JP4600996B2 - Paddy field machine - Google Patents

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Description

本発明は、播種または苗植付けを行う植播系作業装置を、走行機体に対して昇降操作自在に装備し、その植播系作業装置に、下降使用姿勢と上昇格納姿勢とに姿勢切り換え自在なマーカを備え、このマーカを電動モータで姿勢変更するようにした水田作業機に関する。
水田作業機において、線引きマーカの使用を伴う作業としては、種籾を直接に水田に播く播種作業、または、水稲やイ草などの苗を水田に植え付ける苗植付作業があり、通常の水田作業機には、これらの作業を行うための装置、つまり、播種装置あるいは苗植付装置の何れかが備えられるものである。本明細書では、このような播種作業あるいは苗植付作業のように、線引きされた圃場での作業を行うための装置を総称して「植播系作業装置」と称する。 The present invention is equipped with a planting system working device for sowing or seedling planting so as to be movable up and down with respect to the traveling machine body, and the planting system working device can be switched between a lowered use posture and a raised storage posture. The present invention relates to a paddy field work machine that includes a marker and whose posture is changed by an electric motor.
In paddy field machines, the work that involves the use of a line marker is the sowing work of sowing seed pods directly in the paddy field or the seedling planting work in which seedlings such as paddy rice and grass are planted in the paddy field. Is provided with a device for performing these operations, that is, either a seeding device or a seedling planting device. In the present specification, devices for performing work in a drawn field, such as seeding work or seedling planting work, are collectively referred to as “planting work device”.

近年では電動モータの機能向上に伴い、その小型化、コストの低廉化が進んだため、従前のような苗植付装置の上昇作動力を利用してワイヤでマーカを吊り上げるようにした構造に代えて、電動モータの駆動力を用いてマーカの姿勢変更を行う構造を採用したものが提案されている。
このように、電動モータを用いてマーカの姿勢変更を行う構造を採用すると、従前のように苗植付装置の上昇作動力を利用してワイヤでマーカを引き上げるようにした構造のものに比べて、マーカの駆動系を含めての全体構造の小型軽量化及び簡素化を図り得るとともに、マーカやその駆動系の配置上の制約も少なく、全体として設計上の自由度を高め得る点での有利さがある。
この種の水田作業機としては、従来より、下記の特許文献１に示されるように、乗用型田植機に昇降自在に装備された苗植付装置にマーカを装備し、このマーカを、電動モータによってケーブル巻き取り体を回動操作して、マーカと連結されているマーカ操作用のケーブルを巻取り操作したり、繰り出し操作したりすることにより、マーカを格納状態と作用状態に切り換え操作するようにマーカ操作機構を構成したものが知られている。そして、このマーカ操作機構に対して、右左を選択してマーカを出し入れするように制御指令を出力する制御装置を備えてマーカ装置を構成したものがあった（たとえば特許文献１参照）。 In recent years, along with improvements in the functions of electric motors, the miniaturization and cost reduction have progressed. Therefore, instead of the conventional structure in which the marker is lifted with a wire using the raising operation force of the seedling planting device. Thus, there has been proposed one that employs a structure that changes the posture of the marker using the driving force of the electric motor.
In this way, when adopting a structure that changes the posture of the marker using an electric motor, as compared with the structure in which the marker is pulled up with a wire using the ascending operating force of the seedling planting device as before. Advantages in that the overall structure including the marker drive system can be reduced in size and weight and simplified, and there are few restrictions on the arrangement of the marker and its drive system, and the degree of freedom in design can be improved as a whole. There is.
As this type of paddy field machine, conventionally, as shown in the following Patent Document 1, a seedling planting device that is mounted on a riding type rice transplanter so as to be movable up and down is equipped with a marker. By rotating the cable winding body with the, the marker operation cable connected to the marker is wound up or fed out, so that the marker is switched between the retracted state and the operating state. A marker operating mechanism is known. And there existed what comprised the marker apparatus with the control apparatus which outputs a control instruction | command so that this marker operation mechanism might select right and left, and to insert / remove a marker (for example, refer patent document 1).

特開２００３−１７４８０７号公報（段落「００３２」〜「００４２」、図２，９，１０）JP 2003-174807 (paragraphs “0032” to “0042”, FIGS. 2, 9, and 10)

上記のように電動モータの駆動力を用いてマーカの姿勢変更操作を行うように構成されたマーカ装置では、上述の利点を備える反面、植播系作業装置の昇降動作や高さ位置とは関係なくマーカの出し入れ操作を行うように構成することが可能であるから、実際にはマーカを作用姿勢にする必要がない条件下で不用意にマーカの出し操作が行われて損傷したり、逆にマーカを格納し忘れたり、格納すべきタイミングを失してマーカを損傷してしまう虞がある。
このような不具合を避けるには、電動モータを用いながらも、マーカの姿勢変更動作はワイヤを用いた従前の装置のように、植播系作業装置の昇降動作と同期させて出し入れを行うように構成することが考えられる。しかしながら、このような構成を採用するにあたっては、次のような新たな問題が生じる。
つまり、マーカの格納姿勢への変更操作に関しては、圃場の一行程での作業が終了すると機体はただちに旋回を始めようとするものであるから、マーカはなるべく早く格納した方が小回り旋回を行う上では有利である。ところが、電動モータの動作速度を上げてマーカの格納姿勢への変更速度を速くすると、マーカの急速引き上げによる泥土の飛散方向が機体内方側に向けられ、操縦者に降りかかるなどの不具合がある。
従前のように植播系作業装置の上昇駆動力を利用してワイヤでマーカを引き上げる構造では、マーカの水平面に対する起伏角度とワイヤの引っ張り方向との関係で、植播系作業装置を一定速度で上昇させていても、その上昇初期では、比較的急速にワイヤが引き上げられ、その後、マーカ先端の移動軌跡が機体内方側へ向かうに連れて自然に引き寄せ速度が低減するように工夫されているが、このような形態にマーカの動作速度を制御しようとすると、植播系作業装置の上昇動作速度の検出手段や、マーカの角速度の変化を検出する手段など、電動モータの作動速度の制御するためのデータ検出手段や、その検出データに基づく制御手段など、検出構造や制御構造の複雑化を招く虞がある。
しかも、従前の植播系作業装置の上昇駆動力のように強大な油圧シリンダなどの駆動力を利用してワイヤでマーカを持ち上げるのではなく、マーカ駆動用の電動モータを用いる構造のものでは、先端部が泥中に深く埋没した状態のマーカを、その付け根側で引き上げ操作するに要する駆動力の全部が電動モータに負荷されることになるため、電動モータに作用する駆動負荷が相当大きくなり、電動モータの小型化の妨げになる傾向がある。 In the marker device configured to perform the marker posture changing operation using the driving force of the electric motor as described above, the marker device has the above-mentioned advantages, but is related to the lifting operation and the height position of the planting work device. It is possible to configure the system so that the marker can be taken in and out without incurring damage. There is a possibility that the marker may be forgotten to be stored or the marker may be damaged by losing the timing to store the marker.
In order to avoid such problems, while using an electric motor, the marker posture changing operation should be performed in and out in synchronization with the lifting and lowering operation of the planting work device, as in the previous device using wires. It is conceivable to configure. However, in adopting such a configuration, the following new problem arises.
In other words, with regard to the operation for changing the marker to the stored posture, the machine will start turning immediately after the completion of the work in one field of the field. Is advantageous. However, if the operating speed of the electric motor is increased to increase the change speed of the marker to the retracted posture, the mud scattering direction due to the rapid lifting of the marker is directed toward the inside of the aircraft, and there is a problem such as falling to the operator.
In the conventional structure in which the marker is pulled up with a wire using the ascending driving force of the planting system working device, the planting system working device is moved at a constant speed due to the relationship between the undulation angle of the marker with respect to the horizontal plane and the wire pulling direction. Even if it is raised, it is devised so that the wire is pulled up relatively quickly at the beginning of the rise, and then the pulling speed naturally decreases as the movement locus of the marker tip moves toward the body side. However, when trying to control the operating speed of the marker in such a form, the operating speed of the electric motor is controlled, such as a detecting means for detecting the operating speed of the planting work apparatus and a means for detecting a change in the angular speed of the marker. Therefore, there is a risk of complicating the detection structure and the control structure, such as a data detection means for this purpose and a control means based on the detection data.
Moreover, instead of lifting the marker with a wire using the driving force of a powerful hydraulic cylinder or the like like the rising driving force of the conventional planting system working device, in a structure using an electric motor for driving the marker, Since the driving force required to pull up the marker with its tip deeply buried in the mud on the base side is loaded on the electric motor, the driving load acting on the electric motor becomes considerably large. This tends to hinder the miniaturization of the electric motor.

また、マーカの作用姿勢への姿勢変更に際しては、植播系作業装置の下降作動に追随してマーカが徐々に作用姿勢に姿勢変化するように構成しようとすると、植播系作業装置の高さ位置のみならず、マーカの姿勢変化の度合いも逐一検出するための手段を要し、この点で検出構造や制御構造の複雑化を招き易くなる。このようなマーカの作用姿勢への動作を植播系作業装置の高さ位置との同期関係を、下降側すなわち作用姿勢への変更側では断って、マーカの作用姿勢への姿勢変更操作に伴って直ちにマーカを作用姿勢に姿勢変更できるようにすることも考えられるが、これでは、マーカの作用姿勢への姿勢変更が不要な、上方位置でのマーカ作用姿勢への姿勢変更が行われることを抑止できないという不具合がある。   In addition, when changing the posture of the marker to the working posture, if the marker is gradually changed to the working posture following the descending operation of the planting work device, the height of the planting work device is set. Means are required for detecting not only the position but also the degree of change in the posture of the marker one by one. In this respect, the detection structure and the control structure are likely to be complicated. Such a movement of the marker to the action posture is not synchronized with the height position of the planting work device on the descending side, that is, the change side to the action posture, and accompanying the posture change operation to the marker action posture. It may be possible to change the marker immediately to the working posture, but in this case, it is necessary to change the posture to the marker working posture at the upper position without changing the posture to the working posture of the marker. There is a problem that it cannot be suppressed.

本発明の目的は、電動モータを用いてマーカの姿勢変更を行うにあたり、不適切な時点でのマーカの姿勢変更操作が行われることによるマーカ自体の損傷を回避し、また、マーカの姿勢変更に伴って操縦者側への泥土の飛散が生じることや、電動モータを含むマーカ駆動系の検出構造や制御構造の複雑化や大型化を回避した水田作業機を提供することにある。   It is an object of the present invention to avoid damage to the marker itself due to a marker posture changing operation at an inappropriate time when changing the marker posture using an electric motor, and to change the marker posture. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a paddy field work machine that avoids the occurrence of mud scattering to the pilot side and the complexity and enlargement of the detection structure and control structure of the marker drive system including the electric motor.

上記目的を達成するために講じた本発明による水田作業機では、下記の技術手段を講じたものである。
〔解決手段１〕
播種または苗植付けを行う植播系作業装置を、走行機体に対してリンク機構を介して昇降操作自在に装備し、その植播系作業装置に、下降使用姿勢と上昇格納姿勢とに姿勢切り換え自在なマーカと、このマーカの姿勢切り換えを電動モータの駆動で行うマーカ操作機構とを備えた水田作業機において、
前記リンク機構の姿勢変化を検出して前記植播系作業装置の高さ位置を検出する高さ位置検出手段と、前記マーカ操作機構に対して前記電動モータの作動を制御する制御指令を出力する制御装置と、この制御装置に対してマーカの姿勢切り換え指令を入力する人為操作具とを備え、
前記制御装置は、前記高さ位置検出手段からの検出に基づいて前記植播系作業装置が上限高さよりも低い高さに予め設定された所定高さ以上の高さ位置に存在すると判別される場合には、前記人為操作具によってマーカの下降使用姿勢側への姿勢切り換え指令が入力されても、前記制御装置から前記マーカ操作機構へのマーカ下降指令が出力されることを牽制し、前記高さ位置検出手段からの検出に基づいて前記植播系作業装置が前記所定高さよりも低位に存在すると判別される場合には、前記人為操作具によってマーカの下降使用姿勢側への姿勢切り換え指令が入力されると、前記制御装置から前記マーカ操作機構へのマーカ下降指令が出力されることを許容するように構成してある。 In the paddy field machine according to the present invention, which is taken to achieve the above object, the following technical means are taken.
[Solution 1]
Equipped with a sowing or seedling planting device that can be moved up and down via a link mechanism to the traveling machine body, the posture can be switched between the lowered use posture and the raised storage posture. A paddy field work machine equipped with a marker and a marker operating mechanism for switching the posture of the marker by driving an electric motor ,
A height position detecting means for detecting a change in posture of the link mechanism to detect a height position of the planting work device, and a control command for controlling the operation of the electric motor to the marker operating mechanism is output. and a control unit, and a manual control device for inputting the posture switching command of the marker with respect to the control device,
Wherein the control device is determined to the plant播系work device is present in the preset predetermined height above the height position at a lower height than the upper height limit based on the detection from the height position detection means If that is to restrain the posture switching command to the lowering use position side Therefore marker to the manual control device is also entered, marker descent command from the control device to the marker operating mechanism is output, wherein when on the basis of the detection from the height position detection means planting播系working device is determined to be present in lower than the predetermined height, to lowering use position side Therefore marker to the manual control device When a posture switching command is input, a marker lowering command is allowed to be output from the control device to the marker operating mechanism .

〔解決手段１にかかる発明の作用及び効果〕
解決手段１にかかる発明では、電動モータを用いてマーカの姿勢変更を行うものでありながら、植播系作業装置が所定高さ以上の高さに存在する状態では、人為操作具の不用意な操作に拘わらず、確実にマーカの無用な作用姿勢への姿勢変更を抑止することができる。
したがって、電動モータを用いて装置全体の小型化や配置の自由度を高め得る利点を活かしながら、路上でのマーカの飛び出しなど、無用な姿勢変更によるマーカの損傷を確実に回避することができる。 [Operation and effect of invention according to Solution 1]
In accordance with the solving means 1 invention, yet performs the changing of the posture of the marker using the electrostatic dynamic motor, in the state where the planting播系working device is present at a predetermined height above the height, careless of manual control device Regardless of the operation, it is possible to reliably suppress the posture change to an unnecessary action posture of the marker.
Therefore, it is possible to reliably avoid the damage of the marker due to the unnecessary posture change such as the jumping out of the marker on the road while taking advantage of the downsizing of the entire apparatus and the degree of freedom of arrangement using the electric motor.

