JP2791351B2 - Plate work gripping device - Google Patents
Plate work gripping deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、板状ワークをロボット
等で搬送するときに、板状ワークを把持するために使用
する板状ワークの把持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a plate-like work holding device used for holding a plate-like work when the plate-like work is carried by a robot or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から板状ワークを把持する装置とし
て、１つのエア駆動、またはモータ駆動のチャックがあ
り、これは上下の爪が同じストロークで開閉して板状ワ
ークを把持するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, as an apparatus for gripping a plate-like work, there is a single air-driven or motor-driven chuck, in which upper and lower claws open and close with the same stroke to grip the plate-like work. .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来例では、
上下の爪が同じストロークで動作するため、ワークステ
ージに置かれた板状ワークを横から把持する際に、下爪
の入るスペースとして大きなスペースが必要になる。特
に、板状ワークはそりを生じやすいため、上爪下爪全体
のストロークを大きくせざるを得ず、そのため下爪のた
めの大きなスペースが必要になり、スペース効率が悪い
という問題があった。また、上下の爪のストロークを変
えるためには、各別の駆動手段が必要であり、装置が大
型化して、コストが上昇するという問題があった。However, in the conventional example,
Since the upper and lower claws operate with the same stroke, a large space is required as a space for the lower claws when the plate-like work placed on the work stage is gripped from the side. In particular, since the plate-shaped work tends to be warped, the entire upper nail and lower nail must be increased in stroke, so that a large space is required for the lower nail and there is a problem that the space efficiency is poor. Further, in order to change the strokes of the upper and lower claws, separate driving means are required, and there has been a problem that the apparatus becomes large and the cost increases.
【０００４】そこで本発明の目的は、１つの駆動手段で
下爪のストロークと上爪のストロークを任意に設定でき
る把持装置を簡単な構成で低コストで提供することであ
る。本発明の他の目的は、下爪のストロークを小さくし
て、上爪のストロークを大きくすることにより、無駄な
スペースを設けることなく板状ワークのそりに対応でき
るようにすることにある。An object of the present invention is to provide a gripping device which can set the stroke of the lower pawl and the stroke of the upper pawl arbitrarily with one driving means at a low cost with a simple configuration. Another object of the present invention is to reduce the stroke of the lower pawl and increase the stroke of the upper pawl so as to be able to cope with the warpage of a plate-like work without providing a useless space.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る板状ワークの把持装置は、シリンダ本
体と、シリンダ本体の両側に突出しかつ進退可能である
シリンダロッドとを有するシリンダと、シリンダロッド
の一端に固着されている下爪と、下爪と対向するように
シリンダ本体の一端に固着され、下爪と協働して板状ワ
ークを把持する上爪と、シリンダロッドの進退方向に対
して平行にシリンダ本体を移動可能とするガイド手段
と、シリンダ本体の原位置を規定すべく、シリンダ本体
の一部と対向するように設けてあるストッパと、シリン
ダが非作動状態にある時に、シリンダ本体を原位置に位
置させるべくシリンダ本体をストッパに当接するように
付勢する付勢部材と、シリンダが非作動状態にある時
に、シリンダロッドの他端と間隔を有して位置する固定
部材とから構成される。In order to achieve the above object, a plate-like workpiece gripping device according to the present invention comprises a cylinder having a cylinder body and a cylinder rod protruding from both sides of the cylinder body and capable of moving back and forth. A lower claw fixed to one end of the cylinder rod, an upper claw fixed to one end of the cylinder body so as to face the lower claw, and cooperating with the lower claw to grip a plate-like work; A guide means for moving the cylinder body parallel to the direction, a stopper provided so as to face a part of the cylinder body to define an original position of the cylinder body, and a cylinder in a non-operating state. Sometimes, the urging member for urging the cylinder body into contact with the stopper so that the cylinder body is located at the original position, and the cylinder rod when the cylinder is in the non-operation state. And it has a stationary member positioned with a an interval.
