JP4569762B2

JP4569762B2 - Electric disc brake device

Info

Publication number: JP4569762B2
Application number: JP2005099721A
Authority: JP
Inventors: 東馬山口
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2004-08-31
Filing date: 2005-03-30
Publication date: 2010-10-27
Anticipated expiration: 2025-03-30
Also published as: JP2006096323A

Description

本発明は、モータのトルクによって制動力を発生する電動ディスクブレーキ装置に係り、特に駐車ブレーキとしての機能を付加した電動ディスクブレーキ装置に関するものである。 The present invention relates to an electric disc brake device that generates a braking force by a torque of a motor, and more particularly to an electric disc brake device to which a function as a parking brake is added.

電動ディスクブレーキ装置としては、ピストンと、モータと該モータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設してなるキャリパを備え、前記モータのロータの回転に応じて前記ピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するものがある。そして、このような電動ディスクブレーキ装置では、通常、運転者によるブレーキペダルの踏力やストロークをセンサによって検出し、この検出値に応じて電動モータの回転（回転角）を制御することにより所望の制動力を得るようにしている。 The electric disk brake device includes a caliper including a piston, a motor, and a rotation-linear motion conversion mechanism that converts the rotation of the motor into a linear motion and transmits the linear motion to the piston. There is a type that generates a braking force by propelling the piston according to rotation and pressing a brake pad against a disc rotor. In such an electric disc brake device, usually, a driver's depression force and stroke of the brake pedal are detected by a sensor, and a desired control is performed by controlling the rotation (rotation angle) of the electric motor in accordance with the detected value. I try to get power.

ところで最近、この種の電動ディスクブレーキ装置に駐車ブレーキの機能を付加して、利用価値を高めることが種々検討されている。
そして、ブレーキパッドからの反力に対して可逆性のある電動ディスクブレーキを、駐車ブレーキとして使用するにはピストンを何らかの手段で固定する必要がある。
例えば、モータの回転動を直動に変換している電動キャリパでは、モータのロータをソレノイドアクチュエータ（以下、ソレノイドという。）でロックさせている。そして、駐車ブレーキとして使用するには、ソレノイドを非通電状態でロックさせておく必要があり、（１）通常ブレーキ時はソレノイドを通電状態としロック解除し、駐車ブレーキ時はソレノイドを非通電状態としロックさせる機構や、（２）ラッチ機構を有したソレノイドを使用し、通常ブレーキ時はソレノイドを解除方向に一瞬通電状態としロック解除し、駐車ブレーキ時はソレノイドをロック方向に一瞬通電状態としロックさせる機構などが用いられる。
上述した駐車ブレーキの機能を有する電動ディスクブレーキ装置の一例として特許文献１に示される電動ディスクブレーキ装置がある。
特開２００３-４２１９９号公報 Recently, various studies have been made to increase the utility value by adding a parking brake function to this type of electric disk brake device.
In order to use an electric disc brake that is reversible against the reaction force from the brake pad as a parking brake, it is necessary to fix the piston by some means.
For example, in an electric caliper that converts rotational movement of a motor into direct movement, the rotor of the motor is locked by a solenoid actuator (hereinafter referred to as a solenoid). To use it as a parking brake, the solenoid must be locked in a non-energized state. (1) During normal braking, the solenoid is energized and unlocked, and during parking brake, the solenoid is de-energized. (2) Use a solenoid with a latch mechanism, and during normal braking, the solenoid is energized for a moment in the release direction and unlocked, and during parking brake, the solenoid is energized for a moment in the lock direction and locked. A mechanism or the like is used.
As an example of the electric disc brake device having the above-described parking brake function, there is an electric disc brake device disclosed in Patent Document 1.
JP 2003-42199 A

ところで、電動ディスクブレーキ装置では、駐車ブレーキについてロック解除作動に際し、その作動が不良となる場合に、その異常に適切に対処する上で、ロック解除異常を適切に検出することが望まれている。しかしながら、上述した従来技術では、駐車ブレーキのロック解除異常を検出するようにしておらず、上記要望に適切には応えうるものになっていなかった。 Incidentally, in the electric disk brake device, Saishi unlocking operation moving the parking brake, if the operation becomes defective, in terms of its unusually adequately address, it is possible to properly detect the unlock abnormal Nozomu Maretei Ru. However, in the prior art described above, not to detect the unlock abnormality of the parking brake, suitably in the request did not become as it can respond.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、簡易な構成で駐車ブレーキのロック解除異常を適切に検出できる電動ディスクブレーキ装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, it is to provide an electric disk brake apparatus capable of adequately detecting an unlock abnormality of the parking brake with a simple structure.

請求項１に記載の発明は、ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するキャリパを有し、前記モータのロータ回転と共に回転するように設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータとからなる駐車ブレーキロック機構を有し、前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構がロック作動またはロック解除作動を行うよう制御するコントローラを備えた電動ディスクブレーキ装置において、前記キャリパは、前記モータのロータの変位を検出する変位検出手段を備え、前記コントローラは、前記変位検出手段の検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構のロック解除異常を検出するロック解除異常検出手段を備え、該ロック解除異常検出手段は、前記係合爪を前記係合離脱位置に移動してロックを解除するようにコントローラが制御しているときに、前記変位検出手段が前記モータのロータ変位を検出しないと、前記駐車ブレーキロック機構のロック解除異常であると判定することを特徴とする。
この場合、前記前記コントローラは、前記モータに通電して前記ピストンの推力を一旦増加させて前記駐車ブレーキロック機構のロックを解除しやすくした後に、前記モータへの通電を停止するようにしても良い。
前記ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除作動しているときに、前記変位検出手段が前記モータの戻り方向に所定量以上ロータが変位しないと、前記駐車ブレーキロック機構のロック解除異常であると判定するようにしても良い。
または、前記ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除作動しているときに、前記変位検出手段が前記モータの戻り方向に所定量以上ロータが変位しないことを所定時間内に検出しないと、ロック解除異常であると判定するようにしても良い。
さらに、前記ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記変位検出手段が前記モータの戻り方向に所定量以上のロータ変位を検出すると、ロック異常であると判定するようにしても良い。 The invention according to claim 1 is provided with a piston, a motor, and a rotation-linear motion conversion mechanism that converts rotation of the rotor of the motor into linear motion and transmits the linear motion to the piston. A caliper that propels the piston in response to rotation and presses the brake pad against the disc rotor to generate a braking force, and a pawl wheel provided to rotate with the rotor rotation of the motor, and around the pawl wheel A parking brake lock mechanism comprising: an engaging claw disposed on the electric wheel; and an electric actuator that moves the engaging claw to an engagement position and an engagement disengagement position with respect to the ratchet wheel. the electric disk brake apparatus having a controller in which the brake locking mechanism is controlled so as to perform a locking operation or unlocking operation, the caliper of the rotor of the motor Comprising a displacement detector for detecting a position, wherein the controller includes a detector to Carlo click releasing abnormality detecting means lock release abnormality of the parking brake locking mechanism on the basis of the detected result of the displacement detector, the When the controller controls to release the lock by moving the engagement claw to the disengagement position, the unlock detection unit detects the rotor displacement of the motor. The parking brake lock mechanism is determined to be unlocked abnormally .
In this case, the said controller, after easier to unlock the parking brake locking mechanism once increases the thrust of the piston by supplying an electric current to the motor may be stopped energization to the motor .
When the parking brake lock mechanism is operating to unlock , the unlocking abnormality detection means detects that the parking brake lock mechanism is in a state where the rotor does not displace a predetermined amount or more in the return direction of the motor . You may make it determine with it being a lock release abnormality.
Or, the unlocking failure detection means, the parking when the brake locking mechanism is actuated unlocking, detecting that the displacement detection means does not the rotor is displaced more than a predetermined amount in the return direction of the motor within a predetermined time Otherwise, it may be determined that there is a lock release abnormality.
Further, the unlocking abnormality detecting means, said when the parking brake lock mechanism is a lock state, when the displacement detection means detect a predetermined amount or more of rotor displacement in the return direction of the motor, lock may be determined to be abnormal.

また、請求項６に記載の発明は、ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するキャリパを有し、
前記モータのロータ回転と共に回転するように設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータとからなる駐車ブレーキロック機構を有し、
前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構がロック作動またはロック解除作動を行うよう制御するコントローラを備えた電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパは、前記ピストンの推力を検出する推力センサを備え、
前記コントローラは、前記推力センサの検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構のロック解除異常を検出するロック解除異常検出手段を備え、
該ロック解除異常検出手段は、前記係合爪を前記係合離脱位置に移動してロックを解除するようにコントローラが制御しているときに、前記推力センサの推力が一定時間内に所定量以上減少するのを検出しないと、ロック解除異常であると判定することを特徴とする。
この場合、記コントローラは、前記モータに通電して前記ピストンの推力を一旦増加させて前記駐車ブレーキロック機構のロックを解除しやすくした後に、前記モータへの通電を停止するようにしても良い。
また、前記ロック解除異常検出手段は、さらに、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記推力センサの推力が所定量以上減少するのを検出すると、ロック異常であると判定するようにしても良い。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a piston, a motor, and a rotation-linear motion conversion mechanism that converts rotation of the rotor of the motor into linear motion and transmits the linear motion to the piston. A caliper that propels the piston according to the rotation of the rotor and generates a braking force by pressing the brake pad against the disc rotor;
A toothed wheel provided to rotate with the rotation of the rotor of the motor, an engaging claw disposed around the toothed wheel, and the engaging claw moved to an engagement position and an engagement disengagement position with respect to the toothed wheel. It has a parking brake lock mechanism consisting of an electric actuator,
The electric disk brake apparatus having a controller for the parking brake locking mechanism by the movement of the engagement claw is controlled to perform a locking operation or unlocking operation,
The caliper includes a thrust sensor that detects the thrust of the piston,
Wherein the controller comprises a Carlo click releasing abnormality detecting means detecting the lock release abnormality of the parking brake locking mechanism on the basis of the detected result of the thrust sensor,
When the controller controls the unlocking abnormality detecting means to release the lock by moving the engagement claw to the disengagement position, the thrust of the thrust sensor exceeds a predetermined amount within a predetermined time. If the decrease is not detected, it is determined that the lock release is abnormal .
In this case, the serial controller, after easier to unlock the parking brake locking mechanism once increases the thrust of the piston by supplying an electric current to the motor may be stopped energization to the motor .
Further, the unlocking failure detection means further, the when the parking brake locking mechanism is a lock state, when the thrust of the thrust sensor detects to decrease or Tokoro quantitative, lock abnormality You may make it determine with it.

