JP4552864B2

JP4552864B2 - Vehicle attitude control device

Info

Publication number: JP4552864B2
Application number: JP2006007474A
Authority: JP
Inventors: 慎一郎成田; 廉夫本山; 篤竹田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2006-01-16
Filing date: 2006-01-16
Publication date: 2010-09-29
Anticipated expiration: 2026-01-16
Also published as: JP2007186157A

Description

本発明は、ばね下部材とばね上部材間に設けた油圧アクチュエータを動作させて車両姿勢を制御する車両の姿勢制御装置に関する。
に関する。 The present invention relates to a vehicle attitude control device that controls a vehicle attitude by operating a hydraulic actuator provided between an unsprung member and a sprung member.
About.

車両の姿勢制御装置として、車輪のばね下部材とばね上部材間に設けたアクチュエータを能動的に動作してばね下部材及びばね上部材の間に相対変位を生じさせ、車両姿勢を制御する装置が知られている。この車両の姿勢制御装置で用いるアクチュエータの技術として、例えば、特開平８−１９７９３１号公報（特許文献１）に開示の電動アクチュエータがある。 As a vehicle posture control device, a device for controlling the vehicle posture by actively operating an actuator provided between an unsprung member and a sprung member of a wheel to cause relative displacement between the unsprung member and the sprung member. It has been known. As an actuator technique used in the vehicle attitude control device, for example, there is an electric actuator disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 8-197931 (Patent Document 1).

この特許文献１の電動アクチュエータでは、車体に一体結合される縦向きのチューブの回りに上ばね座を形成し、車輪を枢支するナックルと一体のロッドに下ばね座を形成し、これら上下ばね座の間に主ばねを取付け、更に、チューブ内に配備した上下のモータ支持ばねによりモータを上下移動可能に支持し、そのモータが回転するねじ棒とロッド側のねじ部材との螺合位置を上下調整することで上下モータ支持ばねの弾性特性を変化させ、車両の姿勢変化を抑制するよう制御している。 In the electric actuator of Patent Document 1, an upper spring seat is formed around a vertical tube integrally coupled to the vehicle body, and a lower spring seat is formed on a rod integral with a knuckle that pivotally supports a wheel. A main spring is attached between the seats, and the motor is supported by upper and lower motor support springs arranged in the tube so that the motor can be moved up and down. The screwing position between the screw rod on which the motor rotates and the screw member on the rod side is fixed. By controlling the vertical movement, the elastic characteristic of the vertical motor support spring is changed to control the change in the posture of the vehicle.

更に、油圧式アクチュエータを用いた車両の姿勢制御装置が知られており、例えば、特開平０９−３０９３１４号公報（特許文献２）中に開示されたサスペンション制御装置では、上下加速度に応じた減衰力を得るための減衰係数を制御する流体圧や、車体質量を支持するバネ定数を得るための流体圧を算出して油圧式アクチュエータである各油圧シリンダの油圧制御を行い、車両挙動を安定させるものが開示される。 Further, a vehicle attitude control device using a hydraulic actuator is known. For example, in a suspension control device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 09-309314 (Patent Document 2), a damping force according to vertical acceleration is known. To control the hydraulic pressure of each hydraulic cylinder, which is a hydraulic actuator, by calculating the fluid pressure for controlling the damping coefficient to obtain the pressure and the fluid pressure for obtaining the spring constant that supports the body mass to stabilize the vehicle behavior Is disclosed.

特開平０８−１９７９３１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 08-197931 特開平０９−３０９３１４号公報JP 09-309314 A

しかし、特許文献１の車両の姿勢制御装置では、実用レベルの乗り心地を達成するため、即ち、路面入力への追従性確保のため、高出力モータが必要となるが、電動アクチュエータ自身が動力源（モータ）を内蔵しているため（ボールねじ上部にモータを配置など）、レイアウト上の制約が大きく、現時点での量産化は困難となっている。一方、特許文献２のサスペンション制御装置ではここで用いる各油圧シリンダ自体が油圧発生源をもたないため、離れた位置から高出力の制御が可能であるが、外部油圧配管の接続が必要であり、その分多量の作動油を必要とすることから、高コストで組み付け作業性低下などの問題がある。 However, in the vehicle attitude control device of Patent Document 1, a high output motor is required to achieve a practical level of ride comfort, that is, to ensure followability to road surface input. (Motor) is built-in (a motor is placed on the top of the ball screw, etc.), so layout restrictions are large, and mass production at the present time is difficult. On the other hand, in the suspension control device of Patent Document 2, since each hydraulic cylinder itself used here does not have a hydraulic pressure generation source, high output control is possible from a remote position, but connection of external hydraulic piping is necessary. Therefore, since a large amount of hydraulic oil is required, there is a problem that the assembly workability is lowered at a high cost.

本発明は、上述の問題点に着目してなされたもので、目的とするところは、低コストでレイアウト上の制約が少なく、組み付け作業性の良い車両の姿勢制御装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and an object thereof is to provide a vehicle attitude control device that is low in cost, has few layout restrictions, and has good assembling workability.

上述の目的を達成するために、請求項１記載の車両の姿勢制御装置は、車両状態を検知するセンサ情報に基づき、各車輪のばね下部材とばね上部材間に配置した油圧アクチュエータを動作させて車両姿勢を制御する車両の姿勢制御装置において、上記油圧アクチュエータは、車両のばね下部材に下端が連結され作動油を封入したシリンダと、上記ばね上部材に上端が連結されるピストンロッドと、上記ピストンロッドの下端に連結されシリンダ内を摺動するピストンと、上記ピストンに支持されると共に同ピストンに区画された上記シリンダ内の一方の液室と他方の液室との相互間で上記作動油を流動させるオイルポンプと、上記車両の姿勢変化を抑制するよう上記オイルポンプを駆動する制御手段と、を備え、上記オイルポンプは上記ピストンに支持されるポンプ加圧部と上記ピストンロッドの上端に形成された膨出部に同軸的に収容され駆動軸を介して上記ポンプ加圧部に連結されたモータとを有し、同モータが上記制御手段に制御されることを特徴とする。
In order to achieve the above object, a vehicle attitude control device according to claim 1 operates a hydraulic actuator disposed between an unsprung member and an unsprung member of each wheel based on sensor information for detecting a vehicle state. In the vehicle attitude control device for controlling the vehicle attitude, the hydraulic actuator includes a cylinder having a lower end connected to an unsprung member of the vehicle and sealed with hydraulic oil, a piston rod having an upper end connected to the sprung member, The piston connected to the lower end of the piston rod and sliding in the cylinder, and the operation between the one liquid chamber and the other liquid chamber in the cylinder supported by the piston and partitioned by the piston. An oil pump for causing the oil to flow, and a control means for driving the oil pump so as to suppress a change in the attitude of the vehicle. Is coaxially accommodated in the bulging portion formed at the upper end of the pump pressure portion and the piston rod is supported on down through the drive shaft and a motor coupled to the pump pressure portion, the motor There characterized Rukoto is controlled to the control unit.

