JP4562124B2

JP4562124B2 - 自動荷積装置

Info

Publication number: JP4562124B2
Application number: JP2004187129A
Authority: JP
Inventors: 正史門地
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2004-06-25
Filing date: 2004-06-25
Publication date: 2010-10-13
Anticipated expiration: 2024-06-25
Also published as: JP2006008314A

Description

パレットに積載された物品の入出庫を人手によらず行える自動荷積装置に関する。

情報処理装置が、パレットに物品を積載する作業を担う荷役手段を制御することで、荷崩れ等の防止を図る技術が、下記の特許文献に開示されている。
特開平５−２３８５５６号公報特開平６−３０５５６７号公報

例えば、パレットの上面を縦横に区画し、個々の区画内に種々の版胴を積載し、これらの版胴の中から必要に応じて、幾つかの版胴を取出すことがある。そして、パレットに残された版胴の位置が、同パレットの一端に寄っていると、偏荷重が生じる原因となり好ましくない。

そこで、本発明は、パレットに積載された複数の物品の荷重が略釣り合うように、複数の物品の配置を設定できる自動荷積装置を提供することを目的とする。

本発明に係る自動荷積装置は、物品が各々積載される複数の荷積エリアが中心の周りに割付けられるパレットと、該パレットに割り付けられた荷積エリアを特定するための管理コードを記録する管理番号記録手段と、前記複数の荷積エリアの中で互いに前記パレットの中心を隔てて対向する荷積エリアを前記中心に近い順に順位付けしたサブ管理コードを記録するサブ管理番号記憶手段と、前記複数の荷積エリアに前記物品を搬入出する荷役装置と、前記荷役装置を制御する情報処理装置とを備え、前記情報処理装置は、前記複数の荷積エリアの中から前記管理コードによって特定される荷積エリアが選択されたとき、該選択された荷積エリアに積載された前記物品を、前記荷役装置により搬出し、該物品を搬出したあとの総ての荷積エリアを前記サブ管理コードで認識し、前記物品が積載された前記荷積エリアを実エリアとして認識し、前記物品が搬出された前記荷積エリアを空エリアに変換し、前記実エリアの中で前記サブ管理コードが最も後順の実エリアに積載された前記物品を、前記空エリアの中で前記サブ管理コードが最も先順の空エリアへ積載することを前記物品が選択されて搬出された荷積エリアの数だけ繰り返すように、前記荷役装置を動作させることを特徴とする。

本発明に係る自動荷積装置は、物品が各々積載される複数の荷積エリアをパレットの中心の周りに割付けし、複数の荷積エリアの中で互いにパレットの中心を隔てて対向する荷積エリアを中心に近い順に順位付けしている。このため、複数の荷積エリアの中から選択される荷積エリアに積載された物品を、荷役装置により搬出し、荷役装置に実エリア（物品在り）の中で最も後順の実エリアに積載された物品を、荷役装置により、空エリア（物品無し）の中の最も先順の空エリアに積載することにより、複数の物品を互いにパレットの中心を隔てて対向する位置に配置することができる。

従って、パレットの複数の荷積エリア毎に物品を積載し、これら複数の物品の中から、幾つかの物品を搬出するような場合に、パレットに残された物品の位置が、同パレットの一端に寄ることがあっても、上記のように、複数の物品を互いにパレットの中心を隔てて対向する位置に配置することができる。これにより、複数の物品の荷重を適切にパレット全体に分散させられるので、偏荷重が生じることはない。

また、本発明に係る自動荷積装置は、パレットの個々の荷積エリアを、管理コードにより特定し、複数の荷積エリアの中で互いにパレットの中心を隔てて対向する荷積エリアを、サブ管理コードによりパレットの中心に近い順に順位付けしている。このため、サブ管理コードに基づき情報処理装置は、上記のように最も後順の実エリアから、最も先順の空エリアへ物品を置き換える動作を荷役手段に実行させるが、オペレータが物品の出庫の指令等を行う場合には、オペレータは管理コードにより的確に物品の配置を認識することができる。