【０００６】また、本発明に係る板状ワークの把持装置
は、上記のシリンダが非作動状態にあるとき、シリンダ
ロッドの他端と固定部材との間隔を、上爪と下爪との間
隔の２分の１より小さいものとすれば、下爪のストロー
クが上爪のストロークよりも小さくなる。Further, in the plate workpiece gripping device according to the present invention, when the above-mentioned cylinder is in a non-operating state, the distance between the other end of the cylinder rod and the fixing member is set to the distance between the upper pawl and the lower pawl. If it is smaller than one half, the stroke of the lower nail is smaller than the stroke of the upper nail.
【０００７】また、本発明に係る板状ワークの把持装置
は、上記のストッパを固定部材に対して進退調整可能と
して下爪と上爪間のストロークを変更可能にしてある。[0007] In the plate-like workpiece gripping device according to the present invention, the above-mentioned stopper can be adjusted with respect to the fixed member so that the stroke between the lower pawl and the upper pawl can be changed.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照して説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００９】図１に示すように、シリンダ１は、シリン
ダ本体１１とシリンダロッド１２とから構成されてい
る。シリンダ本体１１は筒状をしたものであり、シリン
ダロッド１２は、このシリンダ本体の中心を貫通してそ
の上下両側から突出し、上下方向に進退可能である。As shown in FIG. 1, the cylinder 1 comprises a cylinder body 11 and a cylinder rod 12. The cylinder main body 11 has a cylindrical shape, and the cylinder rod 12 penetrates the center of the cylinder main body, protrudes from both upper and lower sides thereof, and can move up and down.
【００１０】板状ワークを把持する把持手段２は、上爪
２１と下爪２２とから構成され、上爪はシリンダ本体１
１の一端である下端に固着されており、下爪２２はシリ
ンダロッド１２の一端である下端に、上爪２１と対向す
るように固着されている。上爪２１と下爪２２とは協働
して板状ワークを把持可能である。The gripping means 2 for gripping a plate-like work is composed of an upper pawl 21 and a lower pawl 22, and the upper pawl is a cylinder body 1
The lower claw 22 is fixed to the lower end, which is one end of the cylinder rod 12, so as to face the upper claw 21. The upper claws 21 and the lower claws 22 can cooperate to grip a plate-like work.
【００１１】シリンダ本体１１は、ガイド手段３により
上下方向に、すなわち、シリンダロッド１２の進退方向
に対して平行に移動可能に支持されている。このガイド
手段３は、スライダ３１とガイドレール３２とから構成
されており、スライダ３１は、シリンダ本体１１の右側
に固着され、ガイドレール３２は、固定部材であるＬ字
状のブラケット４の一方のアームである縦アーム４１
に、シリンダ１と対向して設けてある。スライダ３１は
ガイドレール３２に沿って摺動し、このため、シリンダ
本体１１は上下方向に移動可能である。The cylinder body 11 is supported by the guide means 3 so as to be movable in the vertical direction, that is, in parallel to the direction in which the cylinder rod 12 advances and retreats. The guide means 3 includes a slider 31 and a guide rail 32. The slider 31 is fixed to the right side of the cylinder body 11, and the guide rail 32 is provided on one side of an L-shaped bracket 4 as a fixing member. Vertical arm 41 that is an arm
Is provided to face the cylinder 1. The slider 31 slides along the guide rail 32, so that the cylinder body 11 can move in the vertical direction.
【００１２】シリンダ本体１１の原位置を規定するため
に、ブラケット４の他方のアームである横アーム４２に
は、付勢手段としてのコイルばね５と、ねじで構成され
たストッパ６とが設けてある。コイルばね５は、横アー
ム４２とシリンダ本体１１とに立設されたばね掛け５
１，５２にその両端が掛け止められて張設されており、
シリンダ本体１１に上方向の付勢力を付与している。こ
のストッパ６は、横アーム４２を上下方向に貫通してね
じ合わされており、ナット７により上下方向の位置が固
定可能になっているので、ストッパ６の下端面６ａの位
置を上下に位置調整して固定することができる。したが
って、シリンダ本体１１の原位置は、シリンダ本体１１
がばね５の付勢力により上昇し、その他端である上端面
１１ａがストッパ６の下端面６ａに当接して上昇を阻止
されることによって規定される。In order to define the original position of the cylinder body 11, a horizontal arm 42, which is the other arm of the bracket 4, is provided with a coil spring 5 as urging means and a stopper 6 formed of a screw. is there. The coil spring 5 includes a spring hook 5 erected on the lateral arm 42 and the cylinder body 11.
