JP4559665B2 - 電動機駆動制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両駆動制御装置に適用されて好適な電動機駆動制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の車両駆動に用いられる電動機としては誘導電動機が一般的に用いられている。誘導電動機は電動機間を並列接続した上で1台のインバータ装置で駆動する、いわゆる並列駆動を安定に行うことができるため、インバータ装置の低コスト化が可能になるためである。
【0003】
近年さらなる高効率化を目的として永久磁石電動機を車両駆動用電動機に適用しようとする試みがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、永久磁石同期電動機は、以下の理由により並列駆動が容易でなく、1つの電動機に1台のインバータ装置を用意するいわゆる個別駆動方式にならざるを得ないため、高コストなシステムとなってしまっていた。
【0005】
永久磁石電動機の並列駆動が容易でないのは、それが同期電動機の一種であるからである。直径の異なる車輪と直結又はギヤで接続された複数の同期電動機は、それぞれが異なる回転数で回転するのが一般的である。
【0006】
従って、回転数の異なる同期電動機を並列に接続すると、インバータ装置の動作のいかんにかかわらず、互いの逆起電圧の位相差により過大な横流が発生し、その電流によって振動トルクが発生し、本来の目的である安定な駆動力の確保ができなくなってしまう。
【0007】
また、インバータ装置の主回路の主用部品であるスイッチング素子は、従来の個別制御のインバータ装置では架線電圧である例えば1500Vの高電圧を直接印加することができるようにするため、最大電圧定格3300V以上のIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)等の半導体スイッチング素子が用いられるのが一般的である。
【0008】
しかし、最大電圧定格1700V以下の一般産業で広く用いられているIGBT素子に比較して格段に高価であり、またスイッチング損失、導通損失も大きいので、インバータ動作で発生する熱を吸収する冷却器も大型で高価なものになってしまう。
【0009】
本発明の目的は、複数の多相同期電動機を個別駆動するに際しインバータ装置のコスト低減を図り得る電動機駆動制御装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため本発明の観点に従った電動機駆動制御装置は、2つの同期電動機を駆動制御する電動機駆動制御装置において、前記2つの同期電動機をそれぞれ駆動制御し、直流側が直列に直流中間点で接続された第1のインバータと第2のインバータとからなる2つのインバータと、2つのスイッチング素子の直列に接続された接続点が前記2つのインバータの前記直流中間点とリアクトルを介して接続され、正極側が前記第1のインバータの正極側と接続され、負極側が前記第2のインバータの負極側と接続された双方向チョッパと、前記2つのインバータの前記直流中間点の電圧のアンバランスを抑制するために、前記双方向チョッパを制御する直流中間点電圧バランス制御手段とを備えたことを特徴とする。
【0011】
本発明によれば、一又は複数のインバータ装置が万一故障した場合でも、スイッチの開閉制御により双方向チョッパ装置により前記電動機を駆動制御することが可能となる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る電動機駆動制御装置の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【0013】
本実施形態における電動機駆動制御装置は、車両駆動制御装置への適用例であり、第1,第2の3相永久磁石電動機11,12と、第1,第2のインバータ装置21,22と、双方向チョッパ装置3と、第1のスイッチ41と、第2のスイッチ42と、第3のスイッチ43と、第4のスイッチ44と、第1の切り離しスイッチ71と、第2の切り離しスイッチ72と、コンデンサ3A,21A,22Aとで構成される。
【0014】
第1の永久磁石電動機11は、第1の切り離しスイッチ71を介して第1のインバータ装置21に接続される。この第1の切り離しスイッチ71は、第1の永久磁石電動機11の各相を電気的に切り離すことができるスイッチで構成され、第1のインバータ装置21の故障時など第1の永久磁石電動機11と第1のインバータ装置21を切り離したい時に、外部信号により切り離し動作する。
