JP4536381B2 - Combination determining apparatus, combination determining method, combination determining program, and radar apparatus - Google Patents
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Description
この発明は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびこれを用いたレーダ装置に関する。 The present invention relates to a combination determining device, a combination determining method , a combination determining program, and a radar using the same , which determine a combination of each object among a plurality of objects forming the first group and a plurality of objects forming the second group. Relates to the device .
従来より、図１３−１に例示するように、データ群Ａを形成する各データおよびデータ群Ｂを形成する各データの間で各データの組合せを決定する手法として各種の手法が知られている。例えば、全ての組合せについて適合度（マッチ度）を算出して最適な組合せを決定するという手法があり、組合せを正しく決定するには理想的な手法であるが、処理時間やメモリを要するという問題がある。 Conventionally, as illustrated in FIG. 13A, various methods are known as a method for determining a combination of data between each data forming the data group A and each data forming the data group B. . For example, there is a method of determining the optimal combination by calculating the matching degree (matching degree) for all combinations, and it is an ideal method for correctly determining the combination, but it requires processing time and memory. There is.
このようなことから、処理時間やメモリの制約がある分野（例えば、車両等に搭載されるレーダセンサのペアリング処理など）では、図１３−１に例示するように、支点となるデータ群Ａの各データを優先順位の順に基準にして、その基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの中から順に検索し、検索されたデータと検索の基準にされたデータとを組合せとして順に決定する手法が一般的に利用されている。なお、図１３−１に例示するケースは、データ群Ａのデータａ１、ａ２、ａ３、ａ４を順に基準にして、所定の検索条件に最も適合するデータをデータ群Ｂから検索した結果、データｂ２、ｂ４、ｂ１、ｂ３が順に検索されたケースを示したものである。 For this reason, in a field where processing time and memory are limited (for example, pairing processing of a radar sensor mounted on a vehicle or the like), as illustrated in FIG. Are used as a reference in order of priority, the data that best matches the reference data is searched in order from the data group B, and the searched data and the data used as the reference for the search are sequentially determined as a combination. Techniques are commonly used. In the case illustrated in FIG. 13A, as a result of searching the data group B for data that best matches a predetermined search condition with the data a1, a2, a3, and a4 of the data group A as a reference in order, the data b2 , B4, b1, and b3 are shown in order.
例えば、特許文献１（特開平５−１４２３３７号公報）では、車載レーダセンサにおいて上昇区間と下降区間との間で同一物標（ターゲットである前方の車両等）のピーク周波数をペアリングする処理に際して、上昇区間および下降区間でそれぞれピーク周波数を周波数の小さい順に並べ、上昇区間における周波数の小さいピーク周波数から順番に、下降区間から周波数が最も近いピーク周波数を順に検索している。 For example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-142337), in the in-vehicle radar sensor, the peak frequency of the same target (such as the vehicle in front of the target) is paired between the ascending section and the descending section. The peak frequencies are arranged in ascending order and descending order in ascending order of frequency, and the peak frequencies closest to the descending part are searched in order from the peak frequency having the lowest frequency in the rising part.
ところで、上記した従来の技術は、処理時間やメモリの制約に対しては優れるが、間違った組合せを決定することがあるという問題点があった。これを具体的に説明すると、例えば、図１３−２に例示するような正しい組合せ（全ての組合せについてマッチ度を算出して決定された組合せ）があると想定する。しかしながら、このような想定において、データ群Ａのデータａ１を基準にして、最も適合するデータをデータ群Ｂ（データｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４の全て）から検索した場合でも、必ずしもデータａ１が検索されるとは限らず、データ誤差等が原因で、データｂ２がデータａ１よりも僅かの差で検索されることがある。 By the way, although the above-described conventional technique is excellent with respect to processing time and memory restrictions, there is a problem in that an incorrect combination may be determined. This will be described in detail. For example, it is assumed that there is a correct combination (a combination determined by calculating the matching degree for all combinations) as illustrated in FIG. However, in such an assumption, even when the most suitable data is searched from the data group B (all of the data b1, b2, b3, and b4) on the basis of the data a1 of the data group A, the data a1 is not necessarily searched. The data b2 may be searched with a slight difference from the data a1 due to a data error or the like.
このように間違ったデータが検索されても、上記の従来技術では、検索されたデータと検索の基準にされたデータとを組合せとして順に決定するだけであるので、間違った組合せ（上記の例で言えば、データａ１とデータｂ２の組合せ）をそのまま決定し、さらにこれが引き金となって間違った組合せ（上記の例で言えば、データａ３とデータｂ１の組合せ）を多発することもあった。 Even if the wrong data is searched in this way, the above-described conventional technique simply determines the searched data and the data used as the reference of the search in order as a combination. Therefore, the wrong combination (in the above example) In other words, the combination of the data a1 and the data b2) is determined as it is, and this is triggered, and an incorrect combination (in the above example, the combination of the data a3 and the data b1) may occur frequently.
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することが可能な組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびレーダ装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and a combination determination that can suppress the occurrence of an incorrect combination without requiring a lot of processing time and memory. An object is to provide an apparatus, a combination determination method , a combination determination program, and a radar apparatus .
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する組合せ決定装置、およびかかる組み合わせを用いて目標物体との相対距離および相対速度を測定するレーダ装置であって、第１群における所定の対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索する検索手段と、前記検索手段によって第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から検索する逆検索手段と、前記逆検索手段によって第１群の中から検索された対象と前記検索手段による検索の基準にされた前記所定の対象とが一致する場合に、当該所定の対象と前記逆検索手段による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a combination determination device that determines a combination of each object among a plurality of objects forming the first group and a plurality of objects forming the second group, And a radar apparatus for measuring a relative distance and a relative velocity with respect to a target object using such a combination, and using a predetermined target in the first group as a reference, a target most suitable for the target is selected from the second group. Search means for searching; reverse search means for searching for a target most suitable for the target from the first group on the basis of the target searched from the second group by the search means; and the reverse search means When the target searched from the first group by the search unit matches the predetermined target set as the search criterion by the search means, the predetermined target is set as the reverse search criterion by the reverse search means. The target and the union Characterized by comprising a combination determination means for determining a.
また、本発明において、前記検索手段は、前記逆検索手段によって前記所定の対象が検索されるまで、当該検索手段によって既に検索された対象を除いた前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索し、前記逆検索手段は、前記検索手段によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索し、前記組合せ決定手段は、前記逆検索手段によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索手段による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定することを特徴とする。 Further, in the present invention, the search means selects the predetermined object from the second group excluding the objects already searched by the search means until the predetermined object is searched by the reverse search means. The best matching target is sequentially searched, and the reverse search means sequentially sets the best matching target from the first group based on the target searched from the second group by the searching means. The combination determining unit determines, when the predetermined target is searched by the reverse search unit, the combination of the predetermined target and the target used as a reference for the reverse search by the reverse search unit. It is characterized by.
また、本発明において、前記逆検索手段によって前記所定の対象以外の対象が検索された場合に、当該逆検索手段による逆検索の基準にされた逆基準対象と当該逆検索によって第１群の中から検索された逆検索対象とを逆検索結果として記憶する逆検索結果記憶手段をさらに備え、前記検索手段は、前記逆検索結果記憶手段に記憶された前記逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索し、前記組合せ決定手段は、前記検索手段によって第２群の中から検索された対象と前記逆検索結果の逆基準対象とが一致する場合に、当該前記逆検索結果の逆基準対象と逆検索対象とを組合せとして決定することを特徴とする。 Further, in the present invention, when an object other than the predetermined object is searched by the reverse search means, the reverse reference object that is used as a reference for the reverse search by the reverse search means and the reverse search by the reverse search target. And a reverse search result storage means for storing the reverse search object searched from as a reverse search result, wherein the search means is based on the reverse search object of the reverse search result stored in the reverse search result storage means. Then, a target most suitable for the target is searched from the second group, and the combination determining means determines whether the target searched from the second group by the search means and the reverse reference target of the reverse search result. When they match, the reverse reference object and the reverse search object of the reverse search result are determined as a combination.
