JP4581221B2 - ディーゼル機関のegr制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディーゼル機関のEGR制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来技術として、特開昭60−122259号公報に記載されたディーゼル機関のEGR制御装置がある。
このEGR制御装置は、排気O2 濃度を検出するO2 センサの出力から実EGR量を算出し、この実EGR量と目標EGR量との偏差に応じてEGR制御弁をフィードバック(以下F/B と呼ぶ)制御するものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、O2 センサで検出される排気O2 濃度は、EGR制御弁の開閉操作によって発生したEGRガスが吸気管へ還流し、吸気管からエンジンのシリンダ内へ吸入された後、燃焼行程を経てシリンダ内から排気管へ排出され、排気管に設けられたO2 センサに到達して検出される。即ち、EGR制御弁からO2 センサまでの系(物理的な経路長さ)が存在することにより、EGR制御弁の開閉操作に伴う排気O2 濃度への影響が実際にO2 センサで検出されるまでに遅れ時間が生じる。
この結果、上記の従来技術では、EGR制御弁のF/B 制御に対する応答性が悪くなり、高精度なEGR制御が困難であった。
【0004】
特に、ターボ付エンジンにおいては、EGR制御弁からO2 センサまでの系による遅れ時間が大きくなるため、最悪には、EGR制御弁の操作時期とO2 センサの出力タイミングとが逆位相となり、ハンチングを発生する危険性も含んでいる。
本発明は、上記事情に基づいて成されたもので、その目的は、EGR制御弁の開閉動作に伴う排気O2 濃度の変化を機関の運転域毎に予想してEGR量を補正することにより、高応答、高精度なEGR制御を実現できるEGR制御装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
(請求項1の手段)EGR制御弁の開閉動作を制御する制御手段は、EGR制御弁の開閉動作に伴って変化する排気O2濃度の挙動をO2センサで検出するまでに生じる時間的な遅れを、閉側へ操作する時、及び開側へ操作する時に、それぞれ前記EGR制御弁の操作方向に応じてモデル化するモデル設定手段と、このモデル設定手段で設定されたモデルを用いて、ディーゼル機関の運転状態に対応したEGR制御弁の操作量に対して発生する排気O2濃度の予測値を求め、その予測値と目標値との偏差からEGR制御弁の補正量を算出する補正量算出手段とを有し、EGR制御弁の操作量と補正量算出手段で算出された補正量に基づいてEGR制御弁をフィードバック制御する。本発明によれば、EGR制御弁からO2センサまでの時間的な遅れをモデル化して排気O2濃度の予測値を求めているので、EGR制御弁のF/B 制御に対する応答性の悪化を改善でき、高精度なEGR制御を実現できる。
さらに、モデル設定手段は、EGR制御弁を閉側へ操作する時、及び開側へ操作する時に、それぞれEGR制御弁の操作方向に対応したモデルを設定している。EGR制御弁は、自身本体の構造上、閉側と開側とで操作量に対する応答性が異なるため、閉側へ操作する時、及び開側へ操作する時に、それぞれEGR制御弁の操作方向に対応したモデルを設定することで、より高精度なEGR制御を実現できる。
【0006】
(請求項2の手段)
請求項1に記載したディーゼル機関のEGR制御装置において、
補正量算出手段は、モデル設定手段で設定されたモデルを用いた状態量フィードバックによりEGR制御弁の補正量を算出することを特徴とする。
【0007】
(請求項3の手段)
請求項1または2に記載したディーゼル機関のEGR制御装置において、
モデル設定手段は、EGR制御弁からO2 センサまでの時間的な遅れをムダ時間と時定数(1次遅れ)とで表される伝達関数としてモデル化している。
