JP4536381B2 - 組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびレーダ装置 - Google Patents

Description

この発明は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびこれを用いたレーダ装置に関する。

従来より、図１３−１に例示するように、データ群Ａを形成する各データおよびデータ群Ｂを形成する各データの間で各データの組合せを決定する手法として各種の手法が知られている。例えば、全ての組合せについて適合度（マッチ度）を算出して最適な組合せを決定するという手法があり、組合せを正しく決定するには理想的な手法であるが、処理時間やメモリを要するという問題がある。

このようなことから、処理時間やメモリの制約がある分野（例えば、車両等に搭載されるレーダセンサのペアリング処理など）では、図１３−１に例示するように、支点となるデータ群Ａの各データを優先順位の順に基準にして、その基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの中から順に検索し、検索されたデータと検索の基準にされたデータとを組合せとして順に決定する手法が一般的に利用されている。なお、図１３−１に例示するケースは、データ群Ａのデータａ１、ａ２、ａ３、ａ４を順に基準にして、所定の検索条件に最も適合するデータをデータ群Ｂから検索した結果、データｂ２、ｂ４、ｂ１、ｂ３が順に検索されたケースを示したものである。

例えば、特許文献１（特開平５−１４２３３７号公報）では、車載レーダセンサにおいて上昇区間と下降区間との間で同一物標（ターゲットである前方の車両等）のピーク周波数をペアリングする処理に際して、上昇区間および下降区間でそれぞれピーク周波数を周波数の小さい順に並べ、上昇区間における周波数の小さいピーク周波数から順番に、下降区間から周波数が最も近いピーク周波数を順に検索している。

特開平５−１４２３３７号公報

ところで、上記した従来の技術は、処理時間やメモリの制約に対しては優れるが、間違った組合せを決定することがあるという問題点があった。これを具体的に説明すると、例えば、図１３−２に例示するような正しい組合せ（全ての組合せについてマッチ度を算出して決定された組合せ）があると想定する。しかしながら、このような想定において、データ群Ａのデータａ１を基準にして、最も適合するデータをデータ群Ｂ（データｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４の全て）から検索した場合でも、必ずしもデータａ１が検索されるとは限らず、データ誤差等が原因で、データｂ２がデータａ１よりも僅かの差で検索されることがある。

このように間違ったデータが検索されても、上記の従来技術では、検索されたデータと検索の基準にされたデータとを組合せとして順に決定するだけであるので、間違った組合せ（上記の例で言えば、データａ１とデータｂ２の組合せ）をそのまま決定し、さらにこれが引き金となって間違った組合せ（上記の例で言えば、データａ３とデータｂ１の組合せ）を多発することもあった。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することが可能な組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびレーダ装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する組合せ決定装置、およびかかる組み合わせを用いて目標物体との相対距離および相対速度を測定するレーダ装置であって、第１群における所定の対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索する検索手段と、前記検索手段によって第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から検索する逆検索手段と、前記逆検索手段によって第１群の中から検索された対象と前記検索手段による検索の基準にされた前記所定の対象とが一致する場合に、当該所定の対象と前記逆検索手段による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明において、前記検索手段は、前記逆検索手段によって前記所定の対象が検索されるまで、当該検索手段によって既に検索された対象を除いた前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索し、前記逆検索手段は、前記検索手段によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索し、前記組合せ決定手段は、前記逆検索手段によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索手段による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定することを特徴とする。

また、本発明において、前記逆検索手段によって前記所定の対象以外の対象が検索された場合に、当該逆検索手段による逆検索の基準にされた逆基準対象と当該逆検索によって第１群の中から検索された逆検索対象とを逆検索結果として記憶する逆検索結果記憶手段をさらに備え、前記検索手段は、前記逆検索結果記憶手段に記憶された前記逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索し、前記組合せ決定手段は、前記検索手段によって第２群の中から検索された対象と前記逆検索結果の逆基準対象とが一致する場合に、当該前記逆検索結果の逆基準対象と逆検索対象とを組合せとして決定することを特徴とする。

また、本発明において、前記検索手段は、前記組合せ決定手段によって組合せが決定された後に、前記逆検索結果記憶手段に前記逆検索結果が記憶されている場合に、当該逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索することを特徴とする。

また、本発明において、前記検索手段は、前記逆検索手段によって前記所定の対象以外の対象が検索された後に、前記逆検索対象を共通にする複数の逆検索結果が前記逆検索結果記憶手段に記憶されている場合に、当該逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索することを特徴とする。

また、本発明は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する組合せ決定方法であって、第１群における所定の対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索する検索工程と、前記検索工程によって第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から検索する逆検索工程と、前記逆検索工程によって第１群の中から検索された対象と前記検索工程による検索の基準にされた前記所定の対象とが一致する場合に、当該所定の対象と前記逆検索工程による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定工程と、を含んだことを特徴とする。