〔解決手段２〕
播種または苗植付けを行う植播系作業装置を、走行機体に対して昇降操作自在に装備し、その植播系作業装置に、下降使用姿勢と上昇格納姿勢とに姿勢切り換え自在なマーカを備えた水田作業機において、
前記植播系作業装置の高さ位置を判別する高さ位置判別手段を備えるとともに、前記マーカの姿勢切り換えを電動モータの駆動で行うマーカ操作機構と、このマーカ操作機構に対して前記電動モータの作動を制御する制御指令を出力する制御装置と、この制御装置に対してマーカの姿勢切り換え指令を入力する人為操作具とを備え、
前記制御装置は、前記植播系作業装置が予め設定された所定高さよりも低い高さ位置に存在している状態では、前記植播系作業装置の上昇に拘わらず前記制御装置から前記マーカ操作機構へのマーカ格納指令が出力されることを牽制し、前記所定高さよりも高い位置に前記植播系作業装置が存在している状態では、前記制御装置から前記マーカ操作機構へのマーカ格納指令が出力されることを許容するように構成してある。 [Solution 2]
Equipped with a planting system working device for sowing or seedling planting so that it can be moved up and down with respect to the traveling machine body, the planting system working device is equipped with a marker that can be switched between a lowered use posture and a raised storage posture. In paddy field machine,
Provided with a height position determining means for determining the height position of the planting播系work device, the marker operating mechanism for attitude switching of the marker in the driving of the electric motor, the electric motor with respect to the marker operating mechanism a controller for outputting a control command for controlling the operation, and a manual control device for inputting the posture switching command of the marker with respect to the control device,
Wherein the control device, wherein in the state where the planting播系working device is present at a height lower than a preset predetermined height, wherein the marker operated from the control device regardless of the increase in planting播系working device to restrain the marker stored command to the mechanism are output, in the state where the planting播系working device is present, the marker storage instruction from the control device to the marker operating mechanism at a position higher than the predetermined height Is allowed to be output.

〔解決手段２にかかる発明の作用及び効果〕
解決手段２にかかる発明では、植播系作業装置が予め設定された所定高さに達するまではマーカ操作機構による格納操作を行なわず、植播系作業装置を昇降駆動する駆動系の動力を利用してマーカをも所定高さまで持ち上げることができる。
したがって、マーカの持ち上げに際してはマーカ操作機構での電動モータの駆動力を用いずにマーカを所定高さまで持ち上げて、この間にマーカに付着していた泥土をある程度滑落させることができる。また、マーカが泥面から抜け出す際に生じる大きな操作抵抗も、マーカ操作機構の電動モータには作用せず、大きな駆動力を備えた植播系作業装置の昇降装置に負担させるので、電動モータの大型化などの問題なく持ち上げることができる。
また、植播系作業装置が前記所定高さに達するまでの間で、ある程度泥土が滑落してからマーカ操作機構による格納姿勢への姿勢変更が行われることになるので、電動モータを用いての姿勢変更に際して、操縦者側への泥土の飛散を極力抑制することができる。
このとき、電動モータによるマーカの姿勢変更は、植播系作業装置の高さ位置の変化状況やマーカ自体の回動角度の変化などを特別に検出して制御するような煩雑な制御を必要とせず、単に泥土の飛散を押さえるに適当な程度の速度を考慮して設定された速度で駆動する程度の簡単な制御構造を採用するだけでよく、多くの検出情報を得るための検出手段を設ける構造の複雑化や、その検出情報に基づく制御などに関しても複雑化を回避できる利点がある。 [Operation and effect of invention according to Solution 2]
In accordance with the solving means 2 invention, to reach a predetermined height planted播系working device is set in advance is not I row the storage operation by marker operating mechanism, the power of the drive system for vertically driving the planting播系working device By using the marker, the marker can be lifted to a predetermined height.
Therefore, when the marker is lifted, the marker can be lifted to a predetermined height without using the driving force of the electric motor in the marker operating mechanism, and the mud adhering to the marker can be slid down to some extent during this time. In addition, since the large operating resistance that occurs when the marker comes out of the mud surface does not act on the electric motor of the marker operating mechanism, it is borne by the lifting device of the planting work device having a large driving force. It can be lifted without problems such as an increase in size.
In addition, since the mud soil slides to some extent until the planting work device reaches the predetermined height, the posture change to the retracted posture by the marker operation mechanism is performed. When changing the attitude, it is possible to suppress mud scattering to the pilot as much as possible.
At this time, the change in the posture of the marker by the electric motor requires complicated control such as specially detecting and controlling the change in the height position of the planting work device or the change in the rotation angle of the marker itself. Instead, it is only necessary to adopt a simple control structure that drives at a speed set in consideration of a speed suitable for suppressing mud scattering, and a detection means for obtaining a large amount of detection information is provided. There is an advantage that the complexity can be avoided with respect to the complexity of the structure and the control based on the detection information.

〔解決手段３〕
解決手段１又は２記載の水田作業機において、前記人為操作具の揺動操作を検出する指令スイッチを備え、前記制御装置は、前記人為操作具の揺動操作により前記指令スイッチが所定時間よりも短い時間を検出すると定常操作であると判別して前記制御装置から前記マーカ操作機構への制御指令が出力されることを牽制し、前記人為操作具の揺動操作により前記指令スイッチが前記所定時間よりも長い時間を検出すると非定常操作であると判別して牽制を解除し前記制御装置から前記マーカ操作機構への制御指令を出力するように構成してある。 [Solution 3 ]
The paddy field work machine according to Solution 1 or 2 , further comprising: a command switch that detects a swing operation of the artificial operation tool, wherein the control device causes the command switch to move more than a predetermined time due to the swing operation of the human operation tool. When a short time is detected, it is determined that the operation is a steady operation, and the control command is output from the control device to the marker operating mechanism, and the command switch is operated for the predetermined time by the swing operation of the artificial operation tool. is arranged to output a control command to the marker operating mechanism from determining that a non-stationary operation upon detecting a long time to release the restraining said control unit than.

〔解決手段３にかかる発明の作用及び効果〕
解決手段３にかかる発明では、牽制を非定常操作によって牽制解除できるものであるから、さらに多様な操作を行うことができる。
しかも、その操作は、操作者が明確に意識した非定常操作によって意図的に行われるので、定常操作時の操作との混同や誤操作を招く虞はきわめて少ない状態で操作の多様化を図ることができる利点がある。 [Operation and effect of invention according to Solution 3 ]
In accordance with the solving means 3 invention, since it is intended to be released restraint by unsteady operating the 牽 system, it is possible to perform more various operations.
Moreover, since the operation is intentionally performed by an unsteady operation that is clearly conscious by the operator, it is possible to diversify the operation in a state in which there is very little possibility of causing confusion with the operation during the steady operation or an erroneous operation. There are advantages you can do.

〔解決手段４〕
解決手段１又は２に記載の水田作業機において、前記人為操作具の揺動操作を検出する指令スイッチを備え、前記制御装置は、前記指令スイッチにより前記人為操作具が所定時間内に一回揺動操作されたことが検出されると定常操作であると判別して前記制御装置から前記マーカ操作機構への制御指令が出力されることを牽制し、前記指令スイッチにより前記人為操作具が前記所定時間内に複数回繰り返し揺動操作されたことが検出されると非定常操作であると判別して牽制を解除し前記制御装置から前記マーカ操作機構への制御指令を出力するように構成してある。 [Solution 4 ]
The paddy field work machine according to Solution 1 or 2 , further comprising a command switch for detecting a swing operation of the artificial operation tool, wherein the control device causes the artificial operation tool to swing once within a predetermined time by the command switch. When it is detected that the operation has been performed, it is determined that the operation is a steady operation, and the control command is output from the control device to the marker operation mechanism. When it is detected that the rocking operation has been repeated a plurality of times in time, it is determined that the operation is unsteady, the check is released, and a control command is output from the control device to the marker operation mechanism. is there.

〔解決手段４にかかる発明の作用及び効果〕
解決手段４にかかる発明では、牽制を非定常操作によって牽制解除できるものであるから、さらに多様な操作を行うことができる。
しかも、その操作は、操作者が明確に意識した非定常操作によって意図的に行われるので、定常操作時の操作との混同や誤操作を招く虞はきわめて少ない状態で操作の多様化を図ることができる利点がある。 [Operations and effects of invention according to Solution 4 ]
In the invention according to the solving means 4 , since the restraint can be released by unsteady operation, further various operations can be performed.
Moreover, since the operation is intentionally performed by an unsteady operation that is clearly conscious by the operator, it is possible to diversify the operation in a state in which there is very little possibility of causing confusion with the operation during the steady operation or an erroneous operation. There are advantages you can do.

〔解決手段５〕
請求項１〜４のいずれか一項記載の水田作業機において、前記マーカ操作機構中に過負荷緩衝部を設けてある。 [Solution 5 ]
The paddy field work machine according to any one of claims 1 to 4 , wherein an overload buffer portion is provided in the marker operation mechanism.

〔解決手段５にかかる発明の作用及び効果〕
解決手段５にかかる発明では、マーカ操作機構中に過負荷緩衝部を備えることにより、電動モータに過大な負荷が作用したり、マーカに過大な負荷が作用した場合に、これを感知して回避制御を行うようにすることにより、電動モータやマーカを破損するなどの自体が生じることを回避することが可能となる。 [Operation and effect of invention according to Solution 5 ]
In the invention according to Solution 5 , by providing an overload buffering portion in the marker operating mechanism, when an excessive load acts on the electric motor or an excessive load acts on the marker, this is detected and avoided. By performing the control, it is possible to avoid the occurrence of damage to the electric motor or the marker.

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
〔水田作業機の全体構成〕
図１に示すように、左右一対の操向操作自在な前車輪１、及び、左右一対の後車輪２を原動部のエンジン６からの駆動力によって駆動して自走するように構成し、かつ、原動部の両横側に位置する予備苗載せ台装置８０、原動部の後方に位置する運転座席３を有した搭乗型運転部を備えた自走車体の車体フレーム４の後部に、リフトシリンダ８を有したリンク機構５を介して植播系作業装置の一例である苗植付け装置１０を連結するとともに、前記エンジン６からの駆動力を回転軸７を介して苗植付け装置１０に伝達するように構成し、自走車体の運転座席３の後方側に肥料タンク３１を有した施肥装置３０を設けて、水田作業機の一例である乗用型田植機を構成している。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[Overall configuration of paddy field machine]
As shown in FIG. 1, a pair of left and right steering wheels 1 and a pair of left and right rear wheels 2 are driven by a driving force from an engine 6 of a prime mover so as to self-run, and In the rear part of the body frame 4 of the self-propelled vehicle body provided with a standby seedling stand device 80 located on both sides of the driving part and a riding type driving part having a driving seat 3 located behind the driving part, a lift cylinder A seedling planting device 10, which is an example of a planting work device, is connected via a link mechanism 5 having 8, and a driving force from the engine 6 is transmitted to the seedling planting device 10 via a rotating shaft 7. The fertilizer application device 30 having the fertilizer tank 31 is provided on the rear side of the driver's seat 3 of the self-propelled vehicle body to constitute a riding type rice transplanter that is an example of a paddy field work machine.

この田植機は、稲苗の植付け、及び、植付け苗に対する施肥供給を行なうものであり、リフトシリンダ８を操作することにより、このリフトシリンダ８がリンク機構５を自走車体に対して上下に揺動操作して苗植付け装置１０を整地フロート１１が圃場面に接地した下降作業状態と、整地フロート１１が圃場面から高く浮上した上昇非作業状態とに昇降操作する。苗植付け装置１０を下降作業状態にして自走車体を走行させると、苗植付け装置１０の植付け機体横方向に並ぶ複数の苗植付け機構１２がこの苗植付け機構１２の苗植え運動に連動して植付け機体横方向に往復移送される苗載せ台１４に載置されたマット状苗から一株分のブロック苗を切断するとともに取り出し、整地フロート１１が整地した圃場泥土に植え付けていく。これとともに、施肥装置３０の肥料タンク３１の下部に連結している繰り出し機構３２が肥料タンク３１から肥料を設定量ずつ繰り出し、繰り出し機構３２からの肥料を電動ブロワ３３からの搬送風によって施肥ホース３４に供給し、整地フロート１１に設けた作溝施肥器３５が苗植付け機構１２による植付け苗の横側近くで圃場泥土に施肥溝を形成し、この施肥溝に施肥ホース３４からの肥料を供給していく。   This rice transplanter is for planting rice seedlings and supplying fertilizer to the planted seedlings. By operating the lift cylinder 8, the lift cylinder 8 swings the link mechanism 5 up and down relative to the self-propelled vehicle body. The seedling planting device 10 is moved up and down to a lowering operation state in which the leveling float 11 contacts the field scene, and an ascending non-working state in which the leveling float 11 rises high from the field scene. When the seedling planting device 10 is lowered and the self-propelled vehicle is run, a plurality of seedling planting mechanisms 12 arranged in the lateral direction of the planting machine body of the seedling planting device 10 are planted in conjunction with the seedling planting movement of the seedling planting mechanism 12. A block of seedlings is cut from the mat-like seedlings placed on the seedling platform 14 reciprocated in the horizontal direction of the machine body and taken out, and planted in the field mud where the leveling float 11 is leveled. At the same time, a feeding mechanism 32 connected to the lower portion of the fertilizer tank 31 of the fertilizer application device 30 feeds the fertilizer from the fertilizer tank 31 by a set amount, and fertilizer hose 34 is fed by the feed air from the electric blower 33. The grooving fertilizer 35 provided on the leveling float 11 forms a fertilizer groove in the field mud near the side of the seedling planted by the seedling planting mechanism 12, and fertilizer from the fertilizer hose 34 is supplied to this fertilizer groove. To go.

〔苗植付装置（植播系作業装置）〕
苗植付け装置１０の植付機枠前端部の両横側にマーカ２０を設けてある。左右のマーカ２０も、左右のマーカ操作機構４０も、左右で同様に構成してあるので、代表して左側のマーカ２０、及び左側のマーカ操作機構４０を図示して説明する。
図２に示すように、マーカ２０は、植付機枠の機枠フレーム１５から延出するマーカ支持アーム２１に基端側の取り付け部２３ｃが連結ピン２２を介して回動自在に連結している基端側マーカアーム２３ａ、この基端側マーカアーム２３ａの先端部から延出している先端側マーカアーム２３ｂ、この先端側マーカアーム２３ｂの先端部に遊転自在に連結しているマーカ輪体２５を備えて構成してある。
基端側マーカアーム２３ａが前記連結ピン２２の機体前後向きの軸芯まわりで植付機枠に対して上下に揺動操作されることにより、図２に実線で示す如く基端側マーカアーム２３ａがマーカ支持アーム２１から機体横外向きにほぼ水平に延出した取り付け姿勢になり、マーカ輪体２５の下端側が圃場泥土に接地した下降使用姿勢と、図２に二点鎖線で示す如く基端側マーカアーム２３ａがマーカ支持アーム２１から機体上方向きに延出した取り付け姿勢になり、マーカ輪体２５が圃場面から高く浮上した上昇格納姿勢とに切り換わる。
下降使用姿勢に操作されたマーカ２０は、マーカ輪体２５が車体走行のために圃場の泥土部で転動してマーカ輪体２５の輪体周方向に並んでいるマーカ爪２６が泥土を持ち上げて圃場面上に盛り上げていき、進行方向に点在していく盛り上げ泥土によって走行目標線を圃場面上に形成する。 [Seedling planting device (planting system working device)]
Markers 20 are provided on both sides of the front end portion of the planting machine frame of the seedling planting device 10. Since the left and right markers 20 and the left and right marker operating mechanisms 40 are similarly configured on the left and right, the left marker 20 and the left marker operating mechanism 40 will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 2, the marker 20 has a base-side mounting portion 23 c rotatably connected to a marker support arm 21 extending from the machine frame 15 of the planting machine frame via a connection pin 22. The proximal marker arm 23a, the distal marker arm 23b extending from the distal end of the proximal marker arm 23a, and the marker ring connected to the distal end of the distal marker arm 23b so as to freely rotate. 25.
When the proximal marker arm 23a is swung up and down with respect to the planting machine frame around the axial center of the connecting pin 22 in the longitudinal direction of the machine body, the proximal marker arm 23a is shown by a solid line in FIG. Is a mounting posture that extends substantially horizontally from the marker support arm 21 to the side of the machine body, the lower end side of the marker wheel 25 is in contact with the field mud, and the base end as shown by a two-dot chain line in FIG. The side marker arm 23a is attached to the mounting posture in which the marker support arm 21 extends upward from the machine body, and the marker wheel body 25 is switched to the ascending and retracting posture in which the marker wheel 25 rises from the farm scene.
In the marker 20 operated in the lowered use posture, the marker wheel 25 is rolled in the mud portion of the field for the vehicle body travel, and the marker claw 26 arranged in the circumferential direction of the marker wheel body 25 lifts the mud. The driving target line is formed on the farm scene by the muddy soil that is raised on the farm scene and scattered in the traveling direction.