請求項１に記載の発明によれば、駐車ブレーキのロック解除操作に伴いモータのロータの変位が容易になると予想される場合に、変位検出手段の検出内容がロータの変位が困難であることを示すと、駐車ブレーキロック機構のロック解除が異常であると判定することが可能であり、これにより、駐車ブレーキロック機構のロック解除異常に対して迅速な対策を施すことが可能となる。 According to the first aspect of the present invention, when it is expected that the displacement of the rotor of the motor is facilitated with the unlocking operation of the parking brake, the detected content of the displacement detecting means is that the displacement of the rotor is difficult. As shown, it is possible to determine that the unlocking of the parking brake lock mechanism is abnormal, and thus it is possible to take quick measures against the unlocking abnormality of the parking brake lock mechanism.

また、請求項６に記載の発明によれば、駐車ブレーキのロック解除操作に伴いモータのロータの変位が容易になると予想される場合に、推力センサの検出内容がロータの変位が困難であることを示すと、駐車ブレーキロック機構のロック解除が異常であると判定することが可能であり、これにより、駐車ブレーキロック機構のロック解除異常に対して迅速な対策を施すことが可能となる。 According to the sixth aspect of the present invention, when it is expected that the displacement of the rotor of the motor is facilitated with the unlocking operation of the parking brake, the detected content of the thrust sensor is difficult to displace the rotor. , It is possible to determine that the unlocking of the parking brake lock mechanism is abnormal, and thus it is possible to take a quick countermeasure against the unlocking abnormality of the parking brake lock mechanism.

本発明の一実施の形態に係る電動ディスクブレーキ装置を図面に基づいて説明する。図４において、電動ディスクブレーキ装置１は、ディスクロータ２より車両内側に位置する車両の非回転部（ナックル等）に固定されたキャリア３にキャリパ４を、ディスクロータ２の軸方向へ浮動可能に支持している。ディスクロータ２を挟んで一対のブレーキパッド５，６が対向して配置されている。ブレーキパッド５，６はディスクロータ２の軸方向に移動可能にキャリア３に支持されている。 An electric disc brake device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 4, the electric disc brake device 1 is capable of floating the caliper 4 in the axial direction of the disc rotor 2 on a carrier 3 fixed to a non-rotating portion (knuckle or the like) of the vehicle located inside the vehicle from the disc rotor 2. I support it. A pair of brake pads 5 and 6 are arranged to face each other with the disc rotor 2 interposed therebetween. The brake pads 5 and 6 are supported by the carrier 3 so as to be movable in the axial direction of the disc rotor 2.

キャリパ４は、先端側に爪部７を有し基端側に環状基体８を有する爪部材９と、この爪部材９に結合されたキャリパ本体１０とからなっており、爪部７が車両外側のブレーキパッド６に対面して配置される。キャリパ本体１０は、爪部材９の環状基体８に結合された環状体１１と、環状体１１に連結されたモータケース１２とを有している。モータケース１２は、環状体１１に連結された筒状のモータケース本体１３と、モータケース本体１３の開口部を覆うモータ端板１４と、を備えている。 The caliper 4 includes a claw member 9 having a claw portion 7 on the distal end side and an annular base 8 on the proximal end side, and a caliper body 10 coupled to the claw member 9. The brake pads 6 are arranged to face each other. The caliper body 10 includes an annular body 11 coupled to the annular base 8 of the claw member 9 and a motor case 12 coupled to the annular body 11. The motor case 12 includes a cylindrical motor case main body 13 connected to the annular body 11 and a motor end plate 14 that covers an opening of the motor case main body 13.

キャリパ４内には、車両内側のブレーキパッド５をディスクロータ２に押圧する分割タイプのピストン２０と、モータ２１と、このモータ２１の回転を直線運動に変換して前記ピストン２０に伝えるボールランプ機構（回転-直動変換機構）２２と、モータ２１の回転を減速して前記ボールランプ機構２２に伝える差動減速機構２３と、ブレーキパッド５，６の摩耗に応じてピストン２０の位置を変更してパッド摩耗を補償するパッド摩耗補償機構２４と、駐車ブレーキを確立する駐車ブレーキロック機構２５とが配設されている。また、キャリパ４は、駐車ブレーキロック機構２５のロック及びロック解除作動を行うに２方向型自己保持ソレノイド５１（以下、ソレノイド５１という。）を備えている。 In the caliper 4, a split type piston 20 that presses the brake pad 5 on the inner side of the vehicle against the disc rotor 2, a motor 21, and a ball ramp mechanism that converts the rotation of the motor 21 into a linear motion and transmits it to the piston 20. The position of the piston 20 is changed according to wear of the (rotation-linear motion conversion mechanism) 22, the differential reduction mechanism 23 that decelerates the rotation of the motor 21 and transmits it to the ball ramp mechanism 22, and the brake pads 5 and 6. A pad wear compensation mechanism 24 for compensating for pad wear and a parking brake lock mechanism 25 for establishing a parking brake are provided. The caliper 4 also includes a two-way self-holding solenoid 51 (hereinafter referred to as a solenoid 51) for performing the locking and unlocking operations of the parking brake lock mechanism 25.

ボールランプ機構２２は、キャリパ本体１０の環状基体８及び環状体１１の結合部の内周部に軸受２６を介して回動可能に支持されたリング状の第１ディスク２７と、空間部を有しこの空間部に挿入したピストン２０のピストン筒体部２８と結合されたリング状の第２ディスク２９と、両ディスク２７，２９との間に介装されたボール３０とを備えている。第２ディスク２９は、回転規制されて保持されており、ボール３０を介して第１ディスク２７から受けた回転力を直線動に変換してピストン２０に伝達するようにしている。 The ball ramp mechanism 22 has a ring-shaped first disk 27 that is rotatably supported via a bearing 26 on the inner peripheral portion of the coupling portion of the annular base body 8 and the annular body 11 of the caliper body 10 and a space portion. A ring-shaped second disk 29 coupled to the piston cylinder part 28 of the piston 20 inserted into the space part and a ball 30 interposed between the disks 27 and 29 are provided. The second disk 29 is held so that its rotation is restricted, and the rotational force received from the first disk 27 via the ball 30 is converted into a linear motion and transmitted to the piston 20.

ピストン２０は、前記ピストン筒体部２８と、ピストン筒体部２８に比して大径のピストン本体３１と、からなる分割タイプとされており、ピストン本体３１は、ピストン筒体部２８ひいてはボールランプ機構２２（モータ２１）からの力を受けるようになっている。ピストン筒体部２８は、後述する支持用筒体３５にピストン係合部材（符号省略）を介して回動不能に支持されている。ピストン筒体部２８のピストン本体３１側に形成された中空部の底部３２とピストン本体３１との間には反力センサ（推力センサ）３３が配置され、ピストン本体３１からの反力（ひいてはピストン２０の推力）を検出するようになっている。反力センサ３３の信号線３４は支持用筒体３５に挿通されたパイプ３６内を通って、図６に示すように車体に設けたコントローラ１００に接続されている。前記支持用筒体３５は、モータケース１２に筒体支持部材４１を介して支持されている。 The piston 20 is divided into the piston cylinder part 28 and a piston main body 31 having a diameter larger than that of the piston cylinder part 28. The piston main body 31 is composed of a piston cylinder part 28 and a ball. A force from the ramp mechanism 22 (motor 21) is received. The piston cylinder part 28 is supported by a supporting cylinder 35 described later via a piston engaging member (reference numeral omitted) so as not to be rotatable. A reaction force sensor (thrust sensor) 33 is arranged between the bottom portion 32 of the hollow portion formed on the piston main body 31 side of the piston cylindrical body portion 28 and the piston main body 31, and the reaction force from the piston main body 31 (and consequently the piston). 20 thrust) is detected. The signal line 34 of the reaction force sensor 33 passes through a pipe 36 inserted through the support cylinder 35 and is connected to a controller 100 provided on the vehicle body as shown in FIG. The support cylinder 35 is supported on the motor case 12 via a cylinder support member 41.

モータ２１は、モータケース１２に嵌合固定されたステータ４３と、ステータ４３内に配置された中空のロータ４４とを備え、ロータ４４は、モータケース１２に回動可能に支持されている。モータ２１は、コントローラ１００からの指令でロータ４４を所望トルクで所望角度だけ回転させるように作動し、そのロータ４４の回転角は、該ロータ４４の内部に配置されたレゾルバ等の回転位置検出器（変位検出手段）４２により検出されるようになっている。本実施の形態では、モータ２１は、コントローラ１００からの制動力発生指令でロータ４４を図２における時計方向Ｒに回転させる。コントローラ１００は、回転位置検出器４２が検出したロータ４４の回転位置を利用してその変位量（戻り量）の検出を行うようになっており、回転位置検出器４２と共に変位検出手段を構成している。なお、前記ロータ４４の回転角ひいてはモータ２１の回転位置と推力とは、大略図７に示すような一定の対応関係がある。
コントローラ１００は、モータ２１の制御のみならず、後述するようにドライバ回路１０３を介してソレノイド５１ひいては駐車ブレーキロック機構２５を制御するようにしている。 The motor 21 includes a stator 43 fitted and fixed to the motor case 12 and a hollow rotor 44 disposed in the stator 43, and the rotor 44 is rotatably supported by the motor case 12. The motor 21 operates to rotate the rotor 44 by a desired angle with a desired torque in response to a command from the controller 100, and the rotation angle of the rotor 44 is a rotational position detector such as a resolver disposed inside the rotor 44. (Displacement detection means) 42 detects the displacement. In the present embodiment, the motor 21 rotates the rotor 44 in the clockwise direction R in FIG. 2 in response to a braking force generation command from the controller 100. The controller 100 uses the rotational position of the rotor 44 detected by the rotational position detector 42 to detect the displacement amount (return amount), and constitutes a displacement detection means together with the rotational position detector 42. ing. The rotational angle of the rotor 44, that is, the rotational position of the motor 21 and the thrust have a certain correspondence as shown in FIG.
The controller 100 controls not only the motor 21 but also the solenoid 51 and thus the parking brake lock mechanism 25 via the driver circuit 103 as will be described later.