EGR制御弁の開閉動作に伴って変化する排気O2 濃度の挙動がO2 センサで検出されるまでの遅れ時間は、EGR制御弁の操作から排気ガスがO2 センサに到達するまでのムダ時間と、その排気ガスのO2 濃度がO2 センサで検出されるまでの1次遅れとで近似できる。従って、EGR制御弁からO2 センサまでの時間的な遅れは、ムダ時間と時定数(1次遅れ)とで表される伝達関数としてモデル化することができる。
【0009】
(請求項4の手段)請求項1〜3に記載した何れかのディーゼル機関のEGR制御装置において、モデル設定手段は、ディーゼル機関の回転数による運転域毎に対応したモデルを設定している。EGR制御弁の開閉動作に伴って変化する排気O2濃度の挙動をO2センサで検出するまでの応答性は、排ガス量、及び排ガス圧等の影響を受けるため、ディーゼル機関の運転域毎に異なる。従って、機関の運転域毎に対応したモデルを設定することで、より高精度なEGR制御を実現できる。
【0010】
(請求項5の手段)請求項4に記載したディーゼル機関のEGR制御装置において、モデル設定手段は、ディーゼル機関の回転数が低い運転域より、回転数が高い運転域の方が、モデル化された遅れ時間が短く設定される。EGR制御弁の開閉動作に伴って変化する排気O2濃度の挙動をO2センサで検出するまでの応答性は、ディーゼル機関の回転数が高くなる程、良好になる。従って、ディーゼル機関の回転数が低い運転域より、回転数が高い運転域の方が、モデル化された遅れ時間を短く設定することで、より高精度なEGR制御を実現できる。
【0011】
(請求項6の手段)請求項1〜5に記載した何れかのディーゼル機関のEGR制御装置において、制御手段は、ディーゼル機関の運転域毎に設定されているモデルが切り替わったと判断した時は、切り替わった後の運転域に対応するメモリに前回記憶された補正量を補正量学習手段より読み出し、その補正量に基づいてEGR制御弁をフィードバック制御する。この場合、モデルが切り替わった時は、今回の補正量を新たに計算するより、前回記憶された補正量をそのまま用いることで、補正量を速やかに設定することができ、且つ誤計算による補正量の設定ミスを防止できる効果もある。
【0012】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1はEGR制御システムの構成図、図2はEGR制御システムの制御ブロック図である。
本実施例のEGR制御システムは、図1に示す様に、ディーゼル機関1の排気管2と吸気管3とを接続するEGR通路4(排気還流通路)、このEGR通路4に設けられるEGR制御弁5、吸気管3に設けられるコンプレッサ6、排気管2に設けられる排気タービン7、本システムの制御に使用される各種センサ類(下述する)、及び各センサ情報を基にEGR制御弁5の作動を制御する制御装置(以下ECU8と呼ぶ)等より構成される。
【0013】
EGR制御弁5は、図12(a)に示す様に、電気式バキューム調量バルブ(以下EVRV9と呼ぶ)と、機械式バルブ(以下EGRV10と呼ぶ)と、バキュームポンプ11から構成されている。
EVRV9は、ECU8より出力される制御電流IEFIN によってバキュームポンプ11から受けるバキューム量を調整し、図12(b)に示す様に、制御電流IEFIN に対応した制御負圧を発生させる。
【0014】
EGRV10は、EVRV9より制御負圧が導入される背圧室10aと、この背圧室10aの圧力変動に応じて変位するダイアフラム10bと、このダイアフラム10bに連動する弁体10cと、ダイアフラム10bを介して弁体10cを閉側に付勢するスプリング10d等より構成され、図12(c)に示す様に、背圧室10aに導入される制御負圧に応じて弁リフトを発生させる。
従って、このEGR制御弁5は、図9に示す様に、ECU8より出力される制御電流IEFIN によってEGRV10の弁リフト量を可変する構成となっている。
【0015】
上記の各種センサ類は、吸気管3内の吸気圧を検出する吸気圧センサ12、ディーゼル機関1の回転角に同期して信号を出力する回転角センサ13、ディーゼル機関1の冷却水温を検出する水温センサ14、排気タービン7の下流で排気管2内の酸素(O2 )濃度を検出するO2 センサ15、アクセルペダル16の踏み込み量からアクセル開度を検出するアクセル開度センサ17等が使用される。