また、本発明に係る自動荷積装置によれば、パレットの偏荷重を防止する安全装置等を付加する必要が無いという利点が得られる。

図１に示すように、本発明の実施形態に係る自動荷積装置１は、物品２が各々積載される複数の荷積エリアａが中心ｍの周りに割付けされるパレットｐと、複数の荷積エリアａを特定するための管理コードを記録する管理番号記憶装置３と、複数の荷積エリアａを後述の要領で順位付けして記録するサブ管理番号記憶装置４と、複数の荷積エリアａに物品２を搬入出する荷役装置５と、荷役装置５を制御する情報処理装置６と、荷積エリアａの管理コードが入力されるキーボード等の入力装置７とを備える。

更に、自動荷積装置１は表示装置８を備えても良い。表示装置８は、パレットｐに例えば１６箇所の荷積エリアａを割り付ける場合、図２（ａ）に表示装置８の画面の表示例を示すように、上記の管理コードを１〜１６の整数番号で表し、左上から右下へ向かって昇順となるよう整然と並べることが好ましい。これにより、オペレータはパレットｐの何処に搬出するべき物品２が置かれているかを、一目で確認できる。

或いは、図３に示すように、上記の管理コードを１〜４の整数とａ〜ｄの英文字の組合わせとすれば、オペレータは、表示装置８を目視しなくても、例えば「３ｂ」がパレットｐの左端から３列目の上端から２列目の荷積エリアａであることを認識できる。オペレータが、何れかの物品２を出庫させるには、複数の荷積エリアａの中から例えば「３ｂ」の管理コードによって特定される荷積エリアａを選択し、入力装置７に「３ｂ」を入力すると、この荷積エリアａから物品２を搬出するように、情報処理装置６が荷役装置５を動作させる。

管理番号記憶装置３、及びサブ管理番号記憶装置４は、例えばハードディスク又はメモリーチップ等のあらゆる手段の一例であり、情報処理装置６が適時読み込み可能なデータ、命令、又はプログラム等を記録できる記録媒体であれば良い。また、管理番号記憶装置３、及びサブ管理番号記憶装置４は、図示の通りそれぞれ個別の記録媒体であっても良いが、これらに各々対応する記録領域を１つの記録媒体に設定しても良い。

サブ管理番号記憶装置４は、複数の荷積エリアａの中で互いにパレットｐの中心ｍを隔てて対向する荷積エリアａを、中心ｍに近い順に順位付けするサブ管理コードを記録する。この順位付けは、パレットｐの重心付近を中心ｍと定め、中心ｍに最も近い４箇所の荷積エリアａを基準に説明すれば、次の通りである。即ち、図２（ｂ）に示すように、４箇所の荷積エリアａの中で何れか１つのサブ管理コードを「１」とすると、これに中心ｍを隔てて対向する荷積エリアａのサブ管理コードは「２」となる。残りの２箇所の何れか１つのサブ管理コードを「３」とすると、これに中心ｍを隔てて対向する荷積エリアａのサブ管理コードは「４」となる。

続いて、パレットｐの外側寄りの何れか１つ、好ましくはサブ管理コードを「４」とした荷積エリアａから離れて位置する荷積エリアａのサブ管理コードを「５」とすると、これに中心ｍを隔てて対向する荷積エリアａのサブ管理コードは「６」となる。以上に例示した管理コードとサブ管理コードとの対応は、それぞれ図４及び図５に示されている。また、サブ管理コードは、荷積エリアａの相対的な順番を情報処理装置６が区別できれば足りるので、図４に示したような昇順の番号である必要はなく、図６に示すような降順の番号でも良い。

荷役装置５は、クレーンコントローラ等のインターフェースを介して情報処理装置６に接続されている。また、図１中には、物品２を挟んで移送する荷役装置５を例示しているが、個々の荷積エリアａ毎に物品２の出し入れが可能で、且つ荷積エリアａ同士の間で、物品２を持ち上げつつ移動できれば、荷役装置５の仕様又は形態については、何ら限定されるものではない。

次に、自動荷積装置１の動作例を、図７中のＳ１〜Ｓ２に対応して述べると、情報処理装置６は、複数の荷積エリアａの中から上記のように選択される荷積エリアａ、例えば図２（ａ）中のドットを付した荷積エリアａの「１」「２」「５」「９」に積載された物品２を、パレットｐから荷役装置５により搬出（Ｓ１）した後、以下の情報処理ステップＳ２〜Ｓ４を繰り返す。