また、本発明において、前記検索手段は、前記組合せ決定手段によって組合せが決定された後に、前記逆検索結果記憶手段に前記逆検索結果が記憶されている場合に、当該逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索することを特徴とする。 Further, in the present invention, the search means is a reverse search target of the reverse search result when the reverse search result is stored in the reverse search result storage means after the combination is determined by the combination determination means. Based on the above, a target that best matches the target is searched from the second group.
また、本発明において、前記検索手段は、前記逆検索手段によって前記所定の対象以外の対象が検索された後に、前記逆検索対象を共通にする複数の逆検索結果が前記逆検索結果記憶手段に記憶されている場合に、当該逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索することを特徴とする。 In the present invention, the search means may include a plurality of reverse search results that share the reverse search object in the reverse search result storage means after the reverse search means searches for objects other than the predetermined target. When stored, the second group is searched for a target most suitable for the target based on the reverse search target of the reverse search result.
また、本発明は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する組合せ決定方法であって、第１群における所定の対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索する検索工程と、前記検索工程によって第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から検索する逆検索工程と、前記逆検索工程によって第１群の中から検索された対象と前記検索工程による検索の基準にされた前記所定の対象とが一致する場合に、当該所定の対象と前記逆検索工程による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定工程と、を含んだことを特徴とする。 Further, the present invention is a combination determination method for determining a combination of each object among a plurality of objects forming the first group and a plurality of objects forming the second group, wherein a predetermined object in the first group is determined. A search process that searches the second group for a target that best matches the target, and a target that best matches the target based on the target searched from the second group by the search process. Search from the first group, and when the target searched from the first group by the reverse search process matches the predetermined target as a search criterion by the search process And a combination determining step of determining, as a combination, the predetermined target and the target set as a reference for the reverse search in the reverse search step.
また、本発明は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する方法をコンピュータに実行させる組合せ決定プログラムであって、第１群における所定の対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索する検索手順と、前記検索手順によって第２群の中から検索された対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から検索する逆検索手順と、前記逆検索手順によって第１群の中から検索された対象と前記検索手順による検索の基準にされた前記所定の対象とが一致する場合に、当該所定の対象と前記逆検索手順による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。 Further, the present invention is a combination determination program for causing a computer to execute a method for determining a combination of each object among a plurality of objects forming the first group and a plurality of objects forming the second group. A search procedure for searching for a target that best matches the target from the second group based on a predetermined target in the group, and a target searched from the second group by the search procedure, A reverse search procedure for searching for a target most suitable for the target from the first group, a target searched from the first group by the reverse search procedure, and the predetermined target based on the search by the search procedure When the two match, the computer is caused to execute a combination determination procedure for determining a combination of the predetermined target and a target used as a reference for the reverse search by the reverse search procedure.
本発明によれば、一方向の検索によって検索された対象を基準にした逆方向の検索を行い、両方向の検索結果が一致することを条件に組合せを決定するので、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することが可能になる。 According to the present invention, the reverse search is performed based on the target searched by the one-way search, and the combination is determined on the condition that the search results in both directions match. It is possible to suppress the occurrence of incorrect combinations without the need.
また、本発明によれば、両方向の検索結果が一致するまで、次に適合する対象を第２群から再び検索して同様の処理を繰り返すので、第１群で基準にされた対象の正しい組合せを優先決定することが可能になる。 In addition, according to the present invention, the next matching target is searched again from the second group until the search results in both directions match, and the same processing is repeated, so that the correct combination of the targets based on the first group is repeated. Can be prioritized.
また、本発明によれば、逆検索結果を記憶しておき、逆検索で検索された第１群の対象を基準にした検索を行って、この検索結果が逆検索結果と一致すれば、逆検索を再び行うことなく組合せを決定するので、組合せ決定の処理時間を短縮することが可能になる。 In addition, according to the present invention, the reverse search result is stored, a search based on the first group of objects searched by the reverse search is performed, and if the search result matches the reverse search result, the reverse search is performed. Since the combination is determined without performing the search again, the processing time for determining the combination can be shortened.
また、本発明によれば、逆検索で検索された第１群の対象を基準にした検索を優先して行うので、少ない処理で決定され得る正しい組合せが優先して決定される結果、組合せ決定の処理時間を一層短縮することが可能になる。 In addition, according to the present invention, since the search based on the first group of objects searched by the reverse search is performed with priority, the correct combination that can be determined with a small amount of processing is determined with priority. The processing time can be further reduced.
また、本発明によれば、第１群で基準にされている対象の組合せ決定を中断して、逆検索で複数の対象から検索された第１群の対象を基準にした検索を優先して行うので、組合せ決定処理の滞りを防止することが可能になるとともに、少ない処理で決定され得る正しい組合せが優先して決定される結果、組合せ決定の処理時間を一層短縮することが可能になる。 In addition, according to the present invention, priority is given to a search based on a target of the first group searched from a plurality of targets in a reverse search by interrupting the combination determination of the target set as a reference in the first group. As a result, it is possible to prevent a delay in the combination determination process, and it is possible to further reduce the processing time of the combination determination as a result of determining the correct combination that can be determined with a small number of processes with priority.
以下に添付図面を参照して、この発明に係る組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびレーダ装置の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例で用いる主要な用語（０：用語の説明）、本実施例に係る組合せ決定装置の概要および特徴（１：組合せ決定装置の概要および特徴）、組合せ決定装置の構成および処理の流れ（２：組合せ決定装置の構成、３：組合せ決定装置による処理）、本実施例による効果（４：本実施例の効果）、本実施例に対する種々の変形例（５：他の実施例）を順に説明する。 Exemplary embodiments of a combination determination apparatus, a combination determination method , a combination determination program, and a radar apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In the following, main terms used in the present embodiment (0: explanation of terms), overview and features of the combination determination device according to the present embodiment (1: overview and features of the combination determination device), and configuration of the combination determination device And the flow of processing (2: configuration of the combination determining device, 3: processing by the combination determining device), effects of the present embodiment (4: effects of the present embodiment), various modifications to the present embodiment (5: other Examples) will be described in order.
［０：用語の説明］
最初に、本実施例で用いる主要な用語を説明する。本実施例で用いる「データ（特許請求の範囲に記載の「対象」に対応する。）」とは、検索条件となり得る種々の情報を備えたデータのことであり、具体的には、図２−２や図２−３に例示するように、周波数、パワー、ビーム角度、区間等の情報を備えたデータ（ビート信号のピーク周波数に係るデータ）などがこれに該当する。なお、本実施例では、各データを「データａ１、ａ２、ａ３、ａ４・・・、データｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４・・・」と表記する。
[0: Explanation of terms]
First, main terms used in this embodiment will be described. “Data (corresponding to“ object ”described in claims”) used in the present embodiment is data including various information that can be a search condition. Specifically, FIG. -2 and data having information such as frequency, power, beam angle, and section (data related to the peak frequency of the beat signal), etc., as illustrated in FIG. In this embodiment, each data is expressed as “data a1, a2, a3, a4..., Data b1, b2, b3, b4.
