JP2011168163A - Rear view display system and method of construction machine - Google Patents

Rear view display system and method of construction machine Download PDF

Info

Publication number
JP2011168163A
JP2011168163A JP2010033569A JP2010033569A JP2011168163A JP 2011168163 A JP2011168163 A JP 2011168163A JP 2010033569 A JP2010033569 A JP 2010033569A JP 2010033569 A JP2010033569 A JP 2010033569A JP 2011168163 A JP2011168163 A JP 2011168163A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
vehicle body
vehicle width
rear view
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2010033569A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5410327B2 (en
Inventor
Masamichi Ueda
雅通 上田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to JP2010033569A priority Critical patent/JP5410327B2/en
Publication of JP2011168163A publication Critical patent/JP2011168163A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5410327B2 publication Critical patent/JP5410327B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To correctly recognize the vehicle width of a vehicle body rear portion without a sense of congruity even when vehicle body constituent parts such as right and left rear wheel tires and a vehicle body rear part are reflected in an image captured by a camera, and to correctly recognize the vehicle width of the vehicle body rear portion without a sense of congruity by easy adjustment even when a range in which the vehicle body constituent parts such as the right and left rear wheel tires are captured by the camera is varied depending on the model or serial number. <P>SOLUTION: An image displayed on a display is displayed to be superimposed on a vehicle width reference line indicating right and left positions of the vehicle body of the construction machine so that the line is not overlapped with the vehicle body constituent parts reflected in the image. An adjusting means for adjusting a position of a vehicle body front side end point of the right and left vehicle width reference line in the image is provided. By adjusting the position of the vehicle body front side end point of the right and left vehicle width reference line in the image, the right and left vehicle width reference line is adjusted not to be overlapped with the vehicle body constituent parts in the image. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室などに設けられた表示部に表示する建設機械の後方視界表示システムおよびその方法に関する。   BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a construction machine rear view display system and method for photographing a field behind a vehicle body with a camera attached to the rear of the construction machine and displaying the photographed image on a display unit provided in a driver's cab or the like. .

ダンプトラックなどの建設機械は、車体後方の死角が大きく、運転室から車体後方の視界を直接目視にて確認しにくい。このため、建設機械には、従来より、車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室に設けられたモニタの表示部に表示して後方確認するという後方視界表示システムが採用され、種々特許出願されている。 Construction machines such as dump trucks have a large blind spot behind the vehicle body, and it is difficult to visually confirm the field of view behind the vehicle body directly from the cab. For this reason, in the construction machine, a rear view in which a field of view behind the vehicle body is photographed by a camera attached to the rear of the vehicle body, and the photographed image is displayed on a display unit of a monitor provided in the cab and confirmed backward. A field of view display system has been adopted and various patent applications have been filed.

下記特許文献１には、ダンプトラックのストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されたリヤコンビネーションランプの上部にカメラを取付けるという発明が記載されている。 Patent Document 1 listed below describes an invention in which a camera is mounted on an upper part of a rear combination lamp composed of a plurality of lamps such as a stop lamp, a turn signal, and a tail lamp of a dump truck.

特開平１１−２５５０１８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-255018

ダンプトラックなどの建設機械は、一般自動車などに比較して車幅が格段に大きく、
後方視界撮影用のカメラの画像のみでは、車体後方の車幅を把握しづらい。 Construction machines such as dump trucks are much wider than ordinary cars,
It is difficult to grasp the vehicle width behind the vehicle body only with the camera image for rear view shooting.

一方でダンプトラックなどの建設機械は、カメラの取り付けスペース、取り付け取り位置、取り付け角度などに制限があることから、カメラの画像に左右後輪タイヤ、車体後端部などの車体構成部分が映り込むことがある。 On the other hand, construction equipment such as dump trucks has limitations on camera mounting space, mounting position, mounting angle, etc., so that vehicle components such as left and right rear wheel tires and the rear end of the vehicle body are reflected in the camera image. Sometimes.

しかし、カメラ画像に映った左右後輪タイヤなどの左右車体構成部分を目安として得られる車幅と、実際の車幅との間には、ギャップがある。 However, there is a gap between the vehicle width obtained using the left and right vehicle body components such as the left and right rear wheel tires reflected in the camera image as a guide and the actual vehicle width.

本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、カメラの画像に左右後輪タイヤ、
車体後端部などの車体構成部分が映り込んだ場合であっても、違和感なく正確に、車体後方の車幅を把握できるようにすることを第１の解決課題とするものである。 The present invention has been made in view of such a situation, the left and right rear wheel tires in the image of the camera,
Even when a vehicle body component such as the rear end of the vehicle body is reflected, it is a first solution to make it possible to accurately grasp the vehicle width behind the vehicle body without a sense of incongruity.

また、ダンプトラックなどの建設機械は、機種によって車幅が異なるのはもちろんのこ
と、号機毎に車幅が異なることがある。また、機種、号機毎に、カメラに映る左右後輪タイヤなどの車体構成部分の範囲も異なることがある。 In addition, the construction machine such as a dump truck may have a different vehicle width for each unit as well as a vehicle width of each model. In addition, the range of the vehicle body components such as the left and right rear wheel tires reflected on the camera may be different for each model and number.

本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、機種毎あるいは号機毎に異なる
車幅の違いおよび車体構成部分がカメラ画像に映り込む範囲の違いを考慮した調整を容易に行うことで、違和感なく正確に、車体後方の車幅を把握できるようにすることを第２の解決課題とするものである。 The present invention has been made in view of such a situation, and by easily performing adjustment in consideration of the difference in the vehicle width and the range in which the vehicle body component portion is reflected in the camera image for each model or each car, The second solution is to make it possible to accurately grasp the vehicle width behind the vehicle body without a sense of incongruity.