先ず、情報処理装置６は、総ての荷積エリアａを図２（ｂ）に表したサブ管理コードで認識し、物品２が積載された総ての荷積エリアａを実エリアとして認識し（Ｓ２）、物品２が既に搬出された荷積エリアａがあればこれを空エリアに変換する（Ｓ３）。従って、以上のＳ２，Ｓ３のステップを実行することにより、パレットｐが初めから満載であれば、サブ管理コード「５」「９」「１１」「１３」で特定される領域だけが空エリアとなり、その他が実エリアとなる。また、この状態で、パレットｐの全体の重心は、図中の右端又は右下の出隅部に偏ることになる。

上記の実エリアの中で最も後順の実エリア「１６」に積載された物品２を、情報処理装置６は荷役装置５により、空エリアの中の最も先順の空エリア「５」に積載する（Ｓ４）。この後、情報処理装置６は、図７中のループに従い再び上記Ｓ２，Ｓ３のステップを実行することにより、物品２が積載された空エリア「５」を実エリアとし、物品２が搬出された実エリア「１６」を空エリアに変換する（Ｓ３）。そして、残る実エリアの中で最も後順の実エリア「１５」に積載された物品２を、情報処理装置６は荷役装置５により、残る空エリアの中の最も先順の空エリア「９」に積載する（Ｓ４）。

以上の情報処理ステップ（Ｓ２〜Ｓ４）を繰り返すことにより、残る実エリアの中で最も後順の実エリア「１４」に積載された物品２を、残る空エリアの中の最も先順の空エリア「１１」に積載する（Ｓ４）。同様に、更に残る実エリアの中で最も後順の実エリア「１２」に積載された物品２を、更に残る空エリアの中の最も先順（唯一）の空エリア「１３」に積載する（Ｓ４）。ここで、実エリア「１２」を最も後順としたのは、情報処理装置６は荷積エリアａの「１３」を既に空エリアと認識しているためである。

また、荷積エリアａの「１２」に初めから物品２が積載されていないことも考えられる。この場合、情報処理装置６は上記Ｓ３のステップで、荷積エリアａの「１２」を空エリアと認識するので、最も後順の実エリアとして荷積エリアａの「１０」を選択する。

上記のループを４回繰り返したところで、図２（ｂ）のドットを付した荷積エリアａの「１６」「１５」「１４」「１２」が、空エリアとなる。この状態で、空エリアがパレットｐに対して図中で左端の下部と右端の上下部に分かれるので、物品２の荷重がパレットｐに対して偏ることがない。このままループを続行する必要は無いので、上記Ｓ１のステップで搬出した実エリア「５」「９」「１１」「１３」に積載された物品２の個数Ｎ＝４に、ループ回数Ｎ０が達した時点で（Ｓ５）、以上の情報処理ステップは終了される。

更に、図２（ｂ）の状態から、実エリア「１」「３」「７」が搬出され（Ｓ１）、これらが空エリアになると（Ｓ３）、情報処理装置６は再び上記Ｓ２〜Ｓ４のステップを繰り返す。これにより、空きエリア「１」「３」「７」へ、実エリア「１３」「１１」「１０」に積載されている物品２が順次置き換えられる。

以上に述べたように、パレットｐに積載された複数の物品２を搬入出する荷役装置５の動作は、下記の文頭に英文字を付した情報処理ステップを、情報処理装置６に逐次に実現させる偏荷重防止プログラムに基づいている。

Ａ：パレットｐの中心ｍの周りに、物品２が各々積載される複数の荷積エリアａを認識する。荷積エリアａは、パレットｐの上面の物品２を載置する範囲を意味する。パレットｐとしては、複数の物品２を並べて載置できれば、その寸法又は形状に関わらず、何でも適用することができる。また、荷積エリアａの数は適宜増減しても良い。

Ｂ：パレットｐの個々の荷積エリアａを特定する管理コードを管理番号記憶装置３に記録する。管理コードは既に図２（ａ）に例示しているが、荷積エリアａの数は並び方を変更しない限り、管理番号記憶装置３に一旦記録した管理コードを更新、又は変更する必要は無い。

Ｃ：複数の荷積エリアａの中から選択される荷積エリアａの管理コードを、搬出指令コードとして入力させる。これは、上記のようにオペレータが何れかの物品２を出庫させるために、その管理コードを入力装置７に入力すると、同管理コードが直ちに入力装置７から情報処理装置６に転送されることにより、同管理コードを情報処理装置６が搬出指令コードとして認識することである。