駐車ブレーキロック機構２５は、図１〜３によく示されるように、モータ２１のロータ４４の制動解除方向Ｌへの回転をロック及びアンロック（ロック解除）可能なロック機構５０と、このロック機構５０をロック及びロック解除作動させるアクチュエータとしてのソレノイド５１とから概略構成されている。
ロック機構５０は、モータ２１のロータ４４の回転と共に回転するように、ロータ４４の外周面に一体に形成されたつめ車５２と、このつめ車５２の周りに配置され、キャリパ本体１０にピン５３を用いて基端部が軸着された揺動アーム５４と、この揺動アーム５４の長手方向中間部位にピン５５を用いて基端部が軸着された係合爪５６と、キャリパ本体１０に設けられ、揺動アーム５４の側面に当接して該揺動アーム５４をロータ４４の接線方向に起立させるストッパ部５７と、係合爪５６を常時は図１に見て反時計方向へ付勢するねじりばね５８と、前記ねじりばね５８と協働して係合爪５６をつめ車５２に係合可能な起立姿勢に保持する突起５９とを備えている。ここで、つめ車５２の各歯部６０は、制動解除時におけるロータ４４の回転方向（図４の右方からみて反時計方向）Ｌの前側に歯面６０ａを、制動時におけるロータ４４の回転方向（図４の右方からみて時計方向）Ｒの前側に傾斜逃げ面６０ｂをそれぞれ向けるように歯形状が設定されている。 The parking brake lock mechanism 25 includes a lock mechanism 50 capable of locking and unlocking (unlocking) rotation of the rotor 44 of the motor 21 in the braking release direction L, as well shown in FIGS. And a solenoid 51 as an actuator for locking and unlocking 50.
The locking mechanism 50 is disposed around the pawl wheel 52 integrally formed on the outer peripheral surface of the rotor 44 so as to rotate with the rotation of the rotor 44 of the motor 21, and is arranged around the pawl wheel 52. A swing arm 54 whose base end is pivotally mounted using a pin, an engaging claw 56 whose base end is pivotally mounted using a pin 55 at a longitudinal intermediate portion of the swing arm 54, and the caliper body 10. A stopper portion 57 that comes into contact with the side surface of the swing arm 54 and stands up in the tangential direction of the rotor 44, and an engaging claw 56 are always attached counterclockwise as viewed in FIG. A torsion spring 58 is provided, and a projection 59 that cooperates with the torsion spring 58 to hold the engaging claw 56 in an upright posture that can be engaged with the pawl wheel 52. Here, each tooth portion 60 of the ratchet wheel 52 has a tooth surface 60a on the front side in the rotation direction (counterclockwise as viewed from the right in FIG. 4) L of the rotor 44 at the time of braking release, and rotation of the rotor 44 at the time of braking. The tooth shape is set so that the inclined flank 60b faces the front side in the direction R (clockwise when viewed from the right in FIG. 4).

一方、ソレノイド５１は、図５に示されるように、プランジャ６１を摺動可能に収めたハウジング６２内に、直列接続された２つのコイル６４、６５が永久磁石６３を挟んで直列に配設されると共に、前記プランジャ６１にロッド６６を支持させてなるものである。これらコイル６４、６５への通電方向を切替えることによりプランジャ６１が２方向ＡまたはＢへ移動し、そのまま永久磁石６３の吸引力で前進端または後退端に保持される。 On the other hand, as shown in FIG. 5, in the solenoid 51, two coils 64 and 65 connected in series are arranged in series with a permanent magnet 63 in between in a housing 62 in which a plunger 61 is slidably accommodated. In addition, a rod 66 is supported by the plunger 61. By switching the energization direction of the coils 64 and 65, the plunger 61 moves in two directions A or B and is held at the forward end or the backward end as it is by the attractive force of the permanent magnet 63.

本駐車ブレーキロック機構２５は、図１〜３に示したように上記ソレノイド５１をキャリパ本体１０に設け、そのプランジャ６１と一体のロッド６６の一端部を前記ロック機構５０側の揺動アーム５４の先端部に軸着させた構造となっている。
このような構造の駐車ブレーキロック機構２５においては、ソレノイド５１（コイル６４、６５）に一方向（ロック解除方向）の電流を通電すると、プランジャ６１と一体にロッド６６が図２の左方向（前進方向）Ａへ移動して、揺動アーム５４がロータ４４から離れる側へ揺動し、これにより係合爪５６の先端部がつめ車５２の歯部６０から離脱する。すなわち、ロック機構５０がロック解除作動し、この結果、ロータ４４は制動解除方向Ｌ及び制動方向Ｒへの回転が自由となる。この場合、プランジャ６１は、通電を停止しても前進端に保持されるので、前記コイル６４への通電は一時的とすることができる。そして、この状態から、ソレノイド５１（コイル６４、６５）に他方向（ロック方向）の電流を通電すると、プランジャ６１と一体にロッド６６が図１の右方向（後退方向）Ｂ（ロック方向）へ移動して、揺動アーム５４がロータ４４に接近する側へ揺動し、係合爪５６の先端部がつめ車５２の歯部６０に係合する。すなわち、ロック機構５０はロック動作し、この結果、ロータ４４の制動解除方向Ｌへの回転が規制される。この場合も、プランジャ６１は、通電を停止しても後退端に保持されるので、前記コイル６５への通電は一時的とすることができる。 As shown in FIGS. 1 to 3, the parking brake lock mechanism 25 is provided with the solenoid 51 in the caliper body 10, and one end of a rod 66 integral with the plunger 61 is connected to the swing arm 54 on the lock mechanism 50 side. It has a structure that is pivotally attached to the tip.
In the parking brake lock mechanism 25 having such a structure, when a current in one direction (unlock direction) is supplied to the solenoid 51 (coils 64 and 65), the rod 66 is integrated with the plunger 61 in the left direction (forward) in FIG. (Direction) A, the swing arm 54 swings away from the rotor 44, and the tip of the engaging claw 56 is disengaged from the tooth 60 of the claw wheel 52. That is, the lock mechanism 50 is unlocked, and as a result, the rotor 44 can freely rotate in the braking release direction L and the braking direction R. In this case, since the plunger 61 is held at the forward end even when the energization is stopped, the energization to the coil 64 can be made temporary. From this state, when a current in the other direction (locking direction) is supplied to the solenoid 51 (coils 64, 65), the rod 66 integrally with the plunger 61 moves in the right direction (retracting direction) B (locking direction) in FIG. By moving, the swing arm 54 swings toward the side approaching the rotor 44, and the tip end portion of the engagement claw 56 engages with the tooth portion 60 of the claw wheel 52. That is, the locking mechanism 50 performs a locking operation, and as a result, the rotation of the rotor 44 in the braking release direction L is restricted. Also in this case, since the plunger 61 is held at the retracted end even when the energization is stopped, the energization to the coil 65 can be made temporary.

前記ソレノイド５１は、図６に示されるように、ドライバ回路１０３を介して電源１０２から電力供給され、ドライバ回路１０３は、コントローラ１００に制御されてソレノイド５１を駆動するようにしている。また、モータ２１は、ドライバ回路１０３を介して電源１０２から電力を供給される。ドライバ回路１０３は、コントローラ１００に制御されてモータ２１も駆動するようにしており、ソレノイドドライバとモータドライバとの機能を有している。コントローラ１００には、ドライバ回路１０３及び回転位置検出器４２が接続されている。コントローラ１００には、さらに、反力センサ３３、踏力センサ１０５、駐車ブレーキオン・オフスイッチ１０６、スピーカ１０７、及び警告灯１０８が接続されている。 As shown in FIG. 6, the solenoid 51 is supplied with power from the power source 102 via the driver circuit 103, and the driver circuit 103 is controlled by the controller 100 to drive the solenoid 51. The motor 21 is supplied with power from the power source 102 via the driver circuit 103. The driver circuit 103 is controlled by the controller 100 to drive the motor 21 and has functions of a solenoid driver and a motor driver. A driver circuit 103 and a rotational position detector 42 are connected to the controller 100. The controller 100 is further connected with a reaction force sensor 33, a pedaling force sensor 105, a parking brake on / off switch 106, a speaker 107, and a warning light 108.

本発明の電動ディスクブレーキ装置は、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動の際に、確実にロック機能を発揮するものとなっているが、本実施の形態では、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動の際、コントローラ１００は、図８に示す演算処理を実行するように構成されている。
すなわち、コントローラ１００は、図８に示すように、駐車ブレーキオン・オフスイッチ１０６からの信号（オン・オフ信号）によりＰＫＢ作動要求の有無を判定する(ステップＳ１)。ステップＳ１で、ＰＫＢ作動要求があると判定する（ＰＫＢ作動要求を検知する）と、ステップＳ２、Ｓ３で制動力を発生する方向にモータ２１を作動（前進）させ（ロータ４４を制動方向Ｒに回転させ）、このステップＳ２、Ｓ３の処理を、モータ２１の発生推力が目標推力に達するまで、すなわちモータ２１により発生する制動力が目標値に達するまで実行する。 The electric disc brake device of the present invention surely exhibits a lock function when the parking brake (PKB) is operated. In the present embodiment, the controller 100 operates when the parking brake (PKB) is operated. Is configured to execute the arithmetic processing shown in FIG.
That is, as shown in FIG. 8, the controller 100 determines whether or not there is a PKB operation request based on a signal (on / off signal) from the parking brake on / off switch 106 (step S1). If it is determined in step S1 that there is a PKB operation request (a PKB operation request is detected), the motor 21 is operated (moved forward) in the direction in which the braking force is generated in steps S2 and S3 (the rotor 44 is moved in the braking direction R). Steps S2 and S3 are executed until the thrust generated by the motor 21 reaches the target thrust, that is, until the braking force generated by the motor 21 reaches the target value.

そして、モータ２１の発生推力が目標推力であるか否かの判定を行なうステップＳ２で、Ｙｅｓと判定すると、ステップＳ４、Ｓ５に進んで、ロータ４４を規定量分（つめ車５２の１ピッチに相当する長さ、すなわち歯部６０の１山分）、前進させ（ロータ４４が規定量分、回転し）、このステップＳ４、Ｓ５の処理を、ロータ４４の前進が規定量に達するまで、すなわちロータ４４の回転が規定量に達するまで実行する。なお、ステップＳ２、Ｓ３の処理で制動力を少し高めに設定すれば、前記ステップＳ４、Ｓ５は省略しても良い。
そして、モータ２１（ロータ４４）の前進（ロータ４４の制動方向Ｒの回転）が規定量、行われたか否かの判定を行なうステップＳ４で、Ｙｅｓと判定すると、ソレノイド５１（コイル６４，６５）にロック方向電流を通電させる(ステップＳ７)。 If it is determined in step S2 that it is determined whether or not the thrust generated by the motor 21 is the target thrust, the process proceeds to steps S4 and S5 to move the rotor 44 by a specified amount (to one pitch of the pawl wheel 52). The corresponding length, i.e., one crest of the tooth 60, is advanced (the rotor 44 is rotated by a specified amount), and the processing of steps S4 and S5 is performed until the advance of the rotor 44 reaches the specified amount, i.e., This is executed until the rotation of the rotor 44 reaches a specified amount. Note that the steps S4 and S5 may be omitted if the braking force is set slightly higher in the processes of steps S2 and S3.
And if it determines with Yes in step S4 which determines whether the advance of the motor 21 (rotor 44) (rotation of the braking direction R of the rotor 44) was performed by the defined amount, if it determines with Yes, the solenoid 51 (coils 64, 65). Is supplied with a current in the lock direction (step S7).

