JP4556627B2 - Industrial vehicle hydraulic control device and industrial vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、産業車両（例えば、フォークリフト）の荷役具（フォークリフトの場合にはフォーク）を動作させる油圧シリンダを伸縮動作させる油圧制御装置、及び該油圧制御装置を備えた産業車両に関する。   The present invention relates to a hydraulic control device that extends and contracts a hydraulic cylinder that operates a cargo handling tool (fork in the case of a forklift) of an industrial vehicle (forklift), and an industrial vehicle that includes the hydraulic control device.

従来、フォークリフトなどの産業車両には、荷役具（フォークリフトの場合にはフォーク）を動作させる際に油圧シリンダ（例えば、ティルトシリンダ）が用いられ、該油圧シリンダを制御する油圧制御装置が搭載されている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載された油圧制御装置では、油圧シリンダに作動油を給排する切換弁を有し、該切換弁に所定のパイロット圧を与えることにより、切換弁を切換動作させている。この切換動作によって油圧シリンダは、作動油が給排されることにより伸縮動作する。
実開平６−４６０５２号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, industrial vehicles such as forklifts use a hydraulic cylinder (for example, a tilt cylinder) when operating a cargo handling tool (fork in the case of a forklift) and are equipped with a hydraulic control device that controls the hydraulic cylinder. (For example, Patent Document 1). The hydraulic control device described in Patent Document 1 has a switching valve that supplies and discharges hydraulic oil to and from a hydraulic cylinder, and the switching valve is switched by applying a predetermined pilot pressure to the switching valve. By this switching operation, the hydraulic cylinder expands and contracts when hydraulic oil is supplied and discharged.
Japanese Utility Model Publication No. 6-46052

ところで、前述のようなパイロット駆動式の油圧制御装置では、制御装置からの電流指令に応じてパイロット圧を制御する電磁弁が切換弁に接続されている。この種の油圧制御装置では、切換弁を切換動作させるために必要な基準パイロット圧が与えられるタイミングで電磁弁を作動させて切換弁を切り換えることが望ましく、このタイミングにずれが生じた場合には荷役具の動作開始時にショックが生じたり、動作遅れが生じたりすることになる。例えば、図４に示すように、基準パイロット圧が与えられる前に電磁弁を作動させた場合には（図４のａ線）、基準パイロット圧に達した時点で切換弁の切換動作が急激に行われ、ショックが生じる。図４において、基準電流とは、電磁弁が作動し始める電流値を示す。一方で、図４に示すように、電磁弁の作動タイミングを遅らせた場合には（図４のｃ線）、切換弁の切換動作が遅れる。   By the way, in the pilot drive type hydraulic control apparatus as described above, an electromagnetic valve for controlling the pilot pressure in accordance with a current command from the control apparatus is connected to the switching valve. In this type of hydraulic control device, it is desirable to switch the switching valve by operating the solenoid valve at a timing when the reference pilot pressure necessary for switching the switching valve is applied. A shock may occur at the start of the operation of the cargo handling equipment, or an operation delay may occur. For example, as shown in FIG. 4, when the solenoid valve is operated before the reference pilot pressure is applied (a line in FIG. 4), the switching operation of the switching valve is suddenly performed when the reference pilot pressure is reached. Done and a shock occurs. In FIG. 4, the reference current indicates a current value at which the solenoid valve starts to operate. On the other hand, as shown in FIG. 4, when the operation timing of the solenoid valve is delayed (c line in FIG. 4), the switching operation of the switching valve is delayed.

そこで、油圧制御装置では、基準パイロット圧が与えられるタイミングに合わせて電磁弁の作動タイミングを調整し、最適なタイミングを事前に設定しておく必要がある（図４のｂ線）。しかしながら、パイロット圧を与える油圧ポンプなどには、個体間のばらつきがあることから、基準パイロット圧が与えられるまでのタイミングを一義的に定めることができず、電磁弁の作動タイミングを調整することが困難であった。   Therefore, in the hydraulic control device, it is necessary to adjust the operation timing of the solenoid valve in accordance with the timing at which the reference pilot pressure is applied, and to set the optimum timing in advance (b line in FIG. 4). However, since there are variations among individual hydraulic pumps that apply pilot pressure, the timing until the reference pilot pressure is applied cannot be uniquely determined, and the operation timing of the solenoid valve can be adjusted. It was difficult.

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、荷役具の動作開始時のショック及び動作遅れを抑制することができる産業車両の油圧制御装置、及び産業車両を提供することにある。   The present invention has been made paying attention to such problems existing in the prior art, and an object of the invention is to provide hydraulic pressure for industrial vehicles capable of suppressing shocks and operation delays at the start of the operation of the cargo handling equipment. It is to provide a control device and an industrial vehicle.