第１発明は、
建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する建設機械の後方視界表示システムにおいて、
表示部に表示される画像に、建設機械の車体の左右位置を示す車幅目安線を、画像中の車体構成部分に重ならないように、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。 The first invention is
In the rear view display system of the construction machine, which captures the field of view behind the vehicle body with a camera attached to the rear of the vehicle body of the construction machine and displays the captured image on the display unit.
The image displayed on the display unit is provided with display control means for displaying a vehicle width reference line indicating the left and right positions of the vehicle body of the construction machine in a superimposed manner so as not to overlap the vehicle body components in the image. And

第２発明は、第１発明において、
車幅目安線は、車体左位置を示す左車幅目安線と、車体右位置を示す右車幅目安線とからなり、
左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整する調整手段が備えられ、
左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整することで、左右車幅目安線が、画像中の車体構成部分に重ならないように調整するようにしたことを特徴とする。 The second invention is the first invention,
The vehicle width guide line consists of a left vehicle width guide line indicating the vehicle body left position and a right vehicle width guide line indicating the vehicle body right position.
Adjustment means for adjusting the position in the image of the vehicle front side end point of the left and right vehicle width reference line is provided,
The left and right vehicle width guide lines are adjusted so that the left and right vehicle width guide lines do not overlap with the vehicle body components in the image by adjusting the positions of the end points on the vehicle body front side in the image.

第３発明は、第１発明において、
建設機械は、ダンプトラックであって、カメラは、後輪タイヤの後端よりも前方に配置されることを特徴とする。 The third invention is the first invention,
The construction machine is a dump truck, and the camera is arranged in front of the rear end of the rear wheel tire.

第４発明は、第３発明において、
表示部に表示される画像には、後輪タイヤが車体構成部分として表示されることを特徴とする。 The fourth invention is the third invention,
In the image displayed on the display unit, the rear wheel tire is displayed as a vehicle body component.

第５発明は、
建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する建設機械の後方視界表示方法において、
建設機械がダンプトラックである場合に適用される方法であって、
表示部に表示される画像に、ダンプトラックの車体の左右位置を示す車幅目安線を、画像中の後輪タイヤに重ならないように、重ね合わせて表示する、
建設機械の後方視界表示方法であることを特徴とする。 The fifth invention
In the rear view display method of the construction machine, the rear view of the vehicle body is photographed by a camera attached to the rear of the vehicle body of the construction machine, and the photographed image is displayed on the display unit.
A method applied when the construction machine is a dump truck,
The vehicle width guide line indicating the left and right position of the body of the dump truck is superimposed on the image displayed on the display unit so as not to overlap the rear tire in the image.
It is a rear view display method of a construction machine.

本発明によれば、つぎのような効果が得られる。 According to the present invention, the following effects can be obtained.

ａ）カメラの画像には、左右後輪タイヤなどの車体構成部分が映り込む。カメラ画像に映った左右後輪タイヤなどの左右車体構成部分を目安として得られる車幅と、車幅目安線（実際の車幅）との間には、ギャップがあり、車幅目安線が、仮に画像中の車体構成部分に重なって画像に表示されてしまうと、両者から得られる車幅感覚の違いから、オペレータに違和感を与えることになる。
本発明では、車幅目安線が、画像中の車体構成部分に重ならないように、画像に車幅目安線を重ね合わせて表示するようにしたので、画像に左右後輪タイヤなどの車体構成部分が映り込んだ場合であっても、違和感なく正確に、車体後方の車幅を把握することができるようになる。 a) Body parts such as left and right rear tires are reflected in the camera image. There is a gap between the vehicle width obtained with the left and right rear wheel components such as the left and right rear tires reflected in the camera image as a guide, and the vehicle width guide line (actual car width). If the vehicle is overlapped with the vehicle body component in the image and displayed on the image, the operator feels uncomfortable due to the difference in vehicle width sense obtained from both.
In the present invention, the vehicle width guide line is superimposed and displayed on the image so that the vehicle width guide line does not overlap the vehicle body component in the image. Even if is reflected, the vehicle width behind the vehicle body can be accurately grasped without a sense of incongruity.

ｂ）特に、第２発明では、左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整することで、左右車幅目安線が、画像中の車体構成部分に重ならないように調整するようにしたので、機種毎あるいは号機毎に車幅が違ったり、車体構成部分がカメラ画像に映り込む範囲の違ったりする場合であっても、車幅目安線が画像中の車体構成部分に重ならないようにする調整を容易に行うことができる。 b) In particular, in the second aspect of the invention, the left and right vehicle width guide lines are adjusted so that the left and right vehicle width guide lines do not overlap the vehicle body components in the image by adjusting the positions of the left and right vehicle width guide lines in the image. As a result, even if the vehicle width is different for each model or unit or the range of the vehicle body component is reflected in the camera image, the vehicle width reference line overlaps the vehicle body component in the image. Adjustment to prevent it from occurring can be easily performed.

ｃ）第４発明、第５発明では、撮像した画像中にダンプトラックの後輪タイヤが、車幅目安線に邪魔されることなく表示される。このため撮像した画像を介して、後輪タイヤの磨耗や損傷などの状態を明確に把握することができる。この結果、タイヤのメンテナンスなどの管理を運転室などに居ながら行うことができる。 c) In the fourth and fifth inventions, the rear wheel tire of the dump truck is displayed in the captured image without being obstructed by the vehicle width guide line. For this reason, it is possible to clearly grasp the state of wear or damage of the rear wheel tire through the captured image. As a result, management such as tire maintenance can be performed while in the cab or the like.