【0015】
同様に、第2の永久磁石電動機21は、第2の切り離しスイッチ72を介して第2のインバータ装置22に接続される。第2の切り離しスイッチ72は、第2の永久磁石電動機12の各相を電気的に切り離すことができるスイッチで構成され、第2のインバータ装置22の故障時など第2の永久磁石電動機12と第2のインバータ装置22を切り離したい時に、外部信号により切り離し動作する。
【0016】
また、第1の永久磁石電動機11は、第1のギヤ11Aを介して第1の車輪11Bに回転トルクを伝達する。第1の永久磁石電動機11には、回転子位置情報を検出するレゾルバなどの回転センサ11Cが装備されている。第2の永久磁石電動機12は同様に、第2のギヤ12Aを介して第2の車輪12Bに回転トルクを伝達する。第2の永久磁石電動機12には、回転子位置情報を検出するレゾルバなどの回転センサ12Cが装備されている。
【0017】
第1のインバータ装置21の直流負側は、第2のインバータ装置22の直流正側と電気的に接続される。第1のインバータ装置21の直流正側は、第1のスイッチ41(SWinv1)と、DCリアクトル5と、パンタグラフ6を介して直流電源正側である架線7に接続される。第2のインバータ装置22の直流負側は第2のスイッチ42(SWinv2)を介して直流電源負側であるレール8に接続される。
【0018】
双方向チョッパ装置3は、ダイオードを逆並列に接続したIGBT素子を2個直列接続し、IGBT素子の中間点にリアクトルの一端を接続した構成となっている。
【0019】
また双方向チョッパ装置3を構成するIGBT素子の直列正側は、スイッチ43(SWch1)を介して、第1のスイッチ41(SWinv1)とDCリアクトル5との中間点に接続される。
【0020】
さらに双方向チョッパ装置3を構成するIGBT素子の直列負側は、スイッチ44(SWch2)を介して、第2のスイッチ42(SWinv2)とレールとの中間点に接続される。
【0021】
上記のように構成された本実施形態の電動機駆動制御装置について、まず、2台のインバータ装置21,22と双方向チョッパ装置3とが故障していない時の正常時の動作について説明する。
【0022】
正常時には、4つのスイッチ41、42、43、44及び2つの切り離しスイッチ71、72はすべて閉じている。
【0023】
第1のインバータ装置21は、第1の永久磁石電動機11が運転台指令などから与えられるトルク指令TorqRefに追従するトルクを出力することができるように、第1のインバータ装置21の主回路部を構成する6つのスイッチング素子をパルス幅変調動作する。
【0024】
第1のインバータ装置21の制御動作は、一般的に知られた永久磁石電動機のベクトル制御方式である。
【0025】
以下、その制御部の動作について図2を参照して説明する。
【0026】
第1のインバータ装置21の制御部は、運転手指令などによるトルク指令TorqRefを入力し、また第1,第2の永久磁石電動機11,12に設けた回転センサ11C,12Cからの回転子位置情報も入力して、第1,第2のインバータ装置21,22の主回路部を制御する。
【0027】
かかる制御部は、電流指令演算部102と、d軸電流制御部103と、q軸電流制御部104と、dq3相変換部105と、3相dq変換部106とで構成される。
【0028】
本実施形態におけるd軸は、永久磁石磁束方向と定義し、q軸はそれと直角方向と定義する。
【0029】
電流指令演算部102においては、トルク指令TorqRefを入力として次の演算によりd軸電流指令IdRef、IqRefを求めて出力する。
【0030】
先ず、制御対象電動機が表面磁石式永久磁石電動機である場合は、次の演算による。
【0031】
【数1】
【0032】
表面磁石式永久磁石電動機は回転子磁気的突極性がないためリラクタンストルクは発生しない。したがってd軸電流を流し込んでもその電流はトルクには寄与しない。よって上記設定により、同一電流で最大のトルクを出力することができて、高効率な駆動が可能になる。
【0033】
次に、制御対象電動機が永久磁石リラクタンス電動機及び埋め込み磁石式永久磁石電動機のようにリラクタンストルクと永久磁石トルクを併用する原理に基づく電動機である場合は、次の式を満たすようなゼロでないd軸電流指令IdRefを設定することで、上記と同様に、同一電流で最大トルクを出力することが可能になる。
【0034】
【数2】
【0035】
d軸電流制御部103においては、d軸電流指令IdRefとd軸電流フィードバック値Idとの偏差を入力として、偏差がゼロとなるようにPI(比例・積分)制御の結果をd軸電圧指令Vdとして出力する。