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、油圧シリンダの伸縮動作によって荷役具を動作させる産業車両の油圧制御装置において、前記油圧シリンダに作動油を給排する切換弁と、前記作動油が流される閉管路を介して前記切換弁にパイロット圧を与える油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動する駆動装置と、前記切換弁を切換動作させるパイロット圧を制御する電磁弁と、前記駆動装置の回転数を検出する回転センサと、前記電磁弁を開閉させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記回転センサによって検出された駆動装置の回転数が停止状態から予め定めた基準回転数に上昇したか否かを判定し、該判定結果が肯定となったとき、前記電磁弁を、前記閉管路を閉じている状態から開くように作動させることで、前記切換弁を切り換える。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is a hydraulic control device for an industrial vehicle that operates a cargo handling tool by an expansion and contraction operation of a hydraulic cylinder. , a hydraulic pump providing a pilot pressure to the switching valve via a closed pipe circuit to the hydraulic oil flows, a driving device for driving the hydraulic pump, a solenoid valve for controlling a pilot pressure for switching operating the switching valve A rotation sensor that detects the rotation speed of the drive device, and a control device that opens and closes the electromagnetic valve, and the control device previously determines the rotation speed of the drive device detected by the rotation sensor from a stopped state . it is determined whether or not increased to the reference rotational speed, when said determination result is affirmative, the solenoid valve, that is operated to open from the closed state to the closed pipe path, the switching Switch the valve.

この発明では、制御装置によって駆動装置の回転数が予め定めた基準回転数に達したか否かが判定され、その判定結果が肯定の場合に電磁弁が作動される。このため、駆動装置の回転数の状態に応じて常に最適なタイミングで電磁弁が作動されるので、荷役具の動作開始時のショック及び動作遅れが抑制される。また、駆動装置の回転数の状態を直接確認しているので、パイロット圧を与える油圧ポンプなどに個体間のばらつきがある場合でも、そのばらつきを踏まえて常に最適なタイミングで電磁弁が作動される。 In this invention, it is determined by the control device whether or not the rotational speed of the drive device has reached a predetermined reference rotational speed, and the electromagnetic valve is actuated when the determination result is affirmative. For this reason, since the electromagnetic valve is always operated at an optimal timing according to the state of the rotational speed of the drive device, a shock and an operation delay at the start of the operation of the cargo handling tool are suppressed. In addition, since the state of the rotational speed of the drive unit is directly confirmed, even if there are variations among individual hydraulic pumps that provide pilot pressure, the solenoid valve is always operated at the optimal timing based on such variations. .

とくに、パイロット圧の状態を駆動装置の回転数で代用しているので、油圧制御装置の構成が簡略化される。すなわち、通常、油圧ポンプを駆動させる場合には、駆動装置の回転数を把握し、制御を行っている。このため、通常の制御に用いる構成（回転数を検出するセンサなど）を切換弁の切換動作を制御する場合に流用でき、新たな構成を追加する必要がない。 In particular , the configuration of the hydraulic control device is simplified because the state of the pilot pressure is substituted by the rotational speed of the drive device. That is, normally, when the hydraulic pump is driven, the number of rotations of the driving device is grasped and controlled. For this reason, the configuration used for normal control (such as a sensor for detecting the rotational speed) can be used when controlling the switching operation of the switching valve, and there is no need to add a new configuration.

請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の産業車両の油圧制御装置において、前記制御装置は、前記切換弁に前記パイロット圧を与える油圧ポンプの起動後、前記判定結果が肯定となるまでの間、前記電磁弁を該電磁弁の作動により前記切換弁が切り換えられる第１電流値よりも小さい第２電流値で制御する。この発明では、基準パイロット圧に達するまでの間、電磁弁が第２電流値で制御されているので、基準パイロット圧に達した時点で第１電流値による制御を行っても迅速に電磁弁が作動される。 According to a second aspect of the present invention, in the hydraulic control apparatus for an industrial vehicle according to the first aspect , the determination result is positive after the control apparatus starts the hydraulic pump that applies the pilot pressure to the switching valve. In the meantime, the solenoid valve is controlled with a second current value smaller than a first current value at which the switching valve is switched by the operation of the solenoid valve. In the present invention, since the solenoid valve is controlled with the second current value until the reference pilot pressure is reached, the solenoid valve can be quickly moved even if the control is performed with the first current value when the reference pilot pressure is reached. Actuated.

請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の産業車両の油圧制御装置において、前記切換弁に前記パイロット圧を与える油圧ポンプを、前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと兼用構成している。この発明では、単一の油圧ポンプを用いるので油圧制御装置の構成が簡素化される。そして、この構成の場合には、油圧シリンダへの作動油の供給を停止させると、パイロット圧も与えられなくなる。このため、荷役具を動作させるたびに油圧ポンプの起動が繰り返されるので、パイロット圧の状態に応じて電磁弁の作動タイミングを制御することにより、荷役具の動作開始時のショック及び動作遅れを効果的に抑制できる。 According to a third aspect of the present invention, in the hydraulic control apparatus for an industrial vehicle according to the first or second aspect , a hydraulic pump that supplies the pilot pressure to the switching valve and a hydraulic pressure that supplies hydraulic oil to the hydraulic cylinder It is also used as a pump. In the present invention, since a single hydraulic pump is used, the configuration of the hydraulic control device is simplified. In this configuration, when the supply of hydraulic oil to the hydraulic cylinder is stopped, no pilot pressure is applied. For this reason, since the hydraulic pump is repeatedly activated each time the cargo handling equipment is operated, it is possible to control the operation timing of the solenoid valve according to the state of the pilot pressure, so that the shock and operation delay at the start of the operation of the cargo handling equipment are effective. Can be suppressed.