図１（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のカメラの車体への取り付け位置を示す図である。FIGS. 1A and 1B are diagrams showing a camera mounting position on a vehicle body when the vehicle is a dump truck. 図２は、後方視界表示システムを含むシステム構成図である。FIG. 2 is a system configuration diagram including a rear view display system. 図３は、リヤビューモニタの内部ブロック図である。FIG. 3 is an internal block diagram of the rear view monitor. 図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面を示す図であり、図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部に表示される画面を示す図である。4 (a), (b), (c), (d), and (e) are diagrams showing screens displayed on the main monitor display unit, and are diagrams showing a rear view monitor setting screen. (F), (g), (h), and (i) are displayed on the rear view monitor display unit corresponding to FIGS. 4 (a) and (b), (c), (d), and (e), respectively. FIG. 図５（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のポイントの設定前のリヤビューモニタ表示部の画像と、ポイント設定後のリヤビューモニタ表示部の画像とを比較して示す図である。FIGS. 5A and 5B are diagrams showing a comparison between the image of the rear view monitor display unit before setting the point and the image of the rear view monitor display unit after setting the point when the vehicle is a dump truck. is there. 図６は、車両がダンプトラックである場合においてベッセルの最後端直下（車体最後端直下）に設定されるポイントを示した図である。FIG. 6 is a diagram showing points set immediately below the rearmost end of the vessel (directly below the rearmost end of the vehicle body) when the vehicle is a dump truck.

以下、図面を参照して本発明に係る建設機械の後方視界表示システムの実施の形態について説明する。以下では、建設機械として、ダンプトラック（以下、適宜、車両という）を想定して説明する。   Embodiments of a rear view display system for a construction machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings. Hereinafter, a description will be given assuming a dump truck (hereinafter, referred to as a vehicle as appropriate) as a construction machine.

ダンプトラックは、採石現場、鉱山などの広域の作業現場において、主として積込場と排土場との間を、重量物である土砂を積んで往復する。このためダンプトラックのタイヤにかかる負担は大きい。   A dump truck reciprocates mainly between a loading site and a soil discharging site by loading heavy earth and sand between work sites in a wide area such as a quarry site and a mine. For this reason, the burden on the tire of the dump truck is large.

ダンプトラックには、リジットダンプとアーティキュレートダンプがある。アーティキュレートダンプは、リヤフレームに対してフロントフレームが屈折可能に連結された構成のダンプである。本実施形態では、アーティキュレートダンプを想定して説明する。なお、明細書において、車体の「左」側とは、運転席から正面をみたときの左側のことをいい、車体の「右」側とは、運転席から正面をみたときの右側のことをいうものとする。   There are rigid dump trucks and articulated dump trucks. The articulated dump truck is a dump truck having a configuration in which a front frame is connected to a rear frame in a refractive manner. In the present embodiment, description will be made assuming an articulated dump. In the specification, the “left” side of the vehicle body means the left side when the front is viewed from the driver's seat, and the “right” side of the vehicle body is the right side when the front is viewed from the driver's seat. It shall be said.

なお、以下では、カメラの画像が車両の運転室のモニタに表示される場合を想定して説明するが、運転室のモニタ以外に、無人ダンプトラックシステムの基地局のモニタに表示させる実施も当然可能である。   In the following description, it is assumed that the image of the camera is displayed on the monitor of the cab of the vehicle. However, in addition to the monitor of the cab, the display on the monitor of the base station of the unmanned dump truck system is naturally performed. Is possible.

図１は、車両１００がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ１０（以下、カメラという）の車体への取り付け位置を示す図である。図１（ａ）は、車両１００の側面を示す図で、図１（ｂ）は、車両１００の車体後部をみた図である。ダンプトラック１００は、フロントフレーム１０２Ｆおよびリヤフレーム１０２Ｒの上部にそれぞれ、運転室１２０および積荷が積載され得るベッセル（ボディ）１１０が設けられた運搬車両である。 FIG. 1 is a diagram illustrating a mounting position of a rear-view imaging camera 10 (hereinafter referred to as a camera) to a vehicle body when the vehicle 100 is a dump truck. FIG. 1A is a view showing a side surface of the vehicle 100, and FIG. 1B is a view of the rear portion of the vehicle body of the vehicle 100. The dump truck 100 is a transport vehicle provided with a cab 120 and a vessel (body) 110 on which loads can be loaded on the front frame 102F and the rear frame 102R, respectively.

カメラ１０は、リヤアクスル１０１の上方であって、リヤフレーム１０２Ｒに装着されたリヤコンビネーションランプ１０３の上部、好ましくは上部の中央位置に取り付けられている。なお、リヤコンビネーションランプ１０３は、ストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されてなるものである。カメラ１０は、後輪タイヤ１０４の後端よりも前方に位置するように配置されている。カメラ１０は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。
図１（ａ）において、斜線部は、カメラ１０の視界（撮影範囲）を示す。カメラ１０は、車体後方の視界を撮影する。カメラ１０の視界には、後輪タイヤ１０４が入る。 The camera 10 is mounted above the rear axle 101 and at an upper part of the rear combination lamp 103 mounted on the rear frame 102R, preferably at an upper central position. The rear combination lamp 103 is composed of a plurality of lamps such as a stop lamp, a turn signal, and a tail lamp. The camera 10 is disposed so as to be positioned in front of the rear end of the rear wheel tire 104. It is desirable to attach the camera 10 at a position where the earth and sand jumped up at the rear of the vehicle body does not adhere.
In FIG. 1A, the hatched portion indicates the field of view (shooting range) of the camera 10. The camera 10 captures the field of view behind the vehicle body. A rear wheel tire 104 enters the field of view of the camera 10.

図２は、後方視界表示システムのシステム構成図を示している。 FIG. 2 shows a system configuration diagram of the rear view display system.