ECU8は、上記の各センサ類から入力するセンサ情報を基にディーゼル機関1の運転状態を判定し、その運転状態に応じて最適なEGR制御弁5の開度(EGRV10の弁リフト量)を計算し、その弁リフト量を実現させる制御電流(図9参照)をEVRV9に出力する。
【0016】
次に、ECU8によるEGR制御弁5の制御手順を以下に説明する。
まず、図3に示すベースルーチンを基に説明する。
本制御システムの電源投入と同時に実行が開示され、起動直後の1回のみプログラムの実行に使用されるメモリ(RAM、ROM)を初期化する。その後、ベースルーチン中に含まれる以下のStep100 〜Step500 を処理する。
【0017】
Step100 …現在のディーゼル機関1の運転状態に対応した基本EGRV操作量(基本制御電流)を計算する。
Step200 …現在のディーゼル機関1の運転状態において、理想となる排気O2 濃度を目標値として計算する。
Step300 …Step100 で算出した基本EGRV操作量に対する排気O2 F/B 補正量(以下F/B 補正量と呼ぶ)を計算する。
【0018】
Step400 …O2 センサ15で検出される排気O2 濃度が目標値に安定している時のF/B 補正量をディーゼル機関1の運転域毎に記憶し、学習する。
Step500 …Step100 で算出した基本EGRV操作量、Step300 で算出したF/B 補正量、Step400 で記憶した学習値を用いて最終EGRV操作量を計算する。
以上のStep100 〜Step500 を含めた一連のベースルーチンを終了すると、再び初期化処理の直後へリターンし、再実行を繰り返す。
このベースルーチンの制御内容を図式化したブロック図を図2に示す。
【0019】
続いて、ベースルーチンのStep100 に記載した基本EGRV操作量の算出手順を図4に示すサブルーチンを基に説明する。
本ルーチンは16ms毎に実行される。
Step101 …ディーゼル機関1の回転数Neを読み込む。
Step102 …燃料噴射量Qfを読み込む。
【0020】
Step103 …Ne、QfをパラメータとするIEBSE マップより基本EGRV操作量を算出する。例えば、図中でNe=N1 、Qf=Q1 の時、マップ検索によりαが算出される。ここで、マップ中に埋められている基本EGRV操作量は、制御システムの初期中心品にて、エミッション、燃費、ドライバビリティ等がディーゼル機関1の運転域毎に理想値となる様に、予め実験にてEGR率を設定して求めた値である。
Step104 …Step103 で求めたαを基本EGRV操作量:IEBSE としてメモリに格納し、本ルーチンを終了する。
【0021】
続いて、ベースルーチンのStep200 に記載した目標排気O2 濃度の算出手順を図5に示すサブルーチンを基に説明する。
本ルーチンは16ms毎に実行される。
Step201 …ディーゼル機関1の回転数Neを読み込む。
Step202 …燃料噴射量Qfを読み込む。
【0022】
Step203 …Ne、QfをパラメータとするRO2TRGマップより目標排気O2 濃度を算出する。例えば、図中でNe=N2 、Qf=Q2 の時、マップ検索によりβが算出される。ここで、マップ中に埋められている目標排気O2 濃度は、ディーゼル機関1より排出されるO2 濃度を運転域毎に常に良好なエミッション、燃費、ドライバビリティ等が得られる様に、予め実験で求めた値である。
Step204 …Step203 で求めたβを目標排気O2 濃度:RO2TRGとしてメモリに格納し、本ルーチンを終了する。
【0023】
続いて、ベースルーチンのStep300 に記載した排気O2 F/B 補正量(以下F/B 補正量と呼ぶ)の算出方法について、その概要を図6に示すブロック図を用いて説明する。
Block30A…EGRV10の排気O2 濃度F/B を実行するか否かを判定する(F/B 許可の時:XFB =1)。