Both ends are hooked and stretched to 1, 52,
An upward biasing force is applied to the cylinder body 11. The stopper 6 is screwed through the horizontal arm 42 in the up-down direction, and the position in the up-down direction can be fixed by the nut 7, so that the position of the lower end surface 6a of the stopper 6 is adjusted vertically. Can be fixed. Therefore, the original position of the cylinder body 11 is
Is raised by the urging force of the spring 5, and the upper end surface 11a, which is the other end, comes into contact with the lower end surface 6a of the stopper 6 and is prevented from rising.
【００１３】シリンダロッド１２は、後述するシリンダ
１の非作動状態の時は、図１に示すように下降位置にあ
るもので、この時シリンダロッド１２の他端である上端
面１２ａと固定部材である横アーム４２との間に、所定
の間隔ｔを有するようにしてある。この間隔ｔの大きさ
は、ナット７をゆるめてストッパ６を上下に移動させる
ことにより調整することが可能である。When the cylinder 1 to be described later is in a non-operating state, the cylinder rod 12 is at a lowered position as shown in FIG. 1. At this time, an upper end surface 12a, which is the other end of the cylinder rod 12, and a fixing member. A predetermined interval t is provided between the horizontal arm 42 and a certain lateral arm 42. The size of the interval t can be adjusted by loosening the nut 7 and moving the stopper 6 up and down.
【００１４】シリンダ１は、この例ではエア駆動式のも
ので、作動状態の時には図２に示すように、シリンダロ
ッド１２をシリンダ本体１１に対して上方へ移動させ、
非作動状態の時には図１に示すように、シリンダロッド
１２をシリンダ本体１１に対して下方へ移動させる。In this example, the cylinder 1 is of an air-driven type. In an operating state, as shown in FIG. 2, a cylinder rod 12 is moved upward with respect to a cylinder body 11,
When not in operation, the cylinder rod 12 is moved downward with respect to the cylinder body 11 as shown in FIG.
【００１５】把持動作を行なう際には、シリンダ１を作
動状態にする。この時は上に述べたようにシリンダロッ
ド１２は上方移動し、間隔ｔに等しい距離だけ上昇する
とその上端面１２ａが横アーム４２に当接してそれ以上
は上昇できなくなる。このために、相対的にシリンダ本
体１１がばね５を伸長させて下降する。図２に示すよう
に、シリンダ本体１１の下降とシリンダロッド１２の上
昇とに伴って、上爪２１が下降し、下爪２２が上昇し、
両爪間の間隔が狭くなり、この間隔内で板状ワークを把
持することが可能になる。When performing a gripping operation, the cylinder 1 is brought into an operating state. At this time, as described above, the cylinder rod 12 moves upward, and when the cylinder rod 12 rises by a distance equal to the interval t, the upper end surface 12a comes into contact with the lateral arm 42 and cannot rise any further. For this reason, the cylinder body 11 relatively descends by extending the spring 5. As shown in FIG. 2, with the lowering of the cylinder main body 11 and the raising of the cylinder rod 12, the upper pawl 21 descends, and the lower pawl 22 rises,
The space between the claws is reduced, and the plate-like work can be gripped within this space.
【００１６】板状ワークを解放する際には、シリンダ１
を非作動状態にする。この時は上に述べたようにシリン
ダロッド１２は下方へ移動し、横アーム４２から離れよ
うとするが、シリンダ本体１１がばね５によって上方向
へ付勢されているために、シリンダロッド１２の上端面
１２ａは横アーム４２に当接した状態が継続する。シリ
ンダ本体１１が上方へ移動してその上端面１１ａがスト
ッパ６の下端面６ａに当接し、それ以上の上昇ができな
くなったとき初めてシリンダロッド１２が横アーム４２
から離れて下降し、図１に示したように横アーム４２と
の間に間隔ｔを生じた位置で停止する。このシリンダ本
体１１の上昇とシリンダロッド１２の下降とに伴って、
上爪２１が上昇し、下爪２２が下降し、両爪間の間隔が
開くので、把持されていた板状ワークは解放される。When releasing the plate-like work, the cylinder 1
Is deactivated. At this time, as described above, the cylinder rod 12 moves downward and separates from the horizontal arm 42, but since the cylinder body 11 is urged upward by the spring 5, the cylinder rod 12 The state where the upper end surface 12a is in contact with the horizontal arm 42 continues. Only when the cylinder body 11 moves upward and its upper end surface 11a comes into contact with the lower end surface 6a of the stopper 6 and it is no longer possible to ascend further, the cylinder rod 12 is
, And stops at a position where a gap t is formed between the horizontal arm 42 and the horizontal arm 42 as shown in FIG. As the cylinder body 11 rises and the cylinder rod 12 descends,
The upper claw 21 is raised, the lower claw 22 is lowered, and the interval between the both claws is widened, so that the plate-shaped work held is released.