また、本実施例で用いる「データ群（特許請求の範囲に記載の「第１群」や「第２群」に対応する。）」とは、各データが備える情報のうちの所定の情報で各データをグループ分けして形成されるデータ群のことであり、具体的には、図２−２や図２−３、図６−１などに例示するように、上昇区間の各データで形成されるデータ群Ａや、下降区間の各データで形成されるデータ群Ｂなどがこれに該当する。 The “data group (corresponding to“ first group ”and“ second group ”described in the claims”) ”used in the present embodiment is predetermined information of information included in each data. A data group formed by grouping each data. Specifically, as shown in FIG. 2-2, FIG. 2-3, FIG. Data group A, data group B formed by each data in the descending section, and the like correspond to this.
また、本実施例で用いる「検索処理」とは、いずれかのデータ群（本実施例ではデータ群Ａ）における所定のデータを基準にして、当該データに最も適合するデータを他のデータ群（本実施例ではデータ群Ｂ）の中から検索する処理のことであり、具体的には、本実施例では、周波数やパワーなどの情報を検索条件とする検索式にデータ群Ｂの各データの情報（周波数やパワーなどの情報）を入力することで、基準のデータに最も適合するデータ（基準のデータに最も似た周波数やパワーを備えるデータなど）を検索する。なお、本実施例では、検索処理の基準にされたデータを「基準データ」といい、検索処理によって検索されたデータを「検索データ」という。 In addition, “search processing” used in the present embodiment refers to predetermined data in any data group (data group A in the present embodiment) as a reference to data that most closely matches the other data group ( In this embodiment, it is a process of searching from the data group B). Specifically, in this embodiment, each data of the data group B is included in a search expression using information such as frequency and power as a search condition. By inputting information (information such as frequency and power), data that most closely matches the reference data (such as data having a frequency and power most similar to the reference data) is searched. In the present embodiment, data used as a reference for the search process is referred to as “reference data”, and data searched by the search process is referred to as “search data”.
また、本実施例で用いる「逆検索処理」とは、検索処理によって他のデータ群（本実施例ではデータ群Ｂ）から検索されたデータを逆に基準にして、当該データに最も適合するデータを元のデータ群（本実施例ではデータ群Ａ）から逆に検索する処理のことであり、具体的には、本実施例では、検索処理と同種の検索式にデータ群Ａの各データの情報（周波数やパワーなどの情報）を入力することで、基準のデータに最も適合するデータ（基準のデータに最も似た周波数やパワーを備えるデータなど）を逆に検索する。なお、本実施例では、逆検索処理の基準にされたデータを「逆基準データ」といい、逆検索処理によって検索されたデータを「逆検索データ」という。 Further, the “reverse search process” used in the present embodiment refers to data that is most suitable for the data with reference to the data retrieved from another data group (data group B in the present embodiment) by the search process. In the reverse direction from the original data group (data group A in this embodiment). Specifically, in this embodiment, each data of the data group A is represented in the same search expression as the search process. By inputting information (information such as frequency and power), data that most closely matches the reference data (such as data having the frequency and power most similar to the reference data) is reversely searched. In the present embodiment, the data used as a reference for the reverse search process is referred to as “reverse reference data”, and the data searched by the reverse search process is referred to as “reverse search data”.
［１：組合せ決定装置の概要および特徴］
次に、本実施例に係る組合せ決定装置の適用例を簡単に説明した後に、図１を用いて、この本実施例に係る組合せ決定装置の概要および特徴を説明する。なお、図１は、本実施例に係る組合せ決定装置の構成を示すブロック図である。
[1: Overview and features of combination determination device]
Next, after briefly explaining an application example of the combination determining apparatus according to the present embodiment, the outline and features of the combination determining apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of the combination determining apparatus according to the present embodiment.
本実施例に係る組合せ決定装置は、例えば、車両等に搭載されるレーダセンサに適用される。すなわち、図２−１に例示するように、三角波状に周波数変調された連続の送信信号を照射し、物標（ターゲットである前方の車両等）からの反射波を受信信号としてビーム角ごとに受信することで、物標の方向角度、距離、相対速度などを算出するＦＭ−ＣＷ方式等のスキャン型レーダに適用される。 The combination determination apparatus according to the present embodiment is applied to, for example, a radar sensor mounted on a vehicle or the like. That is, as illustrated in FIG. 2A, a continuous transmission signal that is frequency-modulated in a triangular wave shape is irradiated, and a reflected wave from a target (such as a vehicle in front of the target) is used as a reception signal for each beam angle. By receiving the signal, it is applied to a scanning radar such as an FM-CW system that calculates a direction angle, a distance, a relative speed, and the like of a target.
ここで、距離および相対速度の算出方法を簡単に説明すると、スキャン型レーダでは、受信信号に対して送信信号をミキシングしてビーム角ごとにビート信号を求める。そして、かかるビート信号をビーム角ごとに高速フーリエ変換（ＦＦＴ）して、図２−２や図２−３に例示するように、ビーム角ごとの上昇区間および下降区間で、周波数をパラメータとして周波数ごとにビート信号のパワーを分布させた信号分布を作成する。その後、上昇区間および下降区間の各信号分布においてピーク（極大値）をそれぞれ検出し、それぞれのピークの周波数から物標の距離および相対速度を算出する。 Here, the calculation method of the distance and the relative speed will be briefly described. In the scan type radar, a transmission signal is mixed with a reception signal to obtain a beat signal for each beam angle. Then, the beat signal is subjected to fast Fourier transform (FFT) for each beam angle, and as illustrated in FIGS. 2-2 and 2-3, the frequency is used as a parameter in the rising and falling intervals for each beam angle. A signal distribution in which the power of the beat signal is distributed every time is created. Thereafter, peaks (local maximum values) are detected in the signal distributions in the ascending section and the descending section, and the distance and relative velocity of the target are calculated from the frequency of each peak.
ところで、図２−１に例示するように、あるビーム角に複数の物標が存在する場合には、そのビーム角における上昇区間および下降区間の各信号分布において、図２−２や図２−３に例示するように、物標の個数に対応して複数のピーク（極大値）が発生する。この場合には、いずれのピークがいずれの物標に係るものであるかを求めること、すなわち、上昇区間における複数のピークおよび下降区間における複数のピークの間で各ピークの組合せを決定することが必要であり、かかる組合せが正しく決定されて始めて、各物標の距離および相対速度が正しく算出される。 By the way, as illustrated in FIG. 2A, when there are a plurality of targets at a certain beam angle, the signal distributions in the ascending section and the descending section at that beam angle are shown in FIG. As illustrated in FIG. 3, a plurality of peaks (maximum values) are generated corresponding to the number of targets. In this case, it is possible to determine which peak is related to which target, that is, to determine a combination of each peak among a plurality of peaks in the rising section and a plurality of peaks in the falling section. Only after such a combination is correctly determined, the distance and relative speed of each target are correctly calculated.
このようなことから、本実施例に係る組合せ決定装置は、上記したようなスキャン型レーダに適用されるものであり、その概要は、あるビーム角における上昇区間および下降区間の各信号分布において複数のピークが発生した場合に（図２−２や図２−３参照）、上昇区間における各ピークの情報（例えば、データａ１およびデータａ２の周波数やパワーなど）および下降区間における各ピークの情報（例えば、データｂ１およびデータｂ２の周波数やパワーなど）に基づいて、各データの組合せを決定するというものである。 For this reason, the combination determining apparatus according to the present embodiment is applied to the scan type radar as described above. The outline of the combination determining apparatus includes a plurality of signal distributions in an ascending section and a descending section at a certain beam angle. (See FIGS. 2-2 and 2-3), information on each peak in the ascending section (for example, frequency and power of data a1 and data a2) and information on each peak in the descending section ( For example, the combination of each data is determined based on the frequency and power of data b1 and data b2.