また、本発明は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する方法をコンピュータに実行させる組合せ決定プログラムであって、第１群における所定の対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索する検索手順と、前記検索手順によって第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から検索する逆検索手順と、前記逆検索手順によって第１群の中から検索された対象と前記検索手順による検索の基準にされた前記所定の対象とが一致する場合に、当該所定の対象と前記逆検索手順による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、一方向の検索によって検索された対象を基準にした逆方向の検索を行い、両方向の検索結果が一致することを条件に組合せを決定するので、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することが可能になる。

また、本発明によれば、両方向の検索結果が一致するまで、次に適合する対象を第２群から再び検索して同様の処理を繰り返すので、第１群で基準にされた対象の正しい組合せを優先決定することが可能になる。

また、本発明によれば、逆検索結果を記憶しておき、逆検索で検索された第１群の対象を基準にした検索を行って、この検索結果が逆検索結果と一致すれば、逆検索を再び行うことなく組合せを決定するので、組合せ決定の処理時間を短縮することが可能になる。

また、本発明によれば、逆検索で検索された第１群の対象を基準にした検索を優先して行うので、少ない処理で決定され得る正しい組合せが優先して決定される結果、組合せ決定の処理時間を一層短縮することが可能になる。

また、本発明によれば、第１群で基準にされている対象の組合せ決定を中断して、逆検索で複数の対象から検索された第１群の対象を基準にした検索を優先して行うので、組合せ決定処理の滞りを防止することが可能になるとともに、少ない処理で決定され得る正しい組合せが優先して決定される結果、組合せ決定の処理時間を一層短縮することが可能になる。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびレーダ装置の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例で用いる主要な用語（０：用語の説明）、本実施例に係る組合せ決定装置の概要および特徴（１：組合せ決定装置の概要および特徴）、組合せ決定装置の構成および処理の流れ（２：組合せ決定装置の構成、３：組合せ決定装置による処理）、本実施例による効果（４：本実施例の効果）、本実施例に対する種々の変形例（５：他の実施例）を順に説明する。

［０：用語の説明］
最初に、本実施例で用いる主要な用語を説明する。本実施例で用いる「データ（特許請求の範囲に記載の「対象」に対応する。）」とは、検索条件となり得る種々の情報を備えたデータのことであり、具体的には、図２−２や図２−３に例示するように、周波数、パワー、ビーム角度、区間等の情報を備えたデータ（ビート信号のピーク周波数に係るデータ）などがこれに該当する。なお、本実施例では、各データを「データａ１、ａ２、ａ３、ａ４・・・、データｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４・・・」と表記する。

また、本実施例で用いる「データ群（特許請求の範囲に記載の「第１群」や「第２群」に対応する。）」とは、各データが備える情報のうちの所定の情報で各データをグループ分けして形成されるデータ群のことであり、具体的には、図２−２や図２−３、図６−１などに例示するように、上昇区間の各データで形成されるデータ群Ａや、下降区間の各データで形成されるデータ群Ｂなどがこれに該当する。

また、本実施例で用いる「検索処理」とは、いずれかのデータ群（本実施例ではデータ群Ａ）における所定のデータを基準にして、当該データに最も適合するデータを他のデータ群（本実施例ではデータ群Ｂ）の中から検索する処理のことであり、具体的には、本実施例では、周波数やパワーなどの情報を検索条件とする検索式にデータ群Ｂの各データの情報（周波数やパワーなどの情報）を入力することで、基準のデータに最も適合するデータ（基準のデータに最も似た周波数やパワーを備えるデータなど）を検索する。なお、本実施例では、検索処理の基準にされたデータを「基準データ」といい、検索処理によって検索されたデータを「検索データ」という。

また、本実施例で用いる「逆検索処理」とは、検索処理によって他のデータ群（本実施例ではデータ群Ｂ）から検索されたデータを逆に基準にして、当該データに最も適合するデータを元のデータ群（本実施例ではデータ群Ａ）から逆に検索する処理のことであり、具体的には、本実施例では、検索処理と同種の検索式にデータ群Ａの各データの情報（周波数やパワーなどの情報）を入力することで、基準のデータに最も適合するデータ（基準のデータに最も似た周波数やパワーを備えるデータなど）を逆に検索する。なお、本実施例では、逆検索処理の基準にされたデータを「逆基準データ」といい、逆検索処理によって検索されたデータを「逆検索データ」という。

［１：組合せ決定装置の概要および特徴］
次に、本実施例に係る組合せ決定装置の適用例を簡単に説明した後に、図１を用いて、この本実施例に係る組合せ決定装置の概要および特徴を説明する。なお、図１は、本実施例に係る組合せ決定装置の構成を示すブロック図である。