ステップＳ７に続いて、モータ２１のロータ４４（つめ車５２）の変位の変化が停止した（モータ位置が停止した）か否かの判定（ステップＳ８）及びモータ電流の低減処理（ステップＳ９）が行われ、モータ２１のロータ４４（つめ車５２）が停止するまでモータ電流を徐々に低減させる。そして、モータ電流が徐々に低減される（ステップＳ９）ことにより、キャリパ４の可逆性によりピストン２０（モータ２１）が徐々に、制動力の大きさが小さくなる方向に戻る、すなわちロータ４４（つめ車５２）が制動解除方向Ｌに回転する。 Subsequent to step S7, whether or not the change in displacement of the rotor 44 (claw wheel 52) of the motor 21 has stopped (the motor position has stopped) is determined (step S8) and the motor current reduction process (step S9). The motor current is gradually reduced until the rotor 44 (claw wheel 52) of the motor 21 is stopped. Then, by gradually reducing the motor current (step S9), the piston 20 (motor 21) gradually returns to a direction in which the magnitude of the braking force decreases due to the reversibility of the caliper 4, that is, the rotor 44 (claw). The vehicle 52) rotates in the braking release direction L.

ステップＳ８の判定対象となるロータ４４（つめ車５２）の変位の変化は、ロータ４４（つめ車５２）の戻り方向の回転位置検出器４２の検出値の変化を検出することにより行われる。
ステップＳ９に続くステップＳ１０では、ステップＳ９の処理に伴って生じるピストン２０（モータ２１）の戻り量が過度に行われた（モータが規定量以上（例えば、つめ車５２の１ピッチに相当する長さである歯部６０の１山分以上）戻った）か否かを判定する。ステップＳ１０でＮｏと判定すると、ステップＳ８に戻る。ステップＳ１０でＹｅｓ（モータ２１が規定量以上戻った）と判定すると、ロック機構５０が適切に作動していないと判断し、ロック機構５０の作動の異常処理（スピーカ１０７及び警告灯１０８による警報など）を行なう（ステップＳ１１）。
本実施の形態では、上記ステップＳ８、Ｓ１０が後述するステップＳ１２と共にロック解除異常検出手段を構成している。なお、ロック解除異常検出手段の構成を簡略化するために、モータ２１の電流を徐々に減少させるステップＳ９を省略して、上記ステップＳ８を削除し、ステップＳ１０のみで構成するようにしても良い。 The change in the displacement of the rotor 44 (claw wheel 52) to be determined in step S8 is performed by detecting a change in the detection value of the rotational position detector 42 in the return direction of the rotor 44 (claw wheel 52).
In step S10 subsequent to step S9, the return amount of the piston 20 (motor 21) generated in the process of step S9 is excessively performed (the motor exceeds a specified amount (for example, a length corresponding to one pitch of the pawl wheel 52). That is, it is determined whether or not the tooth portion 60 is at least one mountain). If it determines with No by step S10, it will return to step S8. If it is determined Yes in step S10 (the motor 21 has returned more than the specified amount), it is determined that the lock mechanism 50 is not operating properly, and abnormal operation of the lock mechanism 50 (such as an alarm by the speaker 107 and the warning lamp 108). (Step S11).
In the present embodiment , steps S8 and S10 together with step S12 to be described later constitute a lock release abnormality detecting means. In order to simplify the configuration of the unlocking abnormality detecting means, skip step S9 gradually decreasing the current of the motor 21, to remove the above step S8, it may be formed only in step S10 .

上記ステップＳ８で、Ｙｅｓと判定すると、所定時間〔（ｔ４−ｔ３）、図９参照〕が経過したか否かを判定する(ステップＳ１２)。ステップＳ１２でＮｏと判定すると、ステップＳ９に進んで、モータ電流を徐々に減少させ、ロータ４４を制動解除方向Ｌに回転させる。
テップＳ１２でＹｅｓと判定する〔所定時間（ｔ４−ｔ３）が経過する〕と、ステップＳ１３に進んで、モータ２１及びソレノイド５１（コイル６４，６５）への通電を停止し駐車ブレーキ作動を完了させる。なお、上述したように、上記ステップＳ１２は前記ステップＳ８、Ｓ１０と共にロック解除異常検出手段を構成している。 If it determines with Yes in the said step S8, it will be determined whether predetermined time [(t4-t3), refer FIG. 9 ] passed (step S12). If it is determined No in step S12, the process proceeds to step S9, where the motor current is gradually decreased, and the rotor 44 is rotated in the braking release direction L.
If it is determined Yes in step S12 [the predetermined time (t4-t3) elapses], the process proceeds to step S13 to stop energization of the motor 21 and the solenoid 51 (coils 64, 65) and complete the parking brake operation. . As described above, step S12 constitutes a lock release abnormality detecting means together with steps S8 and S10.

上記電動ディスクブレーキ装置の作用について、まず、（１）[通常制動時]、（２）[通常制動解除時]、（３）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時]、及び（４）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時の異常検出]に分けて、以下に説明する。 Regarding the operation of the electric disc brake device, first, (1) [normal braking], (2) [normal braking release], (3) [parking brake (PKB) operating], and (4) [parking brake] (PKB) Anomaly detection during operation] will be described below.

（１）[通常制動時]
電動ブレーキが作動する通常制動時には、運転者のブレーキ操作によりモータ２１のロータ４４が図４の右方向から見て時計方向に回転する。この時、駐車ブレーキロック機構２５のソレノイド５１は、図２に示すようにプランジャ６１と一体のロッド６６を前進端に移動しており、ロック機構５０は、ソレノイド５１の自己保持機能によりロック解除作動状態（係合爪のつめ車に対する係合離脱位置に対応する）を維持している。 (1) [During normal braking]
During normal braking in which the electric brake is activated, the rotor 44 of the motor 21 rotates clockwise as viewed from the right in FIG. At this time, the solenoid 51 of the parking brake lock mechanism 25 moves the rod 66 integral with the plunger 61 to the forward end as shown in FIG. 2, and the lock mechanism 50 is unlocked by the self-holding function of the solenoid 51. The state (corresponding to the disengagement position of the engagement claw with respect to the tooth wheel) is maintained.

上述したようにロータ４４が時計方向に回転すると、上述したように第２ディスク２９が回転規制されて保持された状態でボールランプ機構２２が作動して、第２ディスク２９が第１ディスク２７の回転に応じてディスクロータ２側へ前進し、これによりピストン２０が推進して、車両内側のブレーキパッド５をディスクロータ２に対して押付ける。すると、その反力によってキャリパ４がキャリア１に対して移動し、キャリパ４の爪部７が車両外側のブレーキパッド６をディスクロータ２の外側面に押付け、これにより、モータ２１の回転角及びトルク（電流）に応じた制動力が発生する。なお、ブレーキパッド５、６に摩耗がある場合は、パッド摩耗補償機構２４が作動してパッド摩耗分の隙間が解消される。そして、この制動中、ソレノイド５１は非通電状態でプランジャ６１が前進端に保持されており、ロック機構５０はロック解除作動状態を維持する。 As described above, when the rotor 44 rotates in the clockwise direction, the ball ramp mechanism 22 operates in a state where the second disk 29 is restricted and held as described above, and the second disk 29 is moved to the first disk 27. According to the rotation, it moves forward to the disk rotor 2 side, whereby the piston 20 is propelled to press the brake pad 5 inside the vehicle against the disk rotor 2. Then, the caliper 4 moves with respect to the carrier 1 by the reaction force, and the claw portion 7 of the caliper 4 presses the brake pad 6 on the outer side of the vehicle against the outer surface of the disc rotor 2, thereby the rotation angle and torque of the motor 21. A braking force corresponding to (current) is generated. When the brake pads 5 and 6 are worn, the pad wear compensation mechanism 24 is activated to eliminate the pad wear gap. During this braking, the solenoid 51 is in a non-energized state and the plunger 61 is held at the forward end, and the lock mechanism 50 maintains the unlocking operation state.

（２）[通常制動解除時]
電動ブレーキの解除時すなわち通常制動解除時には、運転者の解除操作（駐車ブレーキオン・オフスイッチ１０６の操作）に応じてモータ２１のロータ４４が図４の右方向から見て反時計方向に回転し、これに応じて第２ディスク２９とピストン２０とが一体的に後退し、ディスクロータ２への押付け力が解放され、電動ブレーキが解除される。この時、自己保持型ソレノイド５１は非通電状態にあって、駐車ブレーキロック機構２５のロック機構５０がロック解除作動状態を維持しているので、ロータ４４は制動解除方向Ｌ（図２）へ円滑に回転する。 (2) [When releasing normal braking]
When the electric brake is released, that is, when normal braking is released, the rotor 44 of the motor 21 rotates counterclockwise as viewed from the right in FIG. 4 in response to the driver's release operation (operation of the parking brake on / off switch 106). In response to this, the second disk 29 and the piston 20 are integrally retracted, the pressing force to the disk rotor 2 is released, and the electric brake is released. At this time, the self-holding solenoid 51 is in a non-energized state, and the locking mechanism 50 of the parking brake locking mechanism 25 maintains the unlocking operation state, so that the rotor 44 smoothly moves in the braking releasing direction L (FIG. 2). Rotate to.