【0036】
【数3】
KpACRは電流制御比例ゲイン、
KiACRは電流制御積分ゲイン、
sは微分演算子である。
【0037】
q軸電流制御部104においては、q軸電流指令IqRefとq軸電流フィードバック値Iqとの偏差を入力として、偏差がゼロとなるようにPI(比例・積分)制御の結果をq軸電圧指令Vqとして出力する。
【0038】
【数4】
KpACRは電流制御比例ゲイン、
KiACRは電流制御積分ゲイン、
sは微分演算子である。
【0039】
dp3相変換部105においては、d軸電圧指令Vdと、q軸電圧指令Vqと、ベクトル制御基準位相θrとを入力としてつぎの演算により3相電圧指令Vu、Vv、Vwを求めて出力する。
【0040】
【数5】
【0041】
3相dq変換部106においては、U相電流フィードバック値Iuと、W相電流フィードバック値Iwと、ベクトル制御基準位相θrとを入力として次の演算によりdq軸電流フィードバック値Id、Iqを求めて出力する。
【0042】
【数6】
【0043】
dq3相変換部105から出力された3相電圧指令を三角波比較などの一般的に用いられるPWM(パルス幅変調)手法によりインバータ動作に変換し指令どおりの電圧を出力させることで、トルク指令どおりのトルクを永久磁石電動機に発生させることが可能になる。
【0044】
第2のインバータ装置22の制御部も第1のインバータ装置21の制御部と同一の動作をする。
【0045】
次に、双方向チョッパ装置3の制御動作を、図1と同一部分には同一符号付し、一部省略した図3を参照して説明する。
【0046】
図3に示すように、双方向チョッパ装置3の制御部31は、双方向チョッパ装置3の入力電圧VdcCと、第2のインバータ装置22の入力電圧Vdc2と、双方向チョッパ装置3出力電流Ichを入力として次の演算により、双方向チョッパ装置3の電圧指令Vchを求めて出力する。
【0047】
【数7】
KpCHはチョッパ電圧制御比例ゲイン、
KiCHはチョッパ電圧制御積分ゲイン、
Kpは振動制御ゲインである。
【0048】
上式右辺第一項は、第2のインバータ装置22の電圧Vdc2が、直流入力電圧VdcCの1/2になる様に比例積分制御していることを表し、この結果、インバータ装置直流中性点は入力直流電圧の略半分に制御される。
【0049】
右辺第二項は、制御安定化のための振動抑制項で、双方向チョッパ装置3のリアクトルとインバータ装置21,22の入力コンデンサ21A,22Aとの間に発生する電気的な共振現象を抑制するために必要である。
【0050】
上記計算により求めたVchを一般的に用いられる三角波比較PWM手法にしたがって双方向チョッパ装置3上のアームのゲート信号GchPを出力する。双方向チョッパ装置3の下アームのゲート信号は、GchPが1の時0、0の時1となる逆動作をさせる。
【0051】
以上の動作により、双方向チョッパ装置3は第1のインバータ装置21と第2のインバータ装置22との出力アンバランスに起因した直流中性点アンバランスを抑制することができる。
【0052】
次に、第1のインバータ装置21のIGBT素子が故障を起こした場合の動作を図4及び図5を参照して説明する。
【0053】
図4及び図5においては、図1と同一部分には同一符号付し、故障した第1インバータ装置21の図示は省略してある。
【0054】
第1のインバータ装置21が故障した場合、故障の可能性としてIGBT素子の両端が短絡する故障があり得、この場合、正常時と同様に直流電圧を印加すると第1のインバータ装置21が短絡され、第2のインバータ装置22に直流全電圧が印加されるため、第2のインバータ装置22も過電圧により壊れてしまう。
【0055】
第1のインバータ装置21が故障した時には、第1のスイッチ41と、第1の切り離しスイッチ71を切り離し、第2のインバータ装置22と双方向チョッパ装置3のみで動作を継続する。
【0056】
この時の電気的接続は図4に示すとおり、架線電圧1500Vが双方向チョッパ装置3で降圧され、第2のインバータ装置22に給電される主回路構成になる。第2のインバータ装置22の制御部の動作は、正常時の第2のインバータ装置22の制御部の動作と同一である。
【0057】
双方向チョッパ装置3の制御部31の動作を、図5を参照して説明する。
【0058】
双方向チョッパ装置3の制御部31は、双方向チョッパ装置3の入力電圧VdcCと、第2のインバータ装置22の入力電圧Vdc2と、双方向チョッパ装置3出力電流Ichを入力として次の演算により、双方向チョッパ装置3の電圧指令Vchを求めて出力する。
【0059】