請求項２記載の車両の姿勢制御装置は、請求項１記載の車両の姿勢制御装置において、上記オイルポンプはギヤポンプ又はトロコイドポンプであることを特徴とする。 Attitude control device for a vehicle of claim 2, in the attitude control device for a vehicle according to claim 1 Symbol mounting, characterized in that the oil pump is gear pump or trochoid pump.

請求項１記載の車両の姿勢制御装置によれば、シリンダ内を摺動するピストンの相対速度に応じて発生する通常の受動的な減衰力の特性には影響を与えず、センサ情報に基づいた制御手段の制御によりオイルポンプを駆動してシリンダ内の一方の液室と他方の液室との相互間での油圧を増減させて、能動的な制御力の発生により車体の姿勢変化を抑制できる。 According to the vehicle attitude control device of the first aspect, the characteristic of the normal passive damping force generated according to the relative speed of the piston sliding in the cylinder is not affected, but based on the sensor information. By controlling the control means, the oil pump can be driven to increase or decrease the hydraulic pressure between one liquid chamber and the other liquid chamber in the cylinder, and the change in the posture of the vehicle body can be suppressed by generating an active control force. .

特に、シリンダの外側であってピストンロッドの上端の膨出部内に配備されるモータを有し、そのモータがピストンロッドに収容された駆動軸を介してピストンに支持されるポンプ加圧部を駆動する構成のため、モータのレイアウト上の自由度を確保でき、ピストン及びシリンダを小型化することができる。 In particular, it has a motor arranged outside the cylinder and in the bulging part at the upper end of the piston rod, and the motor drives a pump pressurizing part supported by the piston via a drive shaft accommodated in the piston rod. Therefore, the degree of freedom in the layout of the motor can be ensured, and the piston and cylinder can be reduced in size.

請求項２記載の車両の姿勢制御装置によれば、オイルポンプとしてギヤポンプ又はトロコイドポンプを採用でき、この点でもピストン及びシリンダを小型化することができる。 According to the vehicle attitude control device of the second aspect , a gear pump or a trochoid pump can be adopted as the oil pump, and the piston and the cylinder can be downsized in this respect as well.

図１、２にはこの発明の一実施形態としての車両の姿勢制御装置を示した。
この姿勢制御装置は、車両Ｃの前後左右の４車輪ＦＬ〜ＲＲ側のばね下部材とそれぞれ上方に対向配備されるばね上部材との間に設置した油圧アクチュエータ１と、図２に示すように各油圧アクチュエータ１の内部に取付けられたオイルポンプＰと、各オイルポンプＰの駆動源を成すモータ２の駆動回路３と、駆動回路３を介してモータ２を駆動制御するコントローラ４とを備える。 1 and 2 show a vehicle attitude control device as an embodiment of the present invention.
This attitude control device includes a hydraulic actuator 1 installed between an unsprung member on the side of the four wheels FL to RR on the front, rear, left, and right sides of the vehicle C and an unsprung member disposed on the upper side, as shown in FIG. An oil pump P mounted inside each hydraulic actuator 1, a drive circuit 3 of a motor 2 that constitutes a drive source of each oil pump P, and a controller 4 that drives and controls the motor 2 via the drive circuit 3 are provided.

コントローラ４は車両の姿勢変化を抑制するようオイルポンプＰのモータ２を駆動回路３を介して制御するもので、操舵角センサ５、車高センサ６、横加速度センサ７、上下加速度センサ８及び前後加速度センサ９から姿勢制御情報を検出し、これらに基づいて車両の出力状態を検知し、各油圧アクチュエータ１のモータ２を駆動し、車体の姿勢変化を抑制するようにしている。
ここで前後左右の各油圧アクチュエータ１は同一構成を採り、ここでは前左車輪ＦＬの前サスペンション装置Ｓに装着されるものを主に説明する。 The controller 4 controls the motor 2 of the oil pump P via the drive circuit 3 so as to suppress the change in the posture of the vehicle. The steering angle sensor 5, the vehicle height sensor 6, the lateral acceleration sensor 7, the vertical acceleration sensor 8, and the front and rear acceleration sensors 8 Attitude control information is detected from the acceleration sensor 9, the output state of the vehicle is detected based on these, and the motor 2 of each hydraulic actuator 1 is driven to suppress changes in the attitude of the vehicle body.
Here, the front, rear, left, and right hydraulic actuators 1 have the same configuration, and here, the one that is mounted on the front suspension device S of the front left wheel FL will be mainly described.

図２に示すように、前サスペンション装置Ｓは前側のクロスメンバ１１の左端にピン結合される上下アーム１２，１３と、これら上下アーム１２，１３の搖動端をボールジョイント１４を介して相互に連結するナックル１５と、ナックル１５の中央の嵌合穴１６に枢支されると共に等速ジョイント１７を介して駆動源からの回転力を受けて前左車輪ＦＬに回転を伝達する車軸１８と、下アーム１３とクロスメンバ１１の左上端部１１１にそれぞれ設けられる上下ばね受け２１，２２間に配備され、車体荷重を弾性変形することで支持するコイルばね１９と、コイルばね１９に並設され車両の姿勢制御装置の要部を成す油圧アクチュエータ１とを備える。なお、ナックル１５は不図示のステアリング機構に連結され，操舵作動できる。ここでコイルばね１９は車輪からの車体荷重に応じた路面反力をナックル１５、上下アーム１２，１３を介して受けることで弾性変形し、車体荷重を支える。 As shown in FIG. 2, the front suspension apparatus S includes upper and lower arms 12 and 13 that are pin-coupled to the left end of the front cross member 11, and the swing ends of the upper and lower arms 12 and 13 are connected to each other via a ball joint 14. A knuckle 15 that is pivotally supported by a fitting hole 16 in the center of the knuckle 15 and an axle 18 that receives a rotational force from a driving source via a constant velocity joint 17 and transmits the rotation to the front left wheel FL, A coil spring 19 provided between the arm 13 and the upper and lower spring receivers 21 and 22 provided at the upper left end 111 of the cross member 11 and supported by elastically deforming the vehicle body load, and a coil spring 19 provided in parallel with the coil spring 19. And a hydraulic actuator 1 constituting a main part of the attitude control device. The knuckle 15 is connected to a steering mechanism (not shown) and can be steered. Here, the coil spring 19 is elastically deformed by receiving a road surface reaction force corresponding to the vehicle body load from the wheels through the knuckle 15 and the upper and lower arms 12 and 13 to support the vehicle body load.