Block30B…ディーゼル機関1の運転域に対応したF/B の制御モデル(後述する)を選択するための領域判定を行う。
【0024】
Block30C…学習エリアまたは制御モデルの切替わり時を検出して、制御のイニシャライズ許可SWを操作する(イニシャライズ許可の時:INT.SW=1)。
Block30D…F/B 許可フラグ:XFB 、イニシャライズ許可SW:INT.SW、回転数Ne、実排気O2 濃度:RO2 、目標排気O2 濃度:RO2TRGの各入力より、ディーゼル機関1の運転条件に適合したEGRV10のF/B 補正量:IEO2FBを算出する。
Block30E…算出されたF/B 補正量:IEO2FBに対し、上限及び下限のガード処理を行い、最終F/B 補正量:IEO2FBF を算出する。
【0025】
続いて、図6に示した概要の詳細を図7及び図8のフローチャートに基づいて説明する。本ルーチンは16ms毎に実行される。
Step301 …基本EGRV操作量:IEBSE を読み込む。
Step302 …読み込んだIEBSE が判定値:250mA より小さいか否かを判定する(IEBSE <250mA )。なお、判定値:250mA は、図9に示す様に、EGRV10の全閉ポイントであり、上記の関係(IEBSE <250mA )が成立すれば、EGRV10は全閉位置にあると判断してStep303 へ進む。一方、上記の関係が成立しない時はStep304 へ進む。
【0026】
Step303 …EGRV10の全閉を指示しているため、EGR制御は禁止と判断して、排気O2 濃度F/B を禁止するために、F/B 許可フラグ:XFB =0とする。
Step304 …排気O2 濃度F/B を許可するために、F/B 許可フラグ:XFB =1とする。
Step305 …ディーゼル機関1の回転数Ne、O2 センサ15で検出される実排気O2 濃度:RO2 、及び目標排気O2 濃度:RO2TRGを読み込む。
Step306 …RO2 =RO2TRGの関係が成立しているか否かを判定する。
上記の関係が成立している時、つまり排気O2 濃度の実測値が目標値に収束している時は、Step307 へ進み、成立していない時はStep308 へ進む。
【0027】
Step307 …制御モデル選択No:NMDL=0とし、Step311 へ進む。
Step308 …RO2 <RO2TRGの関係が成立しているか否かを判定する。
上記の関係が成立している時、つまり排気O2 濃度の実測値が目標値より低い時はStep309 へ進み、成立していない時、つまり排気O2 濃度の実測値が目標値以上の時はStep310 へ進む。
Step309 …EGRV10の閉側に対応する制御モデル選択No:NMDLを設定する(図10参照)。
Step310 …EGRV10の開側に対応する制御モデル選択No:NMDLを設定する(図11参照)。
【0028】
ここで、上述した制御モデルの考え方について説明する。
制御モデルは、EGRV10を任意の操作量でステップ応答させた時に、排気管2に設けたO2 センサ15で計測した排気O2 濃度の応答性を伝達関数化したものである。
図1で説明すると、例えばEGRV10が開側へ動作する時は、吸気管3に還流するEGRガスがEGRV10の開操作と同時に急増し、エアクリーナ側から吸入される空気量をEGRガスの増加分だけ抑制してディーゼル機関1のシリンダ内へ吸入される。この時、EGRガスが増加する前後の燃料量が等量であれば、新気吸入量が減少した分、A/F(空燃比)は濃くなり、排気O2 濃度は低下する。即ち、ディーゼル機関1のEGR率と排気O2 濃度との関係は、図13に示す様に反比例の関係にある。
【0029】
シリンダから排出されたガスは、吸気管3、排気管2、シリンダ内のボリューム、ディーゼル機関1の吸気弁開〜吸気弁閉までの時間的遅れ等による長い系を介してO2 センサ15に到達し、O2 センサ15により排気O2 濃度の変化が検出される。