本実施例に係る組合せ決定装置は、例えば、車両等に搭載されるレーダセンサに適用される。すなわち、図２−１に例示するように、三角波状に周波数変調された連続の送信信号を照射し、物標（ターゲットである前方の車両等）からの反射波を受信信号としてビーム角ごとに受信することで、物標の方向角度、距離、相対速度などを算出するＦＭ−ＣＷ方式等のスキャン型レーダに適用される。

ここで、距離および相対速度の算出方法を簡単に説明すると、スキャン型レーダでは、受信信号に対して送信信号をミキシングしてビーム角ごとにビート信号を求める。そして、かかるビート信号をビーム角ごとに高速フーリエ変換（ＦＦＴ）して、図２−２や図２−３に例示するように、ビーム角ごとの上昇区間および下降区間で、周波数をパラメータとして周波数ごとにビート信号のパワーを分布させた信号分布を作成する。その後、上昇区間および下降区間の各信号分布においてピーク（極大値）をそれぞれ検出し、それぞれのピークの周波数から物標の距離および相対速度を算出する。

ところで、図２−１に例示するように、あるビーム角に複数の物標が存在する場合には、そのビーム角における上昇区間および下降区間の各信号分布において、図２−２や図２−３に例示するように、物標の個数に対応して複数のピーク（極大値）が発生する。この場合には、いずれのピークがいずれの物標に係るものであるかを求めること、すなわち、上昇区間における複数のピークおよび下降区間における複数のピークの間で各ピークの組合せを決定することが必要であり、かかる組合せが正しく決定されて始めて、各物標の距離および相対速度が正しく算出される。

このようなことから、本実施例に係る組合せ決定装置は、上記したようなスキャン型レーダに適用されるものであり、その概要は、あるビーム角における上昇区間および下降区間の各信号分布において複数のピークが発生した場合に（図２−２や図２−３参照）、上昇区間における各ピークの情報（例えば、データａ１およびデータａ２の周波数やパワーなど）および下降区間における各ピークの情報（例えば、データｂ１およびデータｂ２の周波数やパワーなど）に基づいて、各データの組合せを決定するというものである。

つまり、図１に示すように、本実施例に係る組合せ決定装置１０は、データ群Ａの各データ（上昇区間における各ピークのデータ）およびデータ群Ｂの各データ（下降区間における各ピークのデータ）をスキャン型レーダから受け入れ、各データの組合せをデータ群Ａおよびデータ群Ｂの間で決定し、その組合せ結果（図１２−２参照）をスキャン型レーダの算出部（物標の距離および相対速度を算出する制御部）に出力する。

そして、本実施例に係る組合せ決定装置１０は、かかる組合せ決定処理に主たる特徴があり、具体的には、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することができるようにしている。以下に、この主たる特徴を簡単に説明すると、組合せ決定装置１０は、図６−１に例示するようにグループ分けされた各データ群において、データ群Ａにおける所定のデータを基準データにして検索処理を行って、基準データに最も適合するデータ（基準データに最も似た周波数やパワーを備えるデータ）をデータ群Ｂの中から検索する。

また、組合せ決定装置１０は、検索処理によってデータ群Ｂから検索された検索データを逆基準データにして逆検索処理を行って、逆基準データに最も適合するデータ（逆基準データに最も似た周波数やパワーを備えるデータ）をデータ群Ａの中から逆検索する。そして、組合せ決定装置１０は、逆検索処理によってデータ群Ａの中から逆検索された逆検索データと、検索処理においてデータ群Ａの中から基準にされた基準データとが一致する場合に、その基準データと逆検索処理においてデータ群Ｂの中から基準にされた逆基準データとを組合せとして決定する。

すなわち、図６−１に示した例で言えば、データａ１を基準データとする検索処理によってデータｂ２が検索され、また、データｂ２を逆基準データとする逆検索処理によってデータａ１が逆検索された場合に、データａ１およびデータｂ２を組合せとして決定する。このように、本実施例に係る組合せ装置１０によれば、一方向の検索によって検索された対象を基準にした逆方向の検索を行い、両方向の検索結果が一致することを条件に組合せを決定するので、上記した主たる特徴の如く、全ての組合せについて適合度を算出する手法のような多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、一方向の検索で組合せを決定する手法に比較して、間違った組合せの発生を抑制することが可能になる。

［２：組合せ決定装置の構成］
続いて、図１を用いて、組合せ決定装置１０の構成を説明する。図１は、本実施例に係る組合せ決定装置１０の構成を示すブロック図であるが、同図に示すように、この組合せ決定装置１０は、入力部１１と、出力部１２と、記憶部１３と、制御部１４とから構成される。

このうち、入力部１１は、データ群Ａの各データ（上昇区間における各ピークのデータ）およびデータ群Ｂの各データ（下降区間における各ピークのデータ）をスキャン型レーダから取得して組合せ決定装置１０に入力する入力インタフェースである。また、出力部１２は、データ群Ａおよびデータ群Ｂの間で決定された各データの組合せ結果をスキャン型レーダの算出部（物標の距離および相対速度を算出する制御部）に出力する出力インタフェースである。