（３）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時]
図９に示すように、駐車ブレーキの作動〔ＰＫＢのＯＮ〕の要求がなされる（時刻ｔ０）と、まず、モータ２１（ロータ４４）を、制動力を発生する方向（時計方向Ｒ）に回転し、要求推力（目標推力）を発生させる（時刻ｔ１）。このとき、仮に係合爪５６を歯部６０（つめ車５２）側に移動させたとすると、係合爪５６は、例えば一の歯部６０と係合する（係合爪のつめ車に対する係合位置に相当する。）。
この後、さらにモータ２１（ロータ４４）を、同方向（時計方向Ｒ）に、所定量（前記規定量であるつめ車５２の１ピッチに相当する長さ、すなわち歯部６０の１山分）回転し（時刻ｔ２）、所望の制動力より大きい制動力を発生させる。そして、ソレノイド５１（コイル６４，６５）にロック方向電流を通電し、プランジャ６１をＢ方向（ロック方向）に移動させて、係合爪５６を前記一の歯部６０の次の歯部６０に係合させ、この係合爪５６を次の歯部６０に付勢した状態を時刻ｔ４まで維持する。
上記状態で、モータ２１の電流を徐々に低下させる。すると、キャリパ４の可逆性によりピストン２０（モータ２１ひいてはロータ４４）が徐々に、制動力の大きさが小さくなる方向（制動解除方向Ｌ）に戻る。
そして、図３に示すように係合爪５６が歯底２０１に達すると、ロータ４４（つめ車５２）の制動解除方向Ｌの回転は停止し、ピストン２０の制動力を弱める方向の移動が停止される（時刻ｔ３）。
コントローラ１００は、回転位置検出器４２の検出値の変化を検出し、その変化が無くなった時点（時刻ｔ３）から所定時間（ｔ４-ｔ３）が経過する（時刻ｔ４）と、駐車ブレーキロック機構２５が正常に作動したと判定し、モータ２１の電流及びソレノイド５１（コイル６４，６５）に流す電流の大きさを０（オフ）にする。そして、モータ２１の電流及びソレノイド５１（コイル６４，６５）に流す電流の大きさを０（オフ）にしても、係合爪５６が歯底２０１に係合していることにより、駐車ブレーキ機能が発揮される。 (3) [When parking brake (PKB) is activated]
As shown in FIG. 9, when the parking brake operation [PKB is turned on] is requested (time t0), first, the motor 21 (rotor 44) is rotated in the direction in which the braking force is generated (clockwise R). Then, the required thrust (target thrust) is generated (time t1). At this time, assuming that the engaging claw 56 is moved to the tooth portion 60 (claw wheel 52) side, the engaging claw 56 is engaged with, for example, one tooth portion 60 (engagement of the engaging claw with respect to the toothed wheel). Corresponds to the position).
Thereafter, the motor 21 (rotor 44) is further moved in the same direction (clockwise direction R) by a predetermined amount (a length corresponding to one pitch of the tooth wheel 52 which is the prescribed amount, that is, one tooth of the tooth portion 60). It rotates (time t2) and generates a braking force larger than the desired braking force. Then, the solenoid 51 (coils 64, 65) is energized in the lock direction, the plunger 61 is moved in the B direction (lock direction), and the engagement claw 56 is moved to the tooth portion 60 next to the one tooth portion 60. The state where the engaging claw 56 is urged to the next tooth portion 60 is maintained until time t4.
In the above state, the current of the motor 21 is gradually reduced. Then, due to the reversibility of the caliper 4, the piston 20 (the motor 21 and thus the rotor 44) gradually returns to the direction in which the magnitude of the braking force becomes smaller (braking release direction L).
Then, as shown in FIG. 3, when the engaging claw 56 reaches the tooth bottom 201, the rotation of the rotor 44 (claw wheel 52) in the braking release direction L stops and the movement of the piston 20 in the direction of weakening the braking force stops. (Time t3).
The controller 100 detects a change in the detection value of the rotational position detector 42, and when a predetermined time (t4-t3) elapses (time t4) from the time when the change disappears (time t3), the parking brake lock mechanism 25 is detected. Is normally operated, and the magnitude of the current of the motor 21 and the current flowing through the solenoid 51 (coils 64, 65) is set to 0 (off). And even if the magnitude | size of the electric current sent through the electric current of the motor 21 and the solenoid 51 (coil 64,65) is set to 0 (off), when the engaging claw 56 is engaging with the tooth root 201, a parking brake function is carried out. Is demonstrated.

（４）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時の異常検出]
上記（３）のように駐車ブレーキロック機構２５のロック作動が確実の行なわれると、モータ２１のロータ４４（つめ車５２）の変位の変化は停止する（図８のステップＳ８がＹｅｓ判定）。しかし、例えば、駐車ブレーキロック機構２５のロック作動に際し、仮にソレノイド５１のプランジャ６１が作動しなかった場合には駐車ブレーキロック機構２５をロック状態にすることができない。この場合には、図８のステップＳ９に続くステップＳ１０で、ステップＳ９の処理に伴って生じるピストン２０（モータ２１）の戻り量が過度となる（モータが所定量以上戻る）。このため、ステップＳ１０でＹｅｓ（モータ２１が規定量以上戻った）と判定され、ロック機構５０が適切に作動していないロック異常と判断し、ステップＳ１１でロック機構５０の作動の異常処理（スピーカ１０７及び警告灯１０８による警報など）を行なう。 (4) [Abnormality detection during parking brake (PKB) operation]
When the parking brake locking mechanism 25 is reliably locked as in (3) above, the change in displacement of the rotor 44 (claw wheel 52) of the motor 21 stops (Yes in step S8 in FIG. 8). However, for example, when the parking brake lock mechanism 25 is locked, if the plunger 61 of the solenoid 51 is not operated, the parking brake lock mechanism 25 cannot be locked. In this case, in step S10 following step S9 in FIG. 8, the return amount of the piston 20 (motor 21) generated in association with the process in step S9 becomes excessive (the motor returns more than a predetermined amount). For this reason, it is determined as Yes (the motor 21 has returned a predetermined amount or more) in step S10, it is determined that the lock mechanism 50 is not operating properly, and the lock mechanism 50 is operated abnormally (speaker). 107 and an alarm by a warning lamp 108).

次に、本発明の電動ディスクブレーキ装置の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）のロック解除について、図１０乃至図１２に基づいて説明する。本実施の形態では、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）の解除作動の際、コントローラ１００は、図１１に示す演算処理を実行するように構成されている。
すなわち、コントローラ１００は、図１１に示すように、まず、駐車ブレーキオン・オフスイッチ（PKBスイッチ）106が操作されてＰＫＢ解除要求が発生したか否かの判定が行われ（ステップＳ２１）、ステップＳ２１でＹＥＳ（ＰＫＢ解除要求が発生した）と判定されるとモータに通電し（図１０時刻ｔ０）、ステップＳ２２、Ｓ２３にて、モータ２１のロータ４４を規定量、前進させて〔図１０に示す例ではモータ位置が位置Ｐ２となるように、すなわち位置Ｐ１及びＰ２の中間位置から位置Ｐ２までに相当する規定量分、モータ２１のロータ４４を前進させて〕、駐車ブレーキロック機構２５のロックを解除しやすくするようにする。すなわち、ステップＳ２１に続くステップＳ２２でモータ２１が規定量、前進したか否かの判定を行い、ステップＳ２２でＮＯ（モータ２１が規定量、前進していない。）と判定すると、モータ２１を前進させて（ステップＳ２３）、ステップＳ２２に戻る。ステップＳ２２でＹＥＳ（モータ２１が規定量、前進した。）と判定すると、ステップＳ２４に進む。 Next, unlocking of the parking brake (PKB) of the electric disc brake device of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, the controller 100 is configured to execute the arithmetic processing shown in FIG. 11 when the parking brake (PKB) is released.
That is, as shown in FIG. 11, the controller 100 first determines whether or not a PKB release request is generated by operating the parking brake on / off switch (PKB switch) 106 (step S21). When it is determined YES in S21 (PKB release request is generated), the motor is energized (time t0 in FIG. 10), and the rotor 44 of the motor 21 is advanced by a specified amount in steps S22 and S23 [FIG. In the illustrated example, the rotor 44 of the motor 21 is moved forward by a specified amount corresponding to the position P2 from the intermediate position between the positions P1 and P2 to the position P2, and the parking brake lock mechanism 25 is locked. Make it easier to release. That is, in step S22 following step S21, it is determined whether or not the motor 21 has moved forward by a specified amount. If it is determined in step S22 that NO (the motor 21 has not moved forward by a specified amount), the motor 21 is moved forward. (Step S23), and return to Step S22. If it is determined as YES in step S22 (the motor 21 has moved forward by a specified amount), the process proceeds to step S24.

ステップＳ２４で、駐車ブレーキロック機構２５のロック解除を図るために、ソレノイド５１への通電を開始し（時刻ｔ１）、その通電が規定時間〔ｔ２-ｔ１〕行われた後、モータ２１及びソレノイド５１への通電を停止する（ステップＳ２５、時刻ｔ２）。
ステップＳ２５に続いて、回転位置検出器４２からの検出位置データに基づいてコントロータ１００がロータ４４の戻り方向の変位量を算出し、この算出したロータ４４の変位量に基づいてモータ２１のロータ４４が所定量以上（例えば、つめ車５２の１ピッチに相当する長さである歯部６０の１山分以上）戻ったか否かの判定を行う（ステップＳ２６）。ステップＳ２６でＮＯ（ロータ４４が所定量以上戻っていない）と判定すると規定時間〔ｔ２-ｔ１〕が経過したか否かの判定（ステップＳ２７）でＮＯと判定した場合に、ステップＳ２６に戻る。ステップＳ２６でＹＥＳ（ロータ４４が所定量以上戻った）と判定すると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ２７でＹＥＳ（規定時間が経過した）と判定すると、ステップＳ２８に進む。 In step S24, in order to unlock the parking brake lock mechanism 25, energization of the solenoid 51 is started (time t1), and after the energization is performed for a specified time [t2-t1], the motor 21 and the solenoid 51 are energized. Is stopped (step S25, time t2).
Following step S25, the controller 100 calculates the displacement amount of the return direction of the rotor 44 based on the detected position data from the rotational position detector 42, and the rotor of the motor 21 based on the calculated displacement amount of the rotor 44. It is determined whether or not 44 has returned by a predetermined amount or more (for example, one mountain or more of the tooth portion 60 having a length corresponding to one pitch of the pawl wheel 52) (step S26). If it is determined NO in step S26 (the rotor 44 has not returned by a predetermined amount or more), the process returns to step S26 if it is determined NO in the determination of whether or not the specified time [t2-t1] has elapsed (step S27). If it is determined as YES in step S26 (the rotor 44 has returned a predetermined amount or more), the process proceeds to step S30. If it is determined as YES (the specified time has elapsed) in step S27, the process proceeds to step S28.