【００１７】この実施例では、間隔ｔの大きさを、シリ
ンダ１が非作動状態にある時の上爪２１と下爪２２との
間隔Ｔの２分の１よりも小さくしているので、把持動作
時の下爪２２の上方移動距離が小さく、上爪２１の下方
移動距離が大きくなる。上に説明したように、ストッパ
６をねじにして上下に調整可能にすることによって、間
隔ｔを調整することができるので、間隔ｔを下爪２２の
望ましい上方移動距離に対応するように調整すればよ
い。In this embodiment, the distance t is smaller than half the distance T between the upper pawl 21 and the lower pawl 22 when the cylinder 1 is in the non-operating state. The upward movement distance of the lower claw 22 during operation is small, and the downward movement distance of the upper claw 21 is large. As described above, the distance t can be adjusted by screwing the stopper 6 so as to be adjustable up and down, so that the distance t is adjusted to correspond to the desired upward movement distance of the lower claw 22. I just need.
【００１８】なお、シリンダ本体１１をストッパ６に当
接させる付勢手段５は、図示したコイルばね５に限定さ
れるものでなく、ゴム等の適宜の弾性材を用いることに
よっても同じ作用を達成することが可能である。The urging means 5 for bringing the cylinder body 11 into contact with the stopper 6 is not limited to the illustrated coil spring 5, but the same effect can be achieved by using an appropriate elastic material such as rubber. It is possible to
【００１９】シリンダロッド１２の上端面１２ａと間隔
ｔを保つための固定部材は、ブラケット４の横アーム４
２に限られず、ピンを突出させるなど所定の位置を保持
できるものであればよい。The fixing member for keeping the interval t with the upper end surface 12a of the cylinder rod 12 is a lateral arm 4 of the bracket 4.
The number is not limited to two and may be any as long as it can hold a predetermined position such as by projecting a pin.
【００２０】次に、図３乃至図５には、本発明の把持装
置Ａを穴開け装置のチャック装置として適用した例を示
している。すなわち、多数個取りされたプリント基板の
板状ワークＷは、外形抜きのために基準孔を穿設しなけ
ればならないので、この基準孔を開けるための装置であ
る。FIGS. 3 to 5 show examples in which the gripping device A of the present invention is applied as a chuck device of a punching device. In other words, the plate-shaped work W of the printed circuit board from which a large number of pieces have been taken must be provided with a reference hole in order to remove the outer shape.
【００２１】図３に示すように、穴開け装置のワークス
テージ８上に板状ワークＷが載置されている。ワークス
テージ８には浅い凹部８ａが穿設され、板状ワークＷの
一端部はこの凹部８ａに突出するように載置されてい
る。板状ワークＷは、この突出する部分で把持装置Ａに
把持される。ワークステージ８の凹部８ａの端部に、取
付け台８ｂが形成してあり、この台上に、把持装置Ａを
所望の位置に移動させるためのシリンダ９が固定してあ
る。このシリンダのシリンダロッド９ａの先端に把持装
置Ａが固定されるもので、把持装置Ａのブラケット４の
背面にシリンダロッド９ａの先端面が固着されている。As shown in FIG. 3, a plate-shaped work W is placed on a work stage 8 of a punching device. A shallow recess 8a is formed in the work stage 8, and one end of the plate-like work W is placed so as to protrude into the recess 8a. The plate-shaped work W is gripped by the gripping device A at the protruding portion. At the end of the concave portion 8a of the work stage 8, a mounting table 8b is formed, on which a cylinder 9 for moving the gripping device A to a desired position is fixed. The gripping device A is fixed to the distal end of a cylinder rod 9a of this cylinder, and the distal end surface of the cylinder rod 9a is fixed to the back surface of the bracket 4 of the gripping device A.