車両１００の運転室１２０の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部２１にカメラ１０の画像を表示するリヤビューモニタ２０が配置されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１の下方には、輝度調整スイッチ２２が配置されている。輝度調整スイッチ２２は、表示部２１の画面の輝度（明るさ）を調整するスイッチであるとともに、後述する設定操作スイッチを兼ねている。輝度調整スイッチ２２は、たとえばシーソースイッチで構成される。 A rear view monitor 20 that displays an image of the camera 10 on the display unit 21 is disposed in a front console (not shown) in the cab 120 of the vehicle 100 and in front of the driver's seat. The display unit 21 of the rear view monitor 20 is configured by a liquid crystal display, for example. A luminance adjustment switch 22 is disposed below the display unit 21 of the rear view monitor 20. The luminance adjustment switch 22 is a switch for adjusting the luminance (brightness) of the screen of the display unit 21 and also serves as a setting operation switch described later. The brightness adjustment switch 22 is constituted by a seesaw switch, for example.

リヤビューモニタ２０の左側には、表示部３１に各種情報を表示するメインモニタ３０が配置されている。メインモニタ３０の表示部３１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。メインモニタ３０の表示部３１の右横には、速度計１０７、エンジン回転計１０８が配置されている。 On the left side of the rear view monitor 20, a main monitor 30 for displaying various information on the display unit 31 is disposed. The display unit 31 of the main monitor 30 is composed of, for example, a liquid crystal display. A speedometer 107 and an engine tachometer 108 are arranged on the right side of the display unit 31 of the main monitor 30.

シフトレバー１０９は運転席からみて正面右側に配置されている。このため操作性を考慮して、シフトレバー１０９とは反対側である図示しないフロントコンソールの左側にあって、その下方には、スイッチパネル４０が配置されている。 The shift lever 109 is arranged on the right side of the front as viewed from the driver's seat. For this reason, in consideration of operability, the switch panel 40 is disposed on the left side of the front console (not shown) opposite to the shift lever 109 and below the front console.

スイッチパネル４０には、リヤビューモニタ２０の表示部２１の表示内容の設定操作などを行う操作スイッチ４１が配列されている。 On the switch panel 40, there are arranged operation switches 41 for performing an operation for setting display contents of the display unit 21 of the rear view monitor 20.

リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、シリアル通信を行う通信線５０によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ２０には、たとえばＮＴＳＣ信号規格のビデオ信号線５５を介してカメラ１０が接続されている。   The rear view monitor 20, the main monitor 30, and the switch panel 40 are connected to each other through a communication line 50 that performs serial communication. For example, the camera 10 is connected to the rear view monitor 20 via a video signal line 55 of the NTSC signal standard.

カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、ビデオ信号線５５を介して、リヤビューモニタ２０に送出され、リヤビューモニタ表示部２１に表示される。 A video signal indicating an image of the field of view behind the vehicle body taken by the camera 10 is sent to the rear view monitor 20 via the video signal line 55 and displayed on the rear view monitor display unit 21.

リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に互いに通信自在に接続されている。モニタコントローラ６０は、さらに、通信線５０を介して、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）コントローラ５１と、ＲＨ（リターダ、ホイスト）コントローラ５２と、エンジンコントローラ５３に互いに通信自在に接続されている。   The rear view monitor 20, the main monitor 30, and the switch panel 40 are connected to a monitor controller 60 via a communication line 50 so as to communicate with each other. The monitor controller 60 is further connected to a T / M (transmission) controller 51, an RH (retarder, hoist) controller 52, and an engine controller 53 via a communication line 50 so as to be communicable with each other.

Ｔ／Ｍコントローラ５１は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー１０９のシフト位置を検出するセンサ１０９ａがセンサ信号線５６を介して接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５６を介してＴ／Ｍコントローラ５１に送出される。 The T / M controller 51 is a controller that controls a transmission (not shown), and a sensor 109 a that detects the shift position of the shift lever 109 is connected via a sensor signal line 56. A signal indicating the shift position of the shift lever 109 is sent from the sensor 109 a of the shift lever 109 to the T / M controller 51 via the sensor signal line 56.

Ｔ／Ｍコントローラ５１は、シフトレバー１０９のシフト位置に応じた変速が行われるようにトランスミッションを制御する。また、Ｔ／Ｍコントローラ５１は、トランスミッションで現在選択されている速度段、つまり実速度段を示す信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。 The T / M controller 51 controls the transmission so that a shift according to the shift position of the shift lever 109 is performed. Further, the T / M controller 51 sends a signal indicating the speed stage currently selected in the transmission, that is, the actual speed stage, to the monitor controller 60 via the communication line 50.

シフトレバー１０９のセンサ１０９ａは、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に送出される。 The sensor 109 a of the shift lever 109 is connected to the rear view monitor 20 via the sensor signal line 57. A signal indicating the shift position of the shift lever 109 is sent from the sensor 109 a of the shift lever 109 to the rear view monitor 20 via the sensor signal line 57.

運転室１２０には、ホイストレバー１１１が設けられている。また、ベッセル１１０の上昇下降位置を検出するポジションセンサ１１２が設けられている。   The cab 120 is provided with a hoist lever 111. Further, a position sensor 112 for detecting the rising / lowering position of the vessel 110 is provided.