【数8】
KpCHはチョッパ電圧制御比例ゲイン、
KiCHはチョッパ電圧制御積分ゲイン、
Kpは振動抑制ゲインである。
【0060】
VdcRefは第2のインバータ装置22の直流電圧指令値であり、第2のインバータ装置22のIGBT素子の最大電圧定格を鑑みて、例えば1000Vなどの値を用いる。
【0061】
上式右辺第一項は、第2のインバータ装置22電圧Vdc2が、インバータ装置電圧指令VdcRefに比例積分制御していることを表し、この結果、インバータ装置直流中性点は直流電圧指令値に追従するように制御される。
【0062】
右辺第二項は、制御安定化のための振動抑制項で、双方向チョッパ装置3のリアクトルとインバータ装置21,22の入力コンデンサ21A,21Bとの間に発生する電気的な共振現象を抑制するために必要である。
【0063】
上記計算により求めたVchを一般的に用いられる三角波比較PWM手法にしたがって双方向チョッパ装置3の上アームのゲート信号GchPを出力する。双方向チョッパ装置3の下アームのゲート信号は、GchPが1の時0、0の時1となる逆動作をさせる。
【0064】
以上の構成及び動作により、第1のインバータ装置21が故障を起こした場合にも、第2のインバータ装置22は通常どおりに第2の永久磁石電動機を駆動することが可能になり、システムの冗長性を向上させることができる。
【0065】
次に、第2のインバータ装置22がIGBT素子故障を起こした場合の動作を図6を参照して説明する。
【0066】
図6においては、図1と同一部分には同一符号付し、故障した第2インバータ装置22の図示は省略してある。
【0067】
第1のインバータ装置21が故障した場合、故障の可能性としてIGBT素子両端短絡故障があり、この場合、正常時と同様に直流全電圧を印加すると第2のインバータ装置22が短絡され、第1のインバータ装置21に直流全電圧が印加されるため、第1のインバータ装置21も過電圧により壊れてしまう。第2のインバータ装置22が故障した時には、第2のスイッチ42と、第2の切り離しスイッチ72を切り離し、第1のインバータ装置21と双方向チョッパ装置3のみで動作を継続する。
【0068】
この時の電気的接続は図6に示すとおり、架線電圧1500Vが双方向チョッパ装置3で降圧され、第1のインバータ装置21に給電される主回路構成になる。第1のインバータ装置21の制御部の動作は、正常時の第1のインバータ装置21の制御部の動作と同一である。
【0069】
ここで、双方向チョッパ装置3の制御部31の動作を図6を参照して説明する。
【0070】
双方向チョッパ装置3の制御部31は、双方向チョッパ装置3の入力電圧VdcCと、第1のインバータ装置21の入力電圧Vdc1と、双方向チョッパ装置3の出力電流Ichを入力として次の演算により、双方向チョッパ装置3電圧指令Vchを求めて出力する。
【0071】
【数9】
KpCHはチョッパ電圧制御比例ゲイン、
KiCHはチョッパ電圧制御積分ゲイン、
Kpは振動抑制ゲインである。
【0072】
VdcRefは第1のインバータ装置21の直流電圧指令値であり、第1のインバータ装置21のIGBT素子の最大電圧定格を鑑みて、例えば1000Vなどの値を用いる。
【0073】
上式右辺第一項は、第1のインバータ装置21の電圧Vdc1が、インバータ装置電圧指令VdcRefに比例積分制御していることを表し、この結果、インバータ装置直流中性点は直流電圧指令値に追従するように制御される。右辺第二項は、制御安定化のための振動抑制項で、双方向チョッパ装置3のリアクトルとインバータ装置21,22の入力コンデンサ21A,22Aとの間に発生する電気的な共振現象を抑制するために必要である。
【0074】
制御ゲインは、第1のインバータ装置21が故障した時にはKpであったが、本故障モードにおいては−Kpを用いる。双方向チョッパ装置3と出力直流の接続が第1のインバータ装置21故障時とは反対であるからである。
【0075】
上記計算により求めたVchを一般的に用いられる三角波比較PWM手法にしたがって双方向チョッパ装置3の下アームのゲート信号GchNを出力する。双方向チョッパ装置3の上アームのゲート信号は、GchNが1の時0、0の時1となる逆動作をさせる。
【0076】
以上の構成及び動作により、第2のインバータ装置22が故障を起こした場合にも、第1のインバータ装置21は通常どおりに第1の永久磁石電動機を駆動することが可能になり、システムの冗長性を向上させることができる。
【0077】
次に、双方向チョッパ装置3が故障した場合の動作を図7及び図8を参照して説明する。
【0078】