図２に示すように、マーカ操作機構４０は、後述する制御装置５４によって制御される電動モータ４２と、前記基端側マーカアーム２３ａの取り付け部２３ｃに一端側を連結し、他端側を電動モータ４２によって駆動されるクランク操作体４８に連結した操作ロッド４１と、一端側を前記基端側マーカアーム２３ａの取り付け部２３ｃに連結し、他端側を機枠フレーム１５に連結したスプリング４９とによって構成されている。
前記電動モータ４２は、機枠フレーム１５に設けた操作ケース４３に内装され、この電動モータ４２の動力は、電動モータ４２の出力を、ウォームギヤを内装する減速ギヤボックス４２Ａからの出力用ピニオンギヤ４５を介して、前記クランク操作体４８の駆動ギヤ４６に伝達されるように構成してある。
図２に示すように、このマーカ操作機構４０のスプリング４９は、基端側マーカアーム２３ａの前記連結ピン２２の位置と、スプリング４９の機枠フレーム１５側の係止孔１５ａによって構成される係止点とを結ぶ仮想線分ｘよりも上方側で、前記取り付け部２３ｃにスプリング４９の一端側が連結されているので、そのスプリング４９の付勢力がマーカ２０を上昇格納姿勢側に付勢する方向で作用するように構成されている。 As shown in FIG. 2, the marker operating mechanism 40 has one end connected to an electric motor 42 controlled by a control device 54, which will be described later, and a mounting portion 23c of the base end side marker arm 23a, and the other end is electrically connected. An operating rod 41 connected to a crank operating body 48 driven by a motor 42, a spring 49 connected at one end to the mounting portion 23c of the base end side marker arm 23a, and connected at the other end to the machine frame 15; It is constituted by.
The electric motor 42 is housed in an operation case 43 provided in the machine frame 15, and the power of the electric motor 42 outputs the output of the electric motor 42 to the output pinion gear 45 from the reduction gear box 42 </ b> A containing the worm gear. Via the drive gear 46 of the crank operating body 48.
As shown in FIG. 2, the spring 49 of the marker operating mechanism 40 is constituted by the position of the connecting pin 22 of the base end side marker arm 23a and the locking hole 15a of the spring 49 on the machine frame 15 side. Since one end side of the spring 49 is connected to the mounting portion 23c above the imaginary line segment x connecting the stop point, the biasing force of the spring 49 biases the marker 20 to the ascending storage posture side. It is configured to work with.

図３，４に示すように、電動モータ４２の出力ギヤ４５がクランク操作体４８の軸部に一体的に設けた駆動ギヤ４６に噛合っており、電動モータ４２が上昇側に駆動操作されてクランク操作体４８をマーカ上げ側に回動駆動すると、操作ロッド４１がマーカ２０をスプリング４９に補助されながら引き上げ操作することにより、マーカ操作機構４０は、電動モータ４２の駆動力とスプリング４９の弾性復元力とによってマーカ２０を上昇格納姿勢に切り換え操作する。
電動モータ４２が下降側に駆動操作されてクランク操作体４８をマーカ下げ側に回動駆動すると、操作ロッド４１がスプリング４９の付勢力に抗してマーカ２０を押し下げ操作することにより、マーカ操作機構４０は、電動モータ４２の駆動力とマーカ２０の自重とによってマーカ２０を下降使用姿勢に切り換え操作する。
前記操作ロッド４１は、バネ鋼からなる棒状線材で構成され、その中間部にコイル状の過負荷緩衝部４１Ａを設けてある。この過負荷緩衝部４１Ａは、電動モータ４２でマーカ２０の昇降操作を行っている途中で、マーカ２０が畦や何らかの障害物に接触して動き難くなるなどの、マーカ２０自体や電動モータ４２が損傷するほどの一時的な過負荷が生じた場合に、その過負荷緩衝部４１Ａのコイル状部分が伸縮することによって、ある程度の過負荷を緩和することに役立つ効果がある。 As shown in FIGS. 3 and 4, the output gear 45 of the electric motor 42 is engaged with a drive gear 46 provided integrally with the shaft portion of the crank operating body 48, and the electric motor 42 is driven to the upward side. When the crank operating body 48 is rotationally driven to the marker raising side, the operating rod 41 raises the marker 20 while being assisted by the spring 49, so that the marker operating mechanism 40 has the driving force of the electric motor 42 and the elasticity of the spring 49. The marker 20 is switched to the raised storage posture by the restoring force.
When the electric motor 42 is driven to move downward and the crank operating body 48 is rotated to the marker lowering side, the operating rod 41 pushes down the marker 20 against the urging force of the spring 49, thereby causing a marker operating mechanism. 40, the marker 20 is switched to the lowered use posture by the driving force of the electric motor 42 and the weight of the marker 20.
The operation rod 41 is made of a rod-shaped wire made of spring steel, and a coiled overload buffering portion 41A is provided in the middle portion thereof. The overload buffer 41 </ b> A is configured such that the marker 20 itself and the electric motor 42 are not easily moved while the marker 20 is in contact with a bag or some obstacle while the electric motor 42 moves the marker 20 up and down. When a temporary overload to the extent that damage is caused occurs, the coiled portion of the overload buffer portion 41A expands and contracts, which has an effect of helping to alleviate a certain degree of overload.

〔運転部〕
図１，５に示すように、運転部のステアリングハンドルＳＨの付近に、人為操作具としての１本の操作レバー６１を備えた作業指令手段６０ａ及びマーカ下降指令手段６０ｂを設け、図５に示すように、前記作業指令手段６０ａの一対の指令スイッチ６２，６３、前記マーカ下降指令手段６０ｂの一対の指令スイッチ６４，６５、前記リンク機構５に設けた上限センサ６９、運転部に設けたメインスイッチ７０及び中立検出手段７１を制御装置５４に連係させてある。
さらにこの制御装置５４は、前記リフトシリンダ８の制御弁５１の電磁操作部、前記左右のマーカ操作機構４０の電動モータ４２、エンジン６から苗植付け装置１０に対する伝動を入り切りするように自走車体のミッションケース７２の内部に設けた作業クラッチ５２を切り換え操作する作業クラッチ操作機構の一例としての電動クラッチモータ５３、原動部に設けたエンジン始動牽制手段７３、自走車体の前端部に位置するセンターマーカ９の内部に位置する報知手段としてのマーカランプ７４に連係させてある。
図４に示すように前記クランク操作体４８のスイッチ操作部５７の回動位置を基に、前記左マーカ２０が下降使用姿勢や上昇格納姿勢になったことを検出するように前記操作ケース４３の内部に設けた検出スイッチで成る左マーカ上昇センサ６７及び左マーカ下降センサ６６も、この左マーカ上昇センサ６７及び左マーカ下降センサ６６と同様に構成した右マーカ上昇センサ６７及び右マーカ下降センサ６６も制御装置５４に連係させてある。 [Operation section]
As shown in FIGS. 1 and 5, a work command means 60a and a marker lowering command means 60b provided with one operation lever 61 as an artificial operation tool are provided in the vicinity of the steering handle SH of the driving section, as shown in FIG. As described above, the pair of command switches 62 and 63 of the work command means 60a, the pair of command switches 64 and 65 of the marker lowering command means 60b, the upper limit sensor 69 provided in the link mechanism 5, and the main switch provided in the operation section 70 and neutrality detection means 71 are linked to the control device 54.
Further, the control device 54 controls the self-propelled vehicle body so that the electromagnetic operation part of the control valve 51 of the lift cylinder 8, the electric motor 42 of the left and right marker operation mechanisms 40, and the transmission from the engine 6 to the seedling planting device 10 are turned on and off. An electric clutch motor 53 as an example of a work clutch operating mechanism for switching the work clutch 52 provided in the mission case 72, an engine start check means 73 provided in the driving section, and a center marker located at the front end of the self-propelled vehicle body 9 is linked to a marker lamp 74 serving as a notifying means located inside 9.
As shown in FIG. 4, on the basis of the rotational position of the switch operating portion 57 of the crank operating body 48, the operation case 43 is detected so as to detect that the left marker 20 is in the lowered use posture or the raised storage posture. A left marker raising sensor 67 and a left marker lowering sensor 66 that are detection switches provided inside are also a right marker raising sensor 67 and a right marker lowering sensor 66 configured in the same manner as the left marker raising sensor 67 and the left marker lowering sensor 66. It is linked to the control device 54.

図５に示すように、前記作業指令手段６０ａは、前記操作レバー６１及び前記一対の指令スイッチ６２，６３を備えて構成してあり、操作レバー６１が中立位置Ｎから車体下方側Ｄに揺動操作されると、一方の指令スイッチ６２が操作レバー６１によって切り換え操作されて苗植付け装置１０を下降作業状態に下降操作させるとともに作業クラッチ５２を入り状態に切り換え操作させるべき作業指令を電気信号にして制御装置５４に出力し、操作レバー６１が中立位置Ｎから車体上方側Ｕに揺動操作されると、他方の指令スイッチ６３が操作レバー６１によって切り換え操作されて苗植付け装置１０を上昇非作業状態に上昇操作させるとともに作業クラッチ５２を切り状態に切り換え操作させるべき作業解除指令を電気信号にして制御装置５４に出力する。   As shown in FIG. 5, the work command means 60a includes the operation lever 61 and the pair of command switches 62 and 63, and the operation lever 61 swings from the neutral position N to the vehicle body lower side D. When operated, one command switch 62 is switched by the operating lever 61 to lower the seedling planting apparatus 10 to the lowering work state and to change the work clutch 52 to the on state to be an electric signal. When the operation lever 61 is swung from the neutral position N to the upper side U of the vehicle body, the other command switch 63 is switched by the operation lever 61 to raise the seedling planting device 10 in a non-working state. The control device 5 uses an electric signal as a work release command to be operated to move the clutch to the disengaged state and to switch the work clutch 52 to the disengaged state. And outputs it to.

図５に示すように、前記マーカ下降指令手段６０ｂは、前記操作レバー６１及び前記一対の指令スイッチ６４，６５を備えて構成してあり、操作レバー６１が中立位置Ｎから車体前方側Ｆに揺動操作されると、一方の指令スイッチ６４が操作レバー６１によって切り換え操作されて左マーカ２０を下降使用姿勢に下降操作させるべき左マーカ下降指令を電気信号にして制御装置５４に出力し、操作レバー６１が中立位置Ｎから車体後方側Ｒに揺動操作されると、他方の指令スイッチ６５が操作レバー６１によって切り換え操作されて右マーカ２０を下降使用姿勢に下降操作させるべき右マーカ下降指令を電気信号にして制御装置５４に出力する。   As shown in FIG. 5, the marker lowering command means 60 b includes the operation lever 61 and the pair of command switches 64 and 65, and the operation lever 61 swings from the neutral position N to the vehicle body front side F. When the operation is performed, one command switch 64 is switched by the operation lever 61, and a left marker lowering command for lowering the left marker 20 to the lowering use posture is output as an electrical signal to the control device 54. When 61 is swung from the neutral position N to the vehicle body rear side R, the other command switch 65 is switched by the operation lever 61 and a right marker lowering command for lowering the right marker 20 to the lowering use posture is It outputs to the control apparatus 54 as a signal.

図１及び図５に示すように、運転座席３の横側部には昇降操作レバー３６が装備してあり、この昇降操作レバー３６の操作位置の選択によって、前記操作レバー６１による苗植付け装置１０の昇降とは別に、苗植付け装置１０の昇降操作を行えるとともに、その苗植付け装置１０の作業クラッチ５２（植付クラッチ）の駆動を断続操作することができる。
この昇降操作レバー３６の操作位置は、レバー位置検出スイッチ３７で自動操作領域と手動操作によるクラッチ操作域とを判別できるように構成され、その他の各領域（下降、中立、上昇）では作業クラッチ５２が切り操作されるように構成してある。
昇降操作レバー３６が自動操作領域に操作されている状態では、苗植付け装置１０が泥面から離れた上方位置にあると、このことが垂れ下がり姿勢のフロートセンサ１３で検出されるので、苗植付け装置１０の昇降用のリフトシリンダ８に対して下降指令が出力され、苗植付け装置１０が下降を始める。そして、垂れ下がり姿勢の整地フロート１１の先端側が泥面に接して水平に変化すると、このことがフロートセンサ１３で検出され、制御装置５４に苗植付け装置１０が下限に到達したことの信号を入力するので、苗植付け装置１０の下降動作が停止し、同時的に作業クラッチ５２が入り操作されて苗植付け作業が開始される。
前記昇降操作レバー３６が手動操作領域の植付クラッチ入り位置に操作されている状態では、苗植付け装置１０の高さ位置に関係なく、任意のタイミングで作業クラッチ５２を入り操作することができる。したがって、苗植付け装置１０が泥面に接地するとただちに作業クラッチ５２が作動し始めるのではなく、整地フロート１１が泥面に接してから、適当なタイミングを図って作業を開始することができる。 As shown in FIG. 1 and FIG. 5, an elevating operation lever 36 is provided on the lateral side portion of the driver seat 3, and the seedling planting device 10 by the operation lever 61 is selected by selecting an operation position of the elevating operation lever 36. In addition to raising and lowering, the raising / lowering operation of the seedling planting device 10 can be performed, and the operation clutch 52 (planting clutch) of the seedling planting device 10 can be intermittently operated.
The operation position of the elevating operation lever 36 is configured so that an automatic operation area and a clutch operation area by manual operation can be discriminated by a lever position detection switch 37. In other areas (downward, neutral, and upward), the work clutch 52 Is configured to be turned off.
In the state where the raising / lowering operation lever 36 is operated in the automatic operation region, if the seedling planting device 10 is at an upper position away from the mud surface, this is detected by the float sensor 13 in the hanging posture. The descending command is output to the lift cylinder 8 for raising and lowering 10 and the seedling planting device 10 starts to descend. Then, when the tip side of the leveling float 11 in the hanging posture is in contact with the mud surface and changes horizontally, this is detected by the float sensor 13, and a signal indicating that the seedling planting device 10 has reached the lower limit is input to the control device 54. Therefore, the descending operation of the seedling planting device 10 is stopped, and the work clutch 52 is simultaneously engaged and operated to start the seedling planting operation.
In the state where the raising / lowering operation lever 36 is operated to the planting clutch engagement position in the manual operation area, the operation clutch 52 can be engaged and operated at any timing regardless of the height position of the seedling planting device 10. Therefore, as soon as the seedling planting device 10 comes into contact with the mud surface, the work clutch 52 does not start to operate, but the work can be started at an appropriate timing after the leveling float 11 contacts the mud surface.