図３に示すように、油圧アクチュエータ１は、下端が下アーム１３にブッシュ嵌合リング２３を介して連結されたシリンダ２４と、シリンダ２４内を上液室２５と下液室２６に区画するピストン２７と、下端がピストン２７に連結し、上端がそこに一体結合されたブッシュ嵌合リング２０を介してクロスメンバ１１の左上端部１１１にピン結合されるピストンロッド２８と、ピストン２７及びピストンロッド２８に支持されると共にピストン２７に区画された上液室２５と下液室２６との相互間で作動油を流動させるオイルポンプＰと、ピストンロッド２８の上端に一体結合され、シリンダ２４に非接触に同軸的に外嵌されるカバー２９とを備える。 As shown in FIG. 3, the hydraulic actuator 1 includes a cylinder 24 whose lower end is connected to the lower arm 13 via a bush fitting ring 23, and a piston that divides the cylinder 24 into an upper liquid chamber 25 and a lower liquid chamber 26. 27, a piston rod 28 that is pin-coupled to the left upper end portion 111 of the cross member 11 via a bush fitting ring 20 having a lower end coupled to the piston 27 and an upper end integrally coupled thereto, and the piston 27 and the piston rod The oil pump P that is supported by the piston 28 and flows the hydraulic oil between the upper fluid chamber 25 and the lower fluid chamber 26 partitioned by the piston 27 is integrally coupled to the upper end of the piston rod 28, and is not coupled to the cylinder 24. And a cover 29 that is fitted coaxially to the contact.

ここでピストンロッド２８の外側端には膨出部３１が形成され、その内部にオイルポンプＰのポンプ駆動源を成すモータ２が収容される。ピストンロッド２８の下端に一体結合されたピストン２７はその内部にポンプ加圧部を成す一対の互いに噛み合い回転可能なポンプギヤ３２，３３を装着している。更に、膨出部３１内のモータ２はその回転時にピストンロッド２８内の長手方向全域に同軸的に相対変位可能に嵌挿された駆動軸３４を介してポンプ加圧部のポンプギヤ３２，３３を回転駆動する。
モータ２は膨出部３１の外部に配線３５を引き出し、その先端が駆動回路３を介してコントローラ４に接続される。 Here, a bulging portion 31 is formed at the outer end of the piston rod 28, and the motor 2 constituting the pump drive source of the oil pump P is accommodated therein. The piston 27 integrally coupled to the lower end of the piston rod 28 has a pair of mutually meshing and rotatable pump gears 32 and 33 which form a pump pressurizing portion. Furthermore, the motor 2 in the bulging portion 31 is connected to the pump gears 32 and 33 of the pump pressurizing portion via a drive shaft 34 that is coaxially fitted to the entire longitudinal direction in the piston rod 28 so as to be relatively displaceable. Rotating drive.
The motor 2 pulls out the wiring 35 to the outside of the bulging portion 31, and its tip is connected to the controller 4 via the drive circuit 3.

図３〜図６に示すように、ピストン２７はピストンロッド２８の下端に一体結合され、下向き凹部３６が形成された上半部３７と、凹部３６に嵌着されることで一対のポンプギヤ３２，３３を回転自在に支持する下半部３８と、上半部３７の上側に重ねて配備される縮み用弾性薄板弁３９（図６参照）と、下半部３８下側に重ねて配備される伸び用弾性薄板弁４１とを備える。ピストン２７内には上下半部３７，３８に亘って制御オイル流路Ｒ１、伸び時流路Ｒ２、縮み時流路Ｒ３が互いに並列状に形成される。 As shown in FIGS. 3 to 6, the piston 27 is integrally coupled to the lower end of the piston rod 28, and a pair of pump gears 32, 33, a lower half portion 38 that rotatably supports 33, an elastic thin plate valve 39 (see FIG. 6) that is disposed so as to overlap the upper half portion 37, and a lower half portion 38 that is disposed below the lower half portion 38. And an elastic thin plate valve 41 for elongation. In the piston 27, a control oil passage R1, an extension passage R2, and a contraction passage R3 are formed in parallel with each other over the upper and lower halves 37 and 38.

特に、図６に示すように、ピストン上面ｆ１にはピストンロッド２８の下端部４２より下方に突出し外周面に設けた雄螺子部ｎ１と、この雄螺子部ｎ１に嵌合するようにピストン２７の上半部３７の上側が上方に突出した中空部内面に設けた雌螺子部ｎ２を有しており、ワッシャ４３を介してピストンロッド２８の下端部４２とピストン２７の上半部３７の上側とが嵌合されることで、環状の縮み用弾性薄板弁３９が圧接されている。
ピストン下面ｆ２にはその中央に押さえ板４０を介して下ボルト４４が螺着されることで、環状の伸び用弾性薄板弁４１の中央側が下半部下面ｆ２に圧接されている。
図５、図１１に示すように制御オイル流路Ｒ１は上液室２５と対向する上開口ｍ１と下液室２６と対向する下開口ｍ２とを連通させ、中間部が互いに噛み合う一対のポンプギヤ３２，３３の噛み合い位置と重なるように形成されている。図６に示すように、上開口ｍ１は環状の伸び用弾性薄板弁４１の外側部位に形成され、上液室２５に連通する。下開口ｍ２は円板状の伸び用弾性薄板弁４１の中央側内部に形成された板弁内油路ｒ１を介して下液室２６に連通する。 In particular, as shown in FIG. 6, the upper surface f1 of the piston protrudes downward from the lower end portion 42 of the piston rod 28 and has a male screw portion n1 provided on the outer peripheral surface, and the piston 27 is fitted to the male screw portion n1. The upper half portion 37 has a female screw portion n2 provided on the inner surface of the hollow portion projecting upward, and a lower end portion 42 of the piston rod 28 and an upper side of the upper half portion 37 of the piston 27 through a washer 43. Are fitted, the annular elastic thin plate valve 39 for contraction is pressed.
A lower bolt 44 is screwed into the center of the piston lower surface f2 via a pressing plate 40, so that the center side of the annular elastic thin plate valve 41 is pressed against the lower half lower surface f2.
As shown in FIGS. 5 and 11, the control oil flow path R 1 connects the upper opening m 1 facing the upper liquid chamber 25 and the lower opening m 2 facing the lower liquid chamber 26, and a pair of pump gears 32 in which the middle portion meshes with each other. , 33 so as to overlap with the meshing position. As shown in FIG. 6, the upper opening m 1 is formed at an outer portion of the annular elastic thin plate valve 41 and communicates with the upper liquid chamber 25. The lower opening m2 communicates with the lower liquid chamber 26 via a plate valve internal oil passage r1 formed in the center side of the disk-like elastic thin plate valve 41 for elongation.