ここで、駐車ブレーキロック機構２５が正常に作動してロックが解除されていれば、上述したように駐車ブレーキロック機構２５のロック解除のための制御を行った（ステップＳ２４及びＳ２５）ことにより、電動キャリパの可逆性によりピストン２０（モータ２１）が戻り始める。このため、ステップＳ２４及びＳ２５の処理を実行しても、ピストン２０（モータ２１）が戻らない場合は、ソレノイド５１の故障等の駐車ブレーキロック機構２５に解除を行えない何らかの異常が発生していると想定される。本実施の形態では、このような事情があることに基づいて、規定時間〔ｔ２−ｔ１〕にわたって、ピストン２０（モータ２１）が所定量以上戻らず、ステップＳ２６でＮＯと判定し、かつステップＳ２７でＹＥＳ（規定時間が経過した）と判定した場合には、駐車ブレーキロック機構２５がロック解除できないロック解除異常であるとして、駐車ブレーキロック機構２５が解除異常であるとの判定を確定させると共に、その旨の報知をスピーカ１０７及び警告灯１０８を用いて行う（ステップＳ２８）。
本実施の形態では、上記ステップＳ２６、Ｓ２７がロック解除異常検出手段を構成している。なお、ステップＳ２２、Ｓ２３の処理を行なわず、ＰＫＢ解除要求の発生後、直ちにステップＳ２４で駐車ブレーキロック機構２５のロック解除を行なう場合には、上記ステップＳ２６でロータ４４の戻り方向の変位の有無を判定し、変位がない場合にはロック解除異常と判定しても良い。 Here, if the parking brake lock mechanism 25 operates normally and is unlocked, the control for unlocking the parking brake lock mechanism 25 is performed as described above (steps S24 and S25). The piston 20 (motor 21) starts to return due to the reversibility of the electric caliper. For this reason, if the piston 20 (motor 21) does not return even after executing the processing of steps S24 and S25, some abnormality that cannot be released to the parking brake lock mechanism 25, such as failure of the solenoid 51, has occurred. It is assumed. In the present embodiment, based on such circumstances, the piston 20 (motor 21) does not return a predetermined amount or more over a specified time [t2-t1], and it is determined NO in step S26, and step S27. If it is determined as YES (the specified time has elapsed), it is determined that the parking brake lock mechanism 25 is unlocking abnormal, and the parking brake lock mechanism 25 is determined to be unlocking abnormal. The notification to that effect is performed using the speaker 107 and the warning lamp 108 (step S28).
In the present embodiment, steps S26 and S27 constitute a lock release abnormality detecting means. If the parking brake lock mechanism 25 is unlocked in step S24 immediately after generation of the PKB release request without performing steps S22 and S23, whether or not the rotor 44 is displaced in the return direction in step S26. If there is no displacement, it may be determined that the lock release is abnormal.

上記駐車ブレーキロック機構２５は、上述した処理によりロック解除異常となっている場合においても、大きなモータトルクを発生させることによりピストン２０を戻すことができる構造になっている。本実施の形態では、このような事情があることに基づいて、ステップＳ２８に続いて、図１２のｔ３の時点で、図１２のモータ電流に示されるように、モータ２１への通電を、ピストン２０（モータ２１）を強制的に戻す方向に通常よりも大きな電流値で再開し（ステップＳ２９）、ステップＳ３０、Ｓ３１で反力センサ３３の検出データに基づいて、推力がゼロとなるまでモータ２１のロータ４４を後退させる。すなわち、ステップＳ３０で推力がゼロであるか否かの判定を行い、ＮＯ（推力がゼロでない）と判定すると、モータ２１を後退させて（ステップＳ３１）、ステップＳ３０に戻る。
そして、ステップＳ３０でＹＥＳ（推力がゼロである）と判定すると、モータ２１への通電を停止し（ステップＳ３２）、駐車ブレーキ解除制御処理を完了させる。 The parking brake lock mechanism 25 has a structure capable of returning the piston 20 by generating a large motor torque even when the unlocking abnormality is caused by the above-described processing. In the present embodiment, on the basis of such circumstances, following step S28, at time t3 in FIG. 12, the motor 21 is energized as shown in the motor current in FIG. 20 (motor 21) is forcibly returned to a direction where the current is larger than normal (step S29). Based on the detection data of the reaction force sensor 33 in steps S30 and S31, the motor 21 is driven until the thrust becomes zero. The rotor 44 is retreated. That is, it is determined whether or not the thrust is zero in step S30. If NO (thrust is not zero) is determined, the motor 21 is moved backward (step S31), and the process returns to step S30.
And if it determines with YES (thrust is zero) by step S30, electricity supply to the motor 21 will be stopped (step S32) and a parking brake release control process will be completed.

本発明の電動ディスクブレーキ装置の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）のロック解除の作用について、（５）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時]、及び（６）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時の解除異常検出]に分けて、以下に説明する。 Regarding the action of unlocking the parking brake (PKB) of the electric disk brake device of the present invention, (5) [when parking brake (PKB) is released] and (6) [detection abnormality detection when parking brake (PKB) is released] This will be described below.

（５）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時]
上記駐車ブレーキを解除する場合は、運転者の駐車ブレーキ解除操作により駐車ブレーキロック機構２５のソレノイド５１（コイル６４、６５）に一方向（ロック解除方向）の電流が一時的に通電される。すると、ソレノイド５１内のプランジャ６１と一体にロッド６６が前進方向Ａへ移動し、これによりロック機構５０がロック解除作動状態となり、図２に示すようにロータ４４の制動解除方向Ｌへの回転が自由となる。この時、モータ２１に対する通電は停止されているので、制動の反力でピストン２０が後退し、これに応じて第２ディスク２９が後退してモータ２１のロータ４４が図４の右方向から見て反時計方向に回転し、モータ２１のロータ４４が元に戻ると共に駐車ブレーキが解除される。 (5) [When parking brake (PKB) is released]
When releasing the parking brake, a current in one direction (unlocking direction) is temporarily supplied to the solenoid 51 (coils 64 and 65) of the parking brake lock mechanism 25 by the driver's parking brake releasing operation. Then, the rod 66 moves integrally with the plunger 61 in the solenoid 51 in the forward direction A, whereby the lock mechanism 50 enters the unlocking operation state, and the rotation of the rotor 44 in the braking release direction L as shown in FIG. Be free. At this time, since energization to the motor 21 is stopped, the piston 20 is retracted by the reaction force of braking, and the second disk 29 is retracted accordingly, and the rotor 44 of the motor 21 is viewed from the right direction in FIG. Then, it rotates counterclockwise, the rotor 44 of the motor 21 returns to its original position, and the parking brake is released.

上記駐車ブレーキロック機構２５のロック解除における作動タイミングを、図１０のタイムチャートに基づいて説明する。
PKB-OFF（駐車ブレーキの解除）要求が時刻ｔ０にて発生すると、まず、モータ２１に通電してこれを回転させ、推力の増加を伴いつつ、モータ位置が位置Ｐ１及びＰ２の中間位置から位置Ｐ２になるようにモータ２１のロータ４４（つめ車５２）を回転させる。そして、ロータ４４（つめ車５２）の回転を規定量（つめ１山分）行った段階で（時刻ｔ１）、ソレノイド５１に通電し、係合爪５６をロック解除位置へ移動させる。
その後、モータ２１への通電を停止し（時刻ｔ２）、規定時間（ｔ３-ｔ２）内に電動キャリパの可逆性によりピストン２０（モータ２１）が戻り始めたことを確認できたら、駐車ブレーキロック機構２５が正常に解除したと判定し、モータ２１への通電を所定電流値で再開し、予め定めた規定パターンに沿って推力ゼロとなる位置までピストン２０（モータ２１）を戻す。 The operation timing when the parking brake lock mechanism 25 is unlocked will be described with reference to the time chart of FIG.
When a PKB-OFF (parking brake release) request is generated at time t0, first, the motor 21 is energized and rotated to increase the thrust, while the motor position moves from the intermediate position between the positions P1 and P2. The rotor 44 (claw wheel 52) of the motor 21 is rotated so as to be P2. When the rotor 44 (claw wheel 52) is rotated by a specified amount (for one claw) (time t1), the solenoid 51 is energized, and the engagement claw 56 is moved to the unlock position.
After that, energization of the motor 21 is stopped (time t2), and if it can be confirmed that the piston 20 (motor 21) starts returning due to the reversibility of the electric caliper within the specified time (t3-t2), the parking brake lock mechanism 25 is determined to have been released normally, energization of the motor 21 is resumed at a predetermined current value, and the piston 20 (motor 21) is returned to a position where the thrust becomes zero along a predetermined specified pattern.

（６）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時の解除異常検出]
上述したように係合爪５６を係合離脱位置へ移動するためにソレノイド５１（電動アクチュエータ）が作動された（ステップＳ２４）場合に、変位検出手段（回転位置検出器４２及びコントローラ１００）がモータ２１のロータ４４が規定時間内に所定量以上、変位していないと検出する、すなわち、ピストン２０（モータ２１）が所定量以上戻らず、ステップＳ２６でＮＯと判定し、かつステップＳ２７でＹＥＳ〔規定時間（ｔ２-ｔ１）が経過した〕と判定すると、ロック解除状態が不良である（駐車ブレーキロック機構２５がロック解除異常である）ことが確定する（ステップＳ２８）。そして、このような場合、ステップＳ２８でドライバーに報知することなどにより、駐車ブレーキロック機構２５の解除異常に対して迅速な対処を施すことが可能となる。このため、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック解除操作が行われたにも拘わらず、例えば上述したようにソレノイド５１のプランジャ６２が作動せずに、解除異常となった場合にも、適切に対処することが可能となる。 (6) [Release abnormality detection when parking brake (PKB) is released]
As described above, when the solenoid 51 (electric actuator) is actuated to move the engagement claw 56 to the engagement / disengagement position (step S24), the displacement detection means (the rotational position detector 42 and the controller 100) is operated by the motor. 21, it is detected that the rotor 44 has not been displaced by a predetermined amount or more within a specified time. That is, the piston 20 (motor 21) does not return by a predetermined amount or more, and NO is determined in step S 26 and YES [ If it is determined that the specified time (t2-t1 has elapsed), it is determined that the unlocked state is defective (the parking brake lock mechanism 25 is in an unlocking abnormality) (step S28). In such a case, by prompting the driver in step S28, it is possible to quickly deal with an abnormal release of the parking brake lock mechanism 25. For this reason, even when the parking brake unlocking operation is performed with respect to the parking brake locking mechanism 25, for example, as described above, the plunger 62 of the solenoid 51 does not operate and the unlocking abnormality occurs. It becomes possible to deal with it appropriately.