次に、図14を用いて説明すると、EGRV操作量のステップ変化に対応したO2 センサ15の出力は、ムダ時間Lと1次遅れの関数(時定数T)で近似できる。従って、EGRV10からO2 センサ15までの系による時間的な遅れは、ムダ時間Lと時定数Tで表される伝達関数として制御モデル化できる。
【0030】
なお、EGRV10の操作に伴って排気O2 濃度がO2 センサ15で検出されるまでの応答性は、排ガス量、排ガス圧等の影響を受けるため、ディーゼル機関1の運転域により変化する。また、同じ運転域でも、EGRV10の機能上、EGRV操作量に対する弁リフトの応答性が開側と閉側とで異なるため、排気O2 濃度の応答性は、図15に示す様に変化する。
【0031】
ここで、図7及び図8のフローチャートの説明に戻る。
Step309 、310 では、EGRV10の閉側動作、及び開側動作での制御モデルを設定するが、前述した様に、ディーゼル機関1の運転域毎に排気O2 濃度の応答性が変化する(図15参照)ため、図10及び図11に示す様に、運転域毎に対応した制御モデル選択No:NMDLを設定する(NMDL=0〜5)。その後、Step311 へ進む。
Step311 …学習エリア選択No:NLEARNを読み込む。
Step312 …前回と今回のNMDLが異なっているか否か、つまり制御モデルが切替わったか否かを判定する。制御モデルが切替わっていない時はStep313 へ進み、切替わっている時はStep314 へ進む。
【0032】
Step313 …学習エリアが切替わったか否かを判定する。切替わっている時はStep314 へ進み、切替わっていない時はStep315 へ進む。
Step314 …制御モデルあるいは学習エリアが切替わったことにより、イニシャルSW:INT.SWをセットする(INT.SW=1)。
Step315 …制御モデルと学習エリアが共に切替わっていないので、INT.SWをクリア(INT.SW=0)して、Step316 へ進む。
Step316 …排気O2 濃度F/B 許可フラグ:XFB の状態からF/B が許可されているか否かを判定する。許可されていない時はStep317 へ進み、許可されている時はStep318 へ進む。
【0033】
Step317 …F/B 補正量:IEO2FBをクリア(IEO2FB=0)し、補正を禁止する。
Step318 …イニシャルSW:INT.SWの状態から制御イニシャライズの要求があるか否かを判定する。要求がある時(INT.SW=1)はStep319 へ進み、要求が無い時(INT.SW=0)はStep320 へ進む。
Step319 …今回の補正量を新たに計算せず、前回の補正量をホールドする。
これは、制御モデルの切替え時or学習エリアの切替え時に、誤計算による補正量の設定ミスを防止するためである。
【0034】
Step320 〜333 …Step316 でF/B が許可され、且つStep318 で制御イニシャライズの要求が無ければ、通常のF/B 条件となる。そこで、制御モデル選択No:NMDLに指示された制御モデルと、予め実験にて応答性、収束性を適合した制御モデルに対応する補正ゲインを選択する。
Step334 …Step320 〜333 で選択された制御モデルにより次回の排気O2 濃度を予測し、目標値に収束させるためのEGRV10の状態補正量:IEO2FBB を計算する。その手法は、過去からの排気O2 濃度とEGRV操作量のデータより複数の過去のデータ毎に補正ゲインで重み付けし、下記に示す状態量補正制御式より算出する(図16参照)。
【0035】
IEO2FBB =K1・RO2 +K2・IEO2FB(i-1) +K3・IEO2FB(i-2) +…+KL・IEO2FB(i-L)
K1、K2、K3…KL:補正ゲイン、この補正ゲインは、ムダ時間/16ms個分設定される。
Step335 …制御式の積分補正量:ZIを以下の式より計算する。
ZI=ZI(i-1) +Ka(RO2TRG−RO2)
Ka:補正ゲイン(K1〜KLと同様に、制御モデルに対応させて求める)
【0036】