一対のポンプギヤ３２，３３はモータ２の回転駆動に応じてポンプ作動できる。図５（ａ），（ｂ）に示すように、ここでのモータ２はその回転方向、即ち、一対のポンプギヤ３２，３３の回転方向を正逆切換えることで、選択的に上液室２５と対向する上開口ｍ１と下液室２６と対向する下開口ｍ２との一方を吐出側（一対のポンプギヤ３２，３３の噛み合い側）、他方を吸い込み側（一対のポンプギヤ３２，３３の噛み合い解除側）として、オイルを強制的に流動（図５（ｂ）の符合Ｆ１，Ｆ２がポンプ内の流動を示す）させることができる。 The pair of pump gears 32 and 33 can be pumped according to the rotational drive of the motor 2. As shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), the motor 2 here selectively switches with the upper liquid chamber 25 by switching its rotational direction, that is, the rotational direction of the pair of pump gears 32 and 33. One of the opposed upper opening m1 and the lower opening m2 facing the lower liquid chamber 26 is on the discharge side (the meshing side of the pair of pump gears 32, 33), and the other is the suction side (the meshing release side of the pair of pump gears 32, 33) As a result, the oil can be forced to flow (the signs F1 and F2 in FIG. 5B indicate the flow in the pump).

この場合、モータ２の回転方向を車高増方向に回転すると、下液室２６が吐出側Ｆｄとなり、下液室２６が強制的に加圧され、ばね下、ばね上間の縮み変位を抑え、強制的に伸び変位させて車高増を図れる。逆に、モータ２の回転方向を車高減方向に回転すると、上液室２５が吐出側Ｆｄとなり、上液室２５が強制的に加圧され、ばね下、ばね上間の伸び変位を抑え、強制的に縮み変位させて車高減を図れる。なお、図中符号Ｂｒはベアリングを示し、一対のポンプギヤ３２，３３や駆動軸３４をピストン側に枢支している。 In this case, when the rotation direction of the motor 2 is rotated in the vehicle height increasing direction, the lower liquid chamber 26 becomes the discharge side Fd, the lower liquid chamber 26 is forcibly pressurized, and the contraction displacement between the unsprung and sprung is suppressed. The vehicle height can be increased by forcibly extending the displacement. On the contrary, when the rotation direction of the motor 2 is rotated in the vehicle height decreasing direction, the upper liquid chamber 25 becomes the discharge side Fd, the upper liquid chamber 25 is forcibly pressurized, and the extension displacement between the unsprung and unsprung portions is suppressed. The vehicle height can be reduced by forcibly contracting and displacing. In the figure, symbol Br represents a bearing, and a pair of pump gears 32 and 33 and a drive shaft 34 are pivotally supported on the piston side.

このようなピストン２７に形成されたオイル流動流路Ｒ３を用いオイルポンプＰが正逆回転制御されることで、シリンダ２４の上下液室２５、２６の油圧を強制的に調整して、油圧アクチュエータ１の能動的な減衰力の発生により車体の姿勢変化を抑制するようにして、操舵、発進、制動時の車体の姿勢変化を抑制することができる。
なお、モータ２が停止し、一対のポンプギヤ３２，３３の噛み合い停止時には、上下液室２６間の油圧差が生じると、一対のポンプギヤ３２，３３が空回転して、オイル流動が許容される。 The oil pump P is controlled to rotate forward and backward using the oil flow passage R3 formed in the piston 27 as described above, thereby forcibly adjusting the hydraulic pressures of the upper and lower liquid chambers 25 and 26 of the cylinder 24, and the hydraulic actuator It is possible to suppress the change in the posture of the vehicle body at the time of steering, starting, and braking by suppressing the change in the posture of the vehicle body by generating the active damping force 1.
When the motor 2 is stopped and the engagement of the pair of pump gears 32 and 33 is stopped, if a hydraulic pressure difference occurs between the upper and lower liquid chambers 26, the pair of pump gears 32 and 33 are idled to allow oil flow.

図６に示すように、ピストン２７に形成された伸び時流路Ｒ２は制御オイル流路Ｒ１と平行に配備され、ピストン２７の上面ｆ１で環状の縮み用弾性薄板弁３９より外れた部位に開口する上開口ｍ３より下方に連続形成される縦路ｒｈ１と、ピストン２７の下面ｆ２で環状の伸び用弾性薄板弁４１に形成され下液室２６に連通する放射油路ｒｒ１とを備える。ここでピストン２７の伸び変位時に、ピストン２７の上面ｆ１側の上開口ｍ３より流入したオイルは下方のピストン下面ｆ２の伸び用弾性薄板弁４１に形成された放射油路ｒｒ１により、流動量を規制されつつ下液室２６に流入でき、伸び用弾性薄板弁４１の弾性変位の調整により、オイル流動時の絞り特性を増減調整できる。 As shown in FIG. 6, the extension flow path R2 formed in the piston 27 is disposed in parallel with the control oil flow path R1, and opens at a position off the annular elastic thin plate valve 39 on the upper surface f1 of the piston 27. A longitudinal path rh1 continuously formed below the upper opening m3 and a radiating oil path rr1 formed on the annular elastic thin plate valve 41 on the lower surface f2 of the piston 27 and communicating with the lower liquid chamber 26 are provided. Here, when the piston 27 is extended and displaced, the amount of oil flowing in from the upper opening m3 on the upper surface f1 side of the piston 27 is regulated by the radiating oil passage rr1 formed in the elastic thin plate valve 41 for extension on the lower piston lower surface f2. The throttle characteristic can be increased or decreased by adjusting the elastic displacement of the elastic thin plate valve 41 for expansion while flowing into the lower liquid chamber 26.