また、上述したように変位検出手段（回転位置検出器４２及びコントローラ１００）の検出内容に基づく駐車ブレーキロック機構２５のロック解除異常の検出を、係合爪５６を係合離脱位置へ移動するためにソレノイド５１（電動アクチュエータ）が作動された（ステップＳ２４）場合〔すなわち、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック解除操作が行われた場合〕に行うようにしている。このため、駐車ブレーキのロック解除操作に伴いモータ２１（ロータ４４）の変位が容易に行われると予想される場合に、モータ２１（ロータ４４）の変位が規程時間内に良好に行われない（ステップＳ２６でＮＯで、ステップＳ２７でＹＥＳ）と、ロック解除状態が不良（異常）であると判定するので、ロック解除異常に迅速に検出することが可能となる。 Further, as described above, in order to move the engaging claw 56 to the disengaged position, the detection of the unlocking abnormality of the parking brake lock mechanism 25 based on the detection contents of the displacement detecting means (the rotational position detector 42 and the controller 100). When the solenoid 51 (electric actuator) is activated (step S24) [that is, when the parking brake unlocking operation is performed on the parking brake lock mechanism 25]. For this reason, when it is predicted that the displacement of the motor 21 (rotor 44) is easily performed in accordance with the unlocking operation of the parking brake, the displacement of the motor 21 (rotor 44) is not performed well within the regulation time ( If NO in step S26 and YES in step S27), it is determined that the unlocking state is defective (abnormal), so that it is possible to quickly detect an unlocking abnormality.

さらに、駐車ブレーキロック機構２５のロック解除の異常を検出できるため、ロック解除の異常を検出した場合、図１１のステップＳ２９以下のようにモータ２１ひいてはピストン２０を強制駆動することもでき、また、逆に図１１のステップＳ２９以下の処理を行なわず、モータ２１の駆動を停止することが可能であり、この場合には、減力時に係合爪５６が歯部６０を越えるときの音を発生させなくて済む。 Further, since the unlocking abnormality of the parking brake lock mechanism 25 can be detected, when the unlocking abnormality is detected, the motor 21 and the piston 20 can be forcibly driven as in step S29 and after in FIG. On the contrary, it is possible to stop the driving of the motor 21 without performing the processing after step S29 in FIG. 11. In this case, a sound is generated when the engaging claw 56 exceeds the tooth portion 60 when the force is reduced. You don't have to.

なお、前記（４）欄で、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時の異常検出について説明したが、この（４）欄の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動のロック異常を検出する為の図８のステップＳ８乃至Ｓ１１の処理に関し、図１１のステップＳ２６に代えて次のように構成されるステップＳ２６Ａ、図１１のステップＳ２７、及び図１１のステップＳ２８に代えて次のように構成されるステップＳ２８Ａを用いるようにしても良い。すなわち、図８のステップＳ８乃至Ｓ１１を、次のステップＳ２６Ａ、図１１のステップＳ２７、及び次のステップＳ２８Ａに代えても良い。
ステップＳ２６Ａでは、回転位置検出器４２からの検出位置データに基づいてコントローラ１００がロータ４４の変位量を算出し、この算出したロータ４４の変位量に基づいてモータ２１のロータ４４が所定量以上戻っていない（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かの判定を行う。
ステップＳ２８Ａでは、ステップＳ２６ＡでＮＯ（ロータ４４が所定量以上戻った）と判定し、かつステップＳ２７でＹＥＳ（規定時間が経過した）と判定した場合には、駐車ブレーキロック機構２５がロックできないロック異常であるとして、駐車ブレーキロック機構２５がロック異常であるとの判定を確定させると共に、その旨の報知をスピーカ１０７及び警告灯１０８を用いて行う。 In addition, although the abnormality detection at the time of parking brake (PKB) operation was demonstrated in the said (4) column, step S8 thru | or FIG. 8 for detecting the locking abnormality of the parking brake (PKB) operation of this (4) column. Regarding step S11, step S26A configured as follows instead of step S26 of FIG. 11, step S27 of FIG. 11, and step S28A configured as follows instead of step S28 of FIG. 11 are used. Anyway. That is, steps S8 to S11 in FIG. 8 may be replaced with the next step S26A, the step S27 in FIG. 11, and the next step S28A.
In step S26A, the controller 100 calculates the displacement amount of the rotor 44 based on the detected position data from the rotational position detector 42, and the rotor 44 of the motor 21 returns by a predetermined amount or more based on the calculated displacement amount of the rotor 44. It is determined whether it is not (YES) or not (NO).
In step S28A, if it is determined NO in step S26A (the rotor 44 has returned a predetermined amount or more) and YES is determined in step S27 (the specified time has elapsed), the parking brake lock mechanism 25 cannot be locked. It is determined that the parking brake lock mechanism 25 is abnormal, and the determination that the parking brake lock mechanism 25 is abnormal is confirmed, and a notification to that effect is made using the speaker 107 and the warning lamp 108.

そして、ステップＳ２６Ａ、図１１のステップＳ２７、及びステップＳ２８Ａを（４）欄の駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動の異常検出（図８のステップＳ８乃至Ｓ１１）に用いることにより、係合爪５６を係合位置へ移動するようにソレノイド５１（電動アクチュエータ）へＰＫＢ作動要求が出された場合に、変位検出手段（回転位置検出器４２及びコントローラ１００）がモータ２１のロータ４４が所定量以上、変位したのを検出すると、ロック状態が不良である（駐車ブレーキロック機構２５がロック異常である）と判定する。
そして、このような場合、ドライバーにこの旨の報知を行う事などにより、駐車ブレーキロック機構２５のロック異常に対して迅速に対処できることになる。このため、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック操作が行われたにも拘わらず、例えば上述したようにソレノイド５１のプランジャ６２が作動せずに、ロック異常となった場合にも、適切に対処することが可能となる。 Then, the engagement claw 56 is engaged by using step S26A, step S27 in FIG. 11 and step S28A for abnormality detection of the parking brake (PKB) operation in the column (4) (steps S8 to S11 in FIG. 8). When a PKB operation request is issued to the solenoid 51 (electric actuator) so as to move to the position, the displacement detecting means (the rotational position detector 42 and the controller 100) has displaced the rotor 44 of the motor 21 by a predetermined amount or more. Is detected, it is determined that the lock state is defective (the parking brake lock mechanism 25 is abnormal in lock).
In such a case, by notifying the driver to this effect, it is possible to quickly cope with the lock abnormality of the parking brake lock mechanism 25. For this reason, even when the parking brake lock operation is performed on the parking brake lock mechanism 25, for example, as described above, the plunger 62 of the solenoid 51 does not operate and the lock is abnormal. It becomes possible to deal appropriately.

また、この場合、変位検出手段（回転位置検出器４２及びコントローラ１００）の検出内容に基づく駐車ブレーキロック機構２５のロック異常の検出を、係合爪５６を係合位置へ移動するためにソレノイド５１（電動アクチュエータ）が作動された場合〔すなわち、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック操作が行われた場合〕に行うようにする。そして、駐車ブレーキのロック操作に伴いモータ２１（ロータ４４）の変位が困難であると予想されるのに対して実際には、モータ２１（ロータ４４）が容易に変位するような場合、ロック状態が不良（異常）であると判定するので、ロック異常に迅速に検出することが可能となる。
なお、上記では、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動の異常検出を、駐車ブレーキロック機構２５に対して駐車ブレーキのロック操作が行われた場合に検出するようにしたが、これに限らず、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）の作動中の間、常時検出するようにしても良い。この場合には、モータ２１の変位があったとき、またはモータ２１が所定量以上戻ったときに、ロック異常を報知するようにすれば良い。 In this case, the solenoid 51 detects the lock abnormality of the parking brake lock mechanism 25 based on the detection contents of the displacement detection means (the rotation position detector 42 and the controller 100) in order to move the engagement claw 56 to the engagement position. This is performed when the (electric actuator) is actuated (that is, when the parking brake is locked with respect to the parking brake lock mechanism 25). When the motor 21 (rotor 44) is expected to be difficult to displace with the parking brake locking operation, in reality, the motor 21 (rotor 44) is in a locked state when it is easily displaced. Is determined to be defective (abnormal), it is possible to quickly detect a lock abnormality.
In the above description, the abnormality detection of the parking brake (PKB) operation is detected when the parking brake lock operation is performed on the parking brake lock mechanism 25. However, the present invention is not limited to this. It may be detected at all times during the operation of PKB). In this case, the lock abnormality may be notified when the motor 21 is displaced or when the motor 21 returns a predetermined amount or more.

上記実施の形態では、電動アクチュエータとして、２方向型自己保持ソレノイド５１を用いたが、これに限られるものではなく、係合爪をつめ車に対する係合位置及び係合離脱位置の何れか一方に付勢するばねを設け、ソレノイドはこのばねの付勢力に抗する方向に係合爪を移動する形式のものであっても良い。
また、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときの判断は、図８のステップＳ１におけるＰＫＢ作動要求、または、ステップＳ７のソレノイド５１への通電指令などを用いて行なえば良い。同様に、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除状態とされたときの判断は、図１１のステップＳ２１におけるＰＫＢ解除要求、または、ステップＳ２４のソレノイド５１への通電指令などを用いて行なえば良い。 In the above embodiment, the two-way self-holding solenoid 51 is used as the electric actuator. However, the present invention is not limited to this, and the engagement pawl is set to either the engagement position or the engagement disengagement position with respect to the wheel. A biasing spring may be provided, and the solenoid may be of a type that moves the engaging claw in a direction against the biasing force of the spring.
Further, the determination when the parking brake lock mechanism is in the locked state may be made using a PKB operation request in step S1 in FIG. 8, an energization command to the solenoid 51 in step S7, or the like. Similarly, the determination when the parking brake lock mechanism is in the unlocked state may be made using a PKB release request in step S21 in FIG. 11 or an energization command to the solenoid 51 in step S24.

上記実施の形態では、駐車ブレーキロック機構２５のロックの異常検出及びロック解除の異常検出を、変位検出手段の検出内容に基づいて行う例を説明したが、変位検出手段に代えて反力センサ（推力センサ）３３を用いるように構成しても良い。この場合、前記コントローラ１００は、前記反力センサ３３の検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構２５のロック異常またはロック解除異常を検出するロック解除異常検出手段を備えている。
反力センサ３３を用いてロック異常及びロック解除異常の検出を行う場合について説明する。ロック異常を検出する際には、前記駐車ブレーキロック機構２５がロック状態とされているときに、図８のステップＳ８乃至Ｓ１０の代わりに、反力センサ３３の推力が所定量減少していないかを検出し、反力センサ３３の推力が所定量以上減少したことを検出すると、前記ロック解除異常検出手段（コントローラ１００）はロック異常であると判定するようにすれば良い。また、ロック解除異常を検出する際には、前記駐車ブレーキロック機構２５がロック解除状態とされているときに、図１１のステップＳ２６乃至Ｓ２７の代わりに、反力センサ３３の推力が所定時間内に所定量減少するかを検出し、反力センサ３３の推力が一定時間内に所定量以上減少するのを検出しないと、前記ロック解除異常検出手段（コントローラ１００）はロック解除異常であると判定するようにすれば良い。 In the above-described embodiment, the example in which the abnormality detection of the lock of the parking brake lock mechanism 25 and the abnormality detection of the unlocking are performed based on the detection contents of the displacement detection unit has been described, but a reaction force sensor ( (Thrust sensor) 33 may be used. In this case, the controller 100 includes a lock release abnormality detecting unit that detects a lock abnormality or a lock release abnormality of the parking brake lock mechanism 25 based on the detection content of the reaction force sensor 33.
A case where a lock abnormality and a lock release abnormality are detected using the reaction force sensor 33 will be described. When detecting a lock abnormality, is the thrust of the reaction force sensor 33 reduced by a predetermined amount instead of steps S8 to S10 in FIG. 8 when the parking brake lock mechanism 25 is in the locked state? detects, when the thrust of the reaction force sensor 33 detects that it has reduced by more than a predetermined amount, the unlocking failure detecting means (controller 100) may be to determine that the lock abnormality. Further, when detecting the unlocking abnormality, when the parking brake lock mechanism 25 is in the unlocked state, the thrust of the reaction force sensor 33 is within a predetermined time instead of steps S26 to S27 in FIG. detecting whether the reduced predetermined amount, determines that the anti When the thrust of the force sensor 33 does not detect that the reduced predetermined amount or more within a predetermined time, the unlocking failure detecting means (controller 100) is unlocked abnormal You should do it.