上限センサ６９は、前記リンク機構５の自走車体に対する昇降位置に基いて苗植付け装置１０が上昇限界まで上昇されたことを検出するように構成した検出スイッチで成り、その検出結果を電気信号にして制御装置５４に出力する。
メインスイッチ７０は、脱着自在なキー（図示せず）によって切り換え操作されるキースイッチで成り、切り換え操作されることにより、電源をオンとオフに切り換え操作し、かつ、その切り換え結果を電気信号にして制御装置５４に出力する。 The upper limit sensor 69 is composed of a detection switch configured to detect that the seedling planting device 10 has been raised to the ascent limit based on the ascending / descending position of the link mechanism 5 with respect to the self-propelled vehicle body. To the control device 54.
The main switch 70 is composed of a key switch that is switched by a detachable key (not shown). By switching the main switch 70, the power source is switched on and off, and the switching result is converted into an electrical signal. To the control device 54.

中立検出手段７１は、エンジン６の駆動力を前進駆動力と後進駆動力に変換して、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して前後輪１，２に伝達する静油圧式無段変速装置で成る走行用変速装置７６を操作する主変速レバー７７の操作位置に基いて走行用変速装置７６が中立状態にあることを検出する検出スイッチで成り、検出結果を電気信号にして制御装置５４に出力する。   The neutrality detecting means 71 converts the driving force of the engine 6 into a forward driving force and a backward driving force, and transmits to the front and rear wheels 1 and 2 by stepless shifting on the forward side and the reverse side. A detection switch for detecting that the traveling transmission 76 is in a neutral state based on the operating position of the main transmission lever 77 for operating the traveling transmission 76 formed of a continuously variable transmission. To the control device 54.

〔制御形態〕
制御装置５４はマイクロコンピュータを利用して構成してあり、作業指令手段６０ａからの指令、上限センサ６９、及びフロートセンサ１３からの検出情報を基にリフトシリンダ８の昇降制御、及びクラッチモータ５３を操作しての作業クラッチ５２の入り切り制御を行う。
すなわち、作業指令手段６０ａから作業指令を入力すると、制御弁５１に下降操作信号を出力してこの制御弁５１を下降操作状態に切り換え操作することにより、苗植付け装置１０が昇降制御によって下降するとともに、整地フロート１１が泥面に接地して、フロートセンサ１３が設定植付け深さを検出する下降作業状態になるようにリフトシリンダ８を苗植付け装置下降側に操作し、かつ、作業クラッチ５２が入り状態になるようにクラッチモータ５３を入り側に駆動操作する。
作業指令手段６０ａから作業解除指令を入力すると、制御弁５１に上昇操作信号を出力してこの制御弁５１を上昇操作状態に切り換え操作することにより、上限センサ６９が作用状態になるまで苗植付け装置１０が上昇するようにリフトシリンダ８を苗植付け装置上昇側に駆動操作し、かつ、作業クラッチ５２が切り状態になるようにクラッチモータ５３を切り側に駆動操作する。 [Control form]
The control device 54 is configured by using a microcomputer, and controls the lifting and lowering of the lift cylinder 8 and the clutch motor 53 based on commands from the work command means 60a, detection information from the upper limit sensor 69 and the float sensor 13. The on / off control of the operated work clutch 52 is performed.
That is, when a work command is input from the work command means 60a, a lowering operation signal is output to the control valve 51, and the control valve 51 is switched to the lowering operation state, whereby the seedling planting device 10 is lowered by the lifting control. The lift cylinder 8 is operated to the lowering side of the seedling planting device so that the leveling float 11 contacts the mud surface and the float sensor 13 detects the set planting depth, and the work clutch 52 is engaged. The clutch motor 53 is driven to the entry side so as to be in a state.
When a work release command is input from the work command means 60a, a raising operation signal is output to the control valve 51, and the control valve 51 is switched to the raising operation state. The lift cylinder 8 is driven to the seedling planting device ascending side so that 10 rises, and the clutch motor 53 is driven to the disengagement side so that the work clutch 52 is in the disengaged state.

また、図６乃至図１１に示すように、制御装置５４は、上記リフトシリンダ８の昇降制御、および作業クラッチ５２の制御に加えて、メインスイッチ７０からの情報、マーカ下降指令手段６０ｂによる下降指令、各センサ１３，６６，６７，６９による検出情報を基に左右のマーカ操作機構４０及びマーカランプ７４を操作する。
すなわち、図６のメインルーチンにおけるステップ＃１〜＃４に示すように、メインスイッチ７０からの情報によってメインスイッチ７０がオンであるか否かを判断し、メインスイッチ７０がオンであると判断すると、ステップ＃２に示すシリンダ制御ルーチンでリフトシリンダ８に対する昇降指令の有無を判断し、その昇降制御を行ってメインルーチンに戻る。引き続いてステップ＃３に示す作業クラッチ制御ルーチンで作業クラッチ５２の入り切り制御を行ってメインルーチンに戻る。
さらにステップ＃４，＃５では、メインスイッチ７０からの情報によってメインスイッチ７０がオンであるか否かを判断し、メインスイッチ７０がオンであると判断すると、マイクロコンピュータの不揮発性メモリーで成るマーカ記憶手段７８による記憶情報を入力してマーカ出し入れ制御を実行する。そしてメインスイッチ７０からの情報によってメインスイッチ７０がオフに切り換わった否かを判断し、メインスイッチ７０がオフに切り換わったと判断すると、このときの制御装置５４の左電動モータ操作状態をメインスイッチ７０が切り状態に切り換わった時点の左側のマーカ操作機構４０による左マーカ操作状態として、かつ、制御装置５４の右電動モータ操作状態をメインスイッチ７０が切り状態に切り換わった時点の右側のマーカ操作機構４０による右マーカ操作状態としてそれぞれマーカ記憶手段７８にそれまでの記憶情報を更新した状態で記憶させる。 Further, as shown in FIGS. 6 to 11, in addition to the lift control of the lift cylinder 8 and the control of the work clutch 52, the control device 54 includes information from the main switch 70 and a lowering command by the marker lowering command means 60b. The left and right marker operating mechanisms 40 and the marker lamp 74 are operated based on the detection information from the sensors 13, 66, 67, and 69.
That is, as shown in steps # 1 to # 4 in the main routine of FIG. 6, it is determined whether or not the main switch 70 is on based on information from the main switch 70, and it is determined that the main switch 70 is on. In the cylinder control routine shown in step # 2, the presence / absence of a lift command for the lift cylinder 8 is determined, the lift control is performed, and the process returns to the main routine. Subsequently, on / off control of the work clutch 52 is performed in the work clutch control routine shown in step # 3, and the process returns to the main routine.
Further, in steps # 4 and # 5, it is determined whether or not the main switch 70 is on based on information from the main switch 70, and if it is determined that the main switch 70 is on, a marker composed of a nonvolatile memory of the microcomputer. The storage information by the storage means 78 is input to execute the marker insertion / removal control. Then, it is determined whether or not the main switch 70 is turned off based on the information from the main switch 70. When it is determined that the main switch 70 is turned off, the operation state of the left electric motor of the control device 54 at this time is changed to the main switch. The left marker operating state by the left marker operating mechanism 40 at the time when 70 is switched to the off state, and the right marker at the time when the main switch 70 is switched from the right electric motor operating state of the control device 54 to the off state As the right marker operation state by the operation mechanism 40, the storage information until then is stored in the marker storage unit 78 in an updated state.

シリンダ制御ルーチンでのリフトシリンダ８の昇降制御は、図７に示す如く行なわれる。
すなわち、ステップ＃１０及び＃１１で、リフトシリンダ８に対する指令信号の有無、及び、指令が上昇指令であるか、下降指令であるかを判別する。
人為操作具としての操作レバー６１で操作される作業指令手段６０ａでの操作に基づいて、ステップ＃１０で上昇指令がなされたと判断されると、ステップ＃１２でリフトシリンダ８の制御弁５１に対する上昇指令が制御装置５４から出力される。リフトシリンダ８が上昇作動（伸長）し、上限に達したことが上限センサ６９で検出されると、リフトシリンダ８の作動が停止する。
ステップ＃１１で下降指令がなされたと判断されると、ステップ＃１３でリフトシリンダ８の制御弁５１に対する下降指令が制御装置５４から出力される。リフトシリンダ８が下降作動（収縮）し、下限に達したことがフロートセンサ１３で検出されると、リフトシリンダ８の作動が停止する。
ステップ＃１０及びステップ＃１１で上昇指令、及び下降指令の何れもがないと判断されたときは、リフトシリンダ８は停止状態のままである。 The lift control of the lift cylinder 8 in the cylinder control routine is performed as shown in FIG.
That is, in steps # 10 and # 11, it is determined whether there is a command signal for the lift cylinder 8 and whether the command is an ascending command or a descending command.
If it is determined that the ascending command is issued in step # 10 based on the operation of the work command means 60a operated by the operation lever 61 as a human operation tool, the ascent of the lift cylinder 8 relative to the control valve 51 is determined in step # 12. A command is output from the control device 54. If the upper limit sensor 69 detects that the lift cylinder 8 has been lifted (elongated) and has reached the upper limit, the operation of the lift cylinder 8 is stopped.
If it is determined in step # 11 that a lowering command has been issued, a lowering command for the control valve 51 of the lift cylinder 8 is output from the control device 54 in step # 13. When the float sensor 13 detects that the lift cylinder 8 is lowered (contracted) and reaches the lower limit, the operation of the lift cylinder 8 is stopped.
When it is determined in step # 10 and step # 11 that neither an ascending command nor a descending command is present, the lift cylinder 8 remains stopped.

作業クラッチ制御ルーチンでの作業クラッチ５２の入り切り制御は、図８に示す如く行なわれる。
すなわち、ステップ＃２０に示すように、昇降操作レバー３６が「自動」の位置に操作されているか否かをレバー位置検出スイッチ３７で判別し、自動の位置に操作されていれば、ステップ＃２２において、苗植付け装置１０が下限に位置しているか否かをフロートセンサ１３からの検出信号で判別する。苗植付け装置１０が下限に位置していれば作業クラッチ５２を「入り」操作する指令を制御装置５４から出力し、下限に位置していなければ苗植付け装置１０に対して下降作動を指令して、その後、ステップ＃２４で示すように、再び苗植付け装置１０が下限に位置したか否かを検出する。フロートセンサ１３が苗植え付け装置１０の下限位置を検出するとステップ＃２５に示すように作業クラッチ５２を入り操作して苗植え付け作業が開始される。
前記ステップ＃２０で「自動」が検出されなかった場合、ステップ＃２１で昇降操作レバー３６の位置が手動による「植付」位置であるか否かを検出し、手動による植付位置が検出された場合には、苗植え付け装置１０の高さ位置に関係なく強制的に作業クラッチ５２を入りする。
前記ステップ＃２０及びステップ＃２１で、昇降操作レバー３６の位置が「自動」の位置でも、手動による「植付」位置でもないことが判別されると、植付作業を行う状態ではないので、ステップ＃２７に示すように作業クラッチ５２をクラッチ切り状態とするように制御装置５４からの指令が出力される。 The on / off control of the work clutch 52 in the work clutch control routine is performed as shown in FIG.
That is, as shown in step # 20, it is determined by the lever position detection switch 37 whether or not the lifting / lowering operation lever 36 is operated to the "automatic" position. , Whether or not the seedling planting device 10 is located at the lower limit is determined by a detection signal from the float sensor 13. If located in a lower limit planting device 10 outputs a command for operating "entering" the work clutch 52 from the controller 54, and instructs the lowering operation against seedling planting apparatus 10 if located at the lower limit Thereafter, as shown in step # 24, it is detected again whether or not the seedling planting device 10 is positioned at the lower limit. When the float sensor 13 detects the lower limit position of the seedling planting apparatus 10, the operation clutch 52 is engaged and operated as shown in step # 25 to start seedling planting work.
If “automatic” is not detected in step # 20, it is detected in step # 21 whether or not the position of the elevating operation lever 36 is a manual “planting” position, and the manual planting position is detected. If this happens, the work clutch 52 is forcibly engaged regardless of the height position of the seedling planting device 10.
If it is determined in step # 20 and step # 21 that the position of the elevating operation lever 36 is neither "automatic" nor manual "planting", it is not in a state of performing planting work. As shown in step # 27, a command from the control device 54 is output so that the work clutch 52 is brought into the clutch disengaged state.

マーカ出し入れ制御は、図９乃至図１１に示す如く行なわれる。
すなわち、ステップ＃３０に示すように、メインスイッチ７０がオンであることを検出すると、その時点でマイクロコンピュータの不揮発性メモリーで成るマーカ記憶手段７８による記憶情報を読み出してマーカ出し入れ制御を実行する。次ぎに、ステップ＃３１に示すように、苗植付け装置１０の高さ位置に関する情報を、上限センサ６９及びリンク姿勢検出手段（図示せず）から取得する。
前記リンク姿勢検出手段は、リンク機構５の姿勢変化を検出して苗植付け装置１０の高さ位置を検出する高さ位置検出手段であり、リンク機構５の揺動支点箇所に設けたポテンショメータや、リンク機構５が所定高さに達した状態で接触するように走行機体側に配置したスイッチや、リンク機構５を昇降操作するためのリフトシリンダ８の伸縮量を検出するポテンショメータ又はスイッチで構成される。
ステップ＃３２、＃３３に示すように、上限センサ６９の検出情報に基いて苗植付け装置１０が上限になっているか否かを判断し、苗植付け装置１０が上限になっていると判断すると、左マーカ操作機構４０が左マーカ２０を上昇格納姿勢に切り換え操作するように左マーカ上昇センサ６７が検出状態になるまで左電動モータ４２を上昇側に操作し、右マーカ操作機構４０が右マーカ２０を上昇格納姿勢に切り換え操作するように右マーカ上昇センサ６７が検出状態になるまで右電動モータ２０を上昇側に操作する。 The marker insertion / removal control is performed as shown in FIGS.
That is, as shown in step # 30, when it is detected that the main switch 70 is on, the storage information by the marker storage means 78, which is a nonvolatile memory of the microcomputer, is read at that time, and marker insertion / removal control is executed. Next, as shown in step # 31, information on the height position of the seedling planting device 10 is acquired from the upper limit sensor 69 and a link posture detection means (not shown) .
The link attitude detection means is a height position detection means for detecting a change in the attitude of the link mechanism 5 to detect the height position of the seedling planting device 10, and a potentiometer provided at the swing fulcrum of the link mechanism 5, It is composed of a switch arranged on the traveling machine side so that the link mechanism 5 comes into contact with a predetermined height, and a potentiometer or switch for detecting the amount of expansion / contraction of the lift cylinder 8 for moving the link mechanism 5 up and down. .
As shown in steps # 32 and # 33, it is determined whether the seedling planting device 10 is at the upper limit based on the detection information of the upper limit sensor 69, and when the seedling planting device 10 is determined to be the upper limit, The left electric motor 42 is operated upward until the left marker upward sensor 67 is in a detection state so that the left marker operation mechanism 40 switches the left marker 20 to the upward storage posture, and the right marker operation mechanism 40 is operated by the right marker 20. The right electric motor 20 is operated to the ascending side until the right marker ascending sensor 67 is in a detection state so as to switch to the ascending storage posture.