図６に示すように、ピストン２７に形成された縮み時流路Ｒ３は制御オイル流路Ｒ１と平行に配備され、ピストン２７の下面ｆ２で円板状の押さえ板４０の下孔ｈ及び伸び用弾性薄板弁４１に形成された丸穴開口ｍ４と、これより上方に連続形成される縦路ｒｈ２と、ピストン２７の上面ｆ１に形成され環状の縮み用弾性薄板弁３９と対向する上溝部ｒｒ２とを連続させて形成される。ここでピストン２７の縮み変位時に、ピストン２７の下面ｆ２側の押さえ板４０の下孔ｈ及び丸穴開口ｍ４より流入したオイルは上方のピストン２７上面ｆ１の縮み用弾性薄板弁３９と対向する上溝部ｒｒ２により、流動量を規制されつつ上液室２５に流入でき、縮み用弾性薄板弁３９の弾性変位の調整により、上溝部ｒｒ２の流路が増減調整され、オイル流動時の絞り特性を増減調整できる。
このようなピストン２７に形成された縮み時流路Ｒ３と伸び時流路Ｒ２との働きで、シリンダ２４の上下液室２６間でのオイルの流動を調整して、油圧アクチュエータ１の受動的な振動減衰機能を発揮させ、一般道路の走行時の乗心地を改善できる。 As shown in FIG. 6, the contraction flow path R3 formed in the piston 27 is arranged in parallel to the control oil flow path R1, and the lower surface f2 of the piston 27 has the lower hole h of the disc-shaped pressing plate 40 and the elasticity for extension. A round hole opening m4 formed in the thin plate valve 41, a longitudinal path rh2 continuously formed above the round hole opening m4, and an upper groove portion rr2 formed on the upper surface f1 of the piston 27 and opposed to the annular elastic thin plate valve 39 for contraction. It is formed continuously. Here, when the piston 27 is contracted, the oil flowing in from the lower hole h and the round hole opening m4 of the holding plate 40 on the lower surface f2 side of the piston 27 is opposed to the elastic thin plate valve 39 for contraction on the upper surface 27 of the upper piston 27. The flow rate is regulated by the groove rr2, and can flow into the upper liquid chamber 25. By adjusting the elastic displacement of the elastic thin plate valve 39 for contraction, the flow path of the upper groove rr2 is adjusted to increase or decrease, and the throttle characteristic during oil flow is increased or decreased. Can be adjusted.
The fluid flow between the upper and lower liquid chambers 26 of the cylinder 24 is adjusted by the action of the contraction flow path R3 and the extension flow path R2 formed in the piston 27, so that the passive vibration damping of the hydraulic actuator 1 is performed. This function can be used to improve riding comfort when driving on ordinary roads.

コントローラ４は、図示しないが入力検出装置、演算処理装置、演算処理装置で実行される制御プログラム及び演算結果を格納する記憶回路、出力回路等を含むマイクロコンピュータを含んで構成されており、演算処理装置では、操舵角センサ５、車高センサ６、横加速度センサ７、上下加速度センサ８及び前後加速度センサ９で検出した信号に基づいて車両姿勢を安定させるための制御値を得て、その制御値に相当する制御信号を駆動回路３に出力する。そして、駆動回路３は、各車輪ＦＬ〜ＲＲの油圧アクチュエータ１のモータ２に対して制御電流を出力する。 Although not shown, the controller 4 includes a microcomputer including an input detection device, an arithmetic processing device, a control program executed by the arithmetic processing device, a storage circuit for storing an arithmetic result, an output circuit, and the like. The apparatus obtains a control value for stabilizing the vehicle posture based on signals detected by the steering angle sensor 5, the vehicle height sensor 6, the lateral acceleration sensor 7, the vertical acceleration sensor 8, and the longitudinal acceleration sensor 9, and the control value Is output to the drive circuit 3. And the drive circuit 3 outputs a control current with respect to the motor 2 of the hydraulic actuator 1 of each wheel FL-RR.

ここで、各油圧アクチュエータ１はそのモータ２が正転駆動されるとその回転方向が車高増方向に回転するよう設定される。この場合、下液室２６が吐出側となり、下液室２６が強制的に加圧され、ばね下、ばね上間の縮み変位を抑え、強制的に伸び変位させて車高増を図ることができる。モータ２が逆転駆動されるとその回転方向が車高減方向に回転するよう設定される。この場合、上液室２５が吐出側となり、上液室２５が強制的に加圧され、ばね下、ばね上間の伸び変位を抑え、強制的に縮み変位させて車高減を図ることができる。 Here, each hydraulic actuator 1 is set so that its rotation direction rotates in the vehicle height increasing direction when its motor 2 is driven forward. In this case, the lower liquid chamber 26 becomes the discharge side, the lower liquid chamber 26 is forcibly pressurized, the contraction displacement between the unsprung and unsprung portions is suppressed, and the vehicle height is increased by forcibly extending and displacing. it can. When the motor 2 is driven in reverse, the rotation direction is set to rotate in the vehicle height decreasing direction. In this case, the upper liquid chamber 25 becomes the discharge side, the upper liquid chamber 25 is forcibly pressurized, the extension displacement between the unsprung and unsprung portions is suppressed, and the vehicle is reduced by forcibly contracting and reducing the vehicle height. it can.

このような車両の姿勢制御装置を備えた車両が走行する場合、通常の受動的な減衰力の発生メカニズムで油圧アクチュエータ１が駆動し、同時にコントローラ４の演算処理装置では、操舵角センサ５、車高センサ６、横加速度センサ７、上下加速度センサ８及び前後加速度センサ９で検出した信号に基づいて車両姿勢を安定させるための制御値を得て、その制御値に相当する制御信号を駆動回路３に出力し、能動的な車両の姿勢制御を実行する。 When a vehicle equipped with such a vehicle attitude control device travels, the hydraulic actuator 1 is driven by a normal passive damping force generation mechanism. At the same time, the arithmetic processing unit of the controller 4 includes a steering angle sensor 5, a vehicle Based on the signals detected by the high sensor 6, the lateral acceleration sensor 7, the vertical acceleration sensor 8, and the longitudinal acceleration sensor 9, a control value for stabilizing the vehicle posture is obtained, and a control signal corresponding to the control value is sent to the drive circuit 3. To perform active attitude control of the vehicle.

ここで、車体の浮き上がりによりピストンロッド２８が伸び作動を行うと、上液室２５が加圧され、上液室２５の作動油は伸び時流路Ｒ２を経て下液室２６に流れ込む。その際、伸び用弾性薄板弁４１の絞り特性相当のピストン減衰力を発生でき、車両の浮き上がりによる姿勢変化を抑制することができる。
逆に、車体の沈み込みによりピストンロッド２８が縮み作動を行うと、下液室２６が加圧され、下液室２６の作動油は縮み時流路Ｒ３を経て上液室２５に流れ込む。その際、縮み用弾性薄板弁３９の絞り特性相当の減衰力を発生でき、車両の沈み込み姿勢変化を抑制するとができる。 Here, when the piston rod 28 is extended by the lifting of the vehicle body, the upper liquid chamber 25 is pressurized, and the hydraulic oil in the upper liquid chamber 25 flows into the lower liquid chamber 26 via the flow path R2 when extended. At that time, a piston damping force corresponding to the throttle characteristic of the elastic thin plate valve 41 for elongation can be generated, and a change in posture due to the lift of the vehicle can be suppressed.
Conversely, when the piston rod 28 contracts due to the sinking of the vehicle body, the lower liquid chamber 26 is pressurized, and the hydraulic oil in the lower liquid chamber 26 flows into the upper liquid chamber 25 via the flow path R3 when contracted. At that time, it is possible to generate a damping force corresponding to the throttling characteristic of the elastic thin plate valve 39 for contraction, and to suppress a change in the sinking posture of the vehicle.