【００２２】したがって、板状ワークＷを把持する際に
は、図４に示すように、シリンダ９を作動状態にしてシ
リンダロッド９ａを前進（左方向へ進出）させると、こ
の位置では把持装置Ａの下爪２２がワークＷの突出部分
の下方に位置し、上爪２１は上方に位置する。この位置
で先に説明した本発明の把持装置Ａによる把持動作を行
なう。Therefore, when gripping the plate-like work W, as shown in FIG. 4, when the cylinder 9 is operated and the cylinder rod 9a is advanced (leftwardly advanced), the gripping device A is at this position. The lower claw 22 is located below the projecting portion of the work W, and the upper claw 21 is located above. At this position, the gripping operation by the gripping device A of the present invention described above is performed.
【００２３】板状ワークＷを把持した状態を図５に示し
ており、下爪２２は浅い凹部８ａの深さ内で上方移動
し、上爪２１は十分に下方移動し、薄い板状ワークＷを
しっかりと把持する。上爪２１と下爪２２との間隔Ｔは
十分に大きいので、板状ワークＷに多少のそりが生じて
いても、確実に把持することができる。このようにして
板状ワークＷを把持した状態で、所望の穴開け加工が行
なわれる。FIG. 5 shows a state in which the plate-like work W is gripped. The lower claw 22 moves upward within the depth of the shallow recess 8a, the upper claw 21 moves sufficiently downward, and the thin plate-like work W Hold firmly. Since the interval T between the upper claws 21 and the lower claws 22 is sufficiently large, even if the plate-shaped work W has some warpage, it can be reliably gripped. A desired drilling process is performed while holding the plate-shaped work W in this manner.
【００２４】板状ワークＷへの加工が終了したら、把持
装置Ａを図１の非作動状態にして板状ワークＷを解放
し、シリンダロッド９ａを後退させれば、図３に示した
元の状態となる。When the machining of the plate-like work W is completed, the gripping device A is deactivated to release the plate-like work W and the cylinder rod 9a is retracted, as shown in FIG. State.
【００２５】なお、図３に示された例では、シリンダ９
は台８ｂに固定されているが、シリンダ９を台８にＸ−
Ｙテーブルを介して取り付けるようにすれば、板状ワー
クＷを把持した後で、ワークの位置が正しい穴開け位置
に来るようにワーク送りをすることができる。さらに、
シリンダ９に代えてスカラロボットを用いると、ワーク
Ｗの自由な移動が可能になる。In the example shown in FIG. 3, the cylinder 9
Is fixed to the base 8b, but the cylinder 9 is
If the work is attached via the Y table, the work can be fed so that the position of the work comes to a correct drilling position after the work W is gripped. further,
If a SCARA robot is used instead of the cylinder 9, the work W can be moved freely.
【００２６】[0026]
【発明の効果】本発明によれば、１つの駆動手段で下爪
のストロークと上爪のストロークを任意に設定できるた
め、構成が簡単になり、コストの低減を達成できる。ま
た、下爪のストロークを小さく、上爪のストロークを大
きくすることにより、板状ワークの下方に位置させる下
爪のために加工機に設けられる凹部を浅くでき、かつ板
状ワークのそりに対応できるだけの上爪と下爪との間の
十分な間隔を確保できるので、スペースの効率の向上を
達成することができる。According to the present invention, the stroke of the lower pawl and the stroke of the upper pawl can be arbitrarily set by one driving means, so that the structure is simplified and the cost can be reduced. In addition, by reducing the stroke of the lower pawl and increasing the stroke of the upper pawl, the recess provided in the processing machine for the lower pawl positioned below the plate-like work can be made shallower, and can cope with the warpage of the plate-like work. Since a sufficient space between the upper and lower claws can be secured as much as possible, space efficiency can be improved.
【図１】本発明の一実施例を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing one embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す把持装置が板状ワークを把持する状
態を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing a state in which the holding device shown in FIG. 1 holds a plate-like work.