双方向チョッパ装置3が故障した場合は、第3のスイッチ43と第4のスイッチ44を切り離す。なお、図7は図1において双方向チョッパ装置3を削除して図示しており、図8は図7の構成における動作を示している。
【0079】
第1のインバータ装置21の制御部では、運転台からのトルク指令TorqRef0と、以下に示す直流中間点電圧のバランス制御の結果であるトルク指令補正値ΔTorqRefとで合成される新たなトルク指令TorqRefをもとに、第1の永久磁石電動機11の出力トルクがトルク指令値TorqRefに追従するように3相電圧指令Vu、Vv、Vwを出力する。
【0080】
TorqRefから3相電圧指令までの演算は図2に示す制御ブロックに示すものと同一である。直流中間点のバランス制御は、第1のインバータ装置21の直流入力電圧Vdc1と、双方向チョッパ装置3入力電圧VdcCを用いて次の演算により、トルク指令補正値ΔTorqRefを求める。
【0081】
【数10】
KpNVはバランス制御比例ゲイン、
KiNVはバランス制御積分ゲインである。
【0082】
新たなトルク指令TorqRefは、運転台からのトルク指令TorqRef0と前記計算により求めたトルク指令補正値ΔTorqRefを用いて次の演算により求める。
【0083】
TorqRef = TorqRef0 + ΔTorqRef
第2のインバータ装置22の制御部では、運転台からのトルク指令TorqRef0と、以下に示す直流中間点電圧のバランス制御の結果であるトルク指令補正値ΔTorqRefとで合成される新たなトルク指令TorqRefをもとに、第2の永久磁石電動機12の出力トルクがトルク指令値TorqRefに追従するように3相電圧指令Vu、Vv、Vwを出力する。TorqRefから3相電圧指令までの演算は図2に示す制御ブロックに示すものと同一である。
【0084】
直流中間点のバランス制御は、第2のインバータ装置22の直流入力電圧Vdc2と、双方向チョッパ装置3の入力電圧VdcCを用いて次の演算により、トルク指令補正値ΔTorqRefを求める。
【0085】
【数11】
KpNVはバランス制御比例ゲイン、
KiNVはバランス制御積分ゲインである。
【0086】
新たなトルク指令TorqRefは、運転台からのトルク指令TorqRef0と前記計算により求めたトルク指令補正値ΔTorqRefを用いて次の演算により求める。
【0087】
ΔTorqRef = TorqRef0 + ΔTorqRef
以上のインバータ動作により、双方向チョッパ装置3が故障した場合にも、直流中間点電圧が架線電圧の略半分に安定に制御され、一方のインバータ装置のみに過電圧が印加されることなく、したがって運転を継続することが可能になる。
【0088】
このように本実施形態では、最大電圧定格の低いスイッチング素子を用いることができるように2台のインバータ装置を直列に接続した上で、架線直流電源に接続する。これだけでは、一台のインバータ装置が万一故障した場合、他方のインバータ装置にも電圧を供給することができなくなって、システムとしての冗長性が低下してしまう。
【0089】
そこで、ダイオードを逆並列に接続したスイッチング素子でなる2個のアームを直列接続して直列接続インバータ装置の直流両端に接続し、前記直列インバータ装置の接続中間点と前記2個のアームの直列接続点間にリアクトルを設けた双方向チョッパ装置3を形成する。
【0090】
さらに直列接続された前記2台のインバータ装置の直流側入力のインバータ装置同士の接続点でない配線にそれぞれ電気的に切り離すことができるスイッチを設け、前記双方向チョッパ装置3の入力の両端にも電気的に切り離すことができるスイッ43,44を設ける。
【0091】
例えば直列接続された第1のインバータ装置21が故障した時は、第1インバータ装置21の直流正側スイッチを切り離し、双方向チョッパ装置3により第2インバータ装置の両端電圧を所望の電圧、例えば架線電圧が1500Vの場合はその半分の750Vに制御する。第2インバータ装置は通常の動作により負荷として接続された同期電動機に給電することで、2台のインバータ装置が故障していない時の半分の推進力で加速することができる。
【0092】
第2のインバータ装置は故障した時も同様に、第2インバータ装置負側スイッチを切り離し、双方向チョッパ装置3で第1インバータ装置の両端電圧を制御する。
【0093】