請求項４に記載の発明では、荷役具を動作させる油圧シリンダと、請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両の油圧制御装置とを備えた産業車両とした。この発明では、荷役具の動作開始時のショック及び動作遅れが抑制された産業車両が提供される。 According to a fourth aspect of the present invention, an industrial vehicle is provided that includes a hydraulic cylinder for operating a cargo handling tool and the hydraulic control device for an industrial vehicle according to any one of the first to third aspects. In this invention, the industrial vehicle by which the shock at the time of the operation | movement start of a cargo handling tool and operation | movement delay was suppressed is provided.

本発明によれば、荷役具の動作開始時のショック及び動作遅れを抑制することができる。   According to the present invention, it is possible to suppress a shock and an operation delay when starting the operation of the cargo handling tool.

以下、本発明をバッテリー式のフォークリフト（産業車両）の油圧制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
図１は、荷役具としてのフォークを昇降動作させるティルトシリンダ（油圧シリンダ）１１の制御に用いる油圧制御装置１０を示している。ティルトシリンダ１１には、作動油を供給及び排出する油路を切換える切換弁１４が第１給排管１２と第２給排管１３を介して接続されている。切換弁１４は、三位置に切換え可能な構成とされ、油圧ポンプ２０に接続されるポートと、油タンク２２に接続されるポートと、第１給排管１２に接続されるポートと、第２給排管１３に接続されるポートとを有している。第１給排管１２は、ティルトシリンダ１１の第１油室１１ａに接続され、第２給排管１３は、ティルトシリンダ１１の第２油室１１ｂに接続されている。また、切換弁１４の両端には、電磁弁（電磁比例弁）１５，１６が接続されている。また、切換弁１４のスプール１７の両端には、スプリング１８，１９が配設されている。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in a hydraulic control device for a battery-type forklift (industrial vehicle) will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 shows a hydraulic control device 10 used for controlling a tilt cylinder (hydraulic cylinder) 11 that moves up and down a fork as a cargo handling tool. The tilt cylinder 11 is connected via a first supply / discharge pipe 12 and a second supply / discharge pipe 13 to a switching valve 14 for switching an oil passage for supplying and discharging hydraulic oil. The switching valve 14 is configured to be switchable to three positions, and includes a port connected to the hydraulic pump 20, a port connected to the oil tank 22, a port connected to the first supply / discharge pipe 12, and a second And a port connected to the supply / discharge pipe 13. The first supply / discharge pipe 12 is connected to the first oil chamber 11 a of the tilt cylinder 11, and the second supply / discharge pipe 13 is connected to the second oil chamber 11 b of the tilt cylinder 11. In addition, electromagnetic valves (electromagnetic proportional valves) 15 and 16 are connected to both ends of the switching valve 14. Further, springs 18 and 19 are disposed at both ends of the spool 17 of the switching valve 14.

また、切換弁１４には、油圧ポンプ２０が第１供給管２１を介して接続されている。また、切換弁１４には、油タンク２２が排出管（ドレイン管）２３を介して接続されている。油圧ポンプ２０は、第１供給管２１と切換弁１４を通じてティルトシリンダ１１に作動油を供給する。また、第１供給管２１と排出管２３との間には、第１供給管２１を流れる作動油の油圧上昇を防止するリリーフ弁２５が接続されている。また、第１供給管２１には、切換弁１４に至る途中に各電磁弁１５，１６側に作動油を供給するパイロット管２６が分岐接続されている。パイロット管２６には、第１供給管２１を流れる作動油の油圧を減圧する減圧弁２７が接続されている。切換弁１４には、パイロット管２６を流れる作動油により、切換動作のためのパイロット圧が与えられる。本実施形態の油圧制御装置１０では、油圧ポンプ２０を、ティルトシリンダ１１を動作させるための作動油を供給するポンプ（主ポンプ）と切換弁１４にパイロット圧を与えるための作動油を供給するポンプ（パイロットポンプ）とに兼用構成している。   A hydraulic pump 20 is connected to the switching valve 14 via a first supply pipe 21. An oil tank 22 is connected to the switching valve 14 via a discharge pipe (drain pipe) 23. The hydraulic pump 20 supplies hydraulic oil to the tilt cylinder 11 through the first supply pipe 21 and the switching valve 14. In addition, a relief valve 25 is connected between the first supply pipe 21 and the discharge pipe 23 to prevent an increase in hydraulic pressure of the hydraulic oil flowing through the first supply pipe 21. In addition, a pilot pipe 26 that supplies hydraulic oil to the electromagnetic valves 15 and 16 is branched and connected to the first supply pipe 21 on the way to the switching valve 14. The pilot pipe 26 is connected to a pressure reducing valve 27 that reduces the hydraulic pressure of the hydraulic oil flowing through the first supply pipe 21. A pilot pressure for switching operation is given to the switching valve 14 by hydraulic oil flowing through the pilot pipe 26. In the hydraulic control apparatus 10 of the present embodiment, the hydraulic pump 20 is a pump (main pump) that supplies hydraulic oil for operating the tilt cylinder 11 and a pump that supplies hydraulic oil for applying pilot pressure to the switching valve 14. (Pilot pump).