つまり、図１に示すように、本実施例に係る組合せ決定装置１０は、データ群Ａの各データ（上昇区間における各ピークのデータ）およびデータ群Ｂの各データ（下降区間における各ピークのデータ）をスキャン型レーダから受け入れ、各データの組合せをデータ群Ａおよびデータ群Ｂの間で決定し、その組合せ結果（図１２−２参照）をスキャン型レーダの算出部（物標の距離および相対速度を算出する制御部）に出力する。
That is, as shown in FIG. 1, the
そして、本実施例に係る組合せ決定装置１０は、かかる組合せ決定処理に主たる特徴があり、具体的には、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することができるようにしている。以下に、この主たる特徴を簡単に説明すると、組合せ決定装置１０は、図６−１に例示するようにグループ分けされた各データ群において、データ群Ａにおける所定のデータを基準データにして検索処理を行って、基準データに最も適合するデータ（基準データに最も似た周波数やパワーを備えるデータ）をデータ群Ｂの中から検索する。
The
また、組合せ決定装置１０は、検索処理によってデータ群Ｂから検索された検索データを逆基準データにして逆検索処理を行って、逆基準データに最も適合するデータ（逆基準データに最も似た周波数やパワーを備えるデータ）をデータ群Ａの中から逆検索する。そして、組合せ決定装置１０は、逆検索処理によってデータ群Ａの中から逆検索された逆検索データと、検索処理においてデータ群Ａの中から基準にされた基準データとが一致する場合に、その基準データと逆検索処理においてデータ群Ｂの中から基準にされた逆基準データとを組合せとして決定する。
Further, the
すなわち、図６−１に示した例で言えば、データａ１を基準データとする検索処理によってデータｂ２が検索され、また、データｂ２を逆基準データとする逆検索処理によってデータａ１が逆検索された場合に、データａ１およびデータｂ２を組合せとして決定する。このように、本実施例に係る組合せ装置１０によれば、一方向の検索によって検索された対象を基準にした逆方向の検索を行い、両方向の検索結果が一致することを条件に組合せを決定するので、上記した主たる特徴の如く、全ての組合せについて適合度を算出する手法のような多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、一方向の検索で組合せを決定する手法に比較して、間違った組合せの発生を抑制することが可能になる。
That is, in the example shown in FIG. 6A, the data b2 is searched by the search process using the data a1 as the reference data, and the data a1 is reverse searched by the reverse search process using the data b2 as the reverse reference data. The data a1 and the data b2 are determined as a combination. As described above, according to the
［２：組合せ決定装置の構成］
続いて、図１を用いて、組合せ決定装置１０の構成を説明する。図１は、本実施例に係る組合せ決定装置１０の構成を示すブロック図であるが、同図に示すように、この組合せ決定装置１０は、入力部１１と、出力部１２と、記憶部１３と、制御部１４とから構成される。
[2: Configuration of combination determination device]
Next, the configuration of the
このうち、入力部１１は、データ群Ａの各データ（上昇区間における各ピークのデータ）およびデータ群Ｂの各データ（下降区間における各ピークのデータ）をスキャン型レーダから取得して組合せ決定装置１０に入力する入力インタフェースである。また、出力部１２は、データ群Ａおよびデータ群Ｂの間で決定された各データの組合せ結果をスキャン型レーダの算出部（物標の距離および相対速度を算出する制御部）に出力する出力インタフェースである。
Among these, the
記憶部１３は、制御部１４による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する格納手段（記憶手段）であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、入力部１１によって入力された各データ群のデータ（データごとに周波数やパワーなどの情報を対応付けたデータ）を記憶するとともに、後述する逆検索処理の結果としての逆検索結果（逆検索処理における「逆基準データ」および「逆検索データ」）を対応付けて記憶する。なお、各データ群のデータは、図６−１に例示するように、所定の優先順位（各データの周波数やパワーなどに基づいて定められる順位であり、この優先順位に従って組合せが原則として決定される。）に関係付けられて記憶部１３に記憶される。
The
制御部１４は、ＯＳ（Operating System）などの制御プログラム、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって組合せ決定処理を実行する処理部であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、検索部１５と、逆検索部１６と、組合せ決定部１７とを備える。
The
このうち、検索部１５は、データ群Ａにおける所定のデータを基準にして、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの中から検索する処理部である。具体的には、以下に述べるように、検索処理のパターンとしては５つに分けられ、検索部１５は、いずれかのパターンに該当するか否かを判定し、いずれかに該当する場合には該当するパターンの検索処理を行う。
Among these, the
すなわち、パターン１として、検索部１５は、入力部１１によって各データ群のデータが取得され、優先順位に関係付けられて記憶部１３に記憶された場合（後述する図３のステップＳ３０１肯定の場合）に、データ群Ａの全ての中から優先順位が最も高いデータを基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの全ての中から検索する。
That is, as
また、パターン２として、検索部１５は、いずれかの組合せが決定された後に、逆検索結果が記憶部１２に一つも一時記憶されておらず、全ての組合せが未だ決定されていない場合（後述する図３のステップＳ３０９否定の場合）に、データ群Ａの組合せ決定データ（既に組合せが決定されたデータ）以外の中から優先順位が最も高いデータを基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する。
In addition, as the
また、パターン３として、検索部１５は、検索処理に続く逆検索処理によって組合せが決定されなかった場合（後述する図３のＣの場合）に、検索処理の基準データを再び基準データとし、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中、さらには、既検索データ（既に検索処理によって検索されたデータ）以外の中から検索する。なお、パターン３の検索処理は、基準データの組合せが決定されるまで繰り返される。
Further, as the
また、パターン４として、検索部１５は、上記したパターン１〜３の検索処理によって組合せが決定された後に、逆検索結果が記憶部１２に一時記憶されている場合（後述する図３のステップ３０８肯定の場合）に、かかる逆検索結果における逆検索データをデータ群Ａの中から基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する。
In addition, as the
また、パターン５として、検索部１５は、上記したパターン１〜３の検索処理によって組合せが決定されなかったが、逆検索データを共通にする複数の逆検索結果（例えば、２つの逆検索結果）が記憶部１２に記憶されている場合（後述する図３のステップＳ３１０肯定の場合）に、かかる逆検索結果における逆検索データをデータ群Ａの中から基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する。
In addition, as the
図１に戻ると、制御部１４の逆検索部１６は、検索処理によってデータ群Ｂの中から検索されたデータを逆に基準にして、この逆基準データに最も適合するデータを逆検索データとしてデータ群Ａの中から逆に検索する処理部である。具体的には、上記したパターン１〜３の検索処理（後述する図３のステップＳ３０３の処理）の後に、逆検索処理を行って、逆基準データに最も適合するデータをデータ群Ａの組合せ決定データ以外の中から逆に検索し、図７−１に例示するように、逆検索の結果（逆検索処理における「逆基準データ」および「逆検索データ」）を記憶部１２に一時記憶する。
Returning to FIG. 1, the
制御部１４の組合せ決定部１６は、逆検索処理によってデータ群Ａの中から逆検索された逆検索データと、検索処理においてデータ群Ａの中から基準にされた基準データとが一致する場合に、その基準データと逆検索処理においてデータ群Ｂの中から基準にされた逆基準データとを組合せとして決定する処理部である。具体的には、以下に述べるように３つの組合せ決定がある。
The
つまり、上記したパターン１〜３の検索処理に続いて逆検索処理が行われ、逆検索結果が記憶部１２に記憶された場合（後述する図３のステップＳ３０５）に、組合せ決定部１６は、逆検索処理で逆検索された逆検索データと、検索処理で基準にされた基準データとが一致するか否かを判定する。そして、両者が一致する場合には、その基準データと逆検索処理で基準にされた逆基準データとを組合せとして決定する。
That is, when the reverse search process is performed subsequent to the search processes of the
また、上記したパターン４の検索処理が行われた場合（後述する図４のＳ４０２）に、組合せ決定部１７は、検索処理で検索された検索データと逆検索結果の逆基準データとが一致するか否かを判定する。そして、両者が一致する場合には、逆検索結果における逆基準データと逆検索データとを組合せとして決定する。なお、一致しない場合には、記憶部１２に記憶された逆検索結果をキャンセル（削除）する。
When the above-described