記憶部１３は、制御部１４による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する格納手段（記憶手段）であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、入力部１１によって入力された各データ群のデータ（データごとに周波数やパワーなどの情報を対応付けたデータ）を記憶するとともに、後述する逆検索処理の結果としての逆検索結果（逆検索処理における「逆基準データ」および「逆検索データ」）を対応付けて記憶する。なお、各データ群のデータは、図６−１に例示するように、所定の優先順位（各データの周波数やパワーなどに基づいて定められる順位であり、この優先順位に従って組合せが原則として決定される。）に関係付けられて記憶部１３に記憶される。

制御部１４は、ＯＳ（Operating System）などの制御プログラム、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって組合せ決定処理を実行する処理部であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、検索部１５と、逆検索部１６と、組合せ決定部１７とを備える。

このうち、検索部１５は、データ群Ａにおける所定のデータを基準にして、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの中から検索する処理部である。具体的には、以下に述べるように、検索処理のパターンとしては５つに分けられ、検索部１５は、いずれかのパターンに該当するか否かを判定し、いずれかに該当する場合には該当するパターンの検索処理を行う。

すなわち、パターン１として、検索部１５は、入力部１１によって各データ群のデータが取得され、優先順位に関係付けられて記憶部１３に記憶された場合（後述する図３のステップＳ３０１肯定の場合）に、データ群Ａの全ての中から優先順位が最も高いデータを基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの全ての中から検索する。

また、パターン２として、検索部１５は、いずれかの組合せが決定された後に、逆検索結果が記憶部１２に一つも一時記憶されておらず、全ての組合せが未だ決定されていない場合（後述する図３のステップＳ３０９否定の場合）に、データ群Ａの組合せ決定データ（既に組合せが決定されたデータ）以外の中から優先順位が最も高いデータを基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する。

また、パターン３として、検索部１５は、検索処理に続く逆検索処理によって組合せが決定されなかった場合（後述する図３のＣの場合）に、検索処理の基準データを再び基準データとし、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中、さらには、既検索データ（既に検索処理によって検索されたデータ）以外の中から検索する。なお、パターン３の検索処理は、基準データの組合せが決定されるまで繰り返される。

また、パターン４として、検索部１５は、上記したパターン１〜３の検索処理によって組合せが決定された後に、逆検索結果が記憶部１２に一時記憶されている場合（後述する図３のステップ３０８肯定の場合）に、かかる逆検索結果における逆検索データをデータ群Ａの中から基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する。

また、パターン５として、検索部１５は、上記したパターン１〜３の検索処理によって組合せが決定されなかったが、逆検索データを共通にする複数の逆検索結果（例えば、２つの逆検索結果）が記憶部１２に記憶されている場合（後述する図３のステップＳ３１０肯定の場合）に、かかる逆検索結果における逆検索データをデータ群Ａの中から基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する。

図１に戻ると、制御部１４の逆検索部１６は、検索処理によってデータ群Ｂの中から検索されたデータを逆に基準にして、この逆基準データに最も適合するデータを逆検索データとしてデータ群Ａの中から逆に検索する処理部である。具体的には、上記したパターン１〜３の検索処理（後述する図３のステップＳ３０３の処理）の後に、逆検索処理を行って、逆基準データに最も適合するデータをデータ群Ａの組合せ決定データ以外の中から逆に検索し、図７−１に例示するように、逆検索の結果（逆検索処理における「逆基準データ」および「逆検索データ」）を記憶部１２に一時記憶する。

制御部１４の組合せ決定部１６は、逆検索処理によってデータ群Ａの中から逆検索された逆検索データと、検索処理においてデータ群Ａの中から基準にされた基準データとが一致する場合に、その基準データと逆検索処理においてデータ群Ｂの中から基準にされた逆基準データとを組合せとして決定する処理部である。具体的には、以下に述べるように３つの組合せ決定がある。

つまり、上記したパターン１〜３の検索処理に続いて逆検索処理が行われ、逆検索結果が記憶部１２に記憶された場合（後述する図３のステップＳ３０５）に、組合せ決定部１６は、逆検索処理で逆検索された逆検索データと、検索処理で基準にされた基準データとが一致するか否かを判定する。そして、両者が一致する場合には、その基準データと逆検索処理で基準にされた逆基準データとを組合せとして決定する。

また、上記したパターン４の検索処理が行われた場合（後述する図４のＳ４０２）に、組合せ決定部１７は、検索処理で検索された検索データと逆検索結果の逆基準データとが一致するか否かを判定する。そして、両者が一致する場合には、逆検索結果における逆基準データと逆検索データとを組合せとして決定する。なお、一致しない場合には、記憶部１２に記憶された逆検索結果をキャンセル（削除）する。