ＲＨコントローラ５２は、図示しないリターダ（ブレーキ）の調節およびベッセル１１０の上昇下降を制御するコントローラであり、ホイストレバー１１１の操作位置を検出するセンサ１１１ａがセンサ信号線５８を介して接続されているとともに、ポジションセンサ１１２がセンサ信号線５９を介して接続されている。ホイストレバー１１１のセンサ１１１ａからは、ホイストレバー操作位置を示すホイストレバー操作信号が、センサ信号線５８を介してＲＨコントローラ５２に送出されるとともに、ポジションセンサ１１２からは、ベッセル位置を示す信号が、センサ信号線５９を介してＲＨコントローラ５２に送出される。ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号に応じてベッセル１１０の上昇下降を制御する。また、ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。 The RH controller 52 is a controller that controls the adjustment of a retarder (brake) (not shown) and the rise and fall of the vessel 110, and a sensor 111 a that detects the operation position of the hoist lever 111 is connected via a sensor signal line 58. The position sensor 112 is connected via a sensor signal line 59. A hoist lever operation signal indicating the hoist lever operation position is sent from the sensor 111a of the hoist lever 111 to the RH controller 52 via the sensor signal line 58, and a signal indicating the vessel position is transmitted from the position sensor 112. It is sent to the RH controller 52 via the sensor signal line 59. The RH controller 52 controls the raising and lowering of the vessel 110 according to the hoist lever operation signal. Further, the RH controller 52 sends a hoist lever operation signal to the monitor controller 60 via the communication line 50.

エンジンコントローラ５３は、図示しないエンジンを制御するコントローラである。 The engine controller 53 is a controller that controls an engine (not shown).

モニタコントローラ６０は、映像信号線５４を介してメインモニタ３０に接続されている。 The monitor controller 60 is connected to the main monitor 30 via the video signal line 54.

スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、Ｄレンジ発進速度段等の設定、リヤビューモニタ２０の表示内容の設定などを行うことができる。なお、Ｄレンジ発進速度段とは、シフトレバー１０９がＤ（ドライブ）レンジに位置された場合に、発進時に選択される速度段のことである。Ｄレンジ発進速度段は、路面の滑り易さ等を考慮して設定される。 By operating the operation switch 41 of the switch panel 40, it is possible to perform settings such as the D range start speed stage and the display contents of the rear view monitor 20. The D range start speed stage is a speed stage selected at the start when the shift lever 109 is positioned in the D (drive) range. The D range start speed stage is set in consideration of the slipperiness of the road surface and the like.

メインモニタ３０の表示部３１は、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１の操作に応じてリヤビューモニタ設定画面、通常画面に切り換わる。リヤビューモニタ設定画面では、リヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定を行うための各種メニューが表示される。通常画面では、走行時、作業時に必要な車両情報、つまりエンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等が表示される。エンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等はセンサで検出されて、センサ信号としてエンジンコントローラ５３等に入力される。これらセンサ信号はエンジンコントローラ５３等を経由してモニタコントローラ６０に送出される。 The display unit 31 of the main monitor 30 is switched to a rear view monitor setting screen or a normal screen according to the operation of the operation switch 41 of the switch panel 40. On the rear view monitor setting screen, various menus for setting the display contents of the rear view monitor display unit 21 are displayed. The normal screen displays vehicle information necessary for running and working, that is, engine cooling water temperature, hydraulic oil temperature, fuel remaining amount, service meter (cumulative engine operating time), various cautions, and the like. Engine cooling water temperature, hydraulic oil temperature, fuel remaining amount, service meter (cumulative engine operating time), various cautions, and the like are detected by sensors and input to the engine controller 53 and the like as sensor signals. These sensor signals are sent to the monitor controller 60 via the engine controller 53 and the like.

スイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線５４を経由してメインモニタ３０に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部３１では、通常画面が表示される。 When an operation for switching to the normal screen is performed by the operation switch 41 of the switch panel 40, a signal indicating the operation content of the switch panel operation switch 41 is sent to the monitor controller 60 via the communication line 50. In response to this, the monitor controller 60 constructs a normal screen in combination with the vehicle information described above, and sends a video signal for displaying the constructed normal screen to the main monitor 30 via the video signal line 54. In accordance with the video signal, the main monitor display unit 31 displays a normal screen.

車両が停止している状態でスイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、リヤビューモニタ設定画面のメニューを選択する操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、操作内容に応じた設定を示す信号を、通信線５０を経由してリヤビューモニタ２０に送出する。リヤビューモニタ２０は、カメラ１０から送出されるカメラ映像を、設定内容に応じて加工し、表示信号を生成する。また、設定内容に応じた撮影が行われるように制御信号を生成する。これによりリヤビューモニタ表示部２１には、表示信号に応じた画像が表示される。またカメラ１０は、制御信号にしたがい撮影を行う。 When the operation switch 41 of the switch panel 40 is used to select a menu on the rear view monitor setting screen while the vehicle is stopped, a signal indicating the operation content of the switch panel operation switch 41 passes through the communication line 50. And sent to the monitor controller 60. In response to this, the monitor controller 60 sends a signal indicating the setting according to the operation content to the rear view monitor 20 via the communication line 50. The rear view monitor 20 processes the camera video sent from the camera 10 according to the set content, and generates a display signal. In addition, a control signal is generated so that shooting according to the set content is performed. As a result, an image corresponding to the display signal is displayed on the rear view monitor display unit 21. The camera 10 performs shooting according to the control signal.

スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、たとえばつぎのようなリヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定操作を行うことができる。 By operating the operation switch 41 of the switch panel 40, for example, the following display content setting operation can be performed on the rear view monitor display unit 21.

ａ）正像・鏡像の切替設定操作
これはカメラ１０で撮影されリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像が、正像（目視と同様の像）または鏡像（鏡に映し出されたのと同様の像）にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、正像に切り換えられた場合を想定して説明する。 a) Normal image / mirror image switching setting operation This is the same as when the image captured by the camera 10 and displayed on the rear view monitor display unit 21 is a normal image (image similar to visual observation) or a mirror image (projected on a mirror). This is a setting operation for switching the image. In the present embodiment, description will be made assuming that the image is switched to a normal image.