ステップ＃３２にて苗植付け装置１０が上限にないと判断された場合、ステップ＃３４に示すようにリンク姿勢検出手段からの取得情報に基づいて、苗植付け装置１０が予め設定された所定高さ以上の高さに位置しているか否かを判断する。
ステップ＃３４にて苗植付け装置１０が上限よりも下方で、予め設定された所定高さ以上の高さに位置していると判断した場合、次のステップ＃３５で、マーカ記憶手段７８による記憶情報と、マーカ下降指令手段６０ｂからの指令とを基に、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されているか否かを判別する。
マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令が、マーカ下降指令手段６０ｂから出力されていると判断した場合には、苗植付け装置１０が下降操作されたと判断し、かつ、マーカ下降指令手段６０ｂからの指令が右マーカ下降指令であると、ステップ＃３６〜＃３９に示すように左右のマーカ２０を昇降操作する。 When it is determined in step # 32 that the seedling planting device 10 is not at the upper limit, the predetermined height is set in advance based on the acquired information from the link posture detecting means as shown in step # 34. It is determined whether or not it is located at the above height.
If it is determined in step # 34 that the seedling planting device 10 is located below the upper limit and at a predetermined height or higher, the memory by the marker storage means 78 is stored in the next step # 35. Based on the information and the command from the marker lowering command unit 60b, it is determined whether or not a marker operation command different from the stored marker operating state by the marker storage unit 78 is output from the marker lowering command unit 60b.
When it is determined that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage means 78 is output from the marker lowering command means 60b, it is determined that the seedling planting device 10 has been operated to lower, and the marker lowering If the command from the command means 60b is a right marker lowering command, the left and right markers 20 are moved up and down as shown in steps # 36 to # 39.

つまり、右マーカ２０に対して右マーカ２０を下降させる指令が出力されている状態では、左マーカ２０は下降作用姿勢とする必要がないので上昇側の格納姿勢に姿勢変更しておく必要がある。
したがって、一般的には、右マーカ２０を下降させる指令が出力されている状態では、右マーカ２０に対する下降指令とともに左マーカ２０に対する上昇姿勢も同時的に出力される傾向があるが、本発明では、ステップ＃３７に示すように、右マーカ２０に対する下降指令を出力するとの判断後に、左右のマーカ２０，２０を昇降させるにあたり、人為操作具としてのマーカ下降指令手段６０ｂの操作状態、すなわち、定常操作か、非定常操作かを判断している。
そして、このステップ＃３７での判断により、マーカ下降指令手段６０ｂの操作が定常操作であると判断されれば、ステップ＃３８に示すように左側のマーカ操作機構４０が左マーカ２０を上昇操作し、この時点では右マーカ２０に対する下降指令は出力されない。これは、マーカ２０が前記所定高さ位置よりも高い位置で下降作用姿勢となることで、他物と接触して損傷する可能性を少なくするためである。
ただし、常に前記所定高さ位置よりも高い位置で下降作用姿勢となることを禁止したままでは、非作業状態で苗植付け装置１０と畦との距離を見たい場合など、何らかの要望がある場合に対応できないので、本発明では、前記ステップ＃３７で非定常状態を判別できるようにしている。これは、マーカ下降指令手段６０ｂの定常操作時と同じ操作を、定常操作で普通に操作した場合の時間よりもかなり長く（例えば３秒以上）操作することで、定常操作とは明らかに判別可能にして、その操作状態を非定常操作として判断するように構成したものである。
この非定常操作を判別したときに右側のマーカ操作機構４０を介して右マーカ２０の下降操作を行うものであるが、この操作は、操作者が明確に意図して、通常とは異なる操作を行おうとするものであるから、前述のような他物と接触して損傷する虞を回避しながらの操作が可能である。 That is, in a state where a command for lowering the right marker 20 is output to the right marker 20, the left marker 20 does not need to be in the descending action posture, and thus it is necessary to change the posture to the ascending-side retracted posture. .
Therefore, in general, in a state in which a command to lower the right marker 20 is output, a rising posture with respect to the left marker 20 tends to be output simultaneously with a lowering command with respect to the right marker 20. As shown in step # 37, when the right and left markers 20 and 20 are moved up and down after it is determined that the lowering command for the right marker 20 is output, the operating state of the marker lowering command means 60b as an artificial operating tool, that is, steady It is judged whether the operation or non-steady operation.
If it is determined in step # 37 that the operation of the marker lowering command means 60b is a steady operation, the left marker operating mechanism 40 raises the left marker 20 as shown in step # 38. At this time, the lowering command for the right marker 20 is not output. This is to reduce the possibility that the marker 20 comes into a descending action posture at a position higher than the predetermined height position and is damaged by contact with other objects.
However, if there is any request such as when it is desired to see the distance between the seedling planting device 10 and the cocoon in a non-working state while prohibiting the downward action posture at a position higher than the predetermined height position at all times. Since this is not possible, in the present invention, the unsteady state can be determined in step # 37. This can be clearly discriminated from the steady operation by operating the same operation as the steady operation of the marker lowering command means 60b considerably longer (for example, 3 seconds or more) than the normal operation in the steady operation. Thus, the operation state is determined as an unsteady operation.
When this unsteady operation is discriminated, the right marker 20 is moved down through the right marker operation mechanism 40. This operation is clearly intended by the operator and is different from the normal operation. Since the operation is to be performed, an operation can be performed while avoiding the possibility of damage caused by contact with other objects as described above.

ステップ＃４０，＃４２，＃４３，＃４４に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていると判断し、かつ、マーカ下降指令手段６０ｂからの指令が左マーカ下降指令であると判断すると、ステップ＃４０，＃４２，＃４３，＃４４に示すように左右のマーカ２０を昇降操作する。
つまり、ステップ＃４２での判断により、マーカ下降指令手段６０ｂの操作が定常操作であると判断されれば、ステップ＃４３に示すように右マーカ２０を上昇操作し、この時点では左マーカ２０に対する下降指令は出力されない。
前記ステップ＃４２で非定常状態を判別すると、左側のマーカ操作機構４０を介して左マーカ２０の下降操作を行うものであるが、この操作は、操作者が明確に意図して、通常とは異なる操作を行おうとするものであるから、前述のような他物と接触して損傷する虞を回避しながらの操作が可能である。
ステップ＃３５，＃３６，＃４０，＃４１、及びステップ＃５６に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていると判断し、かつ、マーカ下降指令手段６０ｂから左マーカ下降指令も右マーカ下降指令も出力されていないと判断すると、左右のマーカ操作機構４０がマーカ２０を上昇格納姿勢に操作するように左右の電動モータ４２を上昇側に操作するとともに、マーカランプ７４が点滅してマーカ下降指令手段６０ｂから左マーカ下降指令も右マーカ下降指令も出力されていないことを報知するように、マーカランプ７４を点滅操作する。 As shown in steps # 40, # 42, # 43, and # 44, it is determined that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage unit 78 is output from the marker lowering command unit 60b, and the marker If it is determined that the command from the lowering command means 60b is a left marker lowering command, the left and right markers 20 are moved up and down as shown in steps # 40, # 42, # 43, and # 44.
That is, if it is determined in step # 42 that the operation of the marker lowering command means 60b is a steady operation, the right marker 20 is raised as shown in step # 43. No down command is output.
When the unsteady state is determined in step # 42, the left marker 20 is lowered through the left marker operating mechanism 40. This operation is clearly intended by the operator and is not normal. Since different operations are to be performed, it is possible to perform operations while avoiding the possibility of damage due to contact with other objects as described above.
As shown in steps # 35, # 36, # 40, # 41, and step # 56, it is determined that a marker operation command different from the marker operation state stored by the marker storage unit 78 is output from the marker lowering command unit 60b. If it is determined that neither the left marker lowering command nor the right marker lowering command is output from the marker lowering command means 60b, the left and right electric motors are operated so that the left and right marker operating mechanisms 40 operate the marker 20 to the upward storage posture. 42, the marker lamp 74 blinks, and the marker lamp 74 blinks so as to notify that the marker lowering command means 60b outputs neither the left marker lowering command nor the right marker lowering command. .

ステップ＃３４にて苗植付け装置１０が上限よりも下方で、予め設定された所定高さ未満の高さに位置していると判断した場合、次のステップ＃４５で、マーカ記憶手段７８による記憶情報と、マーカ下降指令手段６０ｂからの指令とを基に、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されているか否かを判別する。
マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令が、マーカ下降指令手段６０ｂから出力されていると判断した場合には、苗植付け装置１０が下降操作されたと判断し、かつ、マーカ下降指令手段６０ｂからの指令が右マーカ下降指令であると、ステップ＃４６〜＃４９に示すように左右のマーカ２０を昇降操作する。 If it is determined in step # 34 that the seedling planting device 10 is located below the upper limit and less than a predetermined height, the memory by the marker storage means 78 is stored in the next step # 45. Based on the information and the command from the marker lowering command unit 60b, it is determined whether or not a marker operation command different from the stored marker operating state by the marker storage unit 78 is output from the marker lowering command unit 60b.
When it is determined that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage means 78 is output from the marker lowering command means 60b, it is determined that the seedling planting device 10 has been operated to lower, and the marker lowering If the command from the command means 60b is a right marker lowering command, the left and right markers 20 are moved up and down as shown in steps # 46 to # 49.

ステップ＃４７に示すように、右マーカ２０に対する下降指令を出力するとの判断後に、左右のマーカ２０，２０を昇降させるにあたり、人為操作具としてのマーカ下降指令手段６０ｂの操作状態、すなわち、定常操作か、非定常操作かを判断している。
そして、このステップ＃４７での判断により、マーカ下降指令手段６０ｂの操作が定常操作であると判断されれば、ステップ＃４８に示すように右側のマーカ操作機構４０が右マーカ２０を下降操作し、この時点では左マーカ２０に対する上昇指令は出力されない。 As shown in stearate-up # 47, after judging that the operating output descent command for the right marker 20, when lifting the left and right markers 20 and 20, the operation state of the marker descent command means 60b as manual control device, i.e., It is judged whether the operation is steady or non-steady.
If it is determined in step # 47 that the operation of the marker lowering command means 60b is a steady operation, the right marker operating mechanism 40 lowers the right marker 20 as shown in step # 48. At this time, the ascent command for the left marker 20 is not output .

ステップ＃５０，＃５１，＃５２，＃５３に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていると判断し、かつ、マーカ下降指令手段６０ｂからの指令が左マーカ下降指令であると判断すると、ステップ＃５０，＃５１，＃５２，＃５３に示すように左右のマーカ２０を昇降操作する。
つまり、ステップ＃５１での判断により、マーカ下降指令手段６０ｂの操作が定常操作であると判断されれば、ステップ＃５２に示すように左マーカ２０を下降操作し、この時点では右マーカ２０に対する上昇指令は出力されない。
前記ステップ＃４７，＃５１で非定常操作を判別すると、ステップ＃４９，＃５３で左側及び右側のマーカ操作機構４０を介して左右のマーカ２０の上昇操作を行うものであるが、この操作は、操作者が明確に意図して、通常とは異なる操作を行おうとするものであるから、他物と接触して損傷する虞を回避しながらの操作が可能である。
ステップ＃４５，＃４６，＃５０，＃５４、及びステップ＃５６に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていると判断し、かつ、マーカ下降指令手段６０ｂから左マーカ下降指令も右マーカ下降指令も出力されていないと判断すると、左右のマーカ操作機構４０がマーカ２０を上昇格納姿勢に操作するように左右の電動モータ４２を上昇側に操作するとともに、マーカランプ７４が点滅してマーカ下降指令手段６０ｂから左マーカ下降指令も右マーカ下降指令も出力されていないことを報知するように、マーカランプ７４を点滅操作する。 As shown in steps # 50, # 51, # 52, and # 53, it is determined that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage unit 78 is output from the marker lowering command unit 60b, and the marker If it is determined that the command from the lowering command means 60b is the left marker lowering command, the left and right markers 20 are moved up and down as shown in steps # 50, # 51, # 52, and # 53.
That is, if it is determined in step # 51 that the operation of the marker lowering command means 60b is a steady operation, the left marker 20 is lowered as shown in step # 52. The ascending command is not output.
Step # 47, when it is determined unsteady operation in # 51, step # 49, but performs a rising operation of the left and right of the markers 20 through the left and right of the marker operating mechanism 40 at # 53, the operation Since the operator intends to perform an operation that is different from normal with the intention, the operation can be performed while avoiding the possibility of damage due to contact with other objects.
As shown in steps # 45, # 46, # 50, # 54, and step # 56, it is determined that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage means 78 is output from the marker lowering command means 60b. If it is determined that neither the left marker lowering command nor the right marker lowering command is output from the marker lowering command means 60b, the left and right electric motors are operated so that the left and right marker operating mechanisms 40 operate the marker 20 to the upward storage posture. 42, the marker lamp 74 blinks, and the marker lamp 74 blinks so as to notify that the marker lowering command means 60b outputs neither the left marker lowering command nor the right marker lowering command. .