また、上記したパターン５の検索処理が行われた場合（後述する図５のＳ５０２）に、組合せ決定部１７は、検索処理で検索された検索データといずれかの逆検索結果の逆基準データとが一致するか否かを判定する。そして、両者が一致する場合には、一致する逆検索結果における逆基準データと逆検索データとを組合せとして決定する。なお、一致しない場合には、記憶部１２に記憶された逆検索結果をキャンセル（削除）する。

［３：組合せ決定装置による処理］
次に、図３〜５を用いて、組合せ決定装置１０による処理を説明する。図３〜５は、組合せ決定処理の流れを示すフローチャートである。図３に示すように、組合せ決定装置１０は、入力部１１によって各データ群のデータが取得され、優先順位に関係付けられて記憶部１３に記憶された場合に（図３のステップＳ３０１肯定）、データ群Ａの全ての中から優先順位が最も高いデータを基準データとして選択し（ステップＳ３０２）、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの全ての中から検索する（ステップＳ３０３）。

すなわち、具体例を挙げれば、図６−１に例示するように、データ群Ａの全ての中から優先順位が最も高いデータａ１を基準データとして選択し、この基準データａ１に最も適合するデータをデータ群Ｂの全ての中から検索し、データｂ２を検索データとして得る（同図の（１）参照）。

続いて、組合せ決定装置１０は、検索処理によってデータ群Ｂの中から検索されたデータを逆に基準にして、この逆基準データに最も適合するデータを逆検索データとしてデータ群Ａの中から逆に検索し（図３のステップＳ３０４）、逆検索の結果（逆検索処理における「逆基準データ」および「逆検索データ」）を記憶部１２に一時記憶する（ステップ３０５）。

すなわち、具体例を挙げれば、図６−１に例示するように、検索処理によってデータ群Ｂの中から検索されたデータｂ２を逆に基準にして、この逆基準データｂ２に最も適合するデータを逆検索データとしてデータ群Ａの中から逆に検索し、データａ１を逆検索データとして得るとともに、逆検索結果として逆基準データｂ２と逆検索データａ１とを対応付ける（同図の（２）参照）。

そして、組合せ決定装置１０は、逆検索処理で逆検索された逆検索データと、検索処理で基準にされた基準データとが一致するか否かを判定し（図３のステップＳ３０６）、両者が一致する場合には（ステップＳ３０６肯定）、その基準データと逆検索処理で基準にされた逆基準データとを組合せとして決定する（ステップＳ３０７）。

すなわち、具体例を挙げれば、図６−１に例示するように、逆検索処理で逆検索された逆検索データａ１と、検索処理で基準にされた基準データａ１とが一致する場合には、図６−２に例示するように、その基準データａ１と逆検索処理で基準にされた逆基準データｂ２とを組合せとして決定する。なお、この決定に伴って、当該決定に係る逆検索結果（逆基準データｂ２と逆検索データａ１とを対応付けた逆検索結果）も削除される。

かかる組合せ決定に続いて、組合せ決定装置１０は、逆検索結果が記憶部１２に一時記憶されているか否かを判定するとともに（図３のステップＳ３０８）、全てのデータについて組合せを決定したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。そして、この判定において、逆検索結果が記憶部１２に一つも一時記憶されておらず（ステップＳ３０８否定）、全ての組合せが未だ決定されていない場合には（ステップＳ３０９否定）、データ群Ａの組合せ決定データ（既に組合せが決定されたデータ）以外の中から優先順位が最も高いデータを基準データとして選択し（ステップＳ３０２）、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する（ステップＳ３０３）。

すなわち、具体例を挙げれば、図１１−１に例示するように、データ群Ａの組合せ決定データ以外の中から優先順位が最も高いデータａ２を基準データとして選択し、この基準データａ２に最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データｂ２およびｂ４以外の中から検索し、データｂ１を検索データとして得る（同図の（６）参照）。なお、組合せ決定装置１０は、かかる検索処理に続いて、上記した逆検索処理（ステップＳ３０４）から同様の処理を行う。

ここで、上記した図３のステップＳ３０６の説明に戻ると、組合せ決定装置１０は、逆検索処理で逆検索された逆検索データと、検索処理で基準にされた基準データとが一致しない場合には（ステップＳ３０６否定）、逆検索データを共通にする複数の逆検索結果（例えば、２つの逆検索結果）が記憶部１２に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。

そして、逆検索データを共通にする複数の逆検索結果が記憶されていない場合には（ステップＳ３１０否定、図３のＣ）、検索処理の基準データを再び基準データとし、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中、さらには、既検索データ（既に検索処理によって検索されたデータ）以外の中から検索する（ステップＳ３０３）。