また、油圧ポンプ２０には、該油圧ポンプ２０を駆動させる駆動源となるモータ（駆動装置）Ｍが接続されている。また、モータＭには、該モータＭの回転数を検出する回転センサ２８が接続されている。そして、モータＭと回転センサ２８は、制御装置としてのＥＣＵ(Electrical Control Unit) ２９に接続されている。ＥＣＵ２９は、回転センサ２８の検出結果（モータＭの回転数）を入力すると共に、モータＭの駆動を制御する。また、ＥＣＵ２９には、各電磁弁１５，１６が接続されている。ＥＣＵ２９は、各電磁弁１５，１６の開閉を制御する。具体的に言えば、ＥＣＵ２９は、各電磁弁１５，１６を開閉させるための電流指令を出力する。なお、ＥＣＵ２９には、フォークを傾動動作させる際に運転者が操作する操作レバー（図示しない）が接続されている。   The hydraulic pump 20 is connected to a motor (driving device) M serving as a driving source for driving the hydraulic pump 20. In addition, a rotation sensor 28 that detects the number of rotations of the motor M is connected to the motor M. The motor M and the rotation sensor 28 are connected to an ECU (Electrical Control Unit) 29 as a control device. The ECU 29 inputs the detection result (the number of rotations of the motor M) of the rotation sensor 28 and controls the driving of the motor M. In addition, the electromagnetic valves 15 and 16 are connected to the ECU 29. The ECU 29 controls the opening and closing of the electromagnetic valves 15 and 16. Specifically, the ECU 29 outputs a current command for opening and closing the electromagnetic valves 15 and 16. The ECU 29 is connected to an operation lever (not shown) that is operated by the driver when the fork is tilted.

このように構成された油圧制御装置１０では、油圧ポンプ２０を作動させるとともに電磁弁１５，１６に電流指令を出力して励磁させることにより、切換弁１４の切換制御が行われる。すなわち、切換弁１４は、各電磁弁１５，１６が消磁されている場合、スプリング１８，１９の釣り合いによってスプール１７が中立位置（図１の状態）とされる。中立位置では、第１給排管１２と第２給排管１３が、第１供給管２１と排出管２３に連通されない。   In the hydraulic control apparatus 10 configured as described above, the switching control of the switching valve 14 is performed by operating the hydraulic pump 20 and outputting a current command to the electromagnetic valves 15 and 16 to excite them. That is, in the switching valve 14, when the solenoid valves 15 and 16 are demagnetized, the spool 17 is set to the neutral position (the state shown in FIG. 1) by the balance of the springs 18 and 19. In the neutral position, the first supply / discharge pipe 12 and the second supply / discharge pipe 13 are not communicated with the first supply pipe 21 and the discharge pipe 23.

この状態において、切換弁１４は、ＥＣＵ２９からの電流指令によって電磁弁１５が作動されると、油圧ポンプ２０の駆動によって切換弁１４に与えられるパイロット圧によりスプール１７の位置が中立位置から切換えられる。具体的に言えば、スプール１７は、第１給排管１２と排出管２３とが連通し、第２給排管１３と第１供給管２１とが連通する位置に切換えられる。このため、ティルトシリンダ１１は、第２油室１１ｂに第１供給管２１を流れる作動油が供給されると共に第１油室１１ａの作動油が排出され、伸縮動作する。そして、切換弁１４は、電磁弁１５が非作動状態となると、パイロット圧が与えられなくなるため、スプリング１８の付勢力によってスプール１７が中立位置に切換えられる。したがって、ティルトシリンダ１１は、伸縮動作が停止し、その状態が保持される。   In this state, when the electromagnetic valve 15 is actuated by the current command from the ECU 29, the switching valve 14 is switched from the neutral position by the pilot pressure applied to the switching valve 14 by driving the hydraulic pump 20. Specifically, the spool 17 is switched to a position where the first supply / discharge pipe 12 and the discharge pipe 23 communicate with each other and the second supply / discharge pipe 13 and the first supply pipe 21 communicate with each other. For this reason, the tilt cylinder 11 is expanded and contracted while the hydraulic oil flowing through the first supply pipe 21 is supplied to the second oil chamber 11b and the hydraulic oil in the first oil chamber 11a is discharged. When the solenoid valve 15 is deactivated, the switching valve 14 is not given pilot pressure, so that the spool 17 is switched to the neutral position by the urging force of the spring 18. Therefore, the tilt cylinder 11 stops extending and contracting, and the state is maintained.