ｂ）車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作
車幅目安線とは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に重ねて表示される車幅の目安となる線であって、後述するように車両１００の車体の左右位置を示す線のことをいう。また距離目安線とは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像に重ねて表示される後方距離の目安となる線である。距離目安線は、ベッセル１１０の積荷を排土する排土作業時に基準となる後方位置を示す線となる。この設定操作によって、画像中における車幅目安線、距離目安線の位置を任意に変えることができる。車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部２１にカメラ１０の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する車幅目安線、距離目安線がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される。また車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ２２は、画像中における車幅目安線、距離目安線の設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。 b) Operation for setting the position of the vehicle width guide line and the distance guide line The vehicle width guide line is a line that serves as a guide for the vehicle width displayed in an overlapping manner in the image displayed on the rear view monitor display unit 21. As will be described later, it refers to a line indicating the left and right positions of the vehicle body of the vehicle 100. The distance guide line is a line that is a guide for the rear distance that is displayed so as to overlap the image displayed on the rear view monitor display unit 21. The distance reference line is a line indicating a rear position which becomes a reference at the time of earthing work for earthing the load of the vessel 110. By this setting operation, the positions of the vehicle width guide line and the distance guide line in the image can be arbitrarily changed. When performing operations for setting the positions of the vehicle width guide line and the distance guide line, the captured image of the camera 10 is displayed on the rear view monitor display unit 21 and the vehicle width guide line and the distance guide corresponding to the current setting operation. The line is displayed superimposed on the image captured by the camera 10. When performing the setting operation of the position of the vehicle width guide line and the distance guide line, the brightness adjustment switch 22 functions as a setting operation switch for finely adjusting the setting positions of the vehicle width guide line and the distance guide line in the image. .

ｃ）車幅目安線、距離目安線の表示のオン/オフ設定操作
これは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に、車幅目安線、距離目安線を重ねて表示するかどうか、つまり目安線の表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、車幅目安線、距離目安線の表示がオンに設定されているものとして説明する。 c) ON / OFF setting operation of display of vehicle width guideline and distance guideline This is whether or not to display the vehicle width guideline and the distance guideline in the image displayed on the rear view monitor display unit 21. That is, it is an operation for setting whether to turn on or off the display of the reference line. In the following description, it is assumed that the display of the vehicle width guide line and the distance guide line is turned on.

図３は、リヤビューモニタ２０の内部ブロック図である。図３に示すＣＰＵ２３は、本発明の表示制御手段を構成する。   FIG. 3 is an internal block diagram of the rear view monitor 20. The CPU 23 shown in FIG. 3 constitutes display control means of the present invention.

モニタコントローラ６０から送出された信号は、通信インターフェース２４を介してＣＰＵ２３に入力される。   A signal transmitted from the monitor controller 60 is input to the CPU 23 via the communication interface 24.

輝度調整スイッチ２２の操作内容を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。またシフトレバー１０９のシフト位置を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。 A signal indicating the operation content of the brightness adjustment switch 22 is input to the CPU 23 via the on / off input circuit 25. A signal indicating the shift position of the shift lever 109 is input to the CPU 23 via the on / off input circuit 25.

カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、カメラ映像入力回路２６を介してＣＰＵ２３に入力される。 A video signal indicating an image of the field of view behind the vehicle body taken by the camera 10 is input to the CPU 23 via the camera video input circuit 26.

モニタコントローラ６０からリヤビューモニタ設定画面の設定操作を示す信号がＣＰＵ２３に入力されると、設定操作内容のデータは、不揮発性メモリ２７に記憶される。   When a signal indicating the setting operation of the rear view monitor setting screen is input from the monitor controller 60 to the CPU 23, the data of the setting operation content is stored in the nonvolatile memory 27.

不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、カメラ１０の正像、鏡像の切替えの設定である場合には、その設定内容を示す信号を、ＣＰＵ２３は、カメラ正像／鏡像切替出力回路２８に出力する。カメラ正像／鏡像切替出力回路２８は、設定内容に応じて、カメラ１０を正像で撮影させるための制御信号、あるいはカメラ１０を鏡像で撮影させるための制御信号を生成して、カメラ１０に出力する。これによりカメラ１０は、正像あるいは鏡像で撮影する。   When the setting operation content stored in the nonvolatile memory 27 is a setting for switching between the normal image and the mirror image of the camera 10, the CPU 23 sends a signal indicating the setting content to the camera normal image / mirror image switching output circuit 28. Output to. The camera normal image / mirror image switching output circuit 28 generates a control signal for causing the camera 10 to capture a normal image or a control signal for causing the camera 10 to capture a mirror image according to the set content. Output. Accordingly, the camera 10 captures a normal image or a mirror image.

不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、車幅目安線、距離目安線の位置の設定である場合には、ＣＰＵ２３は、その設定内容と、カメラ１０の映像とに基づいて、画像中の設定された位置に車幅目安線、距離目安線が位置するように表示信号を生成する。表示信号は、ディスプレイコントローラ２９に出力される。ディスプレイコントローラ２９は、表示信号にしたがいリヤビューモニタ表示部２１の表示を制御する。これによりリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中の設定された位置に、車幅目安線、距離目安線が重ねて表示される。 When the setting operation content stored in the non-volatile memory 27 is the setting of the position of the vehicle width guide line and the distance guide line, the CPU 23 determines whether the setting operation content is in the image based on the setting content and the video of the camera 10. A display signal is generated so that the vehicle width guide line and the distance guide line are positioned at the set position. The display signal is output to the display controller 29. The display controller 29 controls the display of the rear view monitor display unit 21 according to the display signal. As a result, the vehicle width guide line and the distance guide line are overlapped and displayed at the set position in the image displayed on the rear view monitor display unit 21.