すなわち、具体例を挙げれば、図７−１に例示するように、逆検索処理で逆検索された逆検索データａ３と、検索処理で基準にされた基準データａ１とが一致せず（同図の（１）参照）、複数の逆検索結果が記憶されていない場合には、図７−２に例示するように、検索処理の基準データａ１を再び基準データとし、この基準データａ１に最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ（ここでは未だなし）および既検索データｂ２以外の中から検索し、データｂ４を検索データとして得る（同図の（３）参照）。

また、組合せ決定装置１０は、かかる検索処理に続いて、上記した逆検索処理（ステップＳ３０４）から同様の処理を行う。すなわち、図８−１に例示するように、検索処理によってデータ群Ｂの中から検索されたデータｂ４を逆に基準にして、この逆基準データｂ４に最も適合するデータを逆検索データとしてデータ群Ａの組合せ決定データ（ここでは未だなし）以外の中から逆に検索し、データａ１を逆検索データとして得るとともに、逆検索結果として逆基準データｂ４と逆検索データａ１とを対応付ける（同図の（４）参照）。

そして、かかる図８−１に例示するように、逆検索処理で逆検索された逆検索データａ１と、検索処理で基準にされた基準データａ１とが一致する場合には、図８−２に例示するように、その基準データａ１と逆検索処理で基準にされた逆基準データｂ４とを組合せとして決定する。なお、この決定に伴って、当該決定に係る逆検索結果（逆基準データｂ４と逆検索データａ１とを対応付けた逆検索結果）も削除される。

ここで、上記した図３のステップＳ３０８の説明に戻ると、組合せ決定装置１０は、組合せ決定に続いて、逆検索結果が記憶部１２に一時記憶されている場合には（ステップＳ３０８肯定、図３のＡ）、かかる逆検索結果における逆検索データをデータ群Ａの中から基準データとして選択し（図４のステップＳ４０１）、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する（ステップＳ４０２）。

すなわち、具体例を挙げれば、図９−１に例示するように、逆基準データｂ２と逆検索データａ３とを対応付けた逆検索結果が記憶部１２に一時記憶されている場合には、逆検索結果における逆検索データａ３をデータ群Ａの中から基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データｂ４以外の中から検索し、データｂ２を検索データとして得る（同図の（５）参照）。

そして、組合せ決定装置１０は、検索処理で検索された検索データと逆検索結果の逆基準データとが一致するか否かを判定し（図４のステップＳ４０３）、両者が一致する場合には（ステップＳ４０３肯定）、逆検索結果における逆基準データと逆検索データとを組合せとして決定する（ステップＳ４０４）。なお、この決定に伴って、当該決定に係る逆検索結果も削除される。

すなわち、具体例を挙げれば、図９−１に例示するように、検索処理で検索された検索データｂ２と逆検索結果の逆基準データｂ２とが一致する場合には、図９−２に例示するように、逆検索結果における逆基準データｂ２と逆検索データａ３とを組合せとして決定する。なお、組合せ決定装置１０は、かかる決定処理に続いて、上記した判定処理（図３のステップＳ３０８）から同様の処理を行う。

これとは反対に、検索処理で検索された検索データと逆検索結果の逆基準データとが一致しなかった場合には（図４のステップＳ４０３否定）、記憶部１２に記憶された逆検索結果をキャンセル（削除）する（ステップＳ４０５）。

すなわち、具体例を挙げれば、図１０−１に例示するように、検索処理で検索された検索データｂ１と逆検索結果の逆基準データｂ２とが一致しない場合には、図１０−２に例示するように、逆基準データｂ２と逆検索データａ３とを対応付けた逆検索結果を削除する。なお、組合せ決定装置１０は、かかる削除処理に続いて、上記した判定処理（図３のステップＳ３０８）から同様の処理を行う。

ここで、上記した図３のステップＳ３１０の説明に戻ると、組合せ決定装置１０は、逆検索データを共通にする複数の逆検索結果が記憶されている場合には（ステップＳ３１０肯定、図３のＢ）、かかる逆検索結果における逆検索データをデータ群Ａの中から基準データとして選択し（図５のステップＳ５０１）、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する（ステップＳ５０２）。

すなわち、具体例を挙げれば、図１１−１に例示するように、逆検索データａ４を共通にする複数の逆検索結果（逆基準データｂ１およびｂ３に係る逆検索結果）が記憶されている場合には、図１１−２に例示するように、データａ２を基準データとする検索処理を中断した上で、かかる逆検索結果における逆検索データａ４をデータ群Ａの中から基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データｂ２およびｂ４以外の中から検索し、データｂ１を検索データとして得る（同図の（１０）参照）。

