駆動部材と前記把持進退部との間に設けられ、前記後部被ガイド部が前記後部ガイド部の所定位置に達したときに、前記他方の把持爪を前記一方の把持爪に押圧するリンク部とで構成し、
さらに、前記ガイド機構と、前記後部ガイド機構とを、前記後部被ガイド部が前記後部ガイド部の前記所定位置に達したときに、前記後部被ガイド部を前記前部ガイド部と前記前部被ガイド部との係合位置を中心として回転させることができるように構成した請求項1に記載のワークの把持機構。 Provided the guide mechanism, and the grip front guide portion provided on the front side portion of the base portion, the front side portion of the grip forward and reverse part movably in engagement with the front guide portion It was constituted by a front portion guided portion,
Parts after the pressing mechanism, and a rear guide portion provided on the rear side portion of the gripping base, provided in the rear side portion of the grip forward and reverse part in engagement to be movable in said rear guide portion A rear guide mechanism comprising a guided portion;
Provided between the driving member and the grip forward and reverse part presses when the rear guided section has reached a predetermined position of the rear guide portion, the front SL other gripping claws on the one gripping claw link And consists of
Further, the guide mechanism and the rear guide mechanism are arranged such that when the rear guided portion reaches the predetermined position of the rear guide portion, the rear guided portion is moved to the front guide portion and the front covered portion. The workpiece gripping mechanism according to claim 1, wherein the workpiece gripping mechanism is configured to be able to rotate around an engagement position with the guide portion .
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