つぎに、図４に示す画面遷移図を併せ参照して、実施例の車幅目安線および距離目安線の位置の設定操作の手順について説明する。   Next, with reference to the screen transition diagram shown in FIG. 4, the procedure for setting the positions of the vehicle width guideline and the distance guideline in the embodiment will be described.

図４において、図中左に示す図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部３１に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面の遷移図である。図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部２１に表示される画面の遷移図である。図中の黒矢印（→）にしたがって画面が遷移する。また、図中の白抜き矢印（⇒）は、リヤビューモニタ設定画面のメニューで現在選択されているボックスを示す。   4, FIGS. 4 (a), (b), (c), (d), and (e) shown on the left in the drawing are diagrams showing screens displayed on the main monitor display unit 31, respectively. It is a transition diagram of a setting screen. 4 (f), (g), (h), and (i) correspond to FIGS. 4 (a) and (b), (c), (d), and (e), respectively, and the rear view monitor display unit 21. It is a transition diagram of a screen displayed on the screen. The screen changes according to the black arrow (→) in the figure. A white arrow (⇒) in the figure indicates a box currently selected in the menu of the rear view monitor setting screen.

初期状態では、リヤビューモニタ表示部２１には、カメラ１０の撮影画像が表示されている。この状態でリヤビューモニタ設定画面のメニューから「目安線位置調整」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ａ））、リヤビューモニタ設定画面はつぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｂ））に遷移する。これに伴いリヤビューモニタ表示部２１には、車幅目安線１１（１１Ｌ、１１Ｒ）、距離目安線１２の初期位置がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される（図４（ｆ））。 In the initial state, a captured image of the camera 10 is displayed on the rear view monitor display unit 21. In this state, when the “reference line position adjustment” box is selected from the menu of the rear view monitor setting screen by the switch panel operation switch 41 (FIG. 4A), the rear view monitor setting screen is the next point selection menu screen (FIG. 4). Transition to (b)). Accordingly, the initial positions of the vehicle width guide line 11 (11L, 11R) and the distance guide line 12 are displayed on the rear view monitor display unit 21 so as to be superimposed on the captured image of the camera 10 (FIG. 4 (f)).

ここで、リヤビューモニタ表示部２１の画像中には、位置設定が行われるポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の場所を示す表示がなされる。すなわち、画像中の位置設定が行われる各ポイント１、２、３、４に対応する場所にオペレータの操作の目印となる「１」、「２」、「３」、「４」が表示される。車幅目安線１１は、車体左位置を示す左車幅目安線１１Ｌと、車体右位置を示す右車幅目安線１１Ｒとからなる。距離目安線１２は、ポイント１で右車幅目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント２で左車幅目安線１１Ｌと交差する。リヤビューモニタ表示部２１の画像の図中左右方向を「Ｘ方向」、図中上下方向を「Ｙ方向」とする。 Here, in the image of the rear view monitor display unit 21, a display showing the locations of the point 1, the point 2, the point 3, and the point 4 where the position is set is made. That is, “1”, “2”, “3”, and “4” that are marks for the operation of the operator are displayed at locations corresponding to the points 1, 2, 3, and 4 where the position is set in the image. . The vehicle width guide line 11 is composed of a left vehicle width guide line 11L indicating the vehicle body left position and a right vehicle width guide line 11R indicating the vehicle body right position. The distance guide line 12 intersects the right vehicle width guide line 11R at point 1 and also intersects the left vehicle width guide line 11L at point 2. The left-right direction in the figure of the image of the rear view monitor display unit 21 is defined as “X direction”, and the vertical direction in the figure is defined as “Y direction”.

右車幅目安線１１Ｒの車体前方側端点の位置がポイント３となり、左車幅目安線１１Ｌの車体前方側端点の位置がポイント４となる。 The position of the vehicle body front side end point of the right vehicle width guide line 11R is point 3, and the position of the vehicle body front side end point of the left vehicle width guide line 11L is point 4.

つぎに、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント１」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ｂ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＸ方向に移動させるための補助となる補助ライン１３が表示される（図４（ｇ））。補助ライン１３および後述する補助ライン１４は、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒ、距離目安線１２と識別できるように、これら目安線と異なる色の十字ラインで構成されている。十字としたのは、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒと距離目安線１２との交点をわかりやすくするためである。また、移動方向が理解できるように、移動方向に応じて十字のラインを構成する各ラインの長さが変化する。Ｘ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＸ方向のラインの長さがＹ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１３が用いられ（図４（ｇ））、Ｙ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＹ方向のラインの長さがＸ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１４が用いられる（図４（ｈ））。 Next, when the “point 1” box is selected by the switch panel operation switch 41 from the point selection menu on the rear view monitor setting screen (FIG. 4B), the point 1 in the image on the rear view monitor display unit 21 is displayed. An auxiliary line 13 serving as an auxiliary for moving the point 1 in the X direction is displayed (FIG. 4G). The auxiliary line 13 and the auxiliary line 14 which will be described later are configured by cross lines having colors different from those of the reference lines so as to be distinguished from the left and right vehicle width guide lines 11L and 11R and the distance guide line 12. The reason for the cross is to make it easier to understand the intersection of the left and right vehicle width guide lines 11L and 11R and the distance guide line 12. Further, the length of each line constituting the cross line changes according to the moving direction so that the moving direction can be understood. When adjusting the intersection point in the X direction, the auxiliary line 13 in which the length of the X direction line of the cross lines is longer than the length of the Y direction line (FIG. 4G) is used. When adjusting the intersection point, the auxiliary line 14 is used in which the length of the Y direction line of the cross lines is longer than the length of the X direction line (FIG. 4H).

