JP2005250793A - 物理モデル作成装置、該物理モデル作成装置を備えたシミュレーション装置、及び物理モデル作成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 機構部分を含む制御対象とこの制御対象を制御する制御装置とからなるシステムのシミュレーションで使用する制御対象の物理モデルを作成する物理モデル作成装置を、3次元画像作成ソフトウエアである3D−CADを使用して作成された制御対象の3D−CADデータと、制御対象の3Dアニメーション表示に必要な情報とに基づいて、物理モデルを作成するための物理モデルデータを作成し、この物理モデルデータに対して、シミュレーションに必要なデータを追加、或いは不要なデータを削除する変更を行い、変更された物理モデルデータから制御対象の物理モデルを作成するように構成する。
【選択図】 図6
Description
(1)関節の摩擦やガタツキ等の任意の要素を追加することが困難であった。
(2)新しい種類のモータ、センサ等の部品を追加することが困難であった。
(3)物理シミュレーションに必要のない要素を削除することが困難であった。
10…パーソナルコンピュータ
18…バス
21…通信ケーブル
RA…ロボットアーム
Claims (7)
- 制御装置と制御対象とからなるシステムのシミュレーションで使用する前記制御対象の物理モデルを作成する物理モデル作成装置であって、
3次元のコンピュータ設計支援装置である3D−CADを使用して作成された前記制御対象の3D−CADに基づいて、前記物理モデルを作成するための物理モデルデータを作成する物理モデルデータ作成手段と、
前記物理モデルデータの変更を行う物理モデルデータ変更手段と、
前記物理モデルデータ変更手段により変更された前記物理モデルデータから前記物理モデルを作成する物理モデル作成手段とを備えることを特徴とする物理モデル作成装置。 - 請求項1に記載の物理モデル作成装置であって、
前記物理モデルデータ変更手段による変更は、前記物理モデルを構成する部品間の摩擦情報の追加、前記物理モデルを構成する部品間のガタツキ情報の追加、及び前記シミュレーションに必要のない情報の削除の少なくとも1つであることを特徴とする物理モデル作成装置。 - 請求項1又は2に記載の物理モデル作成装置であって、
前記物理モデルデータ作成手段は、前記制御対象を構成する部品間の部品情報モデルを設定する部品情報モデル設定手段を有し、
前記部品情報モデル設定手段によって設定された前記部品情報モデルを選択/配置することにより、前記物理モデルデータを作成することを特徴とする物理モデル作成装置。 - 請求項3に記載の物理モデル作成装置であって、
前記部品情報モデルは、前記物理モデルを構成する部品間の摩擦情報のモデル、及び/又は前記物理モデルを構成する部品間のガタツキ情報のモデルであることを特徴とする物理モデル作成装置。 - 請求項1から4の何れか1項に記載の物理モデル作成装置であって、
前記物理モデルデータ作成手段は、部品のモデルライブラリを有し、
前記モデルライブラリから前記制御対象を構成する部品の部品モデルを選択/配置することにより、前記物理モデルデータを作成することを特徴とする物理モデル作成装置。 - 制御装置と制御対象とからなるシステムのシミュレーションを実行するシミュレーション装置であって、請求項1から5の何れか1項に記載の物理モデル作成装置を備えることを特徴とするシミュレーション装置。
- 制御装置と制御対象とからなるシステムのシミュレーションで使用する前記制御対象の物理モデルを作成する物理モデル作成方法であって、
3次元のコンピュータ設計支援装置である3D−CADを使用して作成された前記制御対象の3D−CADに基づいて、前記物理モデルを作成するための物理モデルデータを作成する物理モデルデータ作成ステップと、
前記物理モデルデータの変更を行う物理モデルデータ変更ステップと、
前記物理モデルデータ変更ステップで変更された前記物理モデルデータから前記制御対象の物理モデルを作成する物理モデル作成ステップとを備えることを特徴とする物理モデル作成方法。
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