次に、通常の受動的減衰力の発生作動と同時に行われる能動的な減衰力発生による姿勢変化の抑制制御を説明する。
まず、車両がコーナを旋回する場合、車体をロールさせようとする慣性力を操舵角センサ５、横加速度センサ７が検出し、コントローラ４は制御信号を駆動回路３に出力する。この際、検出値に基づいて前後外輪側の油圧アクチュエータ１のモータ２を正転駆動し、即ち車高増方向に回転し、且つ、内輪側の油圧アクチュエータ１のモータ２を逆転駆動し、即ち車高減方向に回転し、車体のロール変化を減衰させよう制御する。 Next, a description will be given of suppression control of posture change by active damping force generation performed simultaneously with normal passive damping force generation operation.
First, when the vehicle turns around a corner, the steering angle sensor 5 and the lateral acceleration sensor 7 detect an inertial force to roll the vehicle body, and the controller 4 outputs a control signal to the drive circuit 3. At this time, based on the detected value, the motor 2 of the hydraulic actuator 1 on the front and rear outer wheels is rotated forward, that is, the motor 2 is rotated in the vehicle height increasing direction, and the motor 2 of the hydraulic actuator 1 on the inner ring is driven in reverse. It controls to attenuate the roll change of the vehicle body by rotating in the vehicle height decreasing direction.

次に、車両の制動時には、車体にはノーズダイブのピッチング変化をさせようとする慣性力が働き、これは車高センサ６、上下加速度センサ８により検出される。この際、コントローラ４は、検出値に基づいてフロント側の左右車輪の油圧アクチュエータ１のモータ２を正転駆動し、即ち車高増方向に回転し、且つ、リヤ側の左右車輪の油圧アクチュエータ１のモータ２を逆転駆動し、即ち車高減方向に回転し、これにより、車体のピッチング変化を減衰させるよう制御する。なお、発進時には、慣性力が制動時とは逆側に作用するので、前述したノーズダイブのピッチング変化制御と逆の制御を行うことができる。 Next, at the time of braking of the vehicle, an inertial force that tries to change the pitching of the nose dive acts on the vehicle body, and this is detected by the vehicle height sensor 6 and the vertical acceleration sensor 8. At this time, the controller 4 drives the motor 2 of the hydraulic actuator 1 for the left and right wheels on the front side in the normal direction based on the detected value, that is, rotates in the vehicle height increasing direction, and the hydraulic actuator 1 for the left and right wheels on the rear side. The motor 2 is rotated in the reverse direction, that is, rotated in the vehicle height decreasing direction, thereby controlling the pitching change of the vehicle body to be attenuated. At the time of starting, the inertial force acts on the opposite side to that at the time of braking. Therefore, the control opposite to the pitching change control of the nose dive can be performed.

また、悪路などを車両が走行するときには、路面からの入力により車体が上下方向にバウンスするが、車体の上下方向の絶対速度を車高センサ６、上下加速度センサ８が検出し、コントローラ４は、検出値に基づいて各車輪の油圧アクチュエータ１のモータ２が正転、即ち車高増方向に回転し、或いは、逆転、即ち車高減方向に回転するような制御信号を駆動回路３に出力する。これにより、各車輪の油圧アクチュエータ１は能動的な減衰力を発生して車体が上下方向にバウンスするのを抑制する車両の姿勢制御を行う。 Further, when the vehicle travels on a rough road or the like, the vehicle body bounces in the vertical direction by an input from the road surface. The vehicle height sensor 6 and the vertical acceleration sensor 8 detect the absolute velocity in the vertical direction of the vehicle body, and the controller 4 Based on the detected value, a control signal is output to the drive circuit 3 so that the motor 2 of the hydraulic actuator 1 of each wheel rotates in the forward direction, that is, rotates in the vehicle height direction, or rotates in the reverse direction, that is, rotates in the vehicle height direction. To do. As a result, the hydraulic actuator 1 for each wheel performs an attitude control of the vehicle that generates an active damping force and suppresses the bounce of the vehicle body in the vertical direction.

このように、図１の車両の姿勢制御装置は、通常の受動的な減衰力の特性には影響を与えず、センサ情報に基づいたコントローラ４の制御により選択的に各油圧アクチュエータ１のモータ２を駆動してシリンダ２４内の上下液室２５，２６の相互間での油圧を増減させて、能動的な減衰力の発生により車体の姿勢変化を抑制することができる。この場合、一般道路の走行時の乗心地を悪化させることなく、操舵、発進、制動時の車体の姿勢変化をも抑制することができる。 As described above, the vehicle attitude control device shown in FIG. 1 does not affect the characteristics of the normal passive damping force, but selectively controls the motor 2 of each hydraulic actuator 1 by the control of the controller 4 based on the sensor information. The hydraulic pressure between the upper and lower liquid chambers 25 and 26 in the cylinder 24 can be increased and decreased to suppress the change in the posture of the vehicle body by generating an active damping force. In this case, the posture change of the vehicle body at the time of steering, starting, and braking can be suppressed without deteriorating the riding comfort when traveling on a general road.

更に、油圧アクチュエータ１はそのシリンダ２４の外側に配備されるモータ２がピストンロッド２８に収容された駆動軸３４を介してピストン２７に支持されるポンプ加圧部を駆動するため、モータ２のレイアウト上の自由度を確保でき、ピストン２７及びシリンダ２４を小型化することができる。
上述のところにおいて、油圧アクチュエータ１で用いたオイルポンプＰはギヤポンプであったが、これに代えて、図８に示すようなアウタロータ４５内に噛み合い嵌合するインナロータ４６を備え、インナロータ４６が駆動軸３４で回転されるトロコイドポンプ４７を用いてもよく、この場合も、同様の作用効果を得ることができる。 Furthermore, the hydraulic actuator 1 drives the pump pressurization unit supported by the piston 27 via the drive shaft 34 accommodated in the piston rod 28 by the motor 2 arranged outside the cylinder 24, so that the layout of the motor 2. The upper degree of freedom can be ensured, and the piston 27 and the cylinder 24 can be reduced in size.
In the above description, the oil pump P used in the hydraulic actuator 1 is a gear pump. Instead, the oil pump P includes an inner rotor 46 that meshes and fits in the outer rotor 45 as shown in FIG. A trochoid pump 47 rotated at 34 may be used, and in this case as well, similar effects can be obtained.