ステップ＃３４において所定高さ以上であると判断され、かつ、ステップ＃３５において、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていないと判断した場合、図１１のステップ＃５８，＃５９に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態が右マーカ２０を下降させる操作状態であると判断すると、右側のマーカ操作機構４０は作動せず、左側のマーカ操作機構４０が左マーカ２０を上昇格納姿勢に操作するように左電動モータ４２を上昇側に操作する。
同様にステップ＃３５において、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていないと判断した場合、ステップ＃６０，＃６１に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態が左マーカ２０を下降させる操作状態であると判断すると、左側のマーカ操作機構４０は作動せず、右側のマーカ操作機構４０が右マーカ２０を上昇格納姿勢に操作するように右電動モータ４２を上昇側に操作する。
また、ステップ＃３５において、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていないと判断した場合、ステップ＃５８，＃６０，＃６２に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態が左マーカ２０も右マーカ２０も上昇させる操作状態であると判断すると、左右のマーカ操作機構４０がマーカ２０を上昇格納姿勢に切り換え操作するように左右の電動モータ４２を上昇側に操作するとともに、マーカランプ７４が点滅して制御装置５４がマーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態に基いて左電動モータ４２も右電動モータ４２も下降側に駆動操作する状態にないことを報知するように、マーカランプ７４を点滅操作する。
つまり、メインスイッチ７０がオフからオンに切り換えられた場合、左右のマーカ２０がメインスイッチ切り時点にあった下降使用姿勢又は上昇格納姿勢に操作されるように、マーカ記憶手段７８による記憶情報に基いて左右の電動モータ４２を操作する。 In step # 34, it is determined that the height is not less than the predetermined height, and in step # 35, it is determined that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage unit 78 is not output from the marker lowering command unit 60b. In this case, as shown in steps # 58 and # 59 of FIG. 11, if it is determined that the stored marker operation state by the marker storage means 78 is an operation state in which the right marker 20 is lowered, the right marker operation mechanism 40 does not operate. The left electric motor 42 is operated to the ascending side so that the left marker operating mechanism 40 operates the left marker 20 in the ascending storage posture.
Similarly, in step # 35, when it is determined that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage means 78 is not output from the marker lowering command means 60b, as shown in steps # 60 and # 61, If it is determined that the storage marker operation state by the storage means 78 is an operation state in which the left marker 20 is lowered, the left marker operation mechanism 40 does not operate, and the right marker operation mechanism 40 operates the right marker 20 in the raised storage posture. Then, the right electric motor 42 is operated to the ascending side.
If it is determined in step # 35 that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage means 78 has not been output from the marker lowering command means 60b, as shown in steps # 58, # 60 and # 62. On the other hand, if it is determined that the stored marker operation state by the marker storage means 78 is an operation state in which both the left marker 20 and the right marker 20 are raised, the left and right marker operation mechanisms 40 are operated so as to switch the marker 20 to the raised storage posture. , The marker lamp 74 blinks and the control device 54 drives the left electric motor 42 and the right electric motor 42 to the lower side based on the stored marker operating state by the marker storing means 78. The marker lamp 74 is blinked so as to notify that it is not in a state to be performed.
That is, when the main switch 70 is switched from OFF to ON, the left and right markers 20 are operated based on the stored information by the marker storage unit 78 so that the left and right markers 20 are operated to the lowered use posture or the raised storage posture at the time of main switch turn-off. The left and right electric motors 42 are operated.

ステップ＃３４において所定高さ未満であると判断され、かつ、ステップ＃４５において、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていないと判断した場合、図１０のステップ＃６３，＃６４に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態が右マーカ２０を下降させる操作状態であると判断すると、右側のマーカ操作機構４０が右マーカ２０を下降使用姿勢に操作するように右電動モータ４２を下降側に操作する。
同様にステップ＃３５において、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていないと判断した場合、ステップ＃６５，＃６６に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態が左マーカ２０を下降させる操作状態であると判断すると、左側のマーカ操作機構４０が左マーカ２０を下降使用姿勢に操作するように左電動モータ４２を下降側に操作する。
また、ステップ＃３５において、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態とは異なるマーカ操作指令がマーカ下降指令手段６０ｂから出力されていないと判断した場合、ステップ＃６３，＃６５，＃６７に示すように、マーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態が左マーカ２０も右マーカ２０も上昇させる操作状態であると判断すると、左右のマーカ操作機構４０がマーカ２０を上昇格納姿勢に切り換え操作するように左右の電動モータ４２を上昇側に操作するとともに、マーカランプ７４が点滅して制御装置５４がマーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態に基いて左電動モータ４２も右電動モータ４２も下降側に駆動操作する状態にないことを報知するように、マーカランプ７４を点滅操作する。
つまり、メインスイッチ７０がオフからオンに切り換えられた場合、左右のマーカ２０がメインスイッチ切り時点にあった下降使用姿勢又は上昇格納姿勢に操作されるように、マーカ記憶手段７８による記憶情報に基いて左右の電動モータ４２を操作する。 In step # 34, it is determined that the height is less than the predetermined height, and in step # 45, it is determined that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage unit 78 is not output from the marker lowering command unit 60b. In this case, as shown in steps # 63 and # 64 of FIG. 10, when it is determined that the stored marker operation state by the marker storage unit 78 is an operation state in which the right marker 20 is lowered, the right marker operation mechanism 40 moves the right marker 20. The right electric motor 42 is operated to the lowering side so as to operate the lowering use posture.
Similarly, when it is determined in step # 35 that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage means 78 has not been output from the marker lowering command means 60b, as shown in steps # 65 and # 66, If it is determined that the storage marker operation state by the storage means 78 is an operation state in which the left marker 20 is lowered, the left electric motor 42 is moved downward so that the left marker operation mechanism 40 operates the left marker 20 in the lowered use posture. Manipulate.
When it is determined in step # 35 that a marker operation command different from the stored marker operation state by the marker storage means 78 is not output from the marker lowering command means 60b, as shown in steps # 63, # 65, and # 67. On the other hand, if it is determined that the stored marker operation state by the marker storage means 78 is an operation state in which both the left marker 20 and the right marker 20 are raised, the left and right marker operation mechanisms 40 are operated so as to switch the marker 20 to the raised storage posture. , The marker lamp 74 blinks and the control device 54 drives the left electric motor 42 and the right electric motor 42 to the lower side based on the stored marker operating state by the marker storing means 78. The marker lamp 74 is blinked so as to notify that it is not in a state to be performed.
That is, when the main switch 70 is switched from OFF to ON, the left and right markers 20 are operated based on the stored information by the marker storage unit 78 so that the left and right markers 20 are operated to the lowered use posture or the raised storage posture at the time of main switch turn-off. The left and right electric motors 42 are operated.

前記各ステップ＃３８，＃３９，＃４３，＃４４，＃４８，＃４９，＃５２，＃５３，＃５９，＃６１，＃６４，＃６６、及びステップ＃５５に示すように、マーカ下降指令手段６０ｂからの左マーカ下降指令や右マーカ下降指令に基いて左右の電動モータ４２を下降側に駆動操作する場合、及び、マーカ記憶手段７８による記憶操作状態に基いて左右の電動モータ４２を下降側に駆動操作する場合、マーカランプ７４が消灯してマーカ下降指令手段６０ｂから左マーカ下降指令又は右マーカ下降指令が出力されていることを報知したり、制御装置５４がマーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態に基いて左電動モータ４２又は右電動モータ４２を下降側に駆動操作する状態にあることを報知したりするように、マーカランプ７４を消灯操作する。   As shown in steps # 38, # 39, # 43, # 44, # 48, # 49, # 52, # 53, # 59, # 61, # 64, # 66, and step # 55, the marker is lowered. When driving the left and right electric motors 42 to the lower side based on the left marker lowering command and the right marker lowering command from the command unit 60b, and on the left and right electric motors 42 based on the storage operation state by the marker storage unit 78. When driving to the lower side, the marker lamp 74 is extinguished to notify that the marker lowering command means 60 b outputs a left marker lowering command or a right marker lowering command, or the control device 54 uses the marker storage means 78. The marker lamp 74 is extinguished so as to notify that the left electric motor 42 or the right electric motor 42 is driven to move downward based on the memory marker operating state. To work.

制御装置５４は、メインスイッチ７０からの情報によってメインスイッチ７０がオフに切り換わった否かを判断し、メインスイッチ７０がオフに切り換わったと判断すると、このときの制御装置５４のクラッチモータ４２の操作状態をメインスイッチ７０が切り状態に切り換わった時点のクラッチモータ５３による作業クラッチ５２の入り切り状態として、マイクロコンピュータのメモリーで成るクラッチ記憶手段７９にそれまでの記憶情報を更新した状態で記憶させ、この後、メインスイッチ７０からの情報によってメインスイッチ７０がオンに切り換わった否かを判断し、メインスイッチ７０がオンに切り換わったと判断すると、作業クラッチ５２の入り切り状態がメインスイッチ切り時点の状態に操作されるように、クラッチ記憶手段７９による記憶操作状態に基いてクラッチモータ５３を操作するように構成してある。   The control device 54 determines whether or not the main switch 70 is turned off based on information from the main switch 70. When the control device 54 determines that the main switch 70 is turned off, the control device 54 of the control device 54 at this time As the operation state of the operation clutch 52 by the clutch motor 53 at the time when the main switch 70 is switched to the disengaged state, the operation information is stored in the clutch storage means 79 which is a memory of the microcomputer while the stored information is updated. Thereafter, it is determined whether or not the main switch 70 is turned on based on information from the main switch 70, and if it is determined that the main switch 70 is turned on, the on / off state of the work clutch 52 is the time when the main switch is turned off. Clutch storage means to be operated to the state It is arranged to operate the clutch motor 53 based on the storage operation state by 9.

制御装置５４は、中立検出手段７１からの検出情報によって中立検出手段７１が検出状態と非検出状態のいずれにあるかを判断し、中立検出手段７１が検出状態にあると判断した場合、エンジン６を始動させることができるようにエンジン始動牽制手段７３を作用解除状態に切り換え操作し、中立検出手段７１が非検出状態にあると判断した場合、エンジン６を始動させることができないようにエンジン始動牽制手段７３を作用状態に切り換え操作する。   The control device 54 determines whether the neutral detection means 71 is in the detection state or the non-detection state based on the detection information from the neutral detection means 71, and determines that the neutral detection means 71 is in the detection state. When the neutral detection means 71 is determined to be in the non-detection state, the engine start check means 73 is controlled so that the engine 6 cannot be started. The means 73 is switched to the operating state.

従って、作業を行なうに当たり、操作レバー６１を中立位置Ｎから車体下方側Ｄに揺動操作する。すると、指令スイッチ６２が作業指令を出力し、この作業指令を基に制御装置５４が制御弁５１を切り換え操作してリフトシリンダ８を下降側に操作するとともにクラッチモータ５３を駆動操作して作業クラッチ５２を入り状態に切り換え操作し、苗植付け装置１０が下降作業状態になるとともに駆動されて苗植付けを行なっていく。   Therefore, when performing the work, the operation lever 61 is swung from the neutral position N to the vehicle body lower side D. Then, the command switch 62 outputs a work command, and based on this work command, the control device 54 switches the control valve 51 to operate the lift cylinder 8 to the lower side, and drives the clutch motor 53 to operate the work clutch. 52 is switched to the on state, and the seedling planting apparatus 10 is lowered and is driven to perform seedling planting.

このとき、操作レバー６１を中立位置Ｎから車体前方側Ｆに揺動操作して指令スイッチ６４によって左マーカ下降指令を出力しておくと、苗植付け装置１０が下降して上限センサ６９が非検出状態に切り換わるに伴い、左マーカ下降指令と上限センサ６９からの情報を基に制御装置５４が左マーカ操作機構４０と右マーカ操作機構４０のうちの左マーカ操作機構４０の方だけの電動モータ４２を下降側に駆動操作して左マーカ２０が下降使用姿勢になり、自走車体左側の次の作業箇所の圃場面上に泥土盛りによる走行目標線を形成していくことができ、操作レバー６１を中立位置Ｎから車体後方側Ｒに揺動操作して指令スイッチ６５によって右マーカ下降指令を出力しておくと、苗植付け装置１０が下降して上限センサ６９が非検出状態に切り換わるに伴い、右マーカ下降指令と上限センサ６９からの情報を基に制御装置５４が左マーカ操作機構４０と右マーカ操作機構４０のうちの右マーカ操作機構４０の方だけの電動モータ４２を下降側に駆動操作して右マーカ２０が下降使用姿勢になり、自走車体右側の次の作業箇所の圃場面上に泥土盛りによる走行目標線を形成していくことができる。これにより、次の作業箇所を作業走行する際、センターマーカ９が圃場面上の走行目標線に合致するようにしながら走行すれば、このときの植付け苗列が先の植付け苗列に沿うようにして植付け作業することができる。
これに対し、操作レバー６１を中立位置Ｎから車体前方側Ｆにも車体後方側Ｒにも操作しなくて左マーカ下降指令も右マーカ下降指令も出力していなければ、マーカ下降指令手段６０ｂからの情報と上限センサ６９からの情報を基に制御装置５４がマーカランプ７４を点滅作動させ、マーカ２０を出すための操作が未だ行なわれていないことがマーカランプ７４の点滅によって報知される。 At this time, if the operation lever 61 is swung from the neutral position N to the vehicle body front side F and a left marker lowering command is output by the command switch 64, the seedling planting device 10 is lowered and the upper limit sensor 69 is not detected. As the state is switched to the state, the control device 54 is based on the left marker lowering command and the information from the upper limit sensor 69, and the electric motor only for the left marker operating mechanism 40 of the left marker operating mechanism 40 and the right marker operating mechanism 40. The left marker 20 is in a lowered use posture by driving the vehicle 42 to the lowering side, and a traveling target line can be formed on the farm scene at the next work location on the left side of the self-propelled vehicle body. When the 61 is swung from the neutral position N to the vehicle body rear side R and the right marker lowering command is output by the command switch 65, the seedling planting device 10 is lowered and the upper limit sensor 69 is switched to the non-detection state. Accordingly, the control device 54 lowers the electric motor 42 of only the left marker operating mechanism 40 and the right marker operating mechanism 40 of the right marker operating mechanism 40 based on the right marker lowering command and the information from the upper limit sensor 69. The right marker 20 is in a lowered use posture by driving to the side, and a traveling target line made of mud can be formed on the field scene of the next work location on the right side of the self-propelled vehicle body. As a result, if the center marker 9 travels so as to match the travel target line on the farm scene when traveling the next work location, the planting seedling row at this time is made to follow the previous planting seedling row. Can be planted.
On the other hand, if the operation lever 61 is not operated from the neutral position N to the vehicle front side F or the vehicle body rear side R and neither the left marker lowering command nor the right marker lowering command is output, the marker lowering command means 60b Based on this information and the information from the upper limit sensor 69, the control device 54 causes the marker lamp 74 to blink, and the blinking of the marker lamp 74 notifies that the operation for taking out the marker 20 has not yet been performed.