また、上記したパターン５の検索処理が行われた場合（後述する図５のＳ５０２）に、組合せ決定部１７は、検索処理で検索された検索データといずれかの逆検索結果の逆基準データとが一致するか否かを判定する。そして、両者が一致する場合には、一致する逆検索結果における逆基準データと逆検索データとを組合せとして決定する。なお、一致しない場合には、記憶部１２に記憶された逆検索結果をキャンセル（削除）する。
In addition, when the above-described
［３：組合せ決定装置による処理］
次に、図３〜５を用いて、組合せ決定装置１０による処理を説明する。図３〜５は、組合せ決定処理の流れを示すフローチャートである。図３に示すように、組合せ決定装置１０は、入力部１１によって各データ群のデータが取得され、優先順位に関係付けられて記憶部１３に記憶された場合に（図３のステップＳ３０１肯定）、データ群Ａの全ての中から優先順位が最も高いデータを基準データとして選択し（ステップＳ３０２）、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの全ての中から検索する（ステップＳ３０３）。
[3: Processing by combination determination device]
Next, the process by the
すなわち、具体例を挙げれば、図６−１に例示するように、データ群Ａの全ての中から優先順位が最も高いデータａ１を基準データとして選択し、この基準データａ１に最も適合するデータをデータ群Ｂの全ての中から検索し、データｂ２を検索データとして得る（同図の（１）参照）。 That is, as a specific example, as illustrated in FIG. 6A, the data a1 having the highest priority is selected as the reference data from all of the data group A, and the data most suitable for the reference data a1 is selected. Search is performed from all of the data group B, and data b2 is obtained as search data (see (1) in the figure).
続いて、組合せ決定装置１０は、検索処理によってデータ群Ｂの中から検索されたデータを逆に基準にして、この逆基準データに最も適合するデータを逆検索データとしてデータ群Ａの中から逆に検索し（図３のステップＳ３０４）、逆検索の結果（逆検索処理における「逆基準データ」および「逆検索データ」）を記憶部１２に一時記憶する（ステップ３０５）。
Subsequently, the
すなわち、具体例を挙げれば、図６−１に例示するように、検索処理によってデータ群Ｂの中から検索されたデータｂ２を逆に基準にして、この逆基準データｂ２に最も適合するデータを逆検索データとしてデータ群Ａの中から逆に検索し、データａ１を逆検索データとして得るとともに、逆検索結果として逆基準データｂ２と逆検索データａ１とを対応付ける（同図の（２）参照）。 That is, to give a concrete example, as illustrated in FIG. 6A, the data b2 searched from the data group B by the search process is used as a reference, and the data most suitable for the reverse reference data b2 is determined. The reverse search data is reversely searched from the data group A to obtain the data a1 as the reverse search data, and the reverse reference data b2 and the reverse search data a1 are associated as the reverse search result (see (2) in the figure). .
そして、組合せ決定装置１０は、逆検索処理で逆検索された逆検索データと、検索処理で基準にされた基準データとが一致するか否かを判定し（図３のステップＳ３０６）、両者が一致する場合には（ステップＳ３０６肯定）、その基準データと逆検索処理で基準にされた逆基準データとを組合せとして決定する（ステップＳ３０７）。
Then, the
すなわち、具体例を挙げれば、図６−１に例示するように、逆検索処理で逆検索された逆検索データａ１と、検索処理で基準にされた基準データａ１とが一致する場合には、図６−２に例示するように、その基準データａ１と逆検索処理で基準にされた逆基準データｂ２とを組合せとして決定する。なお、この決定に伴って、当該決定に係る逆検索結果（逆基準データｂ２と逆検索データａ１とを対応付けた逆検索結果）も削除される。 That is, to give a specific example, as illustrated in FIG. 6A, when the reverse search data a1 reversely searched by the reverse search process and the reference data a1 used as a reference by the search process match, As illustrated in FIG. 6B, the reference data a1 and the reverse reference data b2 used as a reference in the reverse search process are determined as a combination. With this determination, the reverse search result related to the determination (the reverse search result in which the reverse reference data b2 and the reverse search data a1 are associated) is also deleted.
かかる組合せ決定に続いて、組合せ決定装置１０は、逆検索結果が記憶部１２に一時記憶されているか否かを判定するとともに（図３のステップＳ３０８）、全てのデータについて組合せを決定したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。そして、この判定において、逆検索結果が記憶部１２に一つも一時記憶されておらず（ステップＳ３０８否定）、全ての組合せが未だ決定されていない場合には（ステップＳ３０９否定）、データ群Ａの組合せ決定データ（既に組合せが決定されたデータ）以外の中から優先順位が最も高いデータを基準データとして選択し（ステップＳ３０２）、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する（ステップＳ３０３）。
Following such combination determination, the
すなわち、具体例を挙げれば、図１１−１に例示するように、データ群Ａの組合せ決定データ以外の中から優先順位が最も高いデータａ２を基準データとして選択し、この基準データａ２に最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データｂ２およびｂ４以外の中から検索し、データｂ１を検索データとして得る（同図の（６）参照）。なお、組合せ決定装置１０は、かかる検索処理に続いて、上記した逆検索処理（ステップＳ３０４）から同様の処理を行う。
That is, as a specific example, as illustrated in FIG. 11A, the data a2 having the highest priority is selected as the reference data from the data other than the combination determination data of the data group A, and the most suitable for the reference data a2. The data to be searched is searched from the data group B other than the combination determination data b2 and b4, and the data b1 is obtained as the search data (see (6) in the figure). In addition, the
ここで、上記した図３のステップＳ３０６の説明に戻ると、組合せ決定装置１０は、逆検索処理で逆検索された逆検索データと、検索処理で基準にされた基準データとが一致しない場合には（ステップＳ３０６否定）、逆検索データを共通にする複数の逆検索結果（例えば、２つの逆検索結果）が記憶部１２に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
Here, returning to the description of step S306 in FIG. 3 described above, the
そして、逆検索データを共通にする複数の逆検索結果が記憶されていない場合には（ステップＳ３１０否定、図３のＣ）、検索処理の基準データを再び基準データとし、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中、さらには、既検索データ（既に検索処理によって検索されたデータ）以外の中から検索する（ステップＳ３０３）。 If a plurality of reverse search results that share the reverse search data are not stored (No in step S310, C in FIG. 3), the reference data of the search process is set as the reference data again, and the most suitable for this reference data. The data to be searched is searched from data other than the combination determination data of the data group B and further from data other than already searched data (data already searched by the search processing) (step S303).