双方向チョッパ装置3が故障した時には、双方向チョッパ装置3の入力に取り付けられた2つのスイッチをそれぞれ切り離し、2台のインバータ装置のみで動作させる。各インバータ装置21,22に取り付けられた電動機の回転数差などにより負荷電力差が発生すると、直列接続された直流中間点がアンバランスになり、一方のインバータ装置に最大定格以上の電圧が印加される可能性があるが、直流中間点電圧のアンバランスを検出し、直流電圧がバランスするように2台の電動機の出力トルク指令を補正することで、上記アンバランスを抑制することができる。すなわち、例えば第1インバータ装置21の直流電圧が、第2インバータ装置22の直流電圧よりも大きくなった時は、第1インバータ装置21に接続された同期電動機11のトルク指令を増加させ、同時に第2インバータ装置22に接続された同期電動機12のトルク指令を減少させることで、直流中間点に流れこむ電流が増加し、電圧アンバランスを抑制することができる。
【0094】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、最大電圧定格が比較的低く一般産業で広く用いられている半導体スイッチング素子を適用することができるため、装置の低コスト化を図ることができ、また、一台のインバータ装置が故障した場合にも、双方向チョッパ装置の動作により半分のトルクで運転を継続することが可能になり、システムの冗長性を高めることが可能な電動機駆動制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態の電動機駆動制御装置における回路構成を説明する図。
【図2】永久磁石電動機の制御ブロックを示す図。
【図3】健全時の双方向チョッパ装置の制御動作を説明する図。
【図4】第1のインバータ装置が故障した時の回路構成を説明する図。
【図5】第1のインバータ装置が故障した時の双方向チョッパ装置の制御動作を説明する図。
【図6】第2のインバータ装置が故障した時の双方向チョッパ装置の制御動作を説明する図。
【図7】双方向チョッパ装置が故障した時の回路構成を説明する図。
【図8】双方向チョッパ装置の故障時の第1のインバータ装置の制御動作を説明する図。
【符号の説明】
3…双方向チョッパ装置
5…DCリアクトル
6…パンタグラフ
7…架線
8…レール
11,12…第1,第2の永久磁石電動機
21,22…第1,第2のインバータ装置
41,42,43,44…スイッチ
71,72…第1,第2の切離スイッチ
Claims (4)
- 2つの同期電動機を駆動制御する電動機駆動制御装置において、
前記2つの同期電動機をそれぞれ駆動制御し、直流側が直列に直流中間点で接続された第1のインバータと第2のインバータとからなる2つのインバータと、
2つのスイッチング素子の直列に接続された接続点が前記2つのインバータの前記直流中間点とリアクトルを介して接続され、正極側が前記第1のインバータの正極側と接続され、負極側が前記第2のインバータの負極側と接続された双方向チョッパと、
前記2つのインバータの前記直流中間点の電圧のアンバランスを抑制するために、前記双方向チョッパを制御する直流中間点電圧バランス制御手段と
を備えたことを特徴とする電動機駆動制御装置。 - 前記第1のインバータの正極側と前記双方向チョッパの正極側との接続を開閉する第1のスイッチと、
前記第1のスイッチが開放された場合、前記双方向チョッパに入力される直流電圧を降圧して、前記第2のインバータに印加する第1の双方向チョッパ降圧制御手段と、
前記第2のインバータの負極側と前記双方向チョッパの負極側との接続を開閉する第2のスイッチと、
前記第2のスイッチが開放された場合、前記双方向チョッパに入力される直流電圧を降圧して、前記第1のインバータに印加する第2の双方向チョッパ降圧制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の電動機駆動制御装置。 - 前記双方向チョッパと直流電力を供給する直流回路との接続を開閉する双方向チョッパ側スイッチを備え、
前記2つのインバータは、前記双方向チョッパ側スイッチが開放された場合、前記直流回路から供給される直流電力により、前記2つの同期電動機を駆動すること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の電動機駆動制御装置。 - 前記2つのインバータの前記直流中間点の電圧のアンバランスを抑制するために、前記2つのインバータのそれぞれの前記2つの同期電動機に対するトルク指令を補正する制御をするインバータ用直流中間点電圧バランス制御手段
を備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の電動機駆動制御装置。
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