また、切換弁１４は、ＥＣＵ２９からの電流指令によって電磁弁１６が作動されると、油圧ポンプ２０の駆動によって切換弁１４に与えられるパイロット圧によりスプール１７の位置が中立位置から切換えられる。具体的に言えば、スプール１７は、第１給排管１２と第１供給管２１とが連通し、第２給排管１３と排出管２３とが連通する位置に切換えられる。このため、ティルトシリンダ１１は、第１油室１１ａに第１供給管２１を流れる作動油が供給されると共に第２油室１１ｂの作動油が排出され、伸縮動作する。この動作は、前述した電磁弁１５が作動されたときの動作と反対の動作となる。そして、切換弁１４は、電磁弁１６が非作動状態となると、パイロット圧が与えられなくなるため、スプリング１９の付勢力によってスプール１７が中立位置に切換えられる。したがって、ティルトシリンダ１１は、伸縮動作が停止し、その状態が保持される。   In addition, when the solenoid valve 16 is actuated by a current command from the ECU 29, the switching valve 14 switches the position of the spool 17 from the neutral position by the pilot pressure applied to the switching valve 14 by driving the hydraulic pump 20. Specifically, the spool 17 is switched to a position where the first supply / discharge pipe 12 and the first supply pipe 21 communicate with each other and the second supply / discharge pipe 13 and the discharge pipe 23 communicate with each other. For this reason, the tilt cylinder 11 is expanded and contracted while the hydraulic oil flowing through the first supply pipe 21 is supplied to the first oil chamber 11a and the hydraulic oil in the second oil chamber 11b is discharged. This operation is an operation opposite to the operation when the electromagnetic valve 15 is operated. When the solenoid valve 16 is deactivated, the switching valve 14 is not supplied with pilot pressure, so that the spool 17 is switched to the neutral position by the urging force of the spring 19. Therefore, the tilt cylinder 11 stops extending and contracting, and the state is maintained.

以下、本実施形態の油圧制御装置１０を用いてティルトシリンダ１１を伸縮動作（すなわち、フォークを傾動動作）させる際に行われる切換弁１４の切換制御について図２及び図３にしたがって詳しく説明する。なお、バッテリー式のフォークリフトでは、フォークを傾動動作させる際にモータＭを停止状態から起動させるようになっている。   Hereinafter, the switching control of the switching valve 14 performed when the tilt cylinder 11 is expanded and contracted (that is, the fork is tilted) using the hydraulic control apparatus 10 of the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. In the battery-type forklift, the motor M is started from a stopped state when the fork is tilted.

フォークを傾動動作させるために運転者が操作レバーを操作して荷役操作すると、ＥＣＵ２９は、モータＭに起動指令を出力して起動させる（図２のステップＳ１０）。起動指令を入力したモータＭは、起動を開始する。モータＭは、起動指令の入力後、所定の遅れ時間を伴って起動を開始し、その回転数が徐々に増加していく（図３参照）。また、ＥＣＵ２９は、モータＭの起動開始とほぼ同時に電磁弁１５，１６（フォークの前傾又は後傾に対応する電磁弁）に電流指令を出力する（図２のステップＳ２０）。電磁弁１５，１６は、電流指令の入力後、所定の遅れ時間（＜モータＭの遅れ時間）を伴って動作を開始する。ＥＣＵ２９は、ステップＳ２０において、電磁弁１５，１６を作動させるために必要な基準電流値（第１電流値）よりも小さい電流値（第２電流値）を指令する電流指令を出力する。ＥＣＵ２９は、時間の経過と共に電流値を徐々に増加させるように電流指令を出力する。基準電流値よりも小さい電流値を指示する電流指令により、電磁弁１５，１６は、作動に必要な基準電流値以下の電流が印加された状態で動作が待機される（すなわち、作動されない）。   When the driver operates the operation lever to tilt the fork, the ECU 29 outputs a start command to the motor M to start it (step S10 in FIG. 2). The motor M that has input the start command starts to start. After the start command is input, the motor M starts to start with a predetermined delay time, and its rotational speed gradually increases (see FIG. 3). Further, the ECU 29 outputs a current command to the electromagnetic valves 15 and 16 (electromagnetic valves corresponding to forward or backward tilting of the fork) almost simultaneously with the start of starting of the motor M (step S20 in FIG. 2). The solenoid valves 15 and 16 start to operate with a predetermined delay time (<the delay time of the motor M) after the input of the current command. In step S20, the ECU 29 outputs a current command for commanding a current value (second current value) smaller than a reference current value (first current value) necessary for operating the solenoid valves 15 and 16. The ECU 29 outputs a current command so as to gradually increase the current value over time. The solenoid valves 15 and 16 are put into operation in a state where a current equal to or lower than the reference current value necessary for operation is applied (that is, not operated) by a current command that instructs a current value smaller than the reference current value.

続いて、ＥＣＵ２９は、モータＭの回転数が基準モータ回転数以上になったか否か（基準モータ回転数に達したか否か）を判定する（図２のステップＳ３０）。基準モータ回転数は、切換弁１４を切換動作させるために必要な基準パイロット圧となった作動油を供給し得るモータＭの回転数である（図３参照）。ステップＳ３０の判定結果が否定（基準モータ回転数に達していない）の場合、ＥＣＵ２９は、ステップＳ３０の処理を繰り返し実行する。   Subsequently, the ECU 29 determines whether or not the rotational speed of the motor M has become equal to or higher than the reference motor rotational speed (whether or not the reference motor rotational speed has been reached) (step S30 in FIG. 2). The reference motor rotation speed is the rotation speed of the motor M that can supply the hydraulic oil having a reference pilot pressure necessary for switching the switching valve 14 (see FIG. 3). If the determination result of step S30 is negative (not reaching the reference motor speed), the ECU 29 repeatedly executes the process of step S30.