そして、組合せ決定装置１０は、検索処理で検索された検索データといずれかの逆検索結果の逆基準データとが一致するか否かを判定し（図５のステップＳ５０３）、両者が一致する場合には（ステップＳ５０３肯定）、一致する逆検索結果における逆基準データと逆検索データとを組合せとして決定する（ステップＳ５０４）。なお、この決定に伴って、当該決定に係る逆検索結果（図１１−１に例示する逆基準データｂ１およびｂ３に係る逆検索結果）も削除される。

すなわち、具体例を挙げれば、図１１−２に例示するように、検索処理で検索された検索データｂ１と逆検索結果の逆基準データｂ１とが一致する場合には、図１２−１に例示するように、逆検索結果における逆基準データｂ１と逆検索データａ４とを組合せとして決定する。なお、組合せ決定装置１０は、かかる決定処理に続いて、上記した検索処理（図３のステップＳ３０４）から同様の処理を行う。

これとは反対に、検索処理で検索された検索データと逆検索結果の逆基準データとが一致しなかった場合には（図５のステップＳ５０３否定）、記憶部１２に記憶された逆検索結果をキャンセル（削除）する（ステップＳ５０５）。すなわち、具体例を挙げれば、図１１−１に例示するような逆基準データｂ１およびｂ３に係る逆検索結果を削除する。なお、組合せ決定装置１０は、かかる削除処理に続いて、上記した判定処理（図３のステップＳ３０８）から同様の処理を行う。

上述したような一連の組合せ処理を組合せ決定装置１０は繰り返して実行する。そして、図１２−２に例示するように、全てのデータについて組合せを決定すると（図３のステップＳ３０９肯定）、組合せ決定装置１０は、組合せ処理を終了し、その組合せ結果をスキャン型レーダの算出部（物標の距離および相対速度を算出する制御部）に出力する。

［４：本実施例の効果］
上述してきたように、本実施例によれば、一方向の検索（データ群Ａからデータ群Ｂへの検索処理）によって検索された検索データを基準にした逆方向の検索（データ群Ｂからデータ群Ａへの検索処理）を行い、両方向の検索結果が一致することを条件に組合せを決定するので、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することが可能になる。

また、本実施例によれば、両方向の検索結果が一致するまで、次に適合するデータをデータ群Ｂから再び検索して同様の処理を繰り返すので（図３のＣ参照）、データ群Ａで基準にされた基準データの正しい組合せを優先決定することが可能になる。

また、本実施例によれば、逆検索結果を記憶しておき、逆検索で検索されたデータ群Ａのデータを基準にした検索を行って、この検索結果が逆検索結果と一致すれば、逆検索を再び行うことなく組合せを決定するので（図４や図５参照）、組合せ決定の処理時間を短縮することが可能になる。

また、本実施例によれば、逆検索で検索されたデータ群Ａのデータを基準にした検索を優先して行うので（図４参照）、少ない処理で決定され得る正しい組合せが優先して決定される結果、組合せ決定の処理時間を一層短縮することが可能になる。

また、本実施例によれば、データ群Ａで基準にされているデータの組合せ決定を中断して、逆検索で複数のデータから検索されたデータ群Ａのデータを基準にした検索を優先して行うので、組合せ決定処理の滞りを防止することが可能になるとともに、少ない処理で決定され得る正しい組合せが優先して決定される結果、組合せ決定の処理時間を一層短縮することが可能になる。

［５：他の実施例］
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下に示すように、（１）検索式、（２）適用、（３）システム構成等、にそれぞれ区分けして他の実施例を説明する。

（１）検索式
例えば、本実施例では、検索処理および逆検索処理で同種の検索式を用いて基準のデータに似たデータを検索または逆検索する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、検索処理および逆検索処理で異種の検索式（例えば、対極のもの同士を組み合わせるための異種の検索式）を用いるようにしてもよい。

また、本実施例では、検索処理および逆検索処理で常にデータを検索または逆検索する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、あるデータに最も適合するデータが検索式から導けなければ検索ＮＧまたは逆検索ＮＧ（例えば、検索式に所定の閾値を付与しておき、それを超えるものがなければＮＧ）として、当該データについては組合せ決定を行わないようにしてもよい。

（２）適用
また、本実施例では、本発明を車両等に搭載されるレーダセンサに適用した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、日本語の単語を並べた日本語群と、英語等の外国語の単語を並べた外国語群との間で、意味が同じ単語同士を組み合わせて自動翻訳を行う翻訳装置に本発明を適用するなどしてもよい。

また、例えば、求人する複数の企業を並べた企業群と、求職する複数の求職者を並べた求職者群との間で、求人条件や求職条件が最も適合する企業および求職者を組み合わせる場合に本発明を適用するなどしてもよい。すなわち、グループ分けされた複数のグループ間で何かしらの組合せを決定する場合であれば、本発明を適用することができる。

（３）システム構成等
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した装置（組合せ決定装置１０）の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、組合せ決定装置１０の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、組合せ決定装置１０にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