作業走行を終えると、操作レバー６１を中立位置Ｎから車体上方側Ｕに揺動操作する。すると、指令スイッチ６３が作業解除指令を出力し、この作業解除指令を基に制御装置５４がクラッチモータ５３を駆動操作して作業クラッチ５２を切り状態に切り換え操作するとともに制御弁５１を切り換え操作してリフトシリンダ８を上昇側に駆動操作し、苗植付け装置１０が駆動停止されて苗植付けを停止するとともに上昇非作業状態に上昇する。このとき、上限センサ６９、及び、各マーカ操作機構４０のセンサ６６，６７からの情報を基に制御装置５４がそれまでマーカ２０を下降使用姿勢にしていた左又は右のマーカ操作機構４０の電動モータ４２を上昇側に駆動操作し、それまで下降使用姿勢になっていた左又は右のマーカ２０が上昇格納姿勢に切り換わる。   When the work travel is finished, the operation lever 61 is swung from the neutral position N to the vehicle body upper side U. Then, the command switch 63 outputs a work release command, and based on this work release command, the control device 54 drives the clutch motor 53 to switch the work clutch 52 to the disengaged state and also switches the control valve 51. Then, the lift cylinder 8 is driven to the ascending side, and the seedling planting device 10 is stopped driving to stop seedling planting and rise to a non-working state. At this time, based on information from the upper limit sensor 69 and the sensors 66 and 67 of each marker operation mechanism 40, the control device 54 is electrically operated by the left or right marker operation mechanism 40 until the marker 20 has been in the lowered use posture. The motor 42 is driven to the ascending side, and the left or right marker 20 that has been in the descending use posture until then is switched to the ascending storage posture.

作業途中で苗や肥料を補給したり休憩したりするなど、インスイッチ７０を切りに操作して作業を中断した場合、メインスイッチ７０が切りになった時点での左右のマーカ操作機構４２によるマーカ操作状態がマーカ記憶手段７８によって記憶され、メインスイッチ７０が切りになった時点でのクラッチモータ５３による作業クラッチ５２の入り切り状態がクラッチ記憶手段７９によって記憶される。この後、メインスイッチ７０を入りに操作して作業を再開するに当たり、走行用変速装置７６を伝動状態に操作していると、エンジン始動操作を行なっても、エンジン始動牽制手段７３が制御装置５４によって作用状態に切り換え操作されていてエンジン６が始動せず、走行用変速装置７６を中立状態に操作することにより、エンジン始動牽制手段７３が制御装置５４によって作用解除状態に切り換え操作されてエンジン６が始動する。さらにこのとき、制御装置５４がマーカ記憶手段７８による記憶マーカ操作状態に基づいて左右のマーカ操作機構４０の電動モータ４２を操作して左右のマーカ２０がメインスイッチ７０を切にした時点の上昇格納姿勢又は下降使用姿勢になり、かつ、制御装置５４がクラッチ記憶手段７９による記憶クラッチ操作状態に基いてクラッチモータ４２を操作して作業クラッチ５２がメインスイッチ７０を切りにした時点の入り又は切り状態になり、操作レバー６１を操作してマーカ下降指令手段６０ｂ及び作業指令手段６０ａを操作する手間を掛けなくとも、左右マーカ２０を作業中断前の下降使用姿勢又は上昇格納姿勢にして、かつ、作業クラッチ５２を作業中断前の入り状態にして作業を再開できる。   Markers by the left and right marker operating mechanisms 42 when the main switch 70 is turned off when the operation is interrupted by turning the in switch 70 off, such as when seedlings or fertilizers are replenished or rested during the work. The operation state is stored by the marker storage unit 78, and the on / off state of the work clutch 52 by the clutch motor 53 at the time when the main switch 70 is turned off is stored by the clutch storage unit 79. After that, when the main switch 70 is turned on and the operation is resumed, if the traveling transmission 76 is operated in the transmission state, the engine start check means 73 is controlled by the control device 54 even if the engine start operation is performed. The engine 6 is not started and the engine 6 does not start and the travel transmission 76 is operated to the neutral state, so that the engine start check means 73 is switched to the action release state by the controller 54 and the engine 6 is operated. Starts. Further, at this time, the control device 54 operates the electric motor 42 of the left and right marker operating mechanisms 40 based on the stored marker operating state by the marker storing means 78, and ascends and stores when the left and right markers 20 turn off the main switch 70. On / off state at the time when the control device 54 operates the clutch motor 42 based on the storage clutch operation state by the clutch storage means 79 and the work clutch 52 turns off the main switch 70. Thus, the left and right markers 20 can be placed in the lowered use posture or the raised storage posture before the operation is interrupted without operating the operating lever 61 to operate the marker lowering command means 60b and the work command means 60a. The work can be resumed with the clutch 52 in the engaged state before the work is interrupted.

〔別実施形態の１〕
上述の実施の形態では、苗植付け装置１０が、上限位置ではない所定高さ位置を基準にして、その所定高さ位置以上の高さに位置している状態で、非定常操作が行われることより、定常操作で牽制していた操作を行えるようにしたものであるが、苗植付け装置１０が上限位置に位置している場合をも含めて非定常操作を行うことで、定常操作で牽制していた操作を行えるようにしてもよい。 [Other Embodiment 1]
In the above-described embodiment, the unsteady operation is performed in a state where the seedling planting device 10 is located at a height equal to or higher than the predetermined height position with reference to the predetermined height position that is not the upper limit position. Thus, the operation that has been controlled by the steady operation can be performed, but the unsteady operation including the case where the seedling planting device 10 is located at the upper limit position is performed, and the operation is checked by the steady operation. It may be possible to perform the operation that has been performed.

〔別実施形態の２〕
実施の形態では、苗植付け装置１０が、上限位置ではない所定高さ位置を基準にして、その所定高さ位置以上の高さに位置している状態で、非定常操作が行われることより、定常操作で牽制していた操作を行えるようにしたものであるが、これに代えて、苗植付け装置１０の上限位置を基準にして、その上限位置に苗植付け装置１０が位置している場合に非定常操作を行うことで、定常操作で牽制していた操作を行えるようにしてもよい。 [Second embodiment]
In the embodiment, the seedling planting device 10 is based on a predetermined height position that is not the upper limit position, and the unsteady operation is performed in a state where the seedling planting apparatus 10 is positioned at a height that is equal to or higher than the predetermined height position. although those to perform the operation that had been restraining the steady operation, instead of this, the upper limit position location of planting device 10 as a reference, when the planting device 10 to its upper limit position is located It is also possible to perform an operation that has been restrained by a steady operation by performing an unsteady operation.

〔別実施形態の３〕
実施の形態では、苗植付け装置１０が、上限位置ではない所定高さ位置を基準にして、その所定高さ位置以上の高さに位置している状態で、非定常操作が行われることより、定常操作で牽制していた操作を行えるようにしたものであるが、これに代えて、苗植付け装置１０が昇降動作中であるか否かを検出して、動作中であるときに非定常操作を行うと、定常操作で牽制していた操作を行えるようにしてもよい。 [3 of another embodiment]
In the embodiment, the seedling planting device 10 is based on a predetermined height position that is not the upper limit position, and the unsteady operation is performed in a state where the seedling planting apparatus 10 is positioned at a height that is equal to or higher than the predetermined height position. Instead of this, it is possible to perform an operation that has been restrained by a steady operation, but instead of this, it is detected whether or not the seedling planting device 10 is moving up and down, and an unsteady operation is performed when it is operating. When the operation is performed, the operation that has been restricted by the steady operation may be performed.

〔別実施形態の４〕
図１２に示すように、マーカ２０としては、基端側マーカアーム２３ａの先端部に、先端側マーカアーム２３ｂを前後向きの枢支軸芯Ｐ３周りで揺動自在に枢着し、この先端側マーカアーム２３ｂにマーカ輪体２５を転動自在に支持して構成するとともに、その先端側マーカアーム２３ｂを、前記基端側マーカアーム２３ａの先端部に一体に設けた板状突片に摺接する状態で前記枢支軸芯Ｐ３周りで回動可能に装着した揺動板片２４ａと、その揺動板片２４ａに対して一体的に固定した棒状の輪体支持部材２４ｂとからして、前記マーカ輪体２５は前記棒状の輪体支持部材２４ｂに支持させている。
そして、このマーカ２０は、機枠フレーム１５と前記先端側マーカアーム２３ｂとにわたってリンク部材２３ｄを架設し、機枠フレーム１５に対する基端側マーカアーム２３ａの前後向きの揺動支点Ｐ１と、機枠フレーム１５に対する前記リンク部材２３ｄの前後向きの連結点Ｐ２と、基端側マーカアーム２３ａに対する先端側マーカアーム２３ｂの前後向きの枢支軸芯Ｐ３と、前記リンク部材２３ｄに対する揺動板片２４ａの前後向きの連結点Ｐ４とで、平行４連リンク機構を構成し、基端側マーカアーム２３ａが起伏揺動する範囲の全体で、先端側マーカアーム２３ｂ、及びマーカ輪体２５が、常に鉛直下方に向く姿勢で移動できるように構成してある。
このように構成すれば、マーカ輪体２５の回転面に沿う方向で泥の飛散が生じ易い傾向があっても、マーカ２０の起伏動作中、マーカ輪体２５の回転面に沿う泥の飛散方向が操縦者のいる機体内方側へ向く状態とはならないので、操縦者側への泥の飛散を避けやすいという利点がある。
尚、前記リンク部材２３ｄを用いたリンク機構は、必ずしも平行四連リンク機構である必要はなく、前記マーカ輪体２５の移動中の姿勢を大きく変化させない程度の不等辺四連リンク機構など、泥の飛散を避け得る機能を損なわない範囲での各種構造のものを採用してもよい。
その他の構造は、上述の各種実施形態と同様である。 [4 of another embodiment]
As shown in FIG. 12, as the marker 20, a distal end side marker arm 23b is pivotally attached to a distal end portion of a proximal end side marker arm 23a so as to be swingable around a pivot axis P3 facing forward and backward. The marker ring body 25 is configured to be freely rollable on the marker arm 23b, and the distal end side marker arm 23b is slidably contacted with a plate-like protruding piece integrally provided at the distal end portion of the proximal end side marker arm 23a. The swing plate piece 24a mounted so as to be rotatable around the pivot axis P3 in the state, and the rod-shaped ring body support member 24b fixed integrally with the swing plate piece 24a, The marker ring body 25 is supported by the rod-shaped ring body support member 24b.
The marker 20 includes a link member 23d extending between the machine frame 15 and the distal marker arm 23b, and a pivot fulcrum P1 of the proximal marker arm 23a with respect to the machine frame 15 in the front-rear direction. The connecting point P2 of the link member 23d with respect to the frame 15 in the front-rear direction, the pivot axis P3 of the front-end marker arm 23b with respect to the base-side marker arm 23a, and the swing plate piece 24a with respect to the link member 23d. The front and rear connection point P4 forms a parallel quadruple linkage mechanism, and the distal end side marker arm 23b and the marker ring body 25 are always vertically downward in the entire range where the proximal end side marker arm 23a swings up and down. It is configured to be able to move in a posture that is suitable for.
If comprised in this way, even if there exists a tendency for mud to scatter in the direction along the rotation surface of the marker ring 25, during the undulation operation of the marker 20, the mud scatter direction along the rotation surface of the marker ring 25 Is not directed to the side of the aircraft where the pilot is, so there is an advantage that it is easy to avoid mud scattering to the pilot side.
Note that the link mechanism using the link member 23d is not necessarily a parallel quadruple link mechanism, and mud such as an unequal side quadruple link mechanism that does not greatly change the posture of the marker ring body 25 during movement. Those having various structures within a range not impairing the function capable of avoiding scattering of the above may be adopted.
Other structures are the same as those in the various embodiments described above.

〔別実施形態の５〕
上記〔別実施形態の４〕で説明したように、マーカ２０の起伏に伴ってマーカ輪体２５の基端側マーカアーム２３ａに対する姿勢を変化させることは、例えば図１３（イ），（ロ）に示すような構造を採用してもよい。
すなわち、基端側マーカアーム２３ａの先端部に、前後向き軸芯Ｐ５周りで回動自在なＵ字状の支持金具８１を装着し、この支持金具８１の下端部に前記前後向き軸芯Ｐ５とは直交する方向の左右向き横軸芯まわりで回動自在なマーカ輪体２５を装着するとともに、前記基端側マーカアーム２３ａに対する支持金具８１の相対姿勢を、マーカ２０の格納姿勢と、マーカ２０の下降使用姿勢との夫々で接当する当たり部８１ａ，８１ｂを備えて構成されたものである。
その他の構造は、上述の各種実施形態と同様である。 [5 of another embodiment]
As described in the above [4 of another embodiment], changing the posture of the marker ring body 25 with respect to the proximal-side marker arm 23a as the marker 20 is raised and lowered is, for example, FIGS. A structure as shown in FIG.
That is, a U-shaped support fitting 81 that is rotatable around the longitudinal axis P5 is attached to the distal end of the proximal marker arm 23a, and the longitudinal axis P5 and the lower end of the support fitting 81 are connected to the lower end of the support fitting 81. Is mounted with a marker ring body 25 that is rotatable about a horizontal axis in the right and left direction perpendicular to each other, and the relative posture of the support bracket 81 with respect to the proximal-side marker arm 23a is defined as the retracted posture of the marker 20 and the marker 20 The contact portions 81a and 81b are in contact with each other in the lowered use posture.
Other structures are the same as those in the various embodiments described above.

〔別実施形態の６〕
さらにまた、マーカ２０の起伏に伴ってマーカ輪体２５の基端側マーカアーム２３ａに対する姿勢を変化させることは、例えば図１４または図１５に示すような構造を採用してもよい。
この構造のうち、図１４に示す構造は、基端側マーカアーム２３ａの先端部に対して、先端側マーカアーム２３ｂの基端部を前後向きの軸芯Ｐ６で揺動自在に枢支連結し、その先端側マーカアーム２３ｂの一部に連結したマーカケーブル８２を、専用の電動モータ８３を用いて引き操作自在に構成し、引き操作によって先端側マーカアーム２３ｂを基端側マーカアーム２３ａに対して屈折した姿勢とすることで、格納姿勢のマーカ輪体２５が回転面を鉛直方向に向けた姿勢となるように操作し、電動モータ８３でマーカケーブル８２を緩めると復帰バネ８４で元の直線状に復帰させて下降作用姿勢とする構造である。
また、図１５に示す構造は、基端側マーカアーム２３ａの先端部に対して、先端側マーカアーム２３ｂの基端部を前後向きの軸芯Ｐ６で揺動自在に枢支連結し、その先端側マーカアーム２３ｂの一部に連結したマーカケーブル８２を、機枠フレーム１５の固定部Ｐ７に連結して、基端側マーカアーム２３ａが機枠フレーム１５の揺動支点Ｐ１周りで上昇揺動すると、その揺動に伴ってマーカケーブル８２を引き操作し、先端側マーカアーム２３ｂを基端側マーカアーム２３ａに対して屈折した姿勢とすることで、格納姿勢のマーカ輪体２５が回転面を鉛直方向に向けた姿勢となるように操作し、基端側マーカアーム２３ａが下降揺動するに伴って前記マーカケーブル８２を緩めて復帰バネ８４で元の直線状に復帰させることにより下降作用姿勢とする構造である。 [6 of another embodiment]
Furthermore, the structure as shown in FIG. 14 or FIG. 15 may be employed to change the posture of the marker ring body 25 with respect to the proximal marker arm 23a as the marker 20 undulates.
Of these structures, the structure shown in FIG. 14 is pivotally connected to the distal end portion of the proximal end marker arm 23a so that the proximal end portion of the distal end side marker arm 23b is swingably supported by an axial core P6. The marker cable 82 connected to a part of the distal end side marker arm 23b is configured to be freely pulled using a dedicated electric motor 83, and the distal end side marker arm 23b is moved to the proximal end side marker arm 23a by the pulling operation. When the marker wheel body 25 in the retracted posture is operated so that the rotation surface is oriented in the vertical direction by loosening the marker cable 82 with the electric motor 83, the return spring 84 returns to the original straight line. It is a structure which makes it return to a shape and makes it a descent action posture.
Further, in the structure shown in FIG. 15, the proximal end portion of the distal end side marker arm 23b is pivotally connected to the distal end portion of the proximal end side marker arm 23a by a pivot P6 in the front-rear direction. When the marker cable 82 connected to a part of the side marker arm 23b is connected to the fixing portion P7 of the machine frame 15, the base end marker arm 23a moves up and swings around the swing fulcrum P1 of the machine frame 15. Then, the marker cable 82 is pulled and operated in accordance with the swing, and the distal end side marker arm 23b is refracted with respect to the proximal end side marker arm 23a. When the proximal end marker arm 23a is swung downward, the marker cable 82 is loosened and returned to the original linear shape by the return spring 84. Is a structure to be.