上述のところにおいて、油圧アクチュエータ１のシリンダ２４内のピストン２７には制御オイル流路Ｒ１、伸び時流路Ｒ２、縮み時流路Ｒ３が互いに並列的に形成されていたが、これに代えて、図９、図１０（ａ），（ｂ）に示すような油圧アクチュエータ１ａを用いても良い。この油圧アクチュエータ１ａは図１に示す油圧アクチュエータ１と比較し、シリンダ２４内のピストン２７ａ構造が相違する点以外は同様の構成を採ることより、重複構成部分の説明を略す。
この油圧アクチュエータ１ａはシリンダ２４内のピストンロッド２８ａの下端にピストン２７ａを取付けると共に最下端に下基板４９を取付け、これの上下に伸び時減衰力発生部４７と縮み時減衰力発生部４８とを形成している。 In the above description, the control oil flow path R1, the expansion flow path R2, and the contraction flow path R3 are formed in parallel with each other in the piston 27 in the cylinder 24 of the hydraulic actuator 1, but instead of this, FIG. Alternatively, a hydraulic actuator 1a as shown in FIGS. 10A and 10B may be used. Compared with the hydraulic actuator 1 shown in FIG. 1, this hydraulic actuator 1a adopts the same configuration except that the structure of the piston 27a in the cylinder 24 is different.
The hydraulic actuator 1a has a piston 27a attached to the lower end of the piston rod 28a in the cylinder 24 and a lower substrate 49 attached to the lowermost end. Forming.

ここでのピストン２７ａはその上下面ｆ２に形成した上下開口ｍ２間を図１と同様の制御オイル流路Ｒ１で結び、その中間部に図１と同様のポンプ加圧部を成す一対のポンプギヤ３２，３３を配し、一方のポンプギヤ３２，３３を図１と同様の駆動軸３４を介してシリンダ２４外のモータ２で駆動する。モータ２は図１のものと同様の構成を採り、図１のコントローラ４と同様のコントローラ４で駆動制御される。なお、モータ２の停止時にはポンプギヤ３２，３３は空回転して制御オイル流路Ｒ１を上下に流動可能に形成される。 Here, the piston 27a connects the upper and lower openings m2 formed on the upper and lower surfaces f2 thereof with a control oil flow path R1 similar to that shown in FIG. 1, and a pair of pump gears 32 forming a pump pressurizing portion similar to that shown in FIG. 33, and one of the pump gears 32, 33 is driven by the motor 2 outside the cylinder 24 via the drive shaft 34 similar to FIG. The motor 2 has the same configuration as that of FIG. 1, and is driven and controlled by a controller 4 similar to the controller 4 of FIG. When the motor 2 is stopped, the pump gears 32 and 33 are formed so as to be able to flow up and down in the control oil passage R1 by idling.

伸び時減衰力発生部４７は下基板４９に形成された伸び時流路Ｒ２を備え、下基板４９の上面ｆ１１で環状の伸び用弾性薄板弁４１より外れた部位に開口する上開口ｍ５より下方に連続形成される縦路ｒｈ５と、下基板４９の下面ｆ２１で円板状の伸び用弾性薄板弁４７に形成され、下液室２６に連通する放射油路ｒｒ５とを備える。ここでピストン２７の伸び変位時に、下基板４９の上面ｆ１１側の上開口ｍ５より流入したオイルは下方の下基板４９下面ｆ２１の伸び用弾性薄板弁４７に形成された放射油路ｒｒ５により、流動量を規制されつつ下液室２６に流入でき、伸び用弾性薄板弁４７の弾性変位の調整により、オイル流動時の絞り特性を増減調整できる。 The elongation damping force generator 47 includes an elongation flow path R2 formed in the lower substrate 49, and is below the upper opening m5 that opens to a portion of the upper surface f11 of the lower substrate 49 away from the annular elastic thin plate valve 41. A longitudinal path rh 5 that is continuously formed and a radial oil path rr 5 that is formed in the disk-like elastic thin plate valve 47 on the lower surface f 21 of the lower substrate 49 and communicates with the lower liquid chamber 26. Here, when the piston 27 is extended and displaced, the oil flowing in from the upper opening m5 on the upper surface f11 side of the lower substrate 49 flows through the radiating oil passage rr5 formed in the elastic thin plate valve 47 for extension on the lower surface 49 of the lower substrate 49 below. The amount can be controlled to flow into the lower liquid chamber 26, and by adjusting the elastic displacement of the elastic thin plate valve 47 for expansion, the throttling characteristics during oil flow can be increased or decreased.

縮み時減衰力発生部４８は縮み時流路Ｒ３を備え、下基板４９の下面ｆ２に支持された円板状の伸び用弾性薄板弁４１の丸穴開口ｍ６及び押さえ板５１の下孔ｈ１より上方に連続形成される縦路ｒｈ６と、下基板４９の上面ｆ１１に形成され環状の伸び用弾性薄板弁４７と対向する上溝部ｒｒ６とを連続させて形成される。ここでピストン２７ａの縮み変位時に押さえ板５１の下孔ｈ１及び下基板４９の下面ｆ２１の丸穴開口ｍ６に流入したオイルは上方の下基板４９上面ｆ１１の伸び用弾性薄板弁４７と対向する上溝部ｒｒ６により、流動量を規制されつつ上液室２５に流入でき、伸び用弾性薄板弁４７の弾性変位の調整により、上溝部ｒｒ６の流路が増減調整され、オイル流動時の絞り特性を増減調整できる。 The contraction damping force generator 48 includes a contraction flow path R3 and is located above the circular hole opening m6 of the disk-shaped elastic thin plate valve 41 and supported by the lower surface f2 of the lower substrate 49 and the lower hole h1 of the pressing plate 51. And the upper groove part rr6 that is formed on the upper surface f11 of the lower substrate 49 and that is opposed to the annular elastic thin plate valve 47 is formed continuously. Here, when the piston 27a is contracted and displaced, the oil flowing into the lower hole h1 of the pressing plate 51 and the circular hole opening m6 of the lower surface f21 of the lower substrate 49 is opposed to the elastic thin plate valve 47 for extension on the upper surface f11 of the upper lower substrate 49. The flow rate is regulated by the groove rr6 so that it can flow into the upper liquid chamber 25, and by adjusting the elastic displacement of the elastic thin plate valve 47 for expansion, the flow path of the upper groove rr6 is adjusted to increase or decrease, and the throttle characteristic during oil flow increases or decreases. Can be adjusted.