すなわち、具体例を挙げれば、図７−１に例示するように、逆検索処理で逆検索された逆検索データａ３と、検索処理で基準にされた基準データａ１とが一致せず（同図の（１）参照）、複数の逆検索結果が記憶されていない場合には、図７−２に例示するように、検索処理の基準データａ１を再び基準データとし、この基準データａ１に最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ（ここでは未だなし）および既検索データｂ２以外の中から検索し、データｂ４を検索データとして得る（同図の（３）参照）。 That is, as a specific example, as illustrated in FIG. 7A, the reverse search data a3 reverse-searched by the reverse search process does not match the reference data a1 used as a reference by the search process (see FIG. 7-1). (Refer to (1)), if a plurality of reverse search results are not stored, the reference data a1 of the search process is set as the reference data again as illustrated in FIG. The data to be searched is retrieved from data other than combination determination data (not yet here) of data group B and already searched data b2, and data b4 is obtained as search data (see (3) in the figure).
また、組合せ決定装置１０は、かかる検索処理に続いて、上記した逆検索処理（ステップＳ３０４）から同様の処理を行う。すなわち、図８−１に例示するように、検索処理によってデータ群Ｂの中から検索されたデータｂ４を逆に基準にして、この逆基準データｂ４に最も適合するデータを逆検索データとしてデータ群Ａの組合せ決定データ（ここでは未だなし）以外の中から逆に検索し、データａ１を逆検索データとして得るとともに、逆検索結果として逆基準データｂ４と逆検索データａ１とを対応付ける（同図の（４）参照）。
Moreover, the
そして、かかる図８−１に例示するように、逆検索処理で逆検索された逆検索データａ１と、検索処理で基準にされた基準データａ１とが一致する場合には、図８−２に例示するように、その基準データａ１と逆検索処理で基準にされた逆基準データｂ４とを組合せとして決定する。なお、この決定に伴って、当該決定に係る逆検索結果（逆基準データｂ４と逆検索データａ１とを対応付けた逆検索結果）も削除される。 As illustrated in FIG. 8A, when the reverse search data a1 reversely searched in the reverse search process matches the reference data a1 used as a reference in the search process, As illustrated, the reference data a1 and the reverse reference data b4 used as a reference in the reverse search process are determined as a combination. Along with this determination, the reverse search result (reverse search result in which the reverse reference data b4 and the reverse search data a1 are associated) related to the determination is also deleted.
ここで、上記した図３のステップＳ３０８の説明に戻ると、組合せ決定装置１０は、組合せ決定に続いて、逆検索結果が記憶部１２に一時記憶されている場合には（ステップＳ３０８肯定、図３のＡ）、かかる逆検索結果における逆検索データをデータ群Ａの中から基準データとして選択し（図４のステップＳ４０１）、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する（ステップＳ４０２）。
Returning to the description of step S308 in FIG. 3 described above, the
すなわち、具体例を挙げれば、図９−１に例示するように、逆基準データｂ２と逆検索データａ３とを対応付けた逆検索結果が記憶部１２に一時記憶されている場合には、逆検索結果における逆検索データａ３をデータ群Ａの中から基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データｂ４以外の中から検索し、データｂ２を検索データとして得る（同図の（５）参照）。
That is, to give a specific example, as illustrated in FIG. 9A, when the reverse search result in which the reverse reference data b2 and the reverse search data a3 are associated with each other is temporarily stored in the
そして、組合せ決定装置１０は、検索処理で検索された検索データと逆検索結果の逆基準データとが一致するか否かを判定し（図４のステップＳ４０３）、両者が一致する場合には（ステップＳ４０３肯定）、逆検索結果における逆基準データと逆検索データとを組合せとして決定する（ステップＳ４０４）。なお、この決定に伴って、当該決定に係る逆検索結果も削除される。
Then, the
すなわち、具体例を挙げれば、図９−１に例示するように、検索処理で検索された検索データｂ２と逆検索結果の逆基準データｂ２とが一致する場合には、図９−２に例示するように、逆検索結果における逆基準データｂ２と逆検索データａ３とを組合せとして決定する。なお、組合せ決定装置１０は、かかる決定処理に続いて、上記した判定処理（図３のステップＳ３０８）から同様の処理を行う。
That is, to give a specific example, as illustrated in FIG. 9A, when the search data b2 searched in the search process matches the reverse reference data b2 of the reverse search result, it is illustrated in FIG. 9B. As described above, the reverse reference data b2 and the reverse search data a3 in the reverse search result are determined as a combination. In addition, the
これとは反対に、検索処理で検索された検索データと逆検索結果の逆基準データとが一致しなかった場合には（図４のステップＳ４０３否定）、記憶部１２に記憶された逆検索結果をキャンセル（削除）する（ステップＳ４０５）。
On the other hand, if the search data searched in the search process and the reverse reference data of the reverse search result do not match (No in step S403 in FIG. 4), the reverse search result stored in the
すなわち、具体例を挙げれば、図１０−１に例示するように、検索処理で検索された検索データｂ１と逆検索結果の逆基準データｂ２とが一致しない場合には、図１０−２に例示するように、逆基準データｂ２と逆検索データａ３とを対応付けた逆検索結果を削除する。なお、組合せ決定装置１０は、かかる削除処理に続いて、上記した判定処理（図３のステップＳ３０８）から同様の処理を行う。
That is, as a specific example, as illustrated in FIG. 10A, when the search data b1 searched in the search process and the reverse reference data b2 of the reverse search result do not match, illustrated in FIG. As described above, the reverse search result in which the reverse reference data b2 and the reverse search data a3 are associated with each other is deleted. In addition, the
ここで、上記した図３のステップＳ３１０の説明に戻ると、組合せ決定装置１０は、逆検索データを共通にする複数の逆検索結果が記憶されている場合には（ステップＳ３１０肯定、図３のＢ）、かかる逆検索結果における逆検索データをデータ群Ａの中から基準データとして選択し（図５のステップＳ５０１）、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データ以外の中から検索する（ステップＳ５０２）。
Here, returning to the description of step S310 in FIG. 3 described above, the
すなわち、具体例を挙げれば、図１１−１に例示するように、逆検索データａ４を共通にする複数の逆検索結果（逆基準データｂ１およびｂ３に係る逆検索結果）が記憶されている場合には、図１１−２に例示するように、データａ２を基準データとする検索処理を中断した上で、かかる逆検索結果における逆検索データａ４をデータ群Ａの中から基準データとして選択し、この基準データに最も適合するデータをデータ群Ｂの組合せ決定データｂ２およびｂ４以外の中から検索し、データｂ１を検索データとして得る（同図の（１０）参照）。 That is, to give a specific example, as illustrated in FIG. 11A, a plurality of reverse search results (reverse search results related to the reverse reference data b1 and b3) that share the reverse search data a4 are stored. For example, as illustrated in FIG. 11B, after the search process using the data a2 as the reference data is interrupted, the reverse search data a4 in the reverse search result is selected as the reference data from the data group A. Data that most closely matches the reference data is searched from among the combination determination data b2 and b4 of the data group B, and data b1 is obtained as search data (see (10) in the figure).
