CN1720004B - 辅助脉管中导管的导航的设备和方法 - Google Patents
辅助脉管中导管的导航的设备和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1720004B CN1720004B CN2003801051123A CN200380105112A CN1720004B CN 1720004 B CN1720004 B CN 1720004B CN 2003801051123 A CN2003801051123 A CN 2003801051123A CN 200380105112 A CN200380105112 A CN 200380105112A CN 1720004 B CN1720004 B CN 1720004B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- topography
- vascular
- sequence
- probe
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 25
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 55
- 238000002608 intravascular ultrasound Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000002792 vascular Effects 0.000 claims description 50
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims description 48
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 238000012014 optical coherence tomography Methods 0.000 claims description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 2
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 9
- 239000002872 contrast media Substances 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 4
- 208000031481 Pathologic Constriction Diseases 0.000 description 3
- 239000003218 coronary vasodilator agent Substances 0.000 description 3
- 208000037804 stenosis Diseases 0.000 description 3
- 230000036262 stenosis Effects 0.000 description 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000002939 deleterious effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0062—Arrangements for scanning
- A61B5/0066—Optical coherence imaging
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
- G06T2210/41—Medical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Image Generation (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明涉及脉管(2)中导管(1)的辅助导航。在血管内超声(IVUS)探头(3)的帮助下,首先获得感兴趣的脉管部分的横截面图像的序列,并作为脉管的路线图保存下来。然后,在IVUS探头(3)当前位置获得的横截面图像(10)能够被排序***到路线图中最适合它的位置上。探头的模型(3′)和连接到探头上的仪器(例如,支架(11))的模型(11′)能够在显示器(6)上在路线图的相应位置上显示。
Description
本发明涉及一种例如辅助在脉管中导管的导航的设备和方法。
在血管内医疗操作中,导管末端所携带的仪器从脉管***中便于从外部进入的位置,沿着脉管路径被送入到操作部位。然后,借助位于操作部分的仪器,执行期望的诊断或治疗步骤。例如,支架(stent)可以被放置在动脉或冠状血管的狭窄处,以扩大血管中的狭窄处。为了成功实现这种操作,能够在脉管中可靠地导航仪器并且能够在正确的目标位置执行期望操作是至关重要的。为了帮助导航导管,通常是借助X线荧光透视法观察操作,上述X线荧光透视法通过注射造影剂获得脉管的清晰显示。但是,由于考虑到患者的应激反应,能够被注射的造影剂的剂量受到了限制,而且在没有造影剂的情况下,很难或者基本不可能在X线图像中看到脉管。另一个缺陷是患者暴露在X线成像涉及的辐射下,并且它所描述的区域被限制在有血液流动的区域。另一方面,脉管壁、脉管壁上的沉积物以及周围组织没有被非常精确地成像。
为了改善复杂形状脉管的3维显示,美国专利6148095提出从两个方向获取血管造影投影图像,以便和血管内超声(IVUS)图像结合。这种方法十分昂贵且复杂,而且为了确定导管的当前位置,这种方法需要使用X线图像,这就使患者相应暴露在X线辐射下。
与上述背景技术相反,本发明的一个目的是提供一种在脉管中辅助导航的设备和方法,这种设备和方法不但能够减小由检查引起的应激反应和放射线暴露,而且允许仪器(例如导管末端)被更精确地定位。
这种目的通过具备权利要求1所述特征的设备和具备权利要求5所述特征的方法得以实现。有利的实施方案包含在附属权利要求中。
根据本发明的设备用于在脉管中辅助导航。在这种情况下,“脉管”主要是指生物体中的血管。但是,本发明并不限于此,原则上本发明能够被应用到脉管或具有更一般意义的管道(例如,诸如在机器结构中的管道或通道)的导航中。该设备包括下列元件:
a)用于采集局部图像的传感器探头,该局部图像描述形成特定局部图像处的脉管特征,该探头能够沿该脉管移动。在这一点上,可以广义地理解术语“图像”,图像可以包含反映脉管局部特有属性的所有类型 的测量数据(例如,脉管中的局部电阻)。在下文中,结合本发明的优选实施方案对局部图像的实例进行了说明。
b)用于保存局部图像序列的存储器,这些局部图像在上述传感器探头沿脉管运动的过程中被获取。该序列的图形表示也被称为脉管的“路线图(roadmap)”。
c)数据处理单元,该处理单元将(至少)一个追加脉管局部图像经排序***到在步骤b)中被保存到存储器中的局部图像序列中。在这种情况下,优选地通过上述传感器探头获取追加局部图像,因此追加局部图像和序列中已存储的局部图像的类型相同。但是,也可以通过其他装置或其他方式获取追加局部图像。
使用上述设备及其传感器探头,就有可能在脉管中导航。为了实现这个目的,首先在步骤a)和b)中获得部分脉管的路线图,并保存起来。然后,在接下来的移动传感器探头或其他仪器以获得局部图像的过程中,在当前到达点获得的“追加”局部图像能够被分配给存储器中保存的路线图上的一个点,也就是能够在路线图上识别传感器探头或仪器的位置。
传感器探头优选是血管内超声***(IVUS)。脉管的横截面图像(与脉管轴线垂直的图像)能够用IVUS获得,其横截面图像能够显示成像点处脉管的特有属性(管腔形状和直径,脉管壁厚度,脉管壁上的沉积物,周围组织等)。通常,这些属性沿脉管连续变化,因而它们适于识别或确定沿脉管延伸的路径的位置参数。IVUS的另一个优点是在患者没有经受放射线辐射的情况下,能够被用于获得图像。而且,由IVUS产生的横截面图像适于直接识别和检查脉管缩窄(狭窄)。因此,IVUS至少已经被用于通过导管执行的许多检查中。
一种用于执行光学相干断层成像(OCT)的***也提供了一种传感器探头的合适类型,因为这种OCT执行***的优点和IVUS的优点相似。
在本发明的另一个改进中,本发明具有按规定(优选恒定)速度沿脉管移动传感器探头的装置。这种装置能够被用于按照规定方式移动传感器探头,同时由传感器探头形成被保存到存储器中的局部图像序列。传感器探头的移动速度已知,那么根据移动速度就能够在任意时刻确定传感器探头经过的距离,并且能够在脉管的直线路线图上沿直线刻度表示。在存储序列中的局部图像被形成的时间已知,然后使用这种知识将序列中的每一个局部图像分配给直线路线图上的相关点。设备用户按这种方式获得的是沿脉管延伸的沿路状态一维的、将真实状态用刻度(true-to-scale)再现。
本发明另一个改进的特征在于该设备包括用于显示局部图像存储序列(也就是脉管“路线图”)的显示器。数据处理单元也被用于在显示器上按路线图形式显示传感器探头的当前位置和/或仪器的当前位置,上述仪器位于相对于传感器已知的位置上。在使用导管的检查中使用上述设备时,例如,可以先形成感兴趣的脉管部分的局部图像序列,并在显示器上显示该图像序列。然后,在后续诊断或治疗处理期间,能够从传感器探头的位置确定与传感器探头连接的导管(或者更确切地说,是导管末端或导线)的位置,并将该位置显示在显示器上以便医生执行处理。
本发明进一步涉及用于控制在脉管(上文解释了脉管的含义)中辅助导航的设备的操作的方法,该方法使所述设备适于:
a)沿脉管移动传感器探头用于形成局部图像(图像的含义在上文已经做出了解释),局部图像描述了在精确局部图像形成处的脉管特征。
b)在步骤a)中的传感器探头的运动期间,产生并保存由传感器探头获得的局部图像序列。
c)将(至少)一个追加脉管局部图像经排序***到在步骤b)中保存的图像序列中,上述局部图像优选通过传感器探头获取的图像。
使用上述设备,这种类型的方法能够被执行,在这种情况下借助脉管路线图,这里描述的简单、准确、低应激反应导航的优点可以被获得。
原则上讲,适合作为局部图像的是各种测量数据或测量数据集,这些测量数据或数据集包含脉管中某一点的特有属性,并且优选沿脉管(连续)变化的属性,因此使它们适于识别/提供血管中的位置参数。在这一点上,尤其优选的是将血管内超声图像用作脉管的局部图像。一方面对患者仅施加最小应激反应就能够获得这些图像,另一方面这些图像提供了关于脉管狭窄的有用信息。因此,血管内超声图像已经至少被用在通过导管执行的许多检查中。
在方法的步骤a)中优选地以规定(优选恒定)速度移动传感器探头,同时在步骤b)中以规定(优选恒定)速率生成运动期间的局部图像。然后,确定构成序列的局部图像的位置并将其显示,以便按比例绘制脉管的一维、直线路线图。例如,如果运动按恒定速度进行并且局部图像的生成也按恒定速率进行,那么构成序列的局部图像在路线图上彼此间距离相等。
在步骤c)中追加局部图像经过排序被***到先前保存的局部图像序列中,有多种可能的方式可以用于实现这种在步骤c)中执行的操作。优选地,通过以相似比为基础在所述序列中选择相关局部图像,通过将追加局部图像分配给图像序列中的单个局部图像,或图像序列中两个相邻的局部图像,执行排序。借助相似比,追加局部图像和构成序列的局部图像(或这些图像中的一些)之间的相似性被量化。例如,序列中最相似的局部图像,也就是相似比数值最大的局部图像,被分配给追加局部图像。在这种情况下,和序列有关的最大值可以是全局最大值(序列中的所有图像,被分配的图像是和追加图像具有最大相似度的一个图像)或局部最大值(仅是序列的一部分,被分配的图像是和追加图像具有最大相似度的一个图像)。如果序列中两个相邻的局部图像被分配给追加图像,为了选择这两个相邻的局部图像,需要确定依据相似比的适当规则。例如,将两个相邻局部图像相对于追加图像的相似度求和,当它们的和最大时,将这两个相邻的局部图像分配给追加图像。
在本发明的进一步改进中,针对一组追加图像,连同在保存的局部图像序列中搜索已排序的位置,步骤c)(追加局部图像经过排序被***到在存储器中保存的图像序列中)被重复执行,对于追加图像组中的一个图像,步骤c)在所有情况下均从分配给图像组上上一个图像的已排序位置开始。如果一组存在暂时连接的追加局部图像将被排序***到在存储器中保存的序列中,就会发现采用这种方式的排序过程的初始化具有优势。这是因为,在这种情况下,在追加图像组中一个图像的位置通常和上一个图像的位置仅有微小的差别或者根本就没有差别。因此,上一个图像的位置是图像组中后续图像位置的良好近似,这就意味着从它开始的搜索将以更快的速度完成。
在本方法的优选实施方案中,对于保存在存储器中的序列,序列中的局部图像在显示器上被显示成和它们沿脉管位置一致的脉管路线图。而且,序列中对追加局部图像计算的已排序位置能够被添加到同一个显示器上。因此,传感器探头或连接到此处的仪器的当前位置能够在和路线图有关的显示器上被清晰地观测。
参考下文描述的实施方案,本发明的这些或其他方面显而易见并且 将被进一步阐明。
在附图中:
图1是借助血管内超声***(IVUS)的脉管路线图产品的简图。
图2显示了在图1所示的***中支架的定位。
本发明在图中说明了支架11定位的实施例,支架11用于治疗位于患者的脉管2(例如,冠状血管)中的狭窄4。支架应当被正确放置在待治疗的狭窄处,这对于它的成功***是非常重要的。为了实现这个目的,在注射造影剂、重复进行X线成像的同时,位于导管1的末端的支架通常是沿着导线移动,以允许正确的位置被确定。关于这种操作不利的一面是由造影剂引起的患者应激反应和由X线成像引起的放射线辐射。
为此,形成了一种在脉管2中定位和导航导管1的方法,其中IVUS探头3用在导管1的末端。使用IVUS探头3,能够产生探头3所在位置的脉管2的超声横截面图像,这种超声探头没有引入任何对患者有害的辐射暴露。但是,在支架的定位中或在使用导管的其他过程中直接使用IVUS探头3会遇到探头3和仪器(支架等)作用的位置之间距离过大的问题。因而,如果IVUS探头3被放置在狭窄4的中间部分,那么支架11通常已经被推出该狭窄以外了。
为了在使用IVUS探头3时避免这种问题,根据本发明,首先产生感兴趣的脉管2部分的路线图。然后借助上述路线图,确定支架相对于IVUS探头3的当前位置的确切位置。在这一点上,首先参考图1详细描述路线图的产生。
图1所示的是感兴趣的脉管2的一部分,其中狭窄4需要治疗。借助导管1,IVUS探头3已经被***到脉管2中。从位于狭窄4的远侧的起点 开始,IVUS探头优选以恒定速度、按框箭头的方向被拉回到终点 例如,可以通过患者体外的以框图表示的装置9完成。同时,通过IVUS探头3以恒定速率生成局部图像5。通过恒定速度回拉和恒定成像速率的组合获得的是沿脉管2以相同的纵向距离d生成的局部横截面图像5。
由IVUS探头3产生的图像5被数据处理单元7接收并被保存在存储器8中。如果需要,几何修正可以被应用到IVUS图像上,例如,以考虑到脉管的整体结构,该结构可以从现有的使用造影剂的X线图像中获得。尤其是检查冠状血管时,ECG数据也可以被使用,以便使IVUS图像和所 选的心脏相位匹配。
数据处理单元7被连接到显示器6上,该显示器显示了在回拉探头3时获得的局部图像5的序列表现。在这个过程被完成时,被检查的脉管部分被显示成直线,这是因为凭借IVUS探头3自身不能提供有关脉管的复杂3维结构的任何信息。借助X线图像,确实有可能以3维形式显示一部分脉管,但是对于支架的定位这样的任务而言没有必要的。通过在回拉探头3的起点 到终点 之间获得了局部横截面图像5的序列,可以用多种方式表示该局部横截面图像5的序列。在附图中,通过实例表示从局部图像5计算的脉管2的直径被用于显示贯穿脉管的(直线)纵切面。在脉管的这个“路线图”中能够很清楚地看到狭窄4。
图2显示了在支架11的定位期间所获得的路线图的用法。在这种情况下,支架11被放置在导管1上,并且和IVUS探头相距已知的恒定距离。使用IVUS探头3,探头3所在的各个点的局部横截面图像10被再次形成,并且被传送到数据处理单元7。在基于配准技术(例如,如下所述:D.L.G.Hill et al.,Medical Image Registration,Phys.Med.Biol.46(3),2001;J.B.A.Maintz,M.A.Viergever,A surveyof medical image registration,Med.Imag.Anal.2(1),1998;J.Weese et al.,Gray-value based registration of CT and MR imagesby maximization of local correlation,Proc.of MICCAI 1999,LNCS1679;T.Netsch et al.,Towards real-time multi-modality 3Dmedical image registration,Proc.of ICCV 2001,IEEE ComputerSociety)的合适灰度值的帮助下,在构成路线图的序列中确定和当前横截面图像10最相似的局部图像10′。如果路线图作为3D图像(由一个接一个放置的3维横截面图像构成)被查找,这相当于在体积图中的剖面配准。
有利地,在路线图中查找最相似的图像10′时,在路线图中被分配给当前横截面图像的上一幅图像用作相似性比较的初始值,这是因为通常在做出这种分配以后,IVUS探头3仅向上移动一段很小的距离。通过以该方式进行初始化搜索,不但减少了计算时间,而且增强了方法的健壮性。
当前横截面图像10的配准提供了传感器探头3相对于路线图的当前位置,如图1所示上述路线图由较早获得的横截面图像5的序列形成。 因为支架11相对于探头3的位置已知,支架11在路线图上的当前位置同样已知。因此,数据处理单元7能够在显示器6上在路线图的相应位置上显示IVUS探头3的模型3′和支架11的模型11′。这为医生提供了关于支架11的真实位置的良好检验,因此能够使他精确地确定支架11在狭窄4的位置。
通过使用IVUS探头,能够在患者基本没有应激反应的情况下,沿脉管经过的路径执行支架或类似仪器的精确且方便的定位。因为在这种情况下这种方法是以血管内成像为基础的,所以不需要执行复杂步骤以补偿由呼吸或心脏跳动引起的身体运动。
Claims (4)
1.一种在脉管(2)中辅助导航的设备,包括
a)用于采集局部图像(5,10)的传感器探头(3),上述局部图像描述了在特定局部图像形成处的脉管(2)特征,上述传感器探头(3)能够沿脉管(2)移动,
b)用于保存局部图像(5)序列的存储器(8),该局部图像序列在传感器探头(3)沿脉管(2)运动的过程中被获取,
c)数据处理单元(7),该数据处理单元被安排用于将脉管(2)的追加局部图像(10)排序***到在存储器(8)中保存的序列中。
2.根据权利要求1的设备,其特征在于传感器探头实现为血管内超声***(3)或执行光学相干断层成像的装置。
3.根据权利要求1的设备,其特征在于该设备具有以规定速度沿脉管(2)移动传感器探头(3)的装置(9)。
4.根据权利要求1的设备,其特征在于该设备包括用于显示存储的局部图像(5)序列的显示装置(6),以及
所述数据处理单元(7)设置成用于在显示装置(6)上指示传感器探头(3)的位置和/或仪器(11)的位置,上述仪器(11)位于相对于传感器探头(3)为已知的位置上。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP02102682.8 | 2002-12-04 | ||
EP02102682 | 2002-12-04 | ||
PCT/IB2003/005442 WO2004051579A2 (en) | 2002-12-04 | 2003-11-27 | Apparatus and method for assisting the navigation of a catheter in a vessel |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN1720004A CN1720004A (zh) | 2006-01-11 |
CN1720004B true CN1720004B (zh) | 2012-02-08 |
Family
ID=32405776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2003801051123A Expired - Lifetime CN1720004B (zh) | 2002-12-04 | 2003-11-27 | 辅助脉管中导管的导航的设备和方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7925327B2 (zh) |
EP (1) | EP1569558B1 (zh) |
JP (1) | JP4516429B2 (zh) |
CN (1) | CN1720004B (zh) |
AU (1) | AU2003302549A1 (zh) |
WO (1) | WO2004051579A2 (zh) |
Families Citing this family (72)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IL170404A (en) * | 2004-08-26 | 2012-03-29 | C2Cure Inc | Wireless determination of endoscope orientation |
US7892177B2 (en) * | 2005-02-28 | 2011-02-22 | Scimed Life Systems, Inc. | Systems and methods for estimating the length and position of a stent to be applied within a patient |
WO2006103580A1 (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and apparatus for the observation of a catheter in a vessel system |
EP1933710B1 (en) | 2005-10-11 | 2017-03-15 | Carnegie Mellon University | Sensor guided catheter navigation |
US7787679B2 (en) * | 2006-11-22 | 2010-08-31 | Agfa Healthcare Inc. | Study navigation system and method |
US9629571B2 (en) | 2007-03-08 | 2017-04-25 | Sync-Rx, Ltd. | Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging |
US10716528B2 (en) | 2007-03-08 | 2020-07-21 | Sync-Rx, Ltd. | Automatic display of previously-acquired endoluminal images |
US8542900B2 (en) | 2007-03-08 | 2013-09-24 | Sync-Rx Ltd. | Automatic reduction of interfering elements from an image stream of a moving organ |
US9968256B2 (en) | 2007-03-08 | 2018-05-15 | Sync-Rx Ltd. | Automatic identification of a tool |
WO2008107905A2 (en) | 2007-03-08 | 2008-09-12 | Sync-Rx, Ltd. | Imaging and tools for use with moving organs |
US8700130B2 (en) | 2007-03-08 | 2014-04-15 | Sync-Rx, Ltd. | Stepwise advancement of a medical tool |
US11197651B2 (en) | 2007-03-08 | 2021-12-14 | Sync-Rx, Ltd. | Identification and presentation of device-to-vessel relative motion |
US11064964B2 (en) | 2007-03-08 | 2021-07-20 | Sync-Rx, Ltd | Determining a characteristic of a lumen by measuring velocity of a contrast agent |
US9375164B2 (en) | 2007-03-08 | 2016-06-28 | Sync-Rx, Ltd. | Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging |
JP5452500B2 (ja) | 2007-11-26 | 2014-03-26 | シー・アール・バード・インコーポレーテッド | カテーテルの血管内留置のための統合システム |
US9521961B2 (en) | 2007-11-26 | 2016-12-20 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for guiding a medical instrument |
US8781555B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-07-15 | C. R. Bard, Inc. | System for placement of a catheter including a signal-generating stylet |
CN101677799B (zh) * | 2008-03-25 | 2012-05-30 | 株式会社东芝 | 医用图像处理装置以及x射线诊断装置 |
US8478387B2 (en) * | 2008-10-14 | 2013-07-02 | Lightlab Imaging, Inc. | Methods for stent strut detection and related measurement and display using optical coherence tomography |
US10362962B2 (en) | 2008-11-18 | 2019-07-30 | Synx-Rx, Ltd. | Accounting for skipped imaging locations during movement of an endoluminal imaging probe |
US9101286B2 (en) | 2008-11-18 | 2015-08-11 | Sync-Rx, Ltd. | Apparatus and methods for determining a dimension of a portion of a stack of endoluminal data points |
US9144394B2 (en) | 2008-11-18 | 2015-09-29 | Sync-Rx, Ltd. | Apparatus and methods for determining a plurality of local calibration factors for an image |
US11064903B2 (en) | 2008-11-18 | 2021-07-20 | Sync-Rx, Ltd | Apparatus and methods for mapping a sequence of images to a roadmap image |
US9095313B2 (en) | 2008-11-18 | 2015-08-04 | Sync-Rx, Ltd. | Accounting for non-uniform longitudinal motion during movement of an endoluminal imaging probe |
US8855744B2 (en) | 2008-11-18 | 2014-10-07 | Sync-Rx, Ltd. | Displaying a device within an endoluminal image stack |
US9974509B2 (en) | 2008-11-18 | 2018-05-22 | Sync-Rx Ltd. | Image super enhancement |
JP5259374B2 (ja) * | 2008-12-19 | 2013-08-07 | 富士フイルム株式会社 | 光構造観察装置及びその構造情報処理方法 |
US9532724B2 (en) | 2009-06-12 | 2017-01-03 | Bard Access Systems, Inc. | Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping |
WO2011033793A1 (ja) | 2009-09-18 | 2011-03-24 | パナソニック株式会社 | 超音波診断装置とそれを用いた診断方法 |
US20180344174A9 (en) * | 2009-09-23 | 2018-12-06 | Lightlab Imaging, Inc. | Lumen Morphology and Vascular Resistance Measurements Data Collection Systems, Apparatus and Methods |
EP3363350B1 (en) * | 2009-09-23 | 2019-12-11 | Lightlab Imaging, Inc. | Lumen morphology and vascular resistance measurements data collection systems, apparatus and methods |
US8409098B2 (en) * | 2009-10-14 | 2013-04-02 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Method and apparatus for collection of cardiac geometry based on optical or magnetic tracking |
EP2912999B1 (en) | 2010-05-28 | 2022-06-29 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus for use with needle insertion guidance system |
US10918307B2 (en) | 2011-09-13 | 2021-02-16 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Catheter navigation using impedance and magnetic field measurements |
US10362963B2 (en) | 2011-04-14 | 2019-07-30 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Correction of shift and drift in impedance-based medical device navigation using magnetic field information |
US9901303B2 (en) | 2011-04-14 | 2018-02-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for registration of multiple navigation systems to a common coordinate frame |
EP2723231A4 (en) | 2011-06-23 | 2015-02-25 | Sync Rx Ltd | LUMINAL BACKGROUND CLEANING |
US20130030285A1 (en) * | 2011-07-26 | 2013-01-31 | General Electric Company | System and method for integrating multiple data sources into an x-ray image referential |
JP6734052B2 (ja) * | 2012-03-27 | 2020-08-05 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 画像ガイダンスにおける統合遅延光フィードバック |
CN104411249B (zh) | 2012-05-31 | 2017-07-28 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于图像引导流程的超声成像***和方法 |
JP6134789B2 (ja) | 2012-06-26 | 2017-05-24 | シンク−アールエックス,リミティド | 管腔器官における流れに関連する画像処理 |
US9351698B2 (en) | 2013-03-12 | 2016-05-31 | Lightlab Imaging, Inc. | Vascular data processing and image registration systems, methods, and apparatuses |
EP3424414A1 (en) * | 2013-04-12 | 2019-01-09 | Koninklijke Philips N.V. | Shape sensed ultrasound probe for fractional flow reserve simulation |
DE102014200326A1 (de) * | 2014-01-10 | 2015-07-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Unterstützen einer Navigation eines medizinischen Instruments |
JP6263447B2 (ja) * | 2014-06-30 | 2018-01-17 | ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー | 超音波診断装置及びプログラム |
US10499813B2 (en) | 2014-09-12 | 2019-12-10 | Lightlab Imaging, Inc. | Methods, systems and apparatus for temporal calibration of an intravascular imaging system |
US10105107B2 (en) | 2015-01-08 | 2018-10-23 | St. Jude Medical International Holding S.À R.L. | Medical system having combined and synergized data output from multiple independent inputs |
EP3202315A4 (en) * | 2015-04-21 | 2018-06-20 | Olympus Corporation | Medical device and operating method for medical device |
US9996921B2 (en) | 2015-05-17 | 2018-06-12 | LIGHTLAB IMAGING, lNC. | Detection of metal stent struts |
US10109058B2 (en) | 2015-05-17 | 2018-10-23 | Lightlab Imaging, Inc. | Intravascular imaging system interfaces and stent detection methods |
US10222956B2 (en) | 2015-05-17 | 2019-03-05 | Lightlab Imaging, Inc. | Intravascular imaging user interface systems and methods |
US10646198B2 (en) | 2015-05-17 | 2020-05-12 | Lightlab Imaging, Inc. | Intravascular imaging and guide catheter detection methods and systems |
EP3310251B1 (en) * | 2015-06-22 | 2019-08-07 | D-Heart S.r.l. | Electronic system to control the acquisition of an electrocardiogram |
WO2017019634A1 (en) | 2015-07-25 | 2017-02-02 | Lightlab Imaging, Inc. | Intravascular data visualization method |
US10172582B2 (en) | 2015-11-18 | 2019-01-08 | Lightlab Imaging, Inc. | X-ray image feature detection and registration systems and methods |
EP3800646A1 (en) | 2015-11-23 | 2021-04-07 | Lightlab Imaging, Inc. | Detection of and validation of shadows in intravascular images |
CN116309390A (zh) | 2016-04-14 | 2023-06-23 | 光学实验室成像公司 | 血管分支的识别 |
EP3457913B1 (en) | 2016-05-16 | 2020-12-23 | Lightlab Imaging, Inc. | Method and system for intravascular absorbable stent detection |
US11020563B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-06-01 | C. R. Bard, Inc. | Automated catheter-to-vessel size comparison tool and related methods |
US11497562B2 (en) * | 2017-02-09 | 2022-11-15 | Koninklijke Philips N.V. | Position detection based on tissue discrimination |
JP2020518326A (ja) * | 2017-04-18 | 2020-06-25 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導処置を監視するためのグラフィカル・ユーザインターフェイス |
EP3461416A1 (en) * | 2017-09-28 | 2019-04-03 | Koninklijke Philips N.V. | Guiding an intravascular us catheter |
WO2019170787A1 (en) * | 2018-03-08 | 2019-09-12 | Koninklijke Philips N.V. | Intravascular navigation using data-driven orientation maps |
WO2020081373A1 (en) | 2018-10-16 | 2020-04-23 | Bard Access Systems, Inc. | Safety-equipped connection systems and methods thereof for establishing electrical connections |
WO2020144477A1 (en) | 2019-01-08 | 2020-07-16 | Vascutek Limited | Integrated imaging and medical device delivery apparatus and method of use |
CA3152545A1 (en) | 2019-09-20 | 2021-03-25 | Bard Access Systems, Inc. | Automatic vessel detection tools and methods |
JP7157098B2 (ja) * | 2019-10-30 | 2022-10-19 | i-PRO株式会社 | 血管内視鏡システムおよび血管径測定方法 |
CN115484872A (zh) * | 2020-03-31 | 2022-12-16 | 泰尔茂株式会社 | 图像处理装置、图像处理***、图像显示方法及图像处理程序 |
CN216675901U (zh) | 2020-07-21 | 2022-06-07 | 巴德阿克塞斯***股份有限公司 | 用于跟踪超声探头以创建三维(3d)可视化的基于磁的跟踪*** |
US11890139B2 (en) | 2020-09-03 | 2024-02-06 | Bard Access Systems, Inc. | Portable ultrasound systems |
CN216135922U (zh) | 2020-09-08 | 2022-03-29 | 巴德阿克塞斯***股份有限公司 | 动态调整超声成像*** |
CN114246614A (zh) | 2020-09-25 | 2022-03-29 | 巴德阿克塞斯***股份有限公司 | 超声成像***和最小导管长度工具 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1205868A (zh) * | 1997-06-19 | 1999-01-27 | 梅迪诺尔有限公司 | 血管内超声波图象增强和信号处理 |
US6083167A (en) * | 1998-02-10 | 2000-07-04 | Emory University | Systems and methods for providing radiation therapy and catheter guides |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3167367B2 (ja) * | 1991-09-09 | 2001-05-21 | 株式会社東芝 | 循環器診断装置 |
US6095976A (en) * | 1997-06-19 | 2000-08-01 | Medinol Ltd. | Method for enhancing an image derived from reflected ultrasound signals produced by an ultrasound transmitter and detector inserted in a bodily lumen |
US6148095A (en) * | 1997-09-08 | 2000-11-14 | University Of Iowa Research Foundation | Apparatus and method for determining three-dimensional representations of tortuous vessels |
US7524289B2 (en) * | 1999-01-25 | 2009-04-28 | Lenker Jay A | Resolution optical and ultrasound devices for imaging and treatment of body lumens |
US7778688B2 (en) * | 1999-05-18 | 2010-08-17 | MediGuide, Ltd. | System and method for delivering a stent to a selected position within a lumen |
US8442618B2 (en) * | 1999-05-18 | 2013-05-14 | Mediguide Ltd. | Method and system for delivering a medical device to a selected position within a lumen |
US7386339B2 (en) * | 1999-05-18 | 2008-06-10 | Mediguide Ltd. | Medical imaging and navigation system |
DE10051244A1 (de) * | 2000-10-17 | 2002-05-16 | Philips Corp Intellectual Pty | Röntgenfreies intravaskuläres Lokalisierungs- und Bildgebungsverfahren |
US6488628B1 (en) * | 2001-07-31 | 2002-12-03 | Scimed Life Systems, Inc. | Method for ultrasonically profiling the distribution of an administered medicament |
WO2003011764A2 (en) * | 2001-08-03 | 2003-02-13 | Volker Westphal | Real-time imaging system and method |
EP1455648A4 (en) * | 2001-11-09 | 2009-03-11 | Olympus Corp | KORONARSINUS ACCESSORY CATHETER WITH FORWARD IMAGE DISPLAY |
US20030236443A1 (en) * | 2002-04-19 | 2003-12-25 | Cespedes Eduardo Ignacio | Methods and apparatus for the identification and stabilization of vulnerable plaque |
US20030199767A1 (en) * | 2002-04-19 | 2003-10-23 | Cespedes Eduardo Ignacio | Methods and apparatus for the identification and stabilization of vulnerable plaque |
US7697972B2 (en) * | 2002-11-19 | 2010-04-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
-
2003
- 2003-11-27 US US10/536,843 patent/US7925327B2/en active Active
- 2003-11-27 EP EP03812232.1A patent/EP1569558B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-27 CN CN2003801051123A patent/CN1720004B/zh not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-27 WO PCT/IB2003/005442 patent/WO2004051579A2/en active Application Filing
- 2003-11-27 JP JP2004556652A patent/JP4516429B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-27 AU AU2003302549A patent/AU2003302549A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1205868A (zh) * | 1997-06-19 | 1999-01-27 | 梅迪诺尔有限公司 | 血管内超声波图象增强和信号处理 |
US6083167A (en) * | 1998-02-10 | 2000-07-04 | Emory University | Systems and methods for providing radiation therapy and catheter guides |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2003302549A8 (en) | 2004-06-23 |
US20050288577A1 (en) | 2005-12-29 |
WO2004051579A2 (en) | 2004-06-17 |
CN1720004A (zh) | 2006-01-11 |
US7925327B2 (en) | 2011-04-12 |
JP2006508731A (ja) | 2006-03-16 |
EP1569558A2 (en) | 2005-09-07 |
JP4516429B2 (ja) | 2010-08-04 |
AU2003302549A1 (en) | 2004-06-23 |
WO2004051579A3 (en) | 2004-08-05 |
EP1569558B1 (en) | 2017-08-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN1720004B (zh) | 辅助脉管中导管的导航的设备和方法 | |
US11707242B2 (en) | Methods and systems for dynamic coronary roadmapping | |
US8126241B2 (en) | Method and apparatus for positioning a device in a tubular organ | |
US10582879B2 (en) | Method and apparatus for registration, verification and referencing of internal organs | |
US8295577B2 (en) | Method and apparatus for guiding a device in a totally occluded or partly occluded tubular organ | |
US7813785B2 (en) | Cardiac imaging system and method for planning minimally invasive direct coronary artery bypass surgery | |
US8090427B2 (en) | Methods for ultrasound visualization of a vessel with location and cycle information | |
US7480398B2 (en) | Method of registering a sequence of 2D image data with 3D image data | |
AU776289B2 (en) | Vascular reconstruction | |
US7010080B2 (en) | Method for marker-free automatic fusion of 2-D fluoroscopic C-arm images with preoperative 3D images using an intraoperatively obtained 3D data record | |
US7760926B2 (en) | Method and device for marking three-dimensional structures on two-dimensional projection images | |
US10052032B2 (en) | Stenosis therapy planning | |
JP2006501922A (ja) | 記憶された画像を現在画像と関連付ける方法 | |
DE102005027951A1 (de) | Medizinisches System zur Einführung eines Katheters in ein Gefäß | |
WO2008007350A1 (en) | A tool and method for optimal positioning of a device within a tubular organ | |
CN109717932A (zh) | 脉管穿刺位置的确定 | |
CN103462590A (zh) | 一种集成血管内光相干性断层扫描(oct)影像和数字减影(dsa)影像的一体化离线处理*** | |
Wahle et al. | 3D heart-vessel reconstruction from biplane angiograms | |
US6385285B1 (en) | Method of reconstruction of a three-dimensional image of an element of interest | |
Wahle et al. | Accurate visualization and quantification of coronary vasculature by 3D/4D fusion from biplane angiography and intravascular ultrasound | |
US20070073142A1 (en) | Device and method for providing an angiographic image | |
WO2008050316A2 (en) | Method and apparatus for positioning a therapeutic device in a tubular organ dilated by an auxiliary device balloon | |
Andrikos et al. | A novel method for 3D reconstruction of coronary bifurcation using quantitative coronary angiography | |
WO2008050315A2 (en) | Method and apparatus for guiding a device in a totally occluded or partly occluded tubular organ | |
Subramanian et al. | Accurate 3D reconstruction of complex blood vessel geometries from intravascular ultrasound images: in vitro study |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C12 | Rejection of a patent application after its publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Open date: 20060111 |
|
CI01 | Publication of corrected invention patent application |
Correction item: Rejection of patent application Correct: Dismiss False: Reject Number: 31 Volume: 26 |
|
ERR | Gazette correction |
Free format text: CORRECT: PATENT APPLICATION REJECTION AFTER PUBLICATION; FROM: REJECTION TO: REJECTION OF REVOCATION |
|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CX01 | Expiry of patent term | ||
CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20120208 |