JP4580189B2 - センシング装置 - Google Patents
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- 監視対象空間を撮像した撮像画像を取得する撮像部と、
前記監視対象空間に音波を送出すると共に、前記監視対象空間から音波を音響信号として受信する送受信部と、を備え、
前記撮像部で取得された撮像画像と前記送受信部において受信された音響信号とに基づいて前記監視対象空間内の移動体を検出するセンシング装置であって、
撮像画像と基準となる背景画像との差分である差分画像に基づいて撮像画像から変動領域を抽出し、当該変動領域の移動方向を求める画像処理部と、
前記変動領域の移動方向と、複数の音響信号の差分である差分波形に含まれる前記変動領域に対応するピークの数又はピーク間の間隔の時間変化とに基づいて、前記変動領域に対応する物体の姿勢を判定する音響処理部と、
を備えることを特徴とするセンシング装置。 - 請求項1に記載のセンシング装置において、
前記音響処理部は、
前記変動領域の主な移動方向が、前記送受信部との距離を略保った方向である場合に、
前記変動領域に対応するピークの間隔が所定の閾値より大きいときは前記変動領域に対応する侵入者が立位であるとし、
前記変動領域に対応するピークの数が1つ又はピークの間隔が前記所定の閾値以下のときは前記変動領域に対応する侵入者が伏せ位である
と判定することを特徴とするセンシング装置。 - 請求項1に記載のセンシング装置において、
前記音響処理部は、
前記変動領域の主な移動方向が、前記送受信部から近づく又は遠ざかる方向である場合に、
前記変動領域に対応するピーク間の間隔の時間変化が所定の閾値より大きいときは前記変動領域に対応する侵入者が立位であるとし、
前記変動領域に対応するピーク間の間隔の時間変化が前記所定の閾値以下のときは前記変動領域に対応する侵入者が伏せ位である
と判定することを特徴とするセンシング装置。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載のセンシング装置において、
前記画像処理部は、前記変動領域の時間的な移動を追跡するトラッキング部を備え、
前記トラッキング部では、前記音響処理部において判定された物体の姿勢に基づいてトラッキングの検索範囲を変更することを特徴とするセンシング装置。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載のセンシング装置において、
前記音響処理部は、前記変動領域に対応するピーク間の間隔から前記変動領域に対応する物体の大きさを算出する物体大きさ算出部を備えることを特徴とするセンシング装置。
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