そして、組合せ決定装置１０は、検索処理で検索された検索データといずれかの逆検索結果の逆基準データとが一致するか否かを判定し（図５のステップＳ５０３）、両者が一致する場合には（ステップＳ５０３肯定）、一致する逆検索結果における逆基準データと逆検索データとを組合せとして決定する（ステップＳ５０４）。なお、この決定に伴って、当該決定に係る逆検索結果（図１１−１に例示する逆基準データｂ１およびｂ３に係る逆検索結果）も削除される。
Then, the
すなわち、具体例を挙げれば、図１１−２に例示するように、検索処理で検索された検索データｂ１と逆検索結果の逆基準データｂ１とが一致する場合には、図１２−１に例示するように、逆検索結果における逆基準データｂ１と逆検索データａ４とを組合せとして決定する。なお、組合せ決定装置１０は、かかる決定処理に続いて、上記した検索処理（図３のステップＳ３０４）から同様の処理を行う。
That is, as a specific example, as illustrated in FIG. 11B, when the search data b1 searched in the search process and the reverse reference data b1 of the reverse search result match, illustrated in FIG. As described above, the reverse reference data b1 and the reverse search data a4 in the reverse search result are determined as a combination. In addition, the
これとは反対に、検索処理で検索された検索データと逆検索結果の逆基準データとが一致しなかった場合には（図５のステップＳ５０３否定）、記憶部１２に記憶された逆検索結果をキャンセル（削除）する（ステップＳ５０５）。すなわち、具体例を挙げれば、図１１−１に例示するような逆基準データｂ１およびｂ３に係る逆検索結果を削除する。なお、組合せ決定装置１０は、かかる削除処理に続いて、上記した判定処理（図３のステップＳ３０８）から同様の処理を行う。
On the other hand, if the search data searched in the search process and the reverse reference data of the reverse search result do not match (No in step S503 in FIG. 5), the reverse search result stored in the
上述したような一連の組合せ処理を組合せ決定装置１０は繰り返して実行する。そして、図１２−２に例示するように、全てのデータについて組合せを決定すると（図３のステップＳ３０９肯定）、組合せ決定装置１０は、組合せ処理を終了し、その組合せ結果をスキャン型レーダの算出部（物標の距離および相対速度を算出する制御部）に出力する。
The
［４：本実施例の効果］
上述してきたように、本実施例によれば、一方向の検索（データ群Ａからデータ群Ｂへの検索処理）によって検索された検索データを基準にした逆方向の検索（データ群Ｂからデータ群Ａへの検索処理）を行い、両方向の検索結果が一致することを条件に組合せを決定するので、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することが可能になる。
[4: Effects of this embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the reverse search (data from the data group B to the data based on the search data searched by the one-way search (search process from the data group A to the data group B)). Group A) and the combination is determined on the condition that the search results in both directions match, so that the generation of an incorrect combination can be suppressed without requiring much processing time and memory. It becomes possible.
また、本実施例によれば、両方向の検索結果が一致するまで、次に適合するデータをデータ群Ｂから再び検索して同様の処理を繰り返すので（図３のＣ参照）、データ群Ａで基準にされた基準データの正しい組合せを優先決定することが可能になる。 Further, according to the present embodiment, the next matching data is searched again from the data group B until the search results in both directions match, and the same processing is repeated (see C in FIG. 3). It is possible to prioritize the correct combination of reference data that has been referenced.
また、本実施例によれば、逆検索結果を記憶しておき、逆検索で検索されたデータ群Ａのデータを基準にした検索を行って、この検索結果が逆検索結果と一致すれば、逆検索を再び行うことなく組合せを決定するので（図４や図５参照）、組合せ決定の処理時間を短縮することが可能になる。 Further, according to the present embodiment, the reverse search result is stored, and the search based on the data of the data group A searched by the reverse search is performed. If the search result matches the reverse search result, Since the combination is determined without performing the reverse search again (see FIGS. 4 and 5), it is possible to shorten the processing time for determining the combination.
また、本実施例によれば、逆検索で検索されたデータ群Ａのデータを基準にした検索を優先して行うので（図４参照）、少ない処理で決定され得る正しい組合せが優先して決定される結果、組合せ決定の処理時間を一層短縮することが可能になる。 Further, according to the present embodiment, the search based on the data of the data group A searched by the reverse search is performed with priority (see FIG. 4), so the correct combination that can be determined with a small number of processes is prioritized and determined. As a result, it is possible to further reduce the processing time for determining the combination.
また、本実施例によれば、データ群Ａで基準にされているデータの組合せ決定を中断して、逆検索で複数のデータから検索されたデータ群Ａのデータを基準にした検索を優先して行うので、組合せ決定処理の滞りを防止することが可能になるとともに、少ない処理で決定され得る正しい組合せが優先して決定される結果、組合せ決定の処理時間を一層短縮することが可能になる。 In addition, according to the present embodiment, the determination of the combination of data used as a reference in the data group A is interrupted, and the search based on the data of the data group A searched from a plurality of data in the reverse search is prioritized. As a result, it is possible to prevent the delay of the combination determination process, and it is possible to further reduce the processing time of the combination determination as a result of the correct combination that can be determined with less processing being prioritized. .
［５：他の実施例］
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下に示すように、（１）検索式、（２）適用、（３）システム構成等、にそれぞれ区分けして他の実施例を説明する。
[5: Other embodiments]
Although the embodiments of the present invention have been described so far, the present invention may be implemented in various different forms other than the embodiments described above. Therefore, as shown below, other embodiments will be described by dividing into (1) search formula, (2) application, and (3) system configuration.
（１）検索式
例えば、本実施例では、検索処理および逆検索処理で同種の検索式を用いて基準のデータに似たデータを検索または逆検索する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、検索処理および逆検索処理で異種の検索式（例えば、対極のもの同士を組み合わせるための異種の検索式）を用いるようにしてもよい。
(1) Retrieval Expression For example, in this embodiment, a case has been described in which data similar to the reference data is retrieved or reversely retrieved using the same kind of retrieval expression in the retrieval process and the reverse retrieval process. Without being limited thereto, different search expressions (for example, different search expressions for combining counter electrodes) may be used in the search process and the reverse search process.
また、本実施例では、検索処理および逆検索処理で常にデータを検索または逆検索する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、あるデータに最も適合するデータが検索式から導けなければ検索ＮＧまたは逆検索ＮＧ（例えば、検索式に所定の閾値を付与しておき、それを超えるものがなければＮＧ）として、当該データについては組合せ決定を行わないようにしてもよい。 In the present embodiment, the case where data is always searched or reverse searched in the search process and the reverse search process has been described. However, the present invention is not limited to this, and the data that best matches certain data is the search formula. If the data cannot be derived from the search data, a search NG or a reverse search NG (for example, a predetermined threshold value is given to the search formula, and if there is no data exceeding the search threshold value), the combination determination may not be performed for the data. .
（２）適用
また、本実施例では、本発明を車両等に搭載されるレーダセンサに適用した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、日本語の単語を並べた日本語群と、英語等の外国語の単語を並べた外国語群との間で、意味が同じ単語同士を組み合わせて自動翻訳を行う翻訳装置に本発明を適用するなどしてもよい。
(2) Application In the present embodiment, the case where the present invention is applied to a radar sensor mounted on a vehicle or the like has been described. However, the present invention is not limited to this, and for example, a Japanese word is used. The present invention may be applied to a translation device that performs automatic translation by combining words having the same meaning between a group of Japanese arranged and a group of foreign languages such as English arranged in a foreign language. .
また、例えば、求人する複数の企業を並べた企業群と、求職する複数の求職者を並べた求職者群との間で、求人条件や求職条件が最も適合する企業および求職者を組み合わせる場合に本発明を適用するなどしてもよい。すなわち、グループ分けされた複数のグループ間で何かしらの組合せを決定する場合であれば、本発明を適用することができる。 In addition, for example, when combining companies and job seekers that best match job search conditions and job search conditions between a group of companies with multiple companies seeking jobs and a group of job seekers with multiple job seekers seeking jobs The present invention may be applied. That is, the present invention can be applied to a case where some combination is determined between a plurality of groups.