ステップＳ３０の判定結果が肯定（基準モータ回転数に達した）の場合、ＥＣＵ２９は、電磁弁１５，１６（フォークの前傾又は後傾に対応する電磁弁）を作動させる（図２のステップＳ４０）。すなわち、ＥＣＵ２９は、電磁弁１５，１６を作動させるために必要な基準電流値以上の電流値を指示する電流指令を出力する（図３参照）。この制御により、油圧制御装置１０では、ステップＳ３０にてモータＭの動作状態（回転数）を直接確認し、切換弁１４を切換動作させるために必要な基準パイロット圧が与えられている状態で電磁弁１５，１６（フォークの前傾又は後傾に対応する電磁弁）を作動させる。この結果、切換弁１４は、パイロット圧が基準パイロット圧に達した時点で電磁弁１５，１６が作動されることにより、所定の位置に切換えられる。   If the determination result in step S30 is affirmative (reach the reference motor speed), the ECU 29 operates the solenoid valves 15 and 16 (solenoid valves corresponding to forward or backward tilt of the fork) (step S40 in FIG. 2). ). That is, the ECU 29 outputs a current command instructing a current value equal to or higher than a reference current value required for operating the solenoid valves 15 and 16 (see FIG. 3). By this control, the hydraulic control device 10 directly confirms the operation state (the number of rotations) of the motor M in step S30, and performs electromagnetic operation in a state where a reference pilot pressure necessary for switching the switching valve 14 is applied. Valves 15 and 16 (solenoid valves corresponding to forward or backward fork tilting) are actuated. As a result, the switching valve 14 is switched to a predetermined position by operating the solenoid valves 15 and 16 when the pilot pressure reaches the reference pilot pressure.

また、ＥＣＵ２９は、ステップＳ３０の判定結果がモータＭの起動後（ステップＳ１０）、所定時間経過しても肯定とならない場合、ステップＳ４０に移行して電磁弁１５，１６を作動させる。この処理により、回転センサ２８の検出ミス（回転センサ２８の故障又はＥＵＣ２９と回転センサ２８との間の入力不具合など）によってステップＳ３０の判定結果が肯定とならない場合でも、基準パイロット圧が与えられた状態で電磁弁１５，１６を作動させることが可能である。すなわち、荷役作業を中断させることなく、ティルトシリンダ１１の伸縮動作によってフォークを昇降動作させることが可能となる。所定時間には、モータＭの回転数が基準モータ回転数に達するまでの時間に裕度時間を加算した時間が設定される。   If the determination result in step S30 is not positive even after a predetermined time has elapsed after the motor M is started (step S10), the ECU 29 proceeds to step S40 and activates the electromagnetic valves 15 and 16. With this process, the reference pilot pressure is applied even when the determination result of step S30 is not affirmative due to a detection error of the rotation sensor 28 (failure of the rotation sensor 28 or input failure between the EUC 29 and the rotation sensor 28). It is possible to operate the solenoid valves 15 and 16 in the state. That is, the fork can be moved up and down by extending and retracting the tilt cylinder 11 without interrupting the cargo handling operation. The predetermined time is set to a time obtained by adding the tolerance time to the time until the rotation speed of the motor M reaches the reference motor rotation speed.

従って、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）ＥＣＵ２９は、パイロット圧が基準パイロット圧に達したか否かを判定し、その判定結果が肯定の場合に電磁弁１５，１６を作動させる。このため、パイロット圧の状態に応じて常に最適なタイミングで電磁弁１５，１６を作動させることができ、フォークの動作開始時のショック及び動作遅れを抑制できる。また、パイロット圧の状態を直接確認しているので、パイロット圧を与える油圧ポンプ２０などに個体間のばらつきがある場合でも、そのばらつきを踏まえて常に最適なタイミングで電磁弁１５，１６を作動させることができる。 Therefore, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The ECU 29 determines whether or not the pilot pressure has reached the reference pilot pressure, and operates the solenoid valves 15 and 16 when the determination result is affirmative. For this reason, the electromagnetic valves 15 and 16 can always be operated at an optimal timing according to the state of the pilot pressure, and the shock and operation delay at the start of the fork operation can be suppressed. Further, since the state of the pilot pressure is directly confirmed, even when there is a variation among individuals in the hydraulic pump 20 that applies the pilot pressure, the solenoid valves 15 and 16 are always operated at an optimal timing based on the variation. be able to.

（２）ＥＣＵ２９は、パイロット圧の状態をモータＭの回転数から把握している。このため、油圧制御装置１０の構成を簡略化できる。すなわち、通常、モータ制御では、モータＭの回転数を把握し、制御を行っているので、その構成（回転センサ２８など）を流用でき、パイロット圧を検出するために新たな構成を追加する必要がない。   (2) The ECU 29 grasps the state of the pilot pressure from the number of rotations of the motor M. For this reason, the structure of the hydraulic control apparatus 10 can be simplified. That is, normally, in the motor control, since the number of rotations of the motor M is grasped and controlled, the configuration (rotation sensor 28, etc.) can be diverted, and a new configuration needs to be added to detect the pilot pressure. There is no.