Step336 …状態補正量:IEO2FBB に積分補正量:ZIを加算して最終F/B 補正量:IEO2FBを計算する。
IEO2FB=IEO2FBB +ZI
Step337 …Step336 で算出した最終F/B 補正量:IEO2FBの上下限ガードを行い、本ルーチンを終了する。
IEMIN <IEO2FB<IEMAX
IEMIN :下限ガード値、IEMAX :上限ガード値
【0037】
続いて、ベースルーチンのStep400 に記載したF/B 補正量の学習方法を図17に示すサブルーチン及び図19に示すタイムチャートを基に説明する。
本ルーチンは16ms毎に実行される。
Step401 …O2 センサ15から実排気O2 濃度:RO2 を読み込み、並びに図5のサブルーチンで算出した目標排気O2 濃度:RO2TRGを読み込む。
Step402 …RO2 とRO2TRGとの間に下記の関係が成立するか否かを判定する。
RO2 <RO2TRG−γ
この関係が成立しない時はStep403 へ進み、成立する時はStep404 へ進む。
【0038】
Step403 …RO2 とRO2TRGとの間に下記の関係が成立するか否かを判定する。
RO2 >RO2TRG+γ
この関係が成立しない時はStep405 へ進み、成立する時はStep404 へ進む。
上記のStep402 及びStep403 の処理は、RO2 が目標値:RO2TRGに収束しているか否かを判断するもので、Step402 またはStep403 の判定結果がYESの場合は、RO2 が目標値:RO2TRGに収束していないと判断できる。
【0039】
一方、Step402 とStep403 の判定結果が共にNOの場合は、以下の関係が成立するので、RO2 が目標値:RO2TRGに収束していると判断できる(図19参照)。
(RO2TRG −γ) ≦RO2 ≦(RO2TRG +γ)
なお、“γ”はRO2 の目標値への収束を判定する値であり、例えば目標値:RO2TRGの0.3%の値である。
Step404 …学習条件カウンタ:CLEARNをクリアする(CLEARN=0)。
【0040】
Step405 …CLEARNをインクリメントする(CLEARN=CLEARN+1)。
Step406 …CLEARNが判定値より小さいか否かを判定する。
CLEARNが判定値より小さい時はStep407 へ進み、大きい時はStep408 へ進む。
このStep406 の処理は、RO2 が目標値:RO2TRGへ収束してから任意の時間(本実施例では1000ms)経過したか否かを判断するものである。そこで、1000msをカウントするために、本ルーチンが16ms毎に繰り返し実行されることから、判定値を“63”(1000ms÷16ms≒63)とした。
【0041】
Step407 …学習許可SW:LEARN.SWをクリアする(LEARN.SW=0)。
Step408 …学習条件カウンタCLEARNを“63”にセットする。
Step409 …LEARN.SW=1として、学習を許可する。
Step410 …回転数Neと燃料噴射量Qfを読み込む。
Step411 …Ne、Qfをパラメータとして、図18に示す学習領域マップより学習領域No:NLEARNを検索する。例えば、Ne=1200rpm 、Qf=9mm3/stであれば、NLEARN=6である。
【0042】
Step412 …F/B 許可フラグXFB が許可状態か否かを判定する。
許可状態(XFB =1)の時はStep413 へ進み、許可禁止状態(XFB =0)の時はStep415 へ進む。
Step413 …学習許可SW:LEARN.SWが許可状態か否かを判定する。
許可状態(LEARN.SW=1)の時はStep414 へ進み、許可禁止状態(LEARN.SW=0)の時はStep415 へ進む。
Step414 …F/B 補正量:IEO2FBを学習する。
このIEO2FBの学習は、学習領域No:NLEARNに対応したメモリ:IELEARN(X)に、その時のF/B 補正量:IEO2FBの値を格納する。例えば、NLEARN=6であれば、メモリ:IELEARN(6)にIEO2FBの値を格納する。