【図３】本発明の把持装置を工作機械のチャック装置と
して適用した例を示すもので、板状ワークを把持する前
の待機状態を示す要部の断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of a main part showing an example in which the gripping device of the present invention is applied as a chuck device of a machine tool, showing a standby state before gripping a plate-like work.
【図４】図３における板状ワークを把持する位置に移動
した状態を示す要部の断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of a main part showing a state where it has been moved to a position where a plate-like work is gripped in FIG.
【図５】図３に示す把持装置が板状ワークを把持した状
態を示す要部の断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of a main part showing a state in which the holding device shown in FIG. 3 holds a plate-like work.
１ シリンダ １１ シリンダ本体 １２ シリンダロッド ２１ 上爪 ２２ 下爪 ３ ガイド手段 ４２ 固定部材（ブラケットの横アーム） ５ 付勢部材（ばね） ６ ストッパ（ねじ） Ｗ 板状ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cylinder 11 Cylinder main body 12 Cylinder rod 21 Upper claw 22 Lower claw 3 Guide means 42 Fixing member (horizontal arm of bracket) 5 Urging member (spring) 6 Stopper (screw) W Plate work
フロントページの続き (72)発明者 砂本 茂美 東京都墨田区太平四丁目１番１号 株式 会社精工舎内 (56)参考文献 特開 平５−169386（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 15/08Continuation of the front page (72) Inventor Shigemi Sunamoto 4-1-1 Taihei, Sumida-ku, Tokyo Inside Seikosha Co., Ltd. (56) References JP-A-5-169386 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 6 , DB name) B25J 15/08
Claims (3)
側に突出しかつ進退可能であるシリンダロッドとを有す
るシリンダと、 上記シリンダロッドの一端に固着されている下爪と、上
記下爪と対向するように上記シリンダ本体の一端に固着
され、上記下爪と協働して板状ワークを把持する上爪
と、 上記シリンダロッドの進退方向に対して平行に上記シリ
ンダ本体を移動可能とするガイド手段と、 上記シリンダ本体の原位置を規定すべく、上記シリンダ
本体の一部と対向するように設けてあるストッパと、 上記シリンダが非作動状態にある時に、上記シリンダ本
体を原位置に位置させるべく上記シリンダ本体を上記ス
トッパに当接するように付勢する付勢部材と、 上記シリンダが非作動状態にある時に、上記シリンダロ
ッドの他端と間隔を有して位置する固定部材とからなる
ことを特徴とする板状ワークの把持装置。1. A cylinder having a cylinder body, a cylinder rod protruding from both sides of the cylinder body and capable of moving back and forth, a lower claw fixed to one end of the cylinder rod, and facing the lower claw. An upper claw fixed to one end of the cylinder body and gripping a plate-like work in cooperation with the lower claw; and a guide means capable of moving the cylinder body in parallel with the advancing and retreating direction of the cylinder rod. A stopper provided so as to face a part of the cylinder body to define an original position of the cylinder body; and a stopper provided to position the cylinder body at the original position when the cylinder is in a non-operating state. An urging member for urging the cylinder body so as to abut against the stopper; and a gap with the other end of the cylinder rod when the cylinder is in an inoperative state. Be a stationary member positioned Te gripping device of the plate-shaped workpiece, characterized in.
動状態にあるとき、上記シリンダロッドの他端と上記固
定部材との間隔は、上記上爪と上記下爪との間隔の２分
の１より小さいことを特徴とする板状ワークの把持装
置。2. The distance between the other end of the cylinder rod and the fixing member when the cylinder is in the non-operating state according to claim 1, wherein the distance between the other end of the cylinder rod and the fixing member is half the distance between the upper pawl and the lower pawl. A gripping device for a plate-like work, characterized in that it is smaller.
パは上記固定部材に対し、進退調整可能に設けてあるこ
とを特徴とする板状ワークの把持装置。3. The apparatus according to claim 1, wherein the stopper is provided so as to be able to advance and retreat with respect to the fixing member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10117294A JP2791351B2 (en) | 1994-05-16 | 1994-05-16 | Plate work gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10117294A JP2791351B2 (en) | 1994-05-16 | 1994-05-16 | Plate work gripping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH07308881A JPH07308881A (en) | 1995-11-28 |
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