Ｄ：複数の荷積エリアａの中で互いにパレットｐの中心ｍを隔てて対向する荷積エリアａを、中心ｍに近い順に順位付けするサブ管理コードをサブ管理番号記憶装置４に記録する。サブ管理コードは既に図２（ｂ）に例示しているが、荷積エリアａの数又は荷積エリアａの配置を変更しない限り、サブ管理番号記憶装置４に一旦記録したサブ管理コードを更新、又は変更する必要は無い。

Ｅ：上記の搬出指令コードに基づき、この搬出指令コードに対応する荷積エリアａに積載される物品２を搬出する動作を、荷役装置５に実行させる（Ｓ１）。

Ｆ：物品２が積載された荷積エリアａのサブ管理コードを、実コードとして認識し（Ｓ２）、物品２が搬出された荷積エリアａのサブ管理コードを、空コードとして認識する（Ｓ３）。

Ｇ：実コードの中の最も後順のサブ管理コードに対応する実エリアに積載された物品２を搬出し、この搬出された物品２を、空コードの中の最も先順のサブ管理コードに対応する空エリアに搬入する「搬送動作」を、荷役装置５に実行させる（Ｓ４）。

Ｈ：物品２が搬入された実エリアのサブ管理コードを実コードに変換し、更に荷役装置５に、上記Ｇのステップで記した「搬送動作」を繰り返し実行させる。

Ｉ：上記Ｃのステップで選択された荷積エリアａの数、又は上記Ｅのステップで搬出された物品２の個数Ｎに、荷役装置５が搬送動作を繰り返した回数Ｎ０が達した時点で（Ｓ５）、上記Ｆ〜Ｈのステップが終了される。

尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、１箇所の荷積エリアａに１個の物品２を積載する例を以上に記したが、１箇所の荷積エリアａに２個以上の物品２を積載しても良い。

本発明によれば、人手に依らない物品の出庫が可能となり、またパレットに偏荷重が生じるのを未然に防止できるので、パレットが転倒する等の事態を回避するのに有益である。

本発明の実施形態に係る自動荷積装置の構成を示すブロック図。（ａ）は本発明の実施形態に係る自動荷積装置に適用したパレットに管理コードを重合わせた平面図、（ｂ）は同パレットにサブ管理コードを重合わせた平面図。本発明の実施形態に係る自動荷積装置に適用したパレットに、他の例の管理コードを重合わせた平面図。本発明の実施形態に係る自動荷積装置に適用した管理コードとサブ管理コードの一の対応例を示した図。本発明の実施形態に係る自動荷積装置に適用した管理コードとサブ管理コードの他の対応例を示した図。本発明の実施形態に係る自動荷積装置に適用したパレットに、他の例のサブ管理コードを重合わせた平面図。本発明の実施形態に係る自動荷積装置の偏荷重防止プログラムに基づく情報処理ステップを説明するフローチャート。

１：自動荷積装置
２：物品
３：管理番号記憶装置（管理番号記憶手段）
４：サブ管理番号記憶装置（サブ管理番号記憶手段）
５：荷役装置
６：情報処理装置
７：入力装置
８：表示装置
ａ：荷積エリア
ｍ：中心
ｐ：パレット

Claims

物品が各々積載される複数の荷積エリアが中心の周りに割付けられるパレットと、
該パレットに割り付けられた荷積エリアを特定するための管理コードを記録する管理番号記録手段と、
前記複数の荷積エリアの中で互いに前記パレットの中心を隔てて対向する荷積エリアを前記中心に近い順に順位付けしたサブ管理コードを記録するサブ管理番号記憶手段と、
前記複数の荷積エリアに前記物品を搬入出する荷役装置と、
前記荷役装置を制御する情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、前記複数の荷積エリアの中から前記管理コードによって特定される荷積エリアが選択されたとき、該選択された荷積エリアに積載された前記物品を、前記荷役装置により搬出し、
該物品を搬出したあとの総ての荷積エリアを前記サブ管理コードで認識し、前記物品が積載された前記荷積エリアを実エリアとして認識し、前記物品が搬出された前記荷積エリアを空エリアに変換し、
前記実エリアの中で前記サブ管理コードが最も後順の実エリアに積載された前記物品を、前記空エリアの中で前記サブ管理コードが最も先順の空エリアへ積載することを前記物品が選択されて搬出された荷積エリアの数だけ繰り返すように、前記荷役装置を動作させることを特徴とする自動荷積装置。