JP4516429B2 - 血管へのカテーテルのナビゲーション支援装置及び方法 - Google Patents
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Description
a)特定の局所イメージが作成される地点における、管を特徴付ける当該局所イメージを得るためのセンサープローブ。該センサープローブは管に沿って動かされ得る。ここでいう「イメージ」とは、ここでの関係においては、広い意味に解され、管の特徴的な特定部分の属性(例えば、管の特定部分の電気抵抗。)を反映するすべての種類の測定データを包含する。局所イメージ例は、本発明の好適実施例との関係で後述する。
b)上述の管に沿ったセンサープローブの動きの過程で取得される局所イメージのシーケンスを保管するためのメモリ。当該イメージのシーケンスの図形表示は、また、後述する、管の「ロードマップ」として参照される。
c)(少なくとも)1つの、管の更なる局所イメージを、ステップbで示すメモリに記憶された局所イメージのシーケンスに仕分けるために、搭載されるデータ処理装置。更なる局所イメージは、好適には、本件に言う、いわゆるセンサープローブにより取得され、それゆえ、シーケンスに既に記憶された局所イメージと同じタイプである。しかし、更なる局所イメージが、別の装置や別の方法で取得されることも考えられる。
a)特定の局所イメージが作成される地点での、管を特徴付ける局所イメージ(ここでは、上述のイメージをいう。)を作成するための、管に沿ったセンサープローブの移動
b)ステップa)における移動中のセンサープローブによる、局所イメージのシーケンスの生成と記憶
c)(少なくとも)ひとつの、好適にはセンサープローブにより作成された、管の更なる局所イメージの、ステップb)で記憶されたシーケンスへの仕分け
この種の方法は、管のロードマップによる、上述された簡便で、正確で、患者へのストレスが少ない管内ナビゲーションによる利益が得られる場合、上述の装置により実行され得る。
Claims (10)
- 管内におけるナビゲーションを支援するナビゲーション支援装置であって;
(a)特定の局所イメージが生成される地点における前記管を特徴付ける局所イメージ群を取得する、前記管に沿った移動が可能なセンサープローブと、
(b)前記センサープローブが前記管に沿って移動する際に取得される一連の局所イメージ群を記憶するメモリと、
(c)前記移動の開始地点と終了地点との間の地点で現に取得される前記管の更なる局所イメージを、過去に取得され前記メモリに記憶された前記一連の局所イメージ群のそれぞれに仕分けるために搭載されたデータ処理装置と、
を有することを特徴とするナビゲーション支援装置。 - 前記センサープローブは、血管内超音波システム、又は光干渉断層撮影を実施する手段である、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション支援装置。
- 前記センサープローブを前記管に沿って、所定の速度で、好適には一定の速度で移動させる手段を有することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション支援装置。
- 記憶された一連の局所イメージ群を表示するディスプレイを有し、
前記データ処理装置は、前記ディスプレイに、前記センサープローブの位置、及び/又は前記センサープローブからの相対位置が既知である器具の位置を示すために搭載されることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション支援装置。 - 管内におけるナビゲーションを支援する装置の作動方法であって;
(a)特定の局所イメージが生成される地点において前記管を特徴付ける局所イメージ群を生成するために、センサープローブを移動させる手段が、前記管に沿って、前記センサープローブを移動させるステップ、
(b)前記センサープローブの移動中に、前記センサープローブが、一連の局所イメージ群を生成し、且つ、メモリが、該一連の局所イメージ群を記憶するステップ、及び、
(c)データ処理装置が、前記センサープローブにより生成される、前記移動の開始地点と終了地点との間の地点で現に取得される更なる局所イメージを、過去に取得され前記メモリに記憶された前記一連の局所イメージ群のそれぞれに仕分けるステップ、
を有することを特徴とする方法。 - 前記局所イメージ群が、前記管の血管内超音波による断面イメージ群、又は、前記管の光干渉断層撮影によるイメージ群であることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記移動させるステップ(a)における移動が所定の速度で行われ、
前記局所イメージ群を生成し且つ記憶するステップ(b)が所定の速度で行われることを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 前記更なる局所イメージは、前記一連の局所イメージ群における1つのイメージ又は2つの隣接するイメージ群に割り当てられ、該イメージ又はイメージ群は、前記更なる局所イメージとの類似度合いが最大であることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 一続きの更なる局所イメージ群に対し、前記仕分けるステップ(c)が繰り返し実施され、前記メモリに記憶された前記一連の局所イメージ群における仕分け位置の探索は、この一続きの更なる局所イメージ群におけるイメージのそれぞれに対し、この一続きの更なる局所イメージ群における前回の前記更なる局所イメージの前記仕分け位置で始まることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記一連の局所イメージ群は、前記管に沿ったそれぞれの位置に合わせてディスプレイに表示され、前記更なる局所イメージの仕分けられた位置もディスプレイに表示されることを特徴とする請求項5に記載の方法。
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