〔別実施形態の７〕
図１６（イ）に示すように、マーカ２０を下降揺動する際に、人や畦、立木などの障害物に接触してマーカ２０に下降使用姿勢に達しないままで下降駆動が所定時間以上続くと、このことをマーカ２０の一部に設けた歪みセンサなどを用いた過負荷センサ２０ｅで検出して、駆動用の電動モータ４２の駆動を一時停止、若しくは所定量逆転駆動させるように構成するとよい。
また、図１６（ロ）に示すように、マーカ２０を上昇揺動する際に、人や立木、あるいは多量の夾雑物に引っかかるなど、各種の障害物に接触してマーカ２０に下降使用姿勢に達しないままで上昇駆動が所定時間以上続くと、このことをマーカ２０の一部に設けた歪みセンサなどを用いた過負荷センサ２０ｅで検出して、駆動用の電動モータ４２の駆動を一時停止、若しくは所定量逆転駆動させるように構成するとよい。 [7 of another embodiment]
As shown in FIG. 16 (a), when the marker 20 is swung down, the descent driving is performed for a predetermined time or more without touching the obstacle 20 such as a person, a fence or a standing tree and reaching the marker 20 in the lowered use posture. Subsequently, this is detected by an overload sensor 20e using a strain sensor or the like provided in a part of the marker 20, and the driving of the driving electric motor 42 is temporarily stopped or reversely driven by a predetermined amount. Good.
Further, as shown in FIG. 16 (b), when the marker 20 is swung up and down, the marker 20 is brought into a lowered use posture in contact with various obstacles such as being caught by a person, a standing tree, or a large amount of foreign objects. If the ascending drive continues for a predetermined time or longer without reaching, this is detected by an overload sensor 20e using a strain sensor or the like provided in a part of the marker 20, and the drive of the driving electric motor 42 is temporarily stopped. Alternatively, it may be configured to be driven in reverse by a predetermined amount.

〔別実施形態の８〕
図１７に示すように、ポンパレバーとは別に、主変速レバー７７の一部に、主変速レバー７７を握ったままで、苗植付け装置１０の上昇のみを行うための操作ボタン７７Ａを配備してもよい。このように上昇ボタンを設けると、例えば、右手で操縦ハンドルを握り、左手で主変速レバー７７を握りながら機体を移動させている途中で、急に障害物を避けるためなどに植付部を緊急上昇操作したい場合、ハンドルを握っていた右手を離してポンパレバーの位置を捜す必要なく、主変速レバー７７を握ったままの左手で操作ボタン７７Ａによる上昇操作を行うことができるので、緊急操作を行い易い利点がある。
そして、そのための手段として用いられる操作ボタン７７Ａは、下降操作までをも行うものではないので、誤操作で苗植付け装置１０を下降させて損傷するような虞もない。 [8 of another embodiment]
As shown in FIG. 17, apart from the pump lever, a part of the main transmission lever 77 may be provided with an operation button 77A for only raising the seedling planting device 10 while holding the main transmission lever 77. Good. When the ascending button is provided in this way, for example, the planting part is urgently used to avoid an obstacle suddenly while moving the aircraft while holding the steering handle with the right hand and holding the main speed change lever 77 with the left hand. If you want to perform the ascending operation, you can perform the ascending operation with the operation button 77A with the left hand while holding the main gearshift lever 77 without having to release the right hand holding the handle and searching for the position of the pump lever. There is an advantage that it is easy to do.
And since the operation button 77A used as a means for that does not perform even the lowering operation, there is no possibility that the seedling planting device 10 is lowered and damaged by an erroneous operation.

〔その他の別実施形態〕
［１］本発明は田植機の他、水田直播機などにも適用できるのであり、これら田植機、直播機などを総称して水田作業機と呼称する。
［２］植播系作業装置の所定の高さ位置としては、常に一定の高さ位置であるものに限らず、上昇行程と下降行程とで所定高さが異なる高さであるように設定してもよい。
［３］人為操作具の非定常操作としては、実施形態で説明したように、定常操作と同じ操作を意識的に長く続ける、所謂「長押し」の操作に限らず、定常操作と同じ操作を所定時間内で２度、もしくは３度などの所定回数を繰り返し操作することで、非定常操作と認識できるようにしてもよい。
［４］マーカ２０としては、マーカ輪体２５を用いた回転式のものに限らず、棒状の線引きマーカでもよい。 [Other alternative embodiments]
[1] The present invention can be applied not only to rice transplanters but also to paddy field direct sowing machines. These rice transplanters, direct seeding machines, etc. are collectively referred to as paddy field work machines.
[2] The predetermined height position of the planting播系working device, always set as not limited to a certain height position, a predetermined height by the Noboru Ue stroke and down stroke is at different heights May be.
[3] As described in the embodiment, the unsteady operation of the artificial operation tool is not limited to the so-called “long press” operation in which the same operation as the steady operation is intentionally continued for a long time, but the same operation as the steady operation is performed. It may be possible to recognize an unsteady operation by repeatedly operating a predetermined number of times such as twice or three times within a predetermined time.
[4] The marker 20 is not limited to the rotary type using the marker wheel 25 and may be a rod-shaped drawing marker.

施肥装置付き乗用型田植機全体の側面図Side view of the entire riding rice transplanter with fertilizer application マーカ及びマーカ操作機構の正面図Front view of marker and marker operation mechanism マーカ操作機構によるマーカの操作構造を示す正面図Front view showing marker operation structure by marker operation mechanism マーカ操作機構部分の断面図Sectional view of marker operating mechanism 制御装置と関係する部位のブロック図Block diagram of the parts related to the control device 制御装置のメインルーチンを示すフロー図Flow chart showing the main routine of the control device リフトリンダ制御のフロー図Lift Linder Control Flow Diagram 作業クラッチ制御のフロー図Work clutch control flow chart マーカ制御のフロー図Flow chart of marker control マーカ制御のフロー図Flow chart of marker control マーカ制御のフロー図Flow chart of marker control 別実施形態のマーカを示す正面図Front view showing a marker of another embodiment 別実施形態のマーカを示し、（イ）が正面図、（ロ）が側面図The marker of another embodiment is shown, (I) is a front view, (B) is a side view. 別実施形態のマーカの正面視での姿勢変更動作を示す説明図Explanatory drawing which shows the attitude | position change operation | movement by the front view of the marker of another embodiment 別実施形態のマーカの正面視での姿勢変更動作を示す説明図Explanatory drawing which shows the attitude | position change operation | movement by the front view of the marker of another embodiment 別実施形態のマーカの正面視での姿勢変更動作を示す説明図Explanatory drawing which shows the attitude | position change operation | movement by the front view of the marker of another embodiment 別実施形態の操縦部を示す斜視図The perspective view which shows the control part of another embodiment.

５ リンク機構
１０ 苗植付け装置（植播系作業装置）
２０ マーカ
４０ マーカ操作機構
４１Ａ 過負荷緩衝部
４２ 電動モータ
５４ 制御装置
６１ 操作レバー（人為操作具）
６４，６５ 指令スイッチ
5 link Organization
1 0 Seedling planting device (planting system working device)
20 Marker 40 Marker operation mechanism
41A overload buffer unit 42 electric motor
5 4 control equipment
6 1 Operation lever (artificial operation tool)
64, 65 Command switch

Claims (5)

播種または苗植付けを行う植播系作業装置を、走行機体に対してリンク機構を介して昇降操作自在に装備し、その植播系作業装置に、下降使用姿勢と上昇格納姿勢とに姿勢切り換え自在なマーカと、このマーカの姿勢切り換えを電動モータの駆動で行うマーカ操作機構とを備えた水田作業機であって、
前記リンク機構の姿勢変化を検出して前記植播系作業装置の高さ位置を検出する高さ位置検出手段と、前記マーカ操作機構に対して前記電動モータの作動を制御する制御指令を出力する制御装置と、この制御装置に対してマーカの姿勢切り換え指令を入力する人為操作具とを備え、
前記制御装置は、前記高さ位置検出手段からの検出に基づいて前記植播系作業装置が上限高さよりも低い高さに予め設定された所定高さ以上の高さ位置に存在すると判別される場合には、前記人為操作具によってマーカの下降使用姿勢側への姿勢切り換え指令が入力されても、前記制御装置から前記マーカ操作機構へのマーカ下降指令が出力されることを牽制し、前記高さ位置検出手段からの検出に基づいて前記植播系作業装置が前記所定高さよりも低位に存在すると判別される場合には、前記人為操作具によってマーカの下降使用姿勢側への姿勢切り換え指令が入力されると、前記制御装置から前記マーカ操作機構へのマーカ下降指令が出力されることを許容するように構成してある水田作業機。 Equipped with a sowing or seedling planting device that can be moved up and down via a link mechanism to the traveling machine body, the posture can be switched between the lowered use posture and the raised storage posture. A paddy field work machine equipped with a marker and a marker operating mechanism for switching the posture of the marker by driving an electric motor ,
A height position detecting means for detecting a change in posture of the link mechanism to detect a height position of the planting work device, and a control command for controlling the operation of the electric motor to the marker operating mechanism is output. and a control unit, and a manual control device for inputting the posture switching command of the marker with respect to the control device,
Wherein the control device is determined to the plant播系work device is present in the preset predetermined height above the height position at a lower height than the upper height limit based on the detection from the height position detection means If that is to restrain the posture switching command to the lowering use position side Therefore marker to the manual control device is also entered, marker descent command from the control device to the marker operating mechanism is output, wherein when on the basis of the detection from the height position detection means planting播系working device is determined to be present in lower than the predetermined height, to lowering use position side Therefore marker to the manual control device A paddy field work machine configured to allow a marker lowering command to be output from the control device to the marker operating mechanism when a posture switching command is input . 播種または苗植付けを行う植播系作業装置を、走行機体に対して昇降操作自在に装備し、その植播系作業装置に、下降使用姿勢と上昇格納姿勢とに姿勢切り換え自在なマーカを備えた水田作業機であって、
前記植播系作業装置の高さ位置を判別する高さ位置判別手段を備えるとともに、前記マーカの姿勢切り換えを電動モータの駆動で行うマーカ操作機構と、このマーカ操作機構に対して前記電動モータの作動を制御する制御指令を出力する制御装置と、この制御装置に対してマーカの姿勢切り換え指令を入力する人為操作具とを備え、
前記制御装置は、前記植播系作業装置が予め設定された所定高さよりも低い高さ位置に存在している状態では、前記植播系作業装置の上昇に拘わらず前記制御装置から前記マーカ操作機構へのマーカ格納指令が出力されることを牽制し、前記所定高さよりも高い位置に前記植播系作業装置が存在している状態では、前記制御装置から前記マーカ操作機構へのマーカ格納指令が出力されることを許容するように構成してある水田作業機。 Equipped with a planting system working device for sowing or seedling planting so that it can be raised and lowered with respect to the traveling machine body, the planting system working device is equipped with a marker that can be switched between a lowered use posture and a raised storage posture. Paddy field machine,
Provided with a height position determining means for determining the height position of the planting播系work device, the marker operating mechanism for attitude switching of the marker in the driving of the electric motor, the electric motor with respect to the marker operating mechanism a controller for outputting a control command for controlling the operation, and a manual control device for inputting the posture switching command of the marker with respect to the control device,
Wherein the control device, wherein in the state where the planting播系working device is present at a height lower than a preset predetermined height, wherein the marker operated from the control device regardless of the increase in planting播系working device to restrain the marker stored command to the mechanism are output, in the state where the planting播系working device is present, the marker storage instruction from the control device to the marker operating mechanism at a position higher than the predetermined height Paddy field machine configured to allow the output of. 前記人為操作具の揺動操作を検出する指令スイッチを備え、
前記制御装置は、前記人為操作具の揺動操作により前記指令スイッチが所定時間よりも短い時間を検出すると定常操作であると判別して前記制御装置から前記マーカ操作機構への制御指令が出力されることを牽制し、前記人為操作具の揺動操作により前記指令スイッチが前記所定時間よりも長い時間を検出すると非定常操作であると判別して牽制を解除し前記制御装置から前記マーカ操作機構への制御指令を出力するように構成してある請求項１又は２記載の水田作業機。 A command switch for detecting a swinging operation of the artificial operation tool;
When the command switch detects a time shorter than a predetermined time by the swing operation of the manual operation tool, the control device determines that the operation is a steady operation and outputs a control command from the control device to the marker operation mechanism. to restrain Rukoto, from said release the restraint to determine if the command switch by swinging operation of the manual control device detects a time longer than the predetermined time to be non-stationary operating the controller marker operating mechanism The paddy field work machine according to claim 1 or 2 configured to output a control command to. 前記人為操作具の揺動操作を検出する指令スイッチを備え、
前記制御装置は、前記指令スイッチにより前記人為操作具が所定時間内に一回揺動操作されたことが検出されると定常操作であると判別して前記制御装置から前記マーカ操作機構への制御指令が出力されることを牽制し、前記指令スイッチにより前記人為操作具が前記所定時間内に複数回繰り返し揺動操作されたことが検出されると非定常操作であると判別して牽制を解除し前記制御装置から前記マーカ操作機構への制御指令を出力するように構成してある請求項１又は２記載の水田作業機。 A command switch for detecting a swinging operation of the artificial operation tool;
The control device determines that it is a steady operation when the command switch detects that the artificial operation tool is swung once within a predetermined time, and performs control from the control device to the marker operation mechanism. Check that the command is output, and if it is detected by the command switch that the artificial operation tool has been repeatedly swung several times within the predetermined time, it is determined that the operation is unsteady and the check is released. The paddy field work machine according to claim 1 or 2, wherein a control command is output from the control device to the marker operating mechanism . 前記マーカ操作機構中に過負荷緩衝部を設けた請求項１〜４のいずれか一項記載の水田作業機。 The paddy field work machine according to any one of claims 1 to 4 , wherein an overload buffer is provided in the marker operating mechanism.
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