JP4544881B2 - 物理モデル作成装置、該物理モデル作成装置を備えたシミュレーション装置、及び物理モデル作成装置におけるプログラム - Google Patents
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(1)関節の摩擦やガタツキ等の任意の要素を追加することが困難であった。
(2)新しい種類のモータ、センサ等の部品を追加することが困難であった。
(3)物理シミュレーションに必要のない要素を削除することが困難であった。
10…パーソナルコンピュータ
18…バス
21…通信ケーブル
RA…ロボットアーム
Claims (4)
- 制御装置と機構部分を含む制御対象とからなるシステムのシミュレーションで使用する前記制御対象の物理モデルを作成する物理モデル作成装置であって、
3次元のコンピュータ設計支援装置である3D−CAD装置を使用して作成された前記制御対象の3D−CADデータに基づいて、前記物理モデルを作成するための中間形式データであり、演算式の形式で表される物理モデル要素の情報と、当該物理モデル要素間の接続関係の情報が設定される形で構成される物理モデルデータを作成する物理モデルデータ作成手段と、
前記物理モデルデータの変更を変更操作入力に基づいて可能にする物理モデルデータ変更手段と、
前記物理モデルデータ変更手段により変更された前記物理モデルデータから、シミュレーションの実行処理が可能な実行体の形式である前記物理モデルを作成する物理モデル作成手段と、を備え、
前記物理モデルデータ変更手段は、前記物理モデルデータに基づいて、前記物理モデル要素を表すブロックと当該物理モデル要素間の接続関係を表す接続線の表示を行った状態で、変更操作入力を可能とし、前記制御対象に含まれる機構部品間の摩擦情報と、前記制御対象に含まれる機構部品間のガタツキ情報の、少なくとも一方の情報の物理モデルデータへの追加を、前記摩擦情報もしくは前記ガタツキ情報を表す物理モデル要素のブロックを追加することで可能にする、ことを特徴とする物理モデル作成装置。 - 制御装置と機構部分を含む制御対象とからなるシステムのシミュレーションで使用する前記制御対象の物理モデルを作成する物理モデル作成装置であって、
3次元のコンピュータ設計支援装置である3D−CAD装置を使用して作成された前記制御対象の3D−CADデータに基づいて、前記物理モデルを作成するための中間形式データであり、前記制御対象の機構部分を構成する機構部品をモデル化した機構モデル要素の情報と、当該機構モデル要素間の接続関係の情報が設定される形で構成される第1の中間データを作成する第1の中間データ作成手段と、
前記第1の中間データの変更を変更操作入力に基づいて可能にする第1の中間データ変更手段と、
前記第1の中間データに基づいて、前記物理モデルを作成するための中間形式データであり、演算式の形式で表される物理モデル要素の情報と、当該物理モデル要素間の接続関係の情報が設定される形で構成される物理モデルデータである第2の中間データを作成する第2の中間データ作成手段と、
前記第2の中間データの変更を変更操作入力に基づいて可能にする第2の中間データ変更手段と、
前記第2の中間データ変更手段により変更された前記第2の中間データから、シミュレーションの実行処理が可能な実行体の形式である前記物理モデルを作成する物理モデル作成手段と、を備え、
前記第2の中間データ変更手段は、前記第2の中間データに基づいて、前記物理モデル要素を表すブロックと当該物理モデル要素間の接続関係を表す接続線の表示を行った状態で、変更操作入力を可能とし、前記制御対象に含まれる機構部品間の摩擦情報と、前記制御対象に含まれる機構部品間のガタツキ情報の、少なくとも一方の情報の第2の中間データへの追加を、前記摩擦情報もしくは前記ガタツキ情報を表す物理モデル要素のブロックを追加することで可能にする、ことを特徴とする物理モデル作成装置。 - 制御装置と機構部分を含む制御対象とからなるシステムのシミュレーションを実行するシミュレーション装置であって、請求項1又は2に記載の物理モデル作成装置を備えることを特徴とするシミュレーション装置。
- 制御装置と機構部分を含む御対象とからなるシステムのシミュレーションで使用する前記制御対象の物理モデルを作成する物理モデル作成装置におけるプログラムであって、前記物理モデル作成装置に、
3次元のコンピュータ設計支援装置である3D−CAD装置を使用して作成された前記制御対象の3D−CADデータに基づいて、前記物理モデルを作成するための中間形式データであり、演算式の形式で表される物理モデル要素の情報と、当該物理モデル要素間の接続関係の情報が設定される形で構成される物理モデルデータを作成する物理モデルデータ作成ステップと、
前記物理モデルデータの変更を変更操作入力に基づいて可能にする物理モデルデータ変更ステップと、
前記物理モデルデータ変更ステップで変更された前記物理モデルデータから、シミュレーションの実行処理が可能な実行体の形式である前記制御対象の物理モデルを作成する物理モデル作成ステップとを実行させ、
前記物理モデルデータ変更ステップでは、前記物理モデル作成装置に、前記物理モデルデータに基づいて、前記物理モデル要素を表すブロックと当該物理モデル要素間の接続関係を表す接続線の表示を行った状態で、変更操作入力を可能とさせ、前記制御対象に含まれる機構部品間の摩擦情報と、前記制御対象に含まれる機構部品間のガタツキ情報の、少なくとも一方の情報の物理モデルデータへの追加を、前記摩擦情報もしくは前記ガタツキ情報を表す物理モデル要素のブロックを追加することで可能にさせる、ことを特徴とする物理モデル作成装置におけるプログラム。
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