（３）ＥＣＵ２９は、基準パイロット圧に達するまでの間、電磁弁１５，１６に基準電流値よりも小さい電流値を指令し、制御している。このため、基準パイロット圧に達した時点で基準電流値を指令することで、迅速に電磁弁１５，１６を作動させることができる。   (3) The ECU 29 commands and controls the solenoid valves 15 and 16 with a current value smaller than the reference current value until the reference pilot pressure is reached. For this reason, the solenoid valves 15 and 16 can be operated quickly by instructing the reference current value when the reference pilot pressure is reached.

（４）ＥＣＵ２９は、モータＭの起動後、所定時間を経過した時点で基準パイロット圧に達したか否かの判定結果が肯定とならない場合、電磁弁１５，１６を作動させる。このため、例えば、実際には基準パイロット圧が与えられているにも拘わらず、パイロット圧の状態を確認できなかったなどの理由で荷役作業が中断されてしまう事態の発生を抑制し得る。従って、荷役作業の妨げになることを回避できる。切換弁１４は、基準パイロット圧が与えられている場合であっても、電磁弁１５，１６が作動しない限り、切換動作されない。このため、ＥＣＵ２９は、所定時間を経過した時点で前記判定結果が肯定とならない場合、電磁弁１５，１６を強制的に作動させる。   (4) The ECU 29 operates the solenoid valves 15 and 16 when the determination result as to whether or not the reference pilot pressure has been reached when a predetermined time has elapsed after the motor M is started does not become affirmative. For this reason, for example, although the reference pilot pressure is actually applied, it is possible to suppress the occurrence of a situation in which the cargo handling operation is interrupted because the pilot pressure state cannot be confirmed. Accordingly, it is possible to avoid hindering the cargo handling work. Even when the reference pilot pressure is applied, the switching valve 14 is not switched unless the solenoid valves 15 and 16 are operated. For this reason, the ECU 29 forcibly operates the solenoid valves 15 and 16 when the determination result is not affirmative when a predetermined time has elapsed.

（５）単一の油圧ポンプ２０を用いて、ティルトシリンダ１１と電磁弁１５，１６に作動油を供給している。この構成の場合には、ティルトシリンダ１１に対する作動油の供給停止によって電磁弁１５，１６への作動油の供給も停止する。このため、フォークを動作させるたびに油圧ポンプ２０の起動が繰り返されるので、フォークの動作開始時のショック及び動作遅れを効果的に抑制できる。   (5) The hydraulic oil is supplied to the tilt cylinder 11 and the solenoid valves 15 and 16 by using a single hydraulic pump 20. In the case of this configuration, the supply of hydraulic oil to the solenoid valves 15 and 16 is also stopped when the supply of hydraulic oil to the tilt cylinder 11 is stopped. For this reason, since the start-up of the hydraulic pump 20 is repeated every time the fork is operated, the shock and the operation delay at the start of the fork operation can be effectively suppressed.

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態の油圧制御装置１０は、フォークを昇降動作させるリフトシリンダを制御する油圧制御装置に具体化しても良い。また、油圧制御装置１０を用いてリフトシリンダとティルトシリンダを同時に制御しても良い。 In addition, you may change the said embodiment as follows.
The hydraulic control device 10 according to the embodiment may be embodied as a hydraulic control device that controls a lift cylinder that moves the fork up and down. Further, the lift cylinder and the tilt cylinder may be controlled simultaneously using the hydraulic control device 10.

○ 実施形態のステップＳ２０において、ＥＣＵ２９は、電流値をステップ状に増加させるように電流指令を出力しても良い。また、ＥＣＵ２９は、基準電流値よりも小さい一定の電流値を指示する電流指令を基準パイロット圧に達するまでの間、出力しても良い。   In step S20 of the embodiment, the ECU 29 may output a current command so as to increase the current value stepwise. Further, the ECU 29 may output a current command instructing a constant current value smaller than the reference current value until the reference pilot pressure is reached.

○ 実施形態において、ＥＣＵ２９と回転センサ２８との信号の伝達形態は、無線形態又は有線形態のどちらでも良い。また、回転センサ２８の信号を別のＥＣＵが受信し、それを無線形態又は有線形態でＥＣＵ２９に伝達しても構わない。   In the embodiment, the signal transmission form between the ECU 29 and the rotation sensor 28 may be either a wireless form or a wired form. Further, another ECU may receive the signal of the rotation sensor 28 and transmit it to the ECU 29 in a wireless form or a wired form.

○ 実施形態において、モータＭに供給される電流値又は電圧値を確認し、その電流値又は電圧値からパイロット圧の状態を確認しても良い。
○ 実施形態において、パイロット管２６を流れる（又は電磁弁１５，１６に供給される）作動油の油圧を直接検出し、その検出結果からパイロット圧の状態を確認しても良い。 In the embodiment, the current value or voltage value supplied to the motor M may be confirmed, and the state of the pilot pressure may be confirmed from the current value or voltage value.
In the embodiment, the hydraulic pressure of the hydraulic oil flowing through the pilot pipe 26 (or supplied to the electromagnetic valves 15 and 16) may be directly detected, and the pilot pressure state may be confirmed from the detection result.