【0043】
Step415 …イニシャライズSW:INT.SWが許可状態か否かを判定する。
許可状態(INT.SW=1)の時はStep416 へ進み、許可禁止状態(INT.SW=0)の時は本ルーチンを終了する。
Step416 …学習領域No:NLEARNに対応したメモリ:IELEARN(X)より学習値を読み出し、学習値:IELEARN とする。
ここで、INT.SW=1の条件とは、上述したStep311 〜319 に示す様に、制御モデルまたは学習領域が前回(16ms前)と切替わった時に制御をイニシャライズする。
【0044】
続いて、ベースルーチンのStep500 に記載した最終EGRV操作量の算出手順を図20に示すサブルーチンを基に説明する。
本ルーチンは16ms毎に実行される。
Step501 …F/B 補正量:IEO2FBを読み込む。
Step502 …学習値:IELEARN を読み込む。
Step503 …基本EGRV操作量:IEBSE を読み込む。
Step504 …Step501 〜503 で読み込んだ各値の総和を算出して最終EGRV操作量:IEFIN とする。
IEFIN =IEBSE +IEO2FB+IELEARN
最終EGRV操作量:IEFIN を算出した後、本ルーチンを終了する。
【0045】
次に、本実施例の作用及び効果を図21に示すタイムチャートを用いて説明する。
加速時においては、アクセルを踏み込むことで、図中(a)に示す様にアクセル開度が変化する。これに連動して、一般的に、アクセル開度、回転数Neのパラメータより燃料噴射量Qfは上昇する(c)。
この時、回転数Neは走行抵抗、ディーゼル機関1の容量等により、急激には上昇できず、徐々に上昇し始める(b)。
【0046】
燃料噴射量Qfの急激な上昇に対し、A/F過濃を防止するために(A/F過濃は、不完全な燃焼によるスモークの増大を発生させる)、EGRV10を閉操作し、EGR量を急減させた分、新気吸入量を増大させたいが、従来の排気O2 F/B による制御では、O2 センサ15で検出される排気O2 濃度の変化を待ってEGR量を補正しているため、新気吸入量は燃料の立ち上がりに比べて遅れ(f)、スモークが発生する(g)。なお、定常状態においては、目標排気O2 濃度に収束できるメリットはあるが、過渡時には遅れが大きくスモークの発生が大となる。
【0047】
これに対し、本EGR制御システムでは、EGRV10の動作に伴う排気O2 濃度の変化を運転域毎に的確に予想してEGR量を補正している(e)ので、定常時はもちろん、過渡時においても新気吸入量の立ち上がりが早くなり(f)、排気O2 濃度を所定の目標値に素早く収束させることができる(d)。その結果、高応答、高精度なEGR制御を実現でき、従来制御と比較してスモークの発生を大幅に低減できる(g)。
【図面の簡単な説明】
【図1】EGR制御システムの構成図である。
【図2】EGR制御システムの制御ブロック図である。
【図3】制御プログラムにおけるベースルーチンのフローチャートである。
【図4】基本EGRV操作量の算出手順を示すフローチャートである。
【図5】目標排気O2 濃度の算出手順を示すフローチャートである。
【図6】排気O2 F/B 補正量の算出手順を図式化したブロック図である。
【図7】排気O2 F/B 補正量の算出手順を示すフローチャートである。
【図8】排気O2 F/B 補正量の算出手順を示すフローチャートである。
【図9】EGRVの特性図である。
【図10】EGRVの閉側における制御モデルの設定テーブルである。
【図11】EGRVの開側における制御モデルの設定テーブルである。
【図12】負圧制御式EGR制御弁の構成図(a)と特性図(b)、(c)である。
【図13】EGR率と排気O2 濃度との関係図である。
【図14】EGRV操作量に対するセンサ出力の遅れを伝達関数で表すモデル図である。
【図15】伝達関数を表すムダ時間と時定数の機関特性図である。
【図16】状態量補正を説明するための補足図である。