このような下基板４９に形成された縮み時流路Ｒ３と伸び時流路Ｒ２との働きで、シリンダ２４の上下液室２５、２６間でのオイルの流動を調整して、油圧アクチュエータ１の受動的な振動減衰機能を発揮させ、一般道路の走行時の乗心地を改善できる。特に、ピストン２７側と分離して下基板４９側に縮み時流路Ｒ３と伸び時流路Ｒ２とを形成でき、ピストン２７ａ側の構造を比較的簡素化できる。 The flow of the oil between the upper and lower liquid chambers 25 and 26 of the cylinder 24 is adjusted by the action of the contraction flow path R3 and the extension flow path R2 formed in the lower substrate 49, so that the hydraulic actuator 1 is made passive. This makes it possible to improve the riding comfort when driving on ordinary roads. In particular, the contraction flow path R3 and the extension flow path R2 can be formed on the lower substrate 49 side separately from the piston 27 side, and the structure on the piston 27a side can be relatively simplified.

上述のところで、車両の姿勢制御装置は前後左右の各車輪に装備されるダブルウイッシュボーンタイプのサスペンション装置Ｓに装着されるもとして説明したが、ストラットタイプ等の他のサスペンション装置にも同様に装着でき、ほぼ同様の作用効果を得ることができる。 In the above description, the vehicle attitude control device is described as being mounted on the double wishbone type suspension device S mounted on the front, rear, left, and right wheels, but it is also mounted on other suspension devices such as a strut type similarly. And substantially the same operational effects can be obtained.

本発明の一実施形態として車両の姿勢制御装置が適用されたサスペンション装置を備える車両の概略図である。1 is a schematic view of a vehicle including a suspension device to which a vehicle attitude control device is applied as an embodiment of the present invention. 図１のサスペンション装置の拡大正面図である。FIG. 2 is an enlarged front view of the suspension device of FIG. 1. 図１の車両の姿勢制御装置で用いる油圧アクチュエータの正断面図である。FIG. 2 is a front sectional view of a hydraulic actuator used in the vehicle attitude control device of FIG. 1. 図３の油圧アクチュエータ内のピストンの概略要部断面図である。FIG. 4 is a schematic cross-sectional view of a main part of a piston in the hydraulic actuator of FIG. 3. 図３の油圧アクチュエータ内のピストンの概略図を示し、（ａ）は図４のＢ−Ｂ断面図、（ｂ）は図４のＡ−Ａ断面図である。The schematic of the piston in the hydraulic actuator of FIG. 3 is shown, (a) is BB sectional drawing of FIG. 4, (b) is AA sectional drawing of FIG. 図３の油圧アクチュエータ内のピストンの拡大側面図である。FIG. 4 is an enlarged side view of a piston in the hydraulic actuator of FIG. 3. 図３の油圧アクチュエータ内のピストンの斜視図で、（ａ）は上方からの、（ｂ）は下方からの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a piston in the hydraulic actuator of FIG. 3, (a) from above, and (b) from below. 図３の油圧アクチュエータ内のピストンに装着されるオイルポンプの変形例としてのトロコイドポンプの切欠要部平断面図である。FIG. 4 is a cutaway plan cross-sectional view of a trochoid pump as a modified example of an oil pump mounted on a piston in the hydraulic actuator of FIG. 3. 図３の油圧アクチュエータ内のピストンに代えて採用できる他の実施形態でのピストンの拡大側面図である。FIG. 4 is an enlarged side view of a piston in another embodiment that can be used instead of the piston in the hydraulic actuator of FIG. 3. 図９のピストンの斜視図で、（ａ）は上方からの、（ｂ）は下方からの斜視図である。It is a perspective view of the piston of FIG. 9, (a) from upper direction, (b) is a perspective view from the downward direction. 図３のピストン内のオイル流動油路の概略切欠斜視図である。It is a schematic notch perspective view of the oil flowing oil path in the piston of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１油圧アクチュエータ
４コントローラ（制御手段）
１１クロスメンバ（ばね上部材）
１３下アーム（ばね下部材）
１５ナックル（ばね下部材）
２４シリンダ
２５上液室
２６下液室
２７ピストン
２８ピストンロッド
Ｐオイルポンプ
Ｒ１オイル流動流路
Ｒ２伸び時流路
Ｒ３縮み時流路
Ｓサスペンション装置 1 Hydraulic actuator 4 Controller (control means)
11 Cross member (Spring member)
13 Lower arm (Unsprung member)
15 Knuckle (Unsprung member)
24 Cylinder 25 Upper liquid chamber 26 Lower liquid chamber 27 Piston 28 Piston rod P Oil pump R1 Oil flow path R2 Stretch path R3 Shrink path S Suspension device

Claims

車両状態を検知するセンサ情報に基づき、各車輪のばね下部材とばね上部材間に配置した油圧アクチュエータを動作させて車両姿勢を制御する車両の姿勢制御装置において、
上記油圧アクチュエータは、車両のばね下部材に下端が連結され作動油を封入したシリンダと、上記ばね上部材に上端が連結されるピストンロッドと、上記ピストンロッドの下端に連結されシリンダ内を摺動するピストンと、上記ピストンに支持されると共に同ピストンに区画された上記シリンダ内の一方の液室と他方の液室との相互間で上記作動油を流動させるオイルポンプと、上記車両の姿勢変化を抑制するよう上記オイルポンプを駆動する制御手段と、を備え、上記オイルポンプは上記ピストンに支持されるポンプ加圧部と上記ピストンロッドの上端に形成された膨出部に同軸的に収容され駆動軸を介して上記ポンプ加圧部に連結されたモータとを有し、同モータが上記制御手段に制御されることを特徴とする車両の姿勢制御装置。 In a vehicle attitude control device for controlling a vehicle attitude by operating a hydraulic actuator disposed between an unsprung member and an unsprung member of each wheel based on sensor information for detecting a vehicle state.
The hydraulic actuator includes a cylinder having a lower end connected to a vehicle unsprung member and sealed with hydraulic oil, a piston rod having an upper end connected to the sprung member, and a piston rod connected to the lower end of the piston rod and sliding in the cylinder. An oil pump for flowing the hydraulic oil between the one liquid chamber and the other liquid chamber in the cylinder supported by the piston and partitioned by the piston, and the attitude change of the vehicle And a control means for driving the oil pump so as to restrain the oil pump, and the oil pump is coaxially accommodated in a pump pressurizing portion supported by the piston and a bulging portion formed at an upper end of the piston rod. via a drive shaft and a motor coupled to the pump pressure portion, the attitude control device for a vehicle the motor is being controlled in the control means.

請求項１記載の車両の姿勢制御装置において、
上記オイルポンプはギヤポンプ又はトロコイドポンプであることを特徴とする車両の姿勢制御装置。 In the vehicle attitude control device according to claim 1,
A vehicle attitude control device, wherein the oil pump is a gear pump or a trochoid pump.