JP4529456B2 - 産業用ロボットの腕機構 - Google Patents
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Description
3a 一端側
3b 他端側
7 コンジットケーブル
7A 送給装置
8 R軸モータ
9 ハーモニックドライブ減速機
10 駆動部
11 従動歯車
12 シザーズギア(駆動伝達部)
12a 主平歯車
12b 副平歯車
12c バネ
13 挿通穴
121a,121b 重合面
122a,122b 収容溝
123a,123b 円穴部
124 ボルト穴
125 嵌合凹部
126 遊挿穴
127 段部
128 段付凹部
129 軸部
129a ボルト穴
130a,130b バネ受け部材
131a,131b 脚部
132a,132b 受け部
133a,133b 保持部
140a,140b 隙間部
150 ボルト
160 摺動子
160a 嵌合部
160b フランジ部
160c 貫通穴
170 仮締めボルト
Claims (2)
- 長手方向の一端側を所定部位に支持して長手方向の他端側を前記一端側に対して長手方向に沿う回動軸の周りに回動可能に支持した腕部と、
前記回動軸上から離間して前記腕部の一端側に設けてあり駆動モータの出力軸に減速機を連結してなる駆動部と、
前記回動軸を中心に回動可能に支承してあり前記腕部の他端側に接続した従動歯車と、
前記回動軸に沿って設けてあり前記腕部の一端側の外部に開口する形態で前記従動歯車を貫通して前記腕部の他端側に連通した挿通穴と、
前記減速機の出力軸に設けてあり前記従動歯車と噛合するシザーズギアと
を備え、
前記シザーズギアは、前記従動歯車に噛合する同じ歯形の主平歯車および副平歯車を重合した形態にして前記主平歯車と前記副平歯車とを相対する回転方向にバネによって付勢して構成してあり、
前記主平歯車および前記副平歯車が重合する相互の重合面にそれぞれ凹設されて対向配置した内部に前記バネを収容する各収容溝と、
前記各収容溝内にそれぞれ固定された間に前記バネを配置して当該バネの弾性方向の中心を前記重合面の位置に合わせて保持する各バネ受け部材と、
前記主平歯車および前記副平歯車を前記従動歯車に噛合した状態で前記主平歯車と前記副平歯車との相対移動に伴う前記バネの伸縮を許容する態様で前記収容溝側の内壁と前記各バネ受け部材との間に設けた隙間部と
を備えたことを特徴とする産業用ロボットの腕機構。 - 前記シザーズギアは、前記従動歯車に噛合する同じ歯形の主平歯車および副平歯車を重合した形態にして前記主平歯車と前記副平歯車とを相対する回転方向にバネによって付勢して構成してあり、
前記主平歯車あるいは前記副平歯車の一方に嵌合して前記主平歯車あるいは前記副平歯車の他方の回転方向への移動を許容する態様で設けた摺動子と、
前記摺動子を介在して前記主平歯車と前記副平歯車とを重合した形態で係合する係合部材と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボットの腕機構。
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