【図17】学習制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図18】学習領域の設定マップである。
【図19】学習方法のタイムチャートである。
【図20】最終EGRV操作量の算出手順を示すフローチャートである。
【図21】本システムの制御タイムチャートである。
【符号の説明】
1 ディーゼル機関
2 排気管(排気通路)
3 吸気管(吸気通路)
4 EGR通路(排気還流通路)
5 EGR制御弁
8 ECU(制御手段)
(Step309 、310 …モデル設定手段)
(Step334 〜337 …補正量算出手段)
(Step402 〜408 …収束判定手段)
(Step414 …補正量学習手段)
(Step415 …モデル判定手段)
15 O2 センサ
Claims (6)
- ディーゼル機関の吸気通路と排気通路とを連通する排気還流通路と、
この排気還流通路を流れるEGRガス量を調節できるEGR制御弁と、
前記排気通路内の排気O2濃度を検出するO2センサと、
このO2センサで検出される排気O2濃度が目標値に収束する様に、前記EGR制御弁をフィードバック制御する制御手段とを備えたディーゼル機関のEGR制御装置であって、
前記制御手段は、
前記EGR制御弁の開閉動作に伴って変化する排気O2濃度の挙動を前記O2センサで検出するまでに生じる時間的な遅れを、閉側へ操作する時、及び開側へ操作する時に、それぞれ前記EGR制御弁の操作方向に応じてモデル化するモデル設定手段と、
このモデル設定手段で設定されたモデルを用いて、前記ディーゼル機関の運転状態に対応した前記EGR制御弁の操作量に対して発生する排気O2濃度の予測値を求め、その予測値と前記目標値との偏差から前記EGR制御弁の補正量を算出する補正量算出手段とを有し、
前記EGR制御弁の操作量と前記補正量算出手段で算出された補正量に基づいて前記EGR制御弁をフィードバック制御することを特徴とするディーゼル機関のEGR制御装置。 - 請求項1に記載したディーゼル機関のEGR制御装置において、
前記補正量算出手段は、前記モデル設定手段で設定されたモデルを用いた状態量フィードバックにより前記EGR制御弁の補正量を算出することを特徴とするディーゼル機関のEGR制御装置。 - 請求項1または2に記載したディーゼル機関のEGR制御装置において、
前記モデル設定手段は、前記時間的な遅れをムダ時間と時定数とで表される伝達関数としてモデル化することを特徴とするディーゼル機関のEGR制御装置。 - 請求項1〜3に記載した何れかのディーゼル機関のEGR制御装置において、
前記モデル設定手段は、前記ディーゼル機関の回転数による運転域毎に対応したモデルを設定していることを特徴とするディーゼル機関のEGR制御装置。 - 請求項4に記載したディーゼル機関のEGR制御装置において、
前記モデル設定手段は、前記ディーゼル機関の回転数が低い運転域より、回転数が高い運転域の方が、モデル化された遅れ時間が短く設定されることを特徴とするディーゼル機関のEGR制御装置。 - 請求項1〜5に記載した何れかのディーゼル機関のEGR制御装置において、
前記制御手段は、
前記ディーゼル機関の運転域毎に排気O 2 濃度が目標値に収束したことを判定する収束判定手段と、
この収束判定手段の情報から排気O 2 濃度が目標値に収束したと判断した時に、その時の運転状態の基で算出された前記EGR制御弁の補正量を、その時の運転域に対応したメモリに記憶する補正量学習手段と、
前記ディーゼル機関の運転域毎に設定されているモデルが切り替わったか否かを判定するモデル判定手段とを具備し、
前記モデル判定手段の情報からモデルが切り替わったと判断した時は、切り替わった後の運転域に対応するメモリに前回記憶された補正量を前記補正量学習手段より読み出し、その補正量に基づいて前記EGR制御弁をフィードバック制御することを特徴とするディーゼル機関のEGR制御装置。
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