（３）システム構成等
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
(3) System configuration etc. In addition, among the processes described in the present embodiment, all or part of the processes described as being automatically performed can be manually performed or manually performed. All or a part of the processing described as a thing can also be automatically performed by a known method. In addition, the processing procedure, control procedure, specific name, and information including various data and parameters shown in the above-mentioned document and drawings can be arbitrarily changed unless otherwise specified.
また、図示した装置（組合せ決定装置１０）の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、組合せ決定装置１０の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、組合せ決定装置１０にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
Each component of the illustrated apparatus (combination determining apparatus 10) is functionally conceptual and does not necessarily need to be physically configured as illustrated. In other words, the specific form of distribution / integration of the
なお、本実施例で説明した組合せ決定方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータ（例えば、車載用の各種ＥＣＵに内蔵されたコンピュータ）で実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。 The combination determination method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation (for example, a computer built in various in-vehicle ECUs). it can. This program can be distributed via a network such as the Internet. The program can also be executed by being recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk (FD), a CD-ROM, an MO, and a DVD and being read from the recording medium by the computer.
以上のように、本発明に係る組合せ決定装置、組合せ決定方法、組合せ決定プログラムおよびレーダ装置は、第１群を形成する複数の対象および第２群を形成する複数の対象の間で各対象の組合せを決定する場合に有用であり、特に、多くの処理時間やメモリを必要とすることなく、間違った組合せの発生を抑制することに適する。 As described above, the combination determination device, the combination determination method , the combination determination program, and the radar apparatus according to the present invention are configured so that each object among a plurality of objects forming the first group and a plurality of objects forming the second group This is useful when determining combinations, and is particularly suitable for suppressing the occurrence of incorrect combinations without requiring much processing time and memory.
１０ 組合せ決定装置
１１ 入力部
１２ 出力部
１３ 記憶部
１４ 制御部
１５ 検索部
１６ 逆検索部
１７ 組合せ決定部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記逆検索によって前記所定の対象が検索されるまで、既に検索された対象除く前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索する検索手段と、
前記検索手段によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索する逆検索手段と、
前記逆検索手段によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索手段による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手段と、
を備えたことを特徴とする組合せ決定装置。 Based on a predetermined target among a plurality of objects forming the first group, a target most suitable for the predetermined target is searched from among the plurality of objects forming the second group, and from among the second group Based on the searched object, the object that best matches the object is reversely searched from the first group, and when the predetermined object matches the reversely searched object, the predetermined object A combination determination device for determining a target of the second group based on the reverse search as a combination;
Search means for sequentially searching for a target most suitable for the predetermined target from the second group excluding the target that has already been searched until the predetermined target is searched by the reverse search ;
A reverse search means for sequentially searching from the first group for an object most suitable for the object, based on the objects searched from the second group by the search means in order ;
A combination determination unit that determines, when the predetermined target is searched by the reverse search unit, a combination of the predetermined target and a target that is a reference for the reverse search by the reverse search unit;
A combination determining apparatus comprising:
前記検索手段は、前記逆検索結果記憶手段に記憶された前記逆検索結果の逆検索対象を基準にして、当該対象に最も適合する対象を第２群の中から検索し、
前記組合せ決定手段は、前記検索手段によって第２群の中から検索された対象と前記逆検索結果の逆基準対象とが一致する場合に、当該前記逆検索結果の逆基準対象と逆検索対象とを組合せとして決定することを特徴とする請求項１に記載の組合せ決定装置。 When an object other than the predetermined object is searched by the reverse search means, the reverse reference object used as a reference for the reverse search by the reverse search means and the reverse search searched from the first group by the reverse search A reverse search result storage means for storing the object as a reverse search result;
The search means, based on the reverse search target of the reverse search result stored in the reverse search result storage means, searching for a target most suitable for the target from the second group;
The combination determination means, when the object searched from the second group by the search means matches the reverse reference object of the reverse search result, the reverse reference object and reverse search object of the reverse search result, The combination determination apparatus according to claim 1, wherein the combination determination apparatus determines the combination as a combination.
前記逆検索によって前記所定の対象が検索されるまで、既に検索された対象除く前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索する検索工程と、
前記検索工程によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索する逆検索工程と、
前記逆検索工程によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索工程による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定工程と、
を含んだことを特徴とする組合せ決定方法。 Based on a predetermined target among a plurality of objects forming the first group, a target most suitable for the predetermined target is searched from among the plurality of objects forming the second group, and from among the second group Based on the searched object, the object that best matches the object is reversely searched from the first group, and when the predetermined object matches the reversely searched object, the predetermined object A combination determination method for determining, as a combination, the second group of objects based on the reverse search criteria ,
A search step of sequentially searching for a target most suitable for the predetermined target from the second group excluding the target that has already been searched until the predetermined target is searched by the reverse search ;
A reverse search step of sequentially searching from the first group for a target most suitable for the target based on the targets searched from the second group by the search step in order ,
When the predetermined target is retrieved by the reverse search step, a combination determining step of determining a target which is the reference of the reverse search by the predetermined target and the reverse search process as a combination,
A combination determination method characterized by including:
前記逆検索によって前記所定の対象が検索されるまで、既に検索された対象除く前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索手順と、
前記検索手順によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索する逆検索手順と、
前記逆検索手順によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索手順による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする組合せ決定プログラム。 Based on a predetermined target among a plurality of objects forming the first group, a target most suitable for the predetermined target is searched from among the plurality of objects forming the second group, and from among the second group Based on the searched object, the object that best matches the object is reversely searched from the first group, and when the predetermined object matches the reversely searched object, the predetermined object A combination determination program for causing a computer to execute a method for determining a target of the second group based on the reverse search as a combination,
Until the predetermined target is searched by the reverse search, a procedure for sequentially searching for a target that best matches the predetermined target from the second group excluding the target that has already been searched ,
A reverse search procedure for sequentially searching from the first group for a target most suitable for the target, based on the target searched from the second group by the search procedure in order ;
When the predetermined target by the reverse search procedure has been searched, the combination determining procedure for determining a target which is the reverse search criteria by the predetermined target and the reverse search procedure as a combination,
Is a combination determination program that causes a computer to execute.
前記逆検索によって前記所定の対象が検索されるまで、既に検索された対象除く前記第２群の中から前記所定の対象に最も適合する対象を順次検索する検索手段と、
前記検索手段によって第２群の中から検索された対象を順次基準にして、当該対象に最も適合する対象を第１群の中から順次検索する逆検索手段と、
前記逆検索手段によって前記所定の対象が検索された場合に、当該所定の対象と前記逆検索手段による逆検索の基準にされた対象とを組合せとして決定する組合せ決定手段と、
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 Based on a predetermined target among a plurality of objects forming the first group, a target most suitable for the predetermined target is searched from among the plurality of objects forming the second group, and from among the second group Based on the searched object, the object that best matches the object is reversely searched from the first group, and when the predetermined object matches the reversely searched object, the predetermined object A radar apparatus that determines a relative distance and a relative velocity with respect to a target object by determining the combination of the second group of objects based on the reverse search as a combination ;
Search means for sequentially searching for a target most suitable for the predetermined target from the second group excluding the target that has already been searched until the predetermined target is searched by the reverse search ;
A reverse search means for sequentially searching from the first group for an object most suitable for the object, based on the objects searched from the second group by the search means in order ;
A combination determination unit that determines, when the predetermined target is searched by the reverse search unit, a combination of the predetermined target and a target that is a reference for the reverse search by the reverse search unit;
A radar apparatus comprising:
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