○ 実施形態において、ティルトシリンダ１１に作動油を供給する油圧ポンプと、切換弁１４にパイロット圧を与える油圧ポンプとを別々に設けても良い。
○ 実施形態の油圧制御装置１０を、バッテリー式のフォークリフトに代えてエンジン式のフォークリフトに搭載しても良い。すなわち、エンジン式のフォークリフトにおいて、エンジンの駆動を利用して油圧ポンプ２０を作動させる場合に実施形態の油圧制御装置１０を適用すれば、エンジンの回転数からパイロット圧の状態を確認することができる。エンジン式のフォークリフトでは、特にエンジンの始動時に切換弁１４を切換制御（ティルトシリンダ１１を伸縮動作させる）する場合に有効である。 In the embodiment, a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the tilt cylinder 11 and a hydraulic pump that supplies a pilot pressure to the switching valve 14 may be provided separately.
The hydraulic control device 10 according to the embodiment may be mounted on an engine-type forklift instead of a battery-type forklift. In other words, in the engine-type forklift, when the hydraulic control device 10 according to the embodiment is applied when the hydraulic pump 20 is operated using the drive of the engine, the state of the pilot pressure can be confirmed from the engine speed. . The engine-type forklift is particularly effective when the switching valve 14 is controlled to be switched (the tilt cylinder 11 is expanded or contracted) when the engine is started.

油圧制御装置を示す油圧回路図。The hydraulic circuit diagram which shows a hydraulic control apparatus. 切換弁の切換制御を説明するフローチャート。The flowchart explaining switching control of a switching valve. 電流値と回転数の関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between an electric current value and rotation speed. 電流値とパイロット圧の関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between an electric current value and pilot pressure.

符号の説明Explanation of symbols

１０…油圧制御装置、１１…ティルトシリンダ、１４…切換弁、１５，１６…電磁弁、２９…ＥＣＵ、Ｍ…モータ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Hydraulic control apparatus, 11 ... Tilt cylinder, 14 ... Switching valve, 15, 16 ... Solenoid valve, 29 ... ECU, M ... Motor.

Claims (4)

油圧シリンダの伸縮動作によって荷役具を動作させる産業車両の油圧制御装置において、
前記油圧シリンダに作動油を給排する切換弁と、
前記作動油が流される閉管路を介して前記切換弁にパイロット圧を与える油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動する駆動装置と、
前記切換弁を切換動作させるパイロット圧を制御する電磁弁と、
前記駆動装置の回転数を検出する回転センサと、
前記電磁弁を開閉させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記回転センサによって検出された駆動装置の回転数が停止状態から予め定めた基準回転数に上昇したか否かを判定し、該判定結果が肯定となったとき、前記電磁弁を、前記閉管路が閉じている状態から開くように作動させることで、前記切換弁を切り換えることを特徴とする産業車両の油圧制御装置。 In a hydraulic control device for an industrial vehicle that operates a cargo handling device by extending and contracting a hydraulic cylinder,
A switching valve for supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder;
A hydraulic pump providing a pilot pressure to the switching valve via a closed pipe circuit to the hydraulic oil flows,
A driving device for driving the hydraulic pump;
An electromagnetic valve for controlling a pilot pressure for switching the switching valve;
A rotation sensor for detecting the rotational speed of the driving device;
A control device for opening and closing the electromagnetic valve,
The control device determines whether or not the rotational speed of the drive device detected by the rotation sensor has increased from a stopped state to a predetermined reference rotational speed, and when the determination result is affirmative , the electromagnetic valve Is operated so as to open from a state where the closed pipe line is closed, thereby switching the switching valve. 前記制御装置は、前記切換弁に前記パイロット圧を与える油圧ポンプの起動後、前記判定結果が肯定となるまでの間、前記電磁弁を該電磁弁の作動により前記切換弁が切り換えられる第１電流値よりも小さい第２電流値で制御することを特徴とする請求項１に記載の産業車両の油圧制御装置。 The control device includes: a first current that switches the switching valve by operating the solenoid valve until the determination result becomes affirmative after the hydraulic pump that applies the pilot pressure to the switching valve is started; The hydraulic control device for an industrial vehicle according to claim 1 , wherein the control is performed with a second current value smaller than the value . 前記切換弁に前記パイロット圧を与える油圧ポンプを、前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと兼用構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の産業車両の油圧制御装置。 The hydraulic control device for an industrial vehicle according to claim 1 or 2 , wherein the hydraulic pump that applies the pilot pressure to the switching valve is also used as a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the hydraulic cylinder . 荷役具を動作させる油圧シリンダと、A hydraulic cylinder for operating the load handling equipment;
請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両の油圧制御装置とを備えた産業車両。  The industrial vehicle provided with the hydraulic control apparatus of the industrial vehicle as described in any one of Claims 1-3.
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