JP4600445B2 - ロボットハンド装置 - Google Patents
ロボットハンド装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4600445B2 JP4600445B2 JP2007191058A JP2007191058A JP4600445B2 JP 4600445 B2 JP4600445 B2 JP 4600445B2 JP 2007191058 A JP2007191058 A JP 2007191058A JP 2007191058 A JP2007191058 A JP 2007191058A JP 4600445 B2 JP4600445 B2 JP 4600445B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- weight
- fingertip
- coordinate system
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 43
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (1)
- ロボットハンド装置のベースの座標系からロボットハンドの座標系へのロボットハンドの姿勢によって前記ロボットハンドの座標系における指先合力を前記ロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力に変換し、当該ロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力の中の鉛直方向の指先合力に基づいて物体の重量を推定し、
前記推定した物体の重量と前記ロボットハンドにおける鉛直方向の指先合力との差から物体を置く場所から受ける反力を演算し、
前記ロボットハンドで把持した物体を置くときに、前記演算した反力が閾値を超えた場合に前記ロボットハンドから前記物体を離す制御を行うことを特徴とするロボットハンド装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007191058A JP4600445B2 (ja) | 2007-07-23 | 2007-07-23 | ロボットハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007191058A JP4600445B2 (ja) | 2007-07-23 | 2007-07-23 | ロボットハンド装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003407872A Division JP4055703B2 (ja) | 2003-12-05 | 2003-12-05 | ロボットハンド装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007276112A JP2007276112A (ja) | 2007-10-25 |
JP4600445B2 true JP4600445B2 (ja) | 2010-12-15 |
Family
ID=38678114
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007191058A Expired - Fee Related JP4600445B2 (ja) | 2007-07-23 | 2007-07-23 | ロボットハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4600445B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9149930B2 (en) | 2012-07-20 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Control system, program, and method of controlling mechanical equipment |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011200948A (ja) | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Sony Corp | 把持判別装置および把持判別方法 |
KR101575487B1 (ko) * | 2014-06-11 | 2015-12-08 | 현대자동차주식회사 | 로봇의 대상물 무게 및 무게중심 산출시스템 및 그 제어방법 |
JP5905549B1 (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-20 | ファナック株式会社 | バラ積みされた物品を取出す物品取出装置 |
WO2022269984A1 (ja) * | 2021-06-22 | 2022-12-29 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04101795A (ja) * | 1990-08-15 | 1992-04-03 | Hitachi Ltd | ウェハ把持装置 |
JPH04365583A (ja) * | 1991-06-10 | 1992-12-17 | Fujitsu Ltd | ロボットハンド及びその制御方法 |
JPH10175732A (ja) * | 1996-12-17 | 1998-06-30 | Canon Inc | ワーク搬送装置 |
-
2007
- 2007-07-23 JP JP2007191058A patent/JP4600445B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04101795A (ja) * | 1990-08-15 | 1992-04-03 | Hitachi Ltd | ウェハ把持装置 |
JPH04365583A (ja) * | 1991-06-10 | 1992-12-17 | Fujitsu Ltd | ロボットハンド及びその制御方法 |
JPH10175732A (ja) * | 1996-12-17 | 1998-06-30 | Canon Inc | ワーク搬送装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9149930B2 (en) | 2012-07-20 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Control system, program, and method of controlling mechanical equipment |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007276112A (ja) | 2007-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5607888B2 (ja) | ロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法 | |
JP4333628B2 (ja) | ロボットハンドの指表面の滑り検知装置 | |
JP6912415B2 (ja) | ハンド制御装置およびハンド制御システム | |
JP2020069640A5 (ja) | ||
JP4600445B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
KR20120053274A (ko) | 로봇 제어방법 | |
JP2009269127A (ja) | 把持装置及びその制御方法 | |
US11701775B2 (en) | Method of setting target force upper limit and robot system | |
TW202134926A (zh) | 機器人的控制裝置、控制方法、機器人及其系統、學習裝置、方法及電腦程式產品 | |
JP2010064155A (ja) | 把持装置 | |
JP6831530B2 (ja) | 外乱オブザーバ及びロボット制御装置 | |
JP2012056074A (ja) | 力またはインピーダンス制御ロボットの作業空間安全動作 | |
CN108818586B (zh) | 一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法 | |
CN111037553B (zh) | 控制装置 | |
JP4055703B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP2023086924A (ja) | 制御方法、制御システム及びプログラム | |
US20220134550A1 (en) | Control system for hand and control method for hand | |
JP4737099B2 (ja) | ロボットおよびロボットの制御装置と制御方法 | |
JPWO2019065427A1 (ja) | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム | |
JP2007253266A (ja) | 滑り検出装置、滑り検出方法、及びロボットハンド装置 | |
WO2021029205A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、およびロボット | |
KR101294250B1 (ko) | 그리퍼 파지력 연산방법 및 그 장치 | |
JP2005144573A (ja) | ロボットハンドの把持力制御方法 | |
CN117279748A (zh) | 用于控制夹具的方法 | |
JP2004160614A (ja) | 自動作業教示システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070723 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100831 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100913 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131008 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4600445 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131008 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |