JP4507958B2 - Parking support device inspection method - Google Patents

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Description

本発明は、駐車アシスト機能を備えた駐車支援装置の検査方法に関する。   The present invention relates to an inspection method for a parking assistance apparatus having a parking assist function.

従来、車両周辺を監視する車載カメラや車両周辺を監視する監視センサが正常に車両に取り付けられているかを検査する方法が、種々提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。   Conventionally, various methods for inspecting whether a vehicle-mounted camera for monitoring the vehicle periphery and a monitoring sensor for monitoring the vehicle periphery are normally attached to the vehicle have been proposed (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

また、このような車両周辺を監視する装置として、車両に取り付けられたリアカメラにて撮影した車両後方の状況とステアリングの操舵角に基づいて予想した自車の予想進路線や予想駐車位置線とを重ねて表示画面に表示させる、いわゆるＢＧＭ（バックガイドモニタ）機能を備えた車載用ナビゲーション装置がある。   In addition, as a device for monitoring the surroundings of such a vehicle, an expected course line and an expected parking position line of the vehicle predicted based on the situation behind the vehicle and the steering angle of the steering wheel taken by a rear camera attached to the vehicle, There is an in-vehicle navigation device provided with a so-called BGM (back guide monitor) function that displays the image on the display screen.

バックガイドモニタ機能は、並列駐車時には自車の予想進路線を表示画面に表示し、縦列駐車時には自車の予想駐車位置線を表示して、並列駐車、縦列駐車の操作をアシストするものである。   The back guide monitor function displays the predicted route of the vehicle on the display screen during parallel parking, and displays the predicted parking position line of the vehicle during parallel parking to assist the operations of parallel parking and parallel parking. .

図８（ａ）に並列駐車モード設定時の予想進路線を示し、図８（ｂ）に、縦列駐車モード設定時の予想駐車位置線を示す。予想進路線は、並列駐車モードにおいて現在のステアリングの状態のまま後進した場合に予想される進路を示すもので、予想駐車位置線は、縦列駐車モードにおいて現在のステアリングの状態のまま後進した場合に予想される車両位置を示すものである。   FIG. 8A shows an expected route when the parallel parking mode is set, and FIG. 8B shows an expected parking position line when the parallel parking mode is set. The expected course line shows the expected course when the vehicle is moving backward with the current steering state in the parallel parking mode, and the predicted parking position line is when the vehicle is driven backward with the current steering state in the parallel parking mode. It shows the expected vehicle position.

このような車載用ナビゲーション装置は、車両に取り付けられた後、予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の正常を確認する検査が行われる。
特開２００３−３１２３７６号公報 特開２００４−１６５８号公報 After such an in-vehicle navigation device is attached to the vehicle, an inspection for confirming normality of the display function of the predicted route line and the predicted parking position line is performed.
JP 2003-31376 A JP 2004-1658 A

上記した車載用ナビゲーション装置の予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の検査は以下のようにして行われる。   Inspection of the display function of the expected course line and the predicted parking position line of the above-described vehicle-mounted navigation device is performed as follows.

まず、車両後方の床にステアリングを左右の最大操舵角まで回転させたときの各予想進路線や予想駐車位置線がテープ等を用いて描かれたチェック用のシートを敷く。   First, a check sheet is drawn on the floor behind the vehicle, in which each predicted course line and predicted parking position line when the steering is rotated to the maximum left and right steering angles are drawn using tape or the like.

次に、車両を停止させた状態でステアリングを右最大操舵角まで回転させ、車載用ナビゲーション装置の表示画面に表示された右最大舵角時の予想進路線または予想駐車位置線と、この表示画面に映し出されたチェック用のシートの予想進路線または予想駐車位置線との重なり具合を目視により確認する。   Next, the steering is rotated to the maximum right steering angle while the vehicle is stopped, and the predicted route line or the predicted parking position line at the maximum right steering angle displayed on the display screen of the vehicle-mounted navigation device, and this display screen Visually confirm the degree of overlap of the check sheet projected on the predicted course line or the expected parking position line.

同様に、ステアリングを左最大操舵角まで回転させ、車載用ナビゲーション装置の表示画面に表示された左最大舵角時の予想進路線または予想駐車位置線と、この表示画面に映し出されたチェック用のシートの予想進路線または予想駐車位置線との重なり具合を目視により確認する。   Similarly, the steering is rotated to the maximum left steering angle, the expected course line or the expected parking position line at the maximum left steering angle displayed on the display screen of the vehicle-mounted navigation device, and the check line displayed on this display screen. Visually confirm whether the seat overlaps with the expected course line or the expected parking position line.

このように、ステアリングを左右の最大操舵角まで回転させたときの各予想進路線または予想駐車位置線を目視確認することによって予想進路線、予想駐車位置線の表示機能を検査している。   In this way, the display function of the expected course line and the expected parking position line is inspected by visually confirming each expected course line or the expected parking position line when the steering is rotated to the left and right maximum steering angles.

また、予想進路線や予想駐車位置線は、検査車両の車幅、全長、カメラの位置、ステアリングの最大操舵角等によって異なるため、車種に応じて異なるシートを敷き直して検査するようになっている。   In addition, since the expected course line and the expected parking position line differ depending on the vehicle width, overall length, camera position, maximum steering angle of the steering vehicle, etc., different seats are relaid according to the vehicle type for inspection. Yes.

しかし、車種に応じて異なるシートを敷き直し、更に目視で予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の検査を行うのは面倒な作業であり効率がよくない。   However, it is troublesome and inefficient to re-lay different seats depending on the vehicle type and to visually check the display function of the expected course line and the predicted parking position line.

本発明は上記問題に鑑みたもので、効率的に予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行うことを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to efficiently inspect the display function of an expected course line or an expected parking position line.

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、撮像手段によって撮像された車両後方の画像と、ステアリングの回転に応じた舵角情報を出力するステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線とを表示画面に重ねて表示する駐車支援装置の検査方法であって、駐車支援装置が搭載された車両の後方に表示パネルを設置し、予想進路線の表示および予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータとともに、ステアリングセンサからの舵角情報を取得する制御部に、その取得した車両パラメータおよび舵角情報に基づいて各車両に対応した検査のための予想進路線または予想駐車位置線を前記表示パネルに表示させ、撮像手段によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、駐車支援装置がステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度により駐車支援装置の適否を判定し、判定の結果を報知することを特徴としている。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the vehicle rear image captured by the imaging means and the steering angle information from the steering sensor that outputs the steering angle information corresponding to the rotation of the steering are used. An inspection method for a parking assist device that displays an expected predicted route or predicted parking position line superimposed on a display screen, wherein a display panel is installed behind the vehicle equipped with the parking assist device, and the expected route with vehicle parameters that affect the display of the display and the expected parking position line, the control unit that acquires steering angle information from the steering sensor, for inspection corresponding to each vehicle based on the acquired vehicle parameters and the steering angle information An expected course line or an expected parking position line is displayed on the display panel, and an expected progress for an inspection included in an image behind the vehicle imaged by the imaging means. The suitability of the parking support device is determined based on the degree of coincidence between the line or the predicted parking position line and the predicted route line or the predicted parking position line predicted by the parking support device based on the steering angle information from the steering sensor. It is characterized by notifying.

したがって、予想進路線の表示および予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータおよびステアリングセンサからの舵角情報に基づいて各車両に対応した検査のための予想進路線または予想駐車位置線を車両の後方に設置した表示パネルに表示させ、撮像手段によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、駐車支援装置がステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度により駐車支援装置の適否を判定し、判定の結果を報知するので、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を自動化することができ、効率的に検査を行うことができる。 Therefore, the expected course line or the expected parking position line for the inspection corresponding to each vehicle based on the vehicle parameter that influences the display of the expected course line and the display of the expected parking position line and the steering angle information from the steering sensor is determined. Based on the expected course line or the expected parking position line for inspection included in the image behind the vehicle, which is displayed on the display panel installed at the rear and captured by the imaging means, and the parking assist device based on the steering angle information from the steering sensor Since it determines the suitability of the parking assistance device based on the degree of coincidence with the expected course line or the expected parking position line predicted in advance and informs the result of the judgment, the inspection of the display function of the expected course line or the expected parking position line should be automated. Can be performed efficiently.

また、請求項２に記載の発明のように、ステアリングを回転させる駆動装置を用い、ステアリングを回転させて舵角情報を変化させるので、ステアリングの回転についても自動化することができる。   Further, since the steering angle information is changed by rotating the steering wheel using the driving device that rotates the steering wheel as in the invention described in claim 2, the rotation of the steering wheel can be automated.

また、請求項３に記載の発明のように、撮像手段によって撮像された車両後方の画像と、駐車支援装置が予想した予想進路線または予想駐車位置線とを重ねた画像を取得するコンピュータを用い、コンピュータが取得した画像に基づいて適否の判定およびその判定の結果の報知を行うこともできる。   Further, as in the invention described in claim 3, a computer that acquires an image obtained by superimposing an image behind the vehicle imaged by the imaging unit and an expected route line or an expected parking position line predicted by the parking assist device is used. Based on the image acquired by the computer, it is possible to determine suitability and to notify the result of the determination.

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の検査時の全体構成を図１に示す。本実施形態における駐車支援装置は、運転者が図示しないシフトレバーをリバース（Ｒ）に入れたときに、撮像手段としてのリアカメラ１１にて撮影した車両１の後方の状況とステアリングの操舵角に基づいて予想した自車の予想進路線または予想駐車位置線とを重ねて表示画面に表示させる、いわゆるＢＧＭ（バックガイドモニタ）機能を備えたナビゲーション装置１０により構成されている。このバックガイドモニタ機能には、並列駐車モードと縦列駐車モードがあり、ユーザの操作によって並列駐車モードが設定された場合には表示画面に予想進路線が表示され、縦列駐車モードが設定された場合には予想駐車位置線が表示される。   The whole structure at the time of the inspection of the parking assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention is shown in FIG. The parking assist device according to the present embodiment is based on the situation behind the vehicle 1 and the steering angle of the steering wheel taken by the rear camera 11 as imaging means when the driver puts a shift lever (not shown) in reverse (R). The navigation apparatus 10 is provided with a so-called BGM (back guide monitor) function that displays the predicted course line or predicted parking position line of the host vehicle predicted based on the display screen on the display screen. This back guide monitor function has a parallel parking mode and a parallel parking mode. When the parallel parking mode is set by the user's operation, the expected route is displayed on the display screen, and the parallel parking mode is set. The expected parking position line is displayed.

ナビゲーション装置１０には、シフトレバー位置センサからＰ（パーキング）、Ｒ（リバース）、Ｄ（ドライブ）などのシフトレバーの位置に応じた信号、ステアリングセンサ２０からステアリングの操舵角を示す舵角情報、車両１の後方を撮像するリアカメラ１１からこのリアカメラ１１によって撮像された画像が入力される。   The navigation device 10 includes a signal corresponding to the position of the shift lever such as P (parking), R (reverse), D (drive) from the shift lever position sensor, steering angle information indicating the steering angle of the steering from the steering sensor 20, An image captured by the rear camera 11 is input from a rear camera 11 that captures the rear of the vehicle 1.

車両１の後方には、検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するＬＥＤシート４１とこのＬＥＤシート４１の表示制御を行うマイコン４２からなる検査用表示装置４０が設置される。なお、検査用表示装置４０は、ＬＥＤシート４１がリアカメラ１１の撮像範囲に含まれるように設置される。   Behind the vehicle 1 is installed an inspection display device 40 comprising an LED sheet 41 for displaying an expected course line for inspection and an expected parking position line and a microcomputer 42 for controlling the display of the LED sheet 41. The inspection display device 40 is installed so that the LED sheet 41 is included in the imaging range of the rear camera 11.

マイコン４２には、ステアリングセンサ２０からステアリングの操舵角に応じた舵角情報が入力される。また、マイコン４２には、通信ケーブルを介して制御装置としてのパーソナルコンピュータ５０が接続されている。   Steering angle information corresponding to the steering angle of the steering is input from the steering sensor 20 to the microcomputer 42. Further, a personal computer 50 as a control device is connected to the microcomputer 42 via a communication cable.

作業者は、このパーソナルコンピュータ（コンピュータ）５０を用いて、予想進路線や予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータ（車幅、全長、リアカメラの位置、ステアリングの最大舵角、車輪の位置とリアカメラの相対位置を示す情報等）をマイコン４２に送信する。   Using this personal computer (computer) 50, the operator can use the vehicle parameters (vehicle width, total length, rear camera position, maximum steering angle of steering wheel, wheel position) that affect the display of the predicted route line and the predicted parking position line. And information indicating the relative position of the rear camera) to the microcomputer 42.

表示パネルとしてのＬＥＤシート４１は、縦横に配列された複数の発光素子としてのＬＥＤランプを有し、これらのＬＥＤランプは、マイコン４２からの制御によって点灯または消灯する。マイコン４２は、ＬＥＤシート４１の連続するＬＥＤを点灯させることによって検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインを表示させる。   The LED sheet 41 as a display panel has a plurality of LED lamps as light emitting elements arranged vertically and horizontally, and these LED lamps are turned on or off under the control of the microcomputer 42. The microcomputer 42 displays a light emission line indicating an expected course line for inspection or an expected parking position line by turning on the continuous LEDs of the LED sheet 41.

本実施形態では、ＬＥＤシート４１の複数のＬＥＤランプによって構成される表示面が地面に対して垂直となる縦置き型の検査用表示装置４０を用いて予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う。   In the present embodiment, a display function of an expected course line or an expected parking position line using the vertical display type display device 40 in which the display surface constituted by the plurality of LED lamps of the LED sheet 41 is perpendicular to the ground surface. Perform the inspection.

検査用表示装置４０から一定距離離れた位置には車輪止め６が設けられ、ＬＥＤシート４１と車輪止め６の中心が一定距離となるようになっている。また、上述したように車両パラメータには、車輪の位置とリアカメラ１１の相対位置を示す情報が含まれている。   A wheel stopper 6 is provided at a position away from the inspection display device 40 by a certain distance, and the center of the LED sheet 41 and the wheel stopper 6 is a certain distance. Further, as described above, the vehicle parameters include information indicating the wheel position and the relative position of the rear camera 11.

このことにより、マイコン４２は、パーソナルコンピュータ５０から送信される車両パラメータとステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、ＬＥＤシート４１の点灯すべきＬＥＤの位置を算出し、ＬＥＤシート４１に検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインを表示させる。この場合、マイコン４２は、検査の対象となるナビゲーション装置１０が正常であれば、リアカメラ１１のカメラ画像に含まれる検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインと、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とが一致するように、発光ラインを表示させる。   Accordingly, the microcomputer 42 calculates the position of the LED to be lit on the LED sheet 41 based on the vehicle parameters transmitted from the personal computer 50 and the steering angle information input from the steering sensor 20, and A light emission line indicating an expected course line for inspection or an expected parking position line is displayed. In this case, if the navigation device 10 to be inspected is normal, the microcomputer 42 includes a light emitting line indicating an expected course line or an expected parking position line for the inspection included in the camera image of the rear camera 11, and the navigation device. The light emission line is displayed so that the predicted course line or the predicted parking position line predicted by 10 matches.

本実施形態における検査車両１には、図２に示すように、ステアリング２１を自動的に回転させる駆動装置としてのアクチュエータ装置２２が備えられている。このアクチュエータ装置２２は、図示しない通信線を介してパーソナルコンピュータ５０と接続されており、パーソナルコンピュータ５０から送信されるパルス信号のパルス電圧に応じてステアリング２１を自動的に回転させる。このアクチュエータ装置２２は、パルス信号のパルス電圧の正負によってステアリング２１の回転方向を切り替える。すなわち、パルス信号のパルス電圧が正電圧の場合はステアリング２１を右回りに回転させ、パルス信号のパルス電圧が負電圧の場合はステアリング２１を左回りに回転させる。また、アクチュエータ装置２２は、パルス信号のパルス幅に相当する時間分だけ一定速度でステアリング２１を回転させる。   As shown in FIG. 2, the inspection vehicle 1 according to the present embodiment includes an actuator device 22 as a drive device that automatically rotates the steering 21. The actuator device 22 is connected to the personal computer 50 via a communication line (not shown), and automatically rotates the steering 21 in accordance with the pulse voltage of the pulse signal transmitted from the personal computer 50. The actuator device 22 switches the direction of rotation of the steering wheel 21 depending on whether the pulse voltage of the pulse signal is positive or negative. That is, when the pulse voltage of the pulse signal is a positive voltage, the steering wheel 21 is rotated clockwise, and when the pulse voltage of the pulse signal is a negative voltage, the steering wheel 21 is rotated counterclockwise. The actuator device 22 rotates the steering wheel 21 at a constant speed for a time corresponding to the pulse width of the pulse signal.

図３に、駐車支援装置の検査時の全体のブロック構成を示す。上述したように、ステアリングセンサ２０はステアリング２１の操舵角に応じた舵角情報を出力する。この舵角情報は、検査用表示装置４０のマイコン４２およびナビゲーション装置本体１０ａに入力される。   FIG. 3 shows an overall block configuration at the time of inspection of the parking assistance device. As described above, the steering sensor 20 outputs the steering angle information corresponding to the steering angle of the steering 21. This steering angle information is input to the microcomputer 42 and the navigation apparatus body 10a of the inspection display device 40.

マイコン４２は、パーソナルコンピュータ５０から送信される車両パラメータを格納するメモリを有している。マイコン４２は、このメモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、ＬＥＤシート４１の各々のＬＥＤランプを点灯または消灯させて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するための描画情報を算出する。   The microcomputer 42 has a memory for storing vehicle parameters transmitted from the personal computer 50. Based on the vehicle parameters stored in this memory and the steering angle information input from the steering sensor 20, the microcomputer 42 turns on or off each LED lamp of the LED seat 41 to predict the expected route for inspection or parking. Drawing information for displaying the position line is calculated.

ＬＥＤシート４１は、このマイコン４２からの描画情報に応じて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示する。   The LED sheet 41 displays an expected course line and an expected parking position line for inspection according to the drawing information from the microcomputer 42.

このＬＥＤシート４１に表示された検査のための予想進路線や予想駐車位置線はリアカメラ１１によって撮像され、このリアカメラ１１のカメラ画像はＮＴＳＣ信号としてナビゲーション装置本体１０ａに入力される。   The expected course line and the expected parking position line for inspection displayed on the LED sheet 41 are captured by the rear camera 11, and the camera image of the rear camera 11 is input to the navigation device body 10a as an NTSC signal.

ナビゲーション装置本体１０ａは、リアカメラ１１のカメラ画像とともにステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線を重ね合わせた映像（合成画像）を出力する。なお、ナビゲーション装置本体１０ａは、第１、第２の映像出力端子（図示せず）を備え、これらの映像出力端子からそれぞれ同様の映像（合成画像）を出力する。   The navigation apparatus main body 10a outputs a video (composite image) in which the predicted course line or the predicted parking position line predicted based on the steering angle information input from the steering sensor 20 together with the camera image of the rear camera 11 is superimposed. The navigation device body 10a includes first and second video output terminals (not shown), and outputs similar videos (synthesized images) from these video output terminals.

ナビゲーション装置本体１０ａの第１の映像出力端子から出力される映像（合成画像）は、ディスプレイ１０ｂに入力される。ディスプレイ１０ｂは、ナビゲーション装置本体１０ａの第１の映像出力端子から出力される合成画像を表示画面に表示する。図４に、ディスプレイ１０ｂの合成画像の表示例を示す。図４に示すように、ＬＥＤシート４１に表示された検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とが重ねて表示される。   The video (synthesized image) output from the first video output terminal of the navigation device body 10a is input to the display 10b. The display 10b displays the composite image output from the first video output terminal of the navigation device body 10a on the display screen. FIG. 4 shows a display example of the composite image on the display 10b. As shown in FIG. 4, the expected course line or the expected parking position line for inspection displayed on the LED sheet 41 and the expected course line or the expected parking position line predicted by the navigation device 10 are displayed in an overlapping manner.

また、ナビゲーション装置本体１０ａの第２の映像出力端子から出力される映像（合成画像）は、パーソナルコンピュータ５０に入力されるようになっている。   In addition, the video (synthesized image) output from the second video output terminal of the navigation apparatus body 10 a is input to the personal computer 50.

パーソナルコンピュータ５０は、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の正常性の自動検査を行うもので、アクチュエータ装置２２を制御してステアリング２１を自動的に回転させるとともに、ナビゲーション装置１０から入力される映像（合成画像）から予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の正常性を判定し、判定結果を表示画面に表示する。   The personal computer 50 automatically checks the normality of the display function of the predicted course line or the predicted parking position line. The personal computer 50 controls the actuator device 22 to automatically rotate the steering wheel 21 and is input from the navigation device 10. Normality of the display function of the predicted route line or the predicted parking position line is determined from the video (synthesized image) to be displayed, and the determination result is displayed on the display screen.

以下、ナビゲーション装置１０の検査手順について説明する。まず、作業者は、車輪止め６から一定距離離れた場所に検査用表示装置４０（ＬＥＤシート４１）を配置する。   Hereinafter, the inspection procedure of the navigation device 10 will be described. First, the worker arranges the display device for inspection 40 (LED sheet 41) at a location away from the wheel stopper 6 by a certain distance.

次に、検査車両１の後輪が車輪止め６の中心にはまるように検査車両１を停車させる。   Next, the inspection vehicle 1 is stopped so that the rear wheel of the inspection vehicle 1 fits in the center of the wheel stopper 6.

次に、マイコン４２とパーソナルコンピュータ５０との間、マイコン４２とステアリングセンサ２０との間、ナビゲーション装置本体１０ａとパーソナルコンピュータ５０との間を、接続ケーブルを用いてそれぞれ接続するとともに、検査用表示装置４０およびパーソナルコンピュータ５０の電源をオンさせる。   Next, the microcomputer 42 and the personal computer 50, the microcomputer 42 and the steering sensor 20, and the navigation apparatus body 10 a and the personal computer 50 are connected using a connection cable, respectively, and an inspection display device 40 and the personal computer 50 are turned on.

次に、パーソナルコンピュータ５０から検査車両１に関する車両パラメータとともに並列駐車モードの検査または縦列駐車モードの検査を指示する情報を入力した後、送信操作を行う。これによりパーソナルコンピュータ５０に入力された情報がマイコン４２へ送信される。   Next, after inputting information instructing the inspection in the parallel parking mode or the inspection in the parallel parking mode together with the vehicle parameters related to the inspection vehicle 1 from the personal computer 50, the transmission operation is performed. As a result, information input to the personal computer 50 is transmitted to the microcomputer 42.

マイコン４２は、受信した情報に含まれる車両パラメータを受信するとメモリに格納するとともに、並列駐車モードの検査指示を受信した場合には、メモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、随時、検査のための予想進路線を表示するための描画情報を算出し、縦列駐車モードの検査指示を受信した場合には、メモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、随時、検査のための予想駐車位置線を表示するための描画情報を算出する。これによりＬＥＤシート４１には、車両スペックに対応した適切な予想進路線または予想駐車位置線が表示される。   When the microcomputer 42 receives the vehicle parameter included in the received information, the microcomputer 42 stores the vehicle parameter in the memory, and when the parallel parking mode inspection instruction is received, the microcomputer 42 stores the vehicle parameter stored in the memory and the steering angle input from the steering sensor 20. Based on the information, the drawing information for displaying the expected course for inspection is calculated at any time, and when the inspection instruction for the parallel parking mode is received, the vehicle parameters stored in the memory and the steering sensor 20 are input. Based on the rudder angle information, drawing information for displaying an expected parking position line for inspection is calculated at any time. As a result, an appropriate expected route line or predicted parking position line corresponding to the vehicle spec is displayed on the LED sheet 41.

次に、作業者は、パーソナルコンピュータ５０を操作してステアリング２１を直進状態にする。   Next, the operator operates the personal computer 50 to bring the steering 21 into a straight traveling state.

次に、作業者が検査車両１のイグニッションキーをオン位置にすると、ナビゲーション装置１０はオンとなる。作業者は、ナビゲーション装置１０の操作部を操作してバックガイドモニタ機能の並列駐車モードの設定または縦列駐車モードの設定を行う。   Next, when the operator sets the ignition key of the inspection vehicle 1 to the on position, the navigation device 10 is turned on. The operator operates the operation unit of the navigation device 10 to set the parallel parking mode or the parallel parking mode for the back guide monitor function.

次に、シフトレバーをリバース（Ｒ）位置にすると、ナビゲーション装置１０のディスプレイ１０ｂには、ＬＥＤシート４１に表示された検査のための予想進路線または予想駐車位置線とナビゲーション装置本体１０ａが予想した予想進路線または予想駐車位置線が重ねて表示される。   Next, when the shift lever is set to the reverse (R) position, the predicted route or the expected parking position line for inspection displayed on the LED sheet 41 and the navigation device body 10a are predicted on the display 10b of the navigation device 10. The predicted route or the predicted parking position line is displayed in an overlapping manner.

作業者の操作によって、並列駐車モードまたは縦列駐車モードの検査の開始が指示されるとパーソナルコンピュータ５０は図５に示す自動検査処理を開始する。なお、図５に示すフローチャートは、並列駐車モードの検査と縦列駐車モードの検査の両方を含むようになっているが、並列駐車モードの検査と縦列駐車モードの検査は別々に行われる。   When the start of the inspection in the parallel parking mode or the parallel parking mode is instructed by the operator's operation, the personal computer 50 starts the automatic inspection process shown in FIG. The flowchart shown in FIG. 5 includes both the parallel parking mode inspection and the parallel parking mode inspection, but the parallel parking mode inspection and the parallel parking mode inspection are performed separately.

まず、ナビゲーション装置本体１０ａから映像（合成画像）を取得する（Ｓ１００）。この映像は、ナビゲーション装置本体１０ａからディスプレイ１０ｂへ出力されるものと同様の映像（合成画像）である。図６（ａ）に、後述するステアリング２１の自動制御によってステアリング２１が所定角度回転した場合の合成画像の表示例を示す。   First, a video (composite image) is acquired from the navigation apparatus body 10a (S100). This video is the same video (synthesized image) as that output from the navigation apparatus body 10a to the display 10b. FIG. 6A shows a display example of a composite image when the steering wheel 21 is rotated by a predetermined angle by automatic control of the steering wheel 21 described later.

次に、取得した映像に対して画像処理を行う。具体的には、閾値処理やエッジ処理等による画像処理を行い、ＬＥＤシート４１のＬＥＤランプの発光部および予想進路線または予想駐車位置線以外を消去する（Ｓ１０２）。図６（ａ）に示す合成画像に対してＬＥＤシート４１のＬＥＤランプの発光部および予想進路線または予想駐車位置線以外を消去した様子を図６（ｂ）に示す。   Next, image processing is performed on the acquired video. Specifically, image processing such as threshold processing or edge processing is performed, and the light emitting portion of the LED lamp of the LED sheet 41 and the predicted route line or the predicted parking position line are erased (S102). FIG. 6B shows a state in which the light emitting portion of the LED lamp of the LED sheet 41 and the predicted route line or the predicted parking position line are deleted from the composite image shown in FIG.

次に、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインの一致度が基準値以下か否かを判定する。具体的には、予想進路線または予想駐車位置線からはみ出したＬＥＤランプの発光部の割合が予め定められた一定値以下の場合には一致しないと判定し、予想進路線または予想駐車位置線からはみ出したＬＥＤランプの発光部の割合が予め定められた一定値よりも大きい場合には一致すると判定する（Ｓ１０４）。   Next, it is determined whether or not the degree of coincidence between the predicted route line or predicted parking position line predicted by the navigation device 10 and the light emission line of the LED sheet 41 is equal to or less than a reference value. Specifically, when the ratio of the light emitting portion of the LED lamp that protrudes from the predicted route line or the predicted parking position line is equal to or less than a predetermined value, it is determined that they do not coincide with each other, and from the predicted route line or the predicted parking position line. If the ratio of the light emitting part of the protruding LED lamp is larger than a predetermined value, it is determined that they match (S104).

ここで、ナビゲーション装置本体１０ａが予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインが一致していると判定（Ｓ１０４でＹＥＳと判定）した場合、次に、ステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、検査を開始してから左右最大舵角までそれぞれステアリングセンサ２１を回転させたか否かを判定する（Ｓ１０６）。   Here, if it is determined that the predicted course line or the predicted parking position line predicted by the navigation device body 10a matches the light emission line of the LED sheet 41 (YES in S104), then input from the steering sensor 20 Based on the rudder angle information, it is determined whether or not the steering sensor 21 has been rotated from the start of inspection to the maximum left and right rudder angle (S106).

ここでは、ステアリング２１は直進状態であるため、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、次に、アクチュエータ装置２２にパルス幅の比較的短いパルス信号を送信してステアリング２１の自動制御を行う（Ｓ１０８）。具体的には、このステップを実行する度に、アクチュエータ装置２２にパルス幅の比較的短い正電圧のパルス信号を送信して所定角度ずつステアリング２１を右回りに回転させ、ステアリング２１を右最大舵角まで回転させた後は、アクチュエータ装置２２にパルス幅の比較的短い負電圧のパルス信号を送信して所定角度ずつステアリング２１を左回りに回転させ、ステアリング２１を左最大舵角まで回転させる。   Here, since the steering 21 is in a straight traveling state, the determination in S106 is NO, and then a pulse signal having a relatively short pulse width is transmitted to the actuator device 22 to automatically control the steering 21 (S108). Specifically, each time this step is executed, a positive voltage pulse signal having a relatively short pulse width is transmitted to the actuator device 22 to rotate the steering wheel 21 clockwise by a predetermined angle, thereby turning the steering wheel 21 to the maximum right steering wheel. After rotating to a corner, a negative voltage pulse signal having a relatively short pulse width is transmitted to the actuator device 22 to rotate the steering 21 counterclockwise by a predetermined angle, thereby rotating the steering 21 to the maximum left steering angle.

なお、ステアリング２１の回転に応じてステアリングセンサ２０から出力される舵角情報が変化する。ナビゲーション装置本体１０ａは、この舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線のディスプレイ１０ｂへの表示を更新し、マイコン４２は、ステアリングセンサ２０から出力される舵角情報に基づいて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するための描画情報を再度算出し、ＬＥＤシート４１の表示を更新する。   Note that the steering angle information output from the steering sensor 20 changes according to the rotation of the steering 21. The navigation device body 10a updates the display of the predicted course line or the predicted parking position line predicted based on the steering angle information on the display 10b, and the microcomputer 42 is based on the steering angle information output from the steering sensor 20. The drawing information for displaying the expected course line and the expected parking position line for the inspection is calculated again, and the display of the LED sheet 41 is updated.

上記したＳ１００〜Ｓ１０８の処理を繰り返し行い、所定角度毎にステアリング２１を回転させたときのナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインが一致、不一致を判定し、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う。すなわち、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインの一致度によりナビゲーション装置１０の適否を判定し、判定結果を報知する。   The above-described processing of S100 to S108 is repeated, and the predicted course line or the predicted parking position line predicted by the navigation device 10 when the steering wheel 21 is rotated at every predetermined angle and the light emission line of the LED sheet 41 are determined to match or not match. Then, the display function of the expected course line or the predicted parking position line is inspected. That is, the suitability of the navigation device 10 is determined based on the degree of coincidence between the predicted route line or predicted parking position line predicted by the navigation device 10 and the light emission line of the LED sheet 41, and the determination result is notified.

また、Ｓ１０４において、ナビゲーション装置本体１０ａが予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインが一致しないと判定（Ｓ１０４でＮＯと判定）した場合、検査結果が異常であると判定（ＮＧ判定）したことを表示画面に表示させ、また、予め定められたブザー音を発して作業者に報知し、本処理を終了する。   In S104, when it is determined that the predicted course line or the predicted parking position line predicted by the navigation apparatus body 10a does not match the light emission line of the LED sheet 41 (determined as NO in S104), the test result is determined to be abnormal. (NG determination) is displayed on the display screen, a predetermined buzzer sound is generated to notify the operator, and the process is terminated.

また、Ｓ１０６において、検査を開始してから左右の最大舵角までそれぞれステアリングセンサ２１を回転させたと判定（Ｓ１０６でＹＥＳと判定）した場合、検査結果が正常であると判定（ＯＫ判定）したことを表示画面に表示させ、また、予め定められたブザー音を発して作業者に報知し、本処理を終了する。   In S106, when it is determined that the steering sensor 21 has been rotated to the left and right maximum steering angles after the inspection is started (YES in S106), it is determined that the inspection result is normal (OK determination). Is displayed on the display screen, and a predetermined buzzer sound is generated to notify the operator, and the process is terminated.

上記した実施形態によれば、ナビゲーション装置１０が搭載された車両１の後方に設置されたＬＥＤシート４１にステアリングセンサ２１からの舵角情報に基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を表示させ、リアカメラ１１によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、ナビゲーション装置１０がステアリングセンサ２１からの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度によりナビゲーション装置１０の適否を判定し、判定の結果を報知するので、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を自動化することができ、効率的に検査を行うことができる。   According to the above-described embodiment, the expected course line or the expected parking position line for the inspection based on the steering angle information from the steering sensor 21 on the LED seat 41 installed behind the vehicle 1 on which the navigation device 10 is mounted. , And an expected course line or an expected parking position line for inspection included in an image behind the vehicle imaged by the rear camera 11 and the prediction predicted by the navigation device 10 based on the steering angle information from the steering sensor 21 Since the suitability of the navigation device 10 is determined based on the degree of coincidence with the course line or the predicted parking position line and the result of the determination is notified, the inspection of the display function of the predicted course line or the predicted parking position line can be automated, and the efficiency Can be inspected automatically.

また、ステアリング２１を回転させるアクチュエータ装置２２を用い、ステアリング２１を回転させて舵角情報を変化させるので、ステアリングの回転についても自動化することができる。   In addition, the actuator device 22 that rotates the steering wheel 21 is used to rotate the steering wheel 21 to change the steering angle information, so that the rotation of the steering wheel can be automated.

また、リアカメラ１１によって撮像された車両後方の画像と、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とを重ねた画像を取得するパーソナルコンピュータ５０を用い、パーソナルコンピュータ５０が取得した画像に基づいて適否の判定およびその判定の結果の報知を行うこともできる。   In addition, an image acquired by the personal computer 50 using the personal computer 50 that acquires an image obtained by superimposing the image of the rear of the vehicle captured by the rear camera 11 and the predicted route line or the predicted parking position line predicted by the navigation device 10. It is also possible to perform determination of suitability and notification of the result of the determination based on the above.

また、マイコン４２は、ナビゲーション装置１０が搭載された車両１のパラメータを取得し、そのパラメータに基づいてＬＥＤシート４１に表示する検査のための予想進路線または予想駐車位置線を車両１に応じたものとすることができるので、従来のように車種に応じて異なるシート敷き直して検査する必要がなく、車種の異なる車両を検査する場合でも効率よく検査することができる。   Moreover, the microcomputer 42 acquires the parameter of the vehicle 1 in which the navigation apparatus 10 is mounted, and the predicted course line or the expected parking position line for the inspection displayed on the LED sheet 41 based on the parameter corresponds to the vehicle 1. Therefore, there is no need to reinspect and inspect different seats according to the vehicle type as in the prior art, and the inspection can be efficiently performed even when inspecting a vehicle with a different vehicle type.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Based on the meaning of this invention, it can implement with a various form.

例えば、上記実施形態では、ＬＥＤシート４１の表示面が地面に対して垂直となるような縦置き型の検査用表示装置４０を設置して予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う例を示したが、図７に示すように、ＬＥＤシート４１の表示面が地面と水平となるような床置き型の検査用表示装置４３を設置して検査を行ってもよい。   For example, in the above-described embodiment, the vertical display type display device 40 in which the display surface of the LED sheet 41 is perpendicular to the ground is installed to inspect the display function of the predicted course line or the predicted parking position line. Although the example to perform was shown, as shown in FIG. 7, you may test | inspect by installing the floor-standing type | mold display apparatus 43 so that the display surface of the LED sheet 41 may become horizontal with the ground.

なお、上記実施形態では、パーソナルコンピュータ５０によってステアリング２１を自動的に回転させたときの予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う例を示したが、必ずしも自動でステアリング２１を回転させる必要はなく、作業者がステアリング２１を右最大舵角まで回転させた場合と左最大舵角まで回転させた場合に、それぞれナビゲーション装置本体１０ａが予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインの一致度が基準値基準値以下か否かを判定して検査を行うようにしてもよい。   In the above embodiment, an example is shown in which the display function of the expected course line or the predicted parking position line when the personal computer 50 automatically rotates the steering wheel 21 is inspected. However, the steering wheel 21 is not necessarily rotated automatically. When the operator rotates the steering wheel 21 to the maximum right rudder angle and to the maximum left rudder angle, the expected route line or the expected parking position line and the LED predicted by the navigation device body 10a are displayed. The inspection may be performed by determining whether or not the coincidence degree of the light emission lines of the sheet 41 is equal to or less than the reference value reference value.

また、上記実施形態では、パーソナルコンピュータ５０が図５に示す自動検査処理を行う例を示したが、例えば、ナビゲーション装置１０が図５に示す自動検査処理を行うようにしてもよい。   Moreover, although the example which performs the automatic test | inspection process which the personal computer 50 shows in FIG. 5 was shown in the said embodiment, you may make it the navigation apparatus 10 perform the automatic test | inspection process shown in FIG.

また、上記実施形態では、ステアリング２１のアクチュエータ装置２２の自動制御と画像認識による一致判定を１つのパーソナルコンピュータ５０によって行う例を示したが、別々のパーソナルコンピュータによって行うように構成してもよい。   In the above-described embodiment, the example in which the automatic control of the actuator device 22 of the steering 21 and the coincidence determination by the image recognition are performed by one personal computer 50 has been described.

また、上記実施形態におけるマイコン４２は、パーソナルコンピュータ５０から受信した検査車両１の車両パラメータに基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を変化させる例を示したが、例えば、同一車種の車両を続けて検査する場合には、検査車両の車両パラメータをパーソナルコンピュータ５０から受信することなく、前の検査車両と同様に予想進路線または予想駐車位置線を表示させて自動検査を行うようにしてもよい。   Moreover, although the microcomputer 42 in the said embodiment showed the example which changes the estimated course line or estimated parking position line for an inspection based on the vehicle parameter of the inspection vehicle 1 received from the personal computer 50, for example, the same vehicle type When the vehicle is continuously inspected, the vehicle parameters of the inspected vehicle are not received from the personal computer 50, and the predicted course line or the expected parking position line is displayed as in the previous inspected vehicle to perform the automatic inspection. It may be.

また、上記実施形態における駐車支援装置は、ＢＧＭ（バックガイドモニタ）機能を備えたナビゲーション装置１０を用いて構成した例を示したが、例えば、ナビゲーション機能を備えていない専用の駐車支援装置を用いて構成してもよい。   Moreover, although the parking assistance apparatus in the said embodiment showed the example comprised using the navigation apparatus 10 provided with the BGM (back guide monitor) function, for example, the exclusive parking assistance apparatus which is not provided with the navigation function is used. May be configured.

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の検査時の全体構成を示す図である。It is a figure which shows the whole structure at the time of the test | inspection of the parking assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. ステアリングを自動的に回転させるアクチュエータ装置の説明図である。It is explanatory drawing of the actuator apparatus which rotates a steering automatically. 駐車支援装置の検査時の全体のブロック構成を示す図である。It is a figure which shows the whole block structure at the time of the test | inspection of a parking assistance apparatus. ナビゲーション装置のディスプレイに表示される合成画像の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the synthesized image displayed on the display of a navigation apparatus. パーソナルコンピュータによる自動検査の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the automatic test | inspection by a personal computer. （ａ）は、画像処理前の状態を示す図、（ｂ）は、画像処理後の状態を示す図である。(A) is a figure which shows the state before image processing, (b) is a figure which shows the state after image processing. ＬＥＤシートの表示面が地面と水平となるような床置き型の検査用表示装置を設置して検査を行う場合の全体構成図である。It is a whole block diagram in the case of inspecting by installing a floor-standing type inspection display device in which the display surface of the LED sheet is horizontal with the ground. （ａ）は、並列駐車モード設定時の予想進路線を示す図、（ｂ）は、縦列駐車モード設定時の予想駐車位置線を示す図である。(A) is a figure which shows the expected course line at the time of parallel parking mode setting, (b) is a figure which shows the prediction parking position line at the time of parallel parking mode setting.

符号の説明Explanation of symbols

１０…ナビゲーション装置、１０ｂ…ディスプレイ、１１…リアカメラ、
２０…ステアリングセンサ、２１…ステアリング、２２…アクチュエータ装置、
４１…ＬＥＤシート、４２…マイコン、５０…パーソナルコンピュータ。 10 ... navigation device, 10b ... display, 11 ... rear camera,
20 ... steering sensor, 21 ... steering, 22 ... actuator device,
41 ... LED sheet, 42 ... microcomputer, 50 ... personal computer.

Claims (3)

撮像手段によって撮像された車両後方の画像と、ステアリングの回転に応じた舵角情報を出力するステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線とを表示画面に重ねて表示する駐車支援装置の検査方法であって、
前記駐車支援装置が搭載された車両の後方に表示パネルを設置し、
前記予想進路線の表示および前記予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータとともに、前記ステアリングセンサからの舵角情報を取得する制御部に、その取得した前記車両パラメータおよび前記舵角情報に基づいて各車両に対応した検査のための予想進路線または予想駐車位置線を前記表示パネルに表示させ、
前記撮像手段によって撮像された前記車両後方の画像に含まれる前記検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、前記駐車支援装置が前記ステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した前記予想進路線または予想駐車位置線との一致度により前記駐車支援装置の適否を判定し、
前記判定の結果を報知することを特徴とする駐車支援装置の検査方法。 An image of the rear of the vehicle imaged by the imaging means and an expected course line or an expected parking position line predicted based on the steering angle information from the steering sensor that outputs the steering angle information corresponding to the rotation of the steering are superimposed on the display screen. A parking support device inspection method for displaying
Install a display panel behind the vehicle equipped with the parking assist device,
With vehicle parameters that affect the display of the display and the expected parking position line of the expected course line, the control unit that acquires steering angle information from the steering sensor, based on the obtained the vehicle parameters and the steering angle information the predicted course line or predicted parking position lines for inspection corresponding to each vehicle is displayed on the display panel,
The predicted course line or predicted parking position line for the inspection included in the vehicle rear image captured by the imaging unit, and the prediction predicted by the parking assist device based on the steering angle information from the steering sensor The suitability of the parking assistance device is determined based on the degree of coincidence with the course line or the expected parking position line,
An inspection method for a parking assistance apparatus, which notifies the result of the determination. 前記ステアリングを回転させる駆動装置を用いて前記ステアリングを回転させ、前記舵角情報を変化させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置の検査方法。 Using said drive device for rotating the steering wheel rotates the steering, the inspection method of the parking assist apparatus according to claim 1, characterized in that changing the steering angle information. 前記撮像手段によって撮像された前記車両後方の画像と、前記駐車支援装置が予想した前記予想進路線または予想駐車位置線とを重ねた画像を取得するコンピュータを用い、前記コンピュータが前記取得した画像に基づいて前記適否の判定およびその判定の結果の報知を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置の検査方法。   Using a computer that acquires an image obtained by superimposing the image of the rear of the vehicle captured by the imaging unit and the predicted route line or predicted parking position line predicted by the parking assist device, the computer uses the acquired image The parking support apparatus inspection method according to claim 1 or 2, wherein the determination of suitability and notification of the result of the determination are performed based on the determination.
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