なお、本実施例で説明した組合せ決定方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータ（例えば、車載用の各種ＥＣＵに内蔵されたコンピュータ）で実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。

以上のように、本発明に係る組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびレーダ装置は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する場合に有用であり、特に、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することに適する。

本実施例に係る組合せ決定装置の構成を示すブロック図である。 レーダセンサを説明するための図である。 上昇区間における信号分布を例示する図である。 下降区間における信号分布を例示する図である。 組合せ決定処理の流れを示すフローチャートである。 組合せ決定処理の流れを示すフローチャートである。 組合せ決定処理の流れを示すフローチャートである。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 組合せ決定処理の具体例を説明するための図である。 従来技術における組合せ決定手法を説明するための図である。 従来技術における組合せ決定手法を説明するための図である。

符号の説明

１０ 組合せ決定装置
１１ 入力部
１２ 出力部
１３ 記憶部
１４ 制御部
１５ 検索部
１６ 逆検索部
１７ 組合せ決定部

Claims (7)

1. 第１群を形成する複数の対象における所定の対象を基準にして、当該所定の対象に最も適合する対象を第２群を形成する複数の対象の中から検索し、前記第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から逆検索し、前記所定の対象と前記逆検索された対象とが一致する場合に、前記所定の対象と前記逆検索の基準にした前記第２群の対象とを組合せとして決定する組合せ決定装置であって、
   前記逆検索によって前記所定の対象が検索されるまで、既に検索された対象除く前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索する検索手段と、
   前記検索手段によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索する逆検索手段と、
   前記逆検索手段によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索手段による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手段と、
   を備えたことを特徴とする組合せ決定装置。
2. 前記逆検索手段によって前記所定の対象以外の対象が検索された場合に、当該逆検索手段による逆検索の基準にされた逆基準対象と当該逆検索によって第１群の中から検索された逆検索対象とを逆検索結果として記憶する逆検索結果記憶手段をさらに備え、
   前記検索手段は、前記逆検索結果記憶手段に記憶された前記逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索し、
   前記組合せ決定手段は、前記検索手段によって第２群の中から検索された対象と前記逆検索結果の逆基準対象とが一致する場合に、当該前記逆検索結果の逆基準対象と逆検索対象とを組合せとして決定することを特徴とする請求項１に記載の組合せ決定装置。
3. 前記検索手段は、前記組合せ決定手段によって組合せが決定された後に、前記逆検索結果記憶手段に前記逆検索結果が記憶されている場合に、当該逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索することを特徴とする請求項２に記載の組合せ決定装置。
4. 前記検索手段は、前記逆検索手段によって前記所定の対象以外の対象が検索された後に、前記逆検索対象を共通にする複数の逆検索結果が前記逆検索結果記憶手段に記憶されている場合に、当該逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索することを特徴とする請求項２に記載の組合せ決定装置。
5. 第１群を形成する複数の対象における所定の対象を基準にして、当該所定の対象に最も適合する対象を第２群を形成する複数の対象の中から検索し、前記第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から逆検索し、前記所定の対象と前記逆検索された対象とが一致する場合に、前記所定の対象と前記逆検索の基準にした前記第２群の対象とを組合せとして決定する組合せ決定方法であって、
   前記逆検索によって前記所定の対象が検索されるまで、既に検索された対象除く前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索する検索工程と、
   前記検索工程によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索する逆検索工程と、
   前記逆検索工程によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索工程による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定工程と、
   を含んだことを特徴とする組合せ決定方法。
6. 第１群を形成する複数の対象における所定の対象を基準にして、当該所定の対象に最も適合する対象を第２群を形成する複数の対象の中から検索し、前記第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から逆検索し、前記所定の対象と前記逆検索された対象とが一致する場合に、前記所定の対象と前記逆検索の基準にした前記第２群の対象とを組合せとして決定する方法をコンピュータに実行させる組合せ決定プログラムであって、
   前記逆検索によって前記所定の対象が検索されるまで、既に検索された対象除く前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索手順と、
   前記検索手順によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索する逆検索手順と、
   前記逆検索手順によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索手順による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手順と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする組合せ決定プログラム。
7. 第１群を形成する複数の対象における所定の対象を基準にして、当該所定の対象に最も適合する対象を第２群を形成する複数の対象の中から検索し、前記第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から逆検索し、前記所定の対象と前記逆検索された対象とが一致する場合に、前記所定の対象と前記逆検索の基準にした前記第２群の対象とを組合せとして決定して目標物体との相対距離及び相対速度を測定するレーダ装置であって、
   前記逆検索によって前記所定の対象が検索されるまで、既に検索された対象除く前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索する検索手段と、
   前記検索手段によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索する逆検索手段と、
   前記逆検索手段によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索手段による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手段と、
   を備えたことを特徴とするレーダ装置。

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