本発明の一実施の形態における駐車ブレーキロック機構のロック状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the locked state of the parking brake lock mechanism in one embodiment of this invention. 図１の駐車ブレーキロック機構のロック解除状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the lock release state of the parking brake lock mechanism of FIG. 図１の部分拡大図である。It is the elements on larger scale of FIG. 本発明の一実施の形態に係る電動ディスクブレーキ装置の全体構造を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the whole structure of the electric disc brake device which concerns on one embodiment of this invention. 図１の自己保持型ソレノイドの構造を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the structure of the self-holding type | mold solenoid of FIG. 図４の電動ディスクブレーキ装置のコントローラ及びこれに接続される機器を示すシシテム構成図である。It is a system block diagram which shows the controller of the electric disc brake apparatus of FIG. 4, and the apparatus connected to this. 図１のモータのモータ位置と推力の対応関係を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the correspondence of the motor position and thrust of the motor of FIG. 図６のコントローラが駐車ブレーキ作動時に実行する演算内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the calculation content which the controller of FIG. 6 performs at the time of parking brake action | operation. 図８の駐車ブレーキ作動時における作動タイミングを示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the operation timing at the time of the parking brake operation | movement of FIG. 図６のコントローラの駐車ブレーキ解除時の作動タイミングを示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the operation timing at the time of parking brake cancellation | release of the controller of FIG. 図６のコントローラが駐車ブレーキ解除作動時に実行する演算内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the calculation content which the controller of FIG. 6 performs at the time of parking brake cancellation | release operation. 図１１のロック解除異常検出時における駐車ブレーキ解除の作動タイミングの一例を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows an example of the operation timing of the parking brake cancellation | release at the time of the lock release abnormality detection of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１…電動ディスクブレーキ装置、２１…モータ、２５…駐車ブレーキロック機構、３３…反力センサ（推力センサ）、４２…回転位置検出器（変位検出手段）４４…モータのロータ、５０…ロック機構、５１…ソレノイド（電動アクチュエータ）、５２…つめ車、５６…係合爪、１００…コントローラ（ロック解除異常検出手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electric disc brake device, 21 ... Motor, 25 ... Parking brake lock mechanism, 33 ... Reaction force sensor (thrust sensor), 42 ... Rotation position detector (displacement detection means) 44 ... Motor rotor, 50 ... Lock mechanism, 51 ... solenoid (electric actuator) 52 ... ratchet, 56 ... engaging claw, 100 ... controller (unlocking abnormality detection means)

Claims

ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するキャリパを有し、
前記モータのロータ回転と共に回転するように設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータとからなる駐車ブレーキロック機構を有し、
前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構がロック作動またはロック解除作動を行うよう制御するコントローラを備えた電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパは、前記モータのロータの変位を検出する変位検出手段を備え、
前記コントローラは、前記変位検出手段の検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構のロック解除異常を検出するロック解除異常検出手段を備え、
該ロック解除異常検出手段は、前記係合爪を前記係合離脱位置に移動してロックを解除するようにコントローラが制御しているときに、前記変位検出手段が前記モータのロータ変位を検出しないと、前記駐車ブレーキロック機構のロック解除異常であると判定することを特徴とする電動ディスクブレーキ装置。 A piston, a motor, and a rotation-linear motion conversion mechanism that converts the rotation of the rotor of the motor into a linear motion and transmits the linear motion to the piston, and propels the piston according to the rotation of the rotor of the motor; It has a caliper that generates braking force by pressing the brake pad against the disc rotor.
A toothed wheel provided to rotate with the rotation of the rotor of the motor, an engaging claw disposed around the toothed wheel, and the engaging claw moved to an engagement position and an engagement disengagement position with respect to the toothed wheel. It has a parking brake lock mechanism consisting of an electric actuator,
The electric disk brake apparatus having a controller for the parking brake locking mechanism by the movement of the engagement claw is controlled to perform a locking operation or unlocking operation,
The caliper comprises a displacement detection means for detecting the displacement of the rotor of the motor,
Wherein the controller includes a detector to Carlo click releasing abnormality detecting means lock release abnormality of the parking brake locking mechanism on the basis of the detected result of said displacement detector,
When the controller controls the unlocking abnormality detecting means to release the lock by moving the engaging claw to the disengaging position, the displacement detecting means does not detect the rotor displacement of the motor. And determining that the parking brake lock mechanism is unlocked abnormally .

前記コントローラは、前記モータに通電して前記ピストンの推力を一旦増加させて前記駐車ブレーキロック機構のロックを解除しやすくした後に、前記モータへの通電を停止することを特徴とする請求項１記載の電動ディスクブレーキ装置。 Said controller, by supplying an electric current to the motor after easily unlock once increased was in the parking brake locking mechanism the thrust of the piston, according to claim 1, wherein the stop energization of the motor Electric disc brake device.

前記ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除作動しているときに、前記変位検出手段が前記モータの戻り方向に所定量以上ロータが変位しないと、前記駐車ブレーキロック機構のロック解除異常であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の電動ディスクブレーキ装置。 Before kilometers click releasing abnormality detecting means, said when the parking brake locking mechanism is actuated unlock the the displacement detecting means is rotor a predetermined amount or more in the return direction of the motor not displaced, the parking brake electric disk brake according to claim 1 or 2, characterized in that determining that the unlocking abnormality of the locking mechanism.

前記ロック解除異常検出手段は、前記駐車ブレーキロック機構がロック解除作動しているときに、前記変位検出手段が前記モータの戻り方向に所定量以上ロータが変位しないことを所定時間内に検出しないと、ロック解除異常であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の電動ディスクブレーキ装置。 Before kilometers click releasing abnormality detecting means, when the parking brake locking mechanism is actuated unlocking, that a predetermined amount or more rotor the displacement detecting means in the return direction of the motor is not displaced within a predetermined time 3. The electric disk brake device according to claim 1, wherein if it is not detected, it is determined that there is a lock release abnormality. 4.

前記ロック解除異常検出手段は、さらに、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記変位検出手段が前記モータの戻り方向に所定量以上のロータ変位を検出すると、ロック異常であると判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電動ディスクブレーキ装置。 Before kilometers click releasing abnormality detecting means, further wherein when the parking brake locking mechanism is a lock state, detect the predetermined amount or more of rotor displacement the displacement detecting means in the return direction of the motor to the electric disc brake apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein determining that a lock abnormal.

ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するキャリパを有し、
前記モータのロータ回転と共に回転するように設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合爪と、該係合爪を前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動する電動アクチュエータとからなる駐車ブレーキロック機構を有し、
前記係合爪の移動により前記駐車ブレーキロック機構がロック作動またはロック解除作動を行うよう制御するコントローラを備えた電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパは、前記ピストンの推力を検出する推力センサを備え、
前記コントローラは、前記推力センサの検出内容に基づいて前記駐車ブレーキロック機構のロック解除異常を検出するロック解除異常検出手段を備え、
該ロック解除異常検出手段は、前記係合爪を前記係合離脱位置に移動してロックを解除するようにコントローラが制御しているときに、前記推力センサの推力が一定時間内に所定量以上減少するのを検出しないと、ロック解除異常であると判定することを特徴とする電動ディスクブレーキ装置。 A piston, a motor, and a rotation-linear motion conversion mechanism that converts the rotation of the rotor of the motor into a linear motion and transmits the linear motion to the piston, and propels the piston according to the rotation of the rotor of the motor; It has a caliper that generates braking force by pressing the brake pad against the disc rotor.
A toothed wheel provided to rotate with the rotation of the rotor of the motor, an engaging claw disposed around the toothed wheel, and the engaging claw moved to an engagement position and an engagement disengagement position with respect to the toothed wheel. It has a parking brake lock mechanism consisting of an electric actuator,
The electric disk brake apparatus having a controller for the parking brake locking mechanism by the movement of the engagement claw is controlled to perform a locking operation or unlocking operation,
The caliper includes a thrust sensor that detects the thrust of the piston,
Wherein the controller comprises a Carlo click releasing abnormality detecting means detecting the lock release abnormality of the parking brake locking mechanism on the basis of the detected result of the thrust sensor,
When the controller controls the unlocking abnormality detecting means to release the lock by moving the engagement claw to the disengagement position, the thrust of the thrust sensor exceeds a predetermined amount within a predetermined time. An electric disc brake device characterized by determining that there is an unlocking abnormality if no decrease is detected .

前記コントローラは、前記モータに通電して前記ピストンの推力を一旦増加させて前記駐車ブレーキロック機構のロックを解除しやすくした後に、前記モータへの通電を停止することを特徴とする請求項６記載の電動ディスクブレーキ装置。 The controller according to claim, characterized in that after easily unlock the parking brake locking mechanism once increases the thrust of the piston by supplying an electric current to the motor, and stops the energization of the motor 6 The electric disc brake device described.

前記ロック解除異常検出手段は、さらに、前記駐車ブレーキロック機構がロック状態とされているときに、前記推力センサの推力が所定量以上減少するのを検出すると、ロック異常であると判定することを特徴とする請求項６または７に記載の電動ディスクブレーキ装置。 Before kilometers click releasing abnormality detecting means, further wherein when the parking brake locking mechanism is a lock state, when the thrust of the thrust sensor detects to decrease or Tokoro quantitative, lock different The electric disc brake device according to claim 6 or 7, wherein the electric disc brake device is determined to be normal.