また、輝度調整スイッチ２２は、画像中におけるポイント１の設定位置（右車幅目安線１１Ｒ、距離目安線１２の設定位置）を微調整する設定操作スイッチに切り替わる（図４（ｇ））。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＸ方向位置調整画面に遷移する（図４（ｃ））。   Further, the brightness adjustment switch 22 is switched to a setting operation switch for finely adjusting the setting positions of the point 1 in the image (setting positions of the right vehicle width guide line 11R and the distance guide line 12) (FIG. 4 (g)). Further, the rear view monitor setting screen transitions to the next X-direction position adjustment screen (FIG. 4C).

以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた左右方向に、操作回数に応じた操作量分だけ、ポイント１が補助ライン１３とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＸ方向に移動する（図４（ｇ）；破線矢印参照）。 Thereafter, when the brightness adjustment switch 22 (seesaw switch) is operated, the point 1 together with the auxiliary line 13 in the left and right direction according to the operation direction and the auxiliary line 13 in the image of the rear view monitor display unit 21. It moves in the X direction (see FIG. 4G; broken line arrow).

ポイント１のＸ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＸ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＹ方向位置調整画面に遷移するとともに（図４（ｄ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＹ方向に移動させるための補助となる補助ライン１４が表示される。なお、輝度調整スイッチ２２は、継続して設定操作スイッチとして機能する。 When the X direction position of the point 1 is determined, an operation for determining the X direction position of the point 1 is performed by the switch panel operation switch 41. In response to this operation, the rear view monitor setting screen transits to the next Y direction position adjustment screen (FIG. 4D), and point 1 is set to point 1 in the image of the rear view monitor display unit 21 in the Y direction. An auxiliary line 14 serving as an auxiliary for moving is displayed. The brightness adjustment switch 22 continues to function as a setting operation switch.

以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた上下方向に、操作回数に応じた移動量分だけ、ポイント１が補助ライン１４とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＹ方向に移動する（図４（ｈ）；破線矢印参照）。 Thereafter, when the brightness adjustment switch 22 (seesaw switch) is operated, the point 1 together with the auxiliary line 14 in the up and down direction according to the operation direction and the auxiliary line 14 in the image of the rear view monitor display unit 21. Move in the Y direction (see FIG. 4 (h); dashed arrow).

ポイント１のＹ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＹ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｅ））に遷移するとともに、ポイント１の設定が完了したものとして、リヤビューモニタ表示部２１の画像中から、補助ライン１４が消去される。また、設定後のポイント１のＸ，Ｙ座標位置が所定のメモリに記憶される。また、輝度調整スイッチ２２は、本来の輝度調整の機能に切り替わる。 When the Y direction position of the point 1 is determined, an operation for determining the Y direction position of the point 1 is performed by the switch panel operation switch 41. In response to this operation, the rear view monitor setting screen transitions to the next point selection menu screen (FIG. 4 (e)), and it is assumed that the setting of point 1 has been completed. The auxiliary line 14 is erased. Further, the X and Y coordinate positions of the set point 1 are stored in a predetermined memory. Also, the brightness adjustment switch 22 switches to the original brightness adjustment function.

以後、同様にしてポイント２、ポイント３、ポイント４についても、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント２」、「ポイント３」、「ポイント４」を選択して、上述したのと同様の処理を行うことにより、それら各ポイントの位置を設定することができる。 Thereafter, for points 2, 3 and 4 in the same manner, “Point 2”, “Point 3” and “Point 4” are selected from the point selection menu on the rear view monitor setting screen, and the same as described above. By performing the processing, the position of each point can be set.

図５（ａ）、（ｂ）は、車両１００がダンプトラックである場合のポイント３、ポイント４の設定前のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図５（ａ））と、ポイント３、ポイント４の設定後のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図５（ｂ））とを比較して示す。 5 (a) and 5 (b) show an image (FIG. 5 (a)) of the rear view monitor display unit 21 before setting points 3 and 4 when the vehicle 100 is a dump truck, and points 3 and 4 A comparison is made with an image (FIG. 5B) of the rear view monitor display unit 21 after setting.

ポイント３、ポイント４の設定前では、ポイント３、ポイント４が画像の最下端に位置しており、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒがそれぞれ左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒ上に重なって表示されている。このため左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒから得られる車幅と、これら左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒに重なった車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから得られる車幅との違いによって、オペレータに違和感を与えることになる（図５（ａ））。 Before the setting of point 3 and point 4, point 3 and point 4 are positioned at the lowermost end of the image, and the left and right vehicle width guide lines 11L and 11R are displayed overlapping the left and right rear wheel tires 104L and 104R, respectively. Yes. Therefore, the operator feels uncomfortable due to the difference between the vehicle width obtained from the left and right rear wheel tires 104L and 104R and the vehicle width obtained from the vehicle width guide lines 11L and 11R overlapping the left and right rear wheel tires 104L and 104R. (FIG. 5A).

これに対して、ポイント３、ポイント４の設定後では、ポイント３（右車幅目安線１１Ｒの車体前方側端点）、ポイント４（左車幅目安線１１Ｌの車体前方側端点）がそれぞれ右後輪タイヤ１０４Ｒ、左後輪タイヤ１０４Ｌの後端境界に位置する。すなわち左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒがそれぞれ左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒ上に重ならないように各ポイント３、４の設定位置が調整される。このためオペレータは、上述した違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから正確に車幅の情報を得ることができる（図５（ｂ））。 On the other hand, after setting point 3 and point 4, point 3 (the front end point on the right vehicle width guide line 11R) and point 4 (the front end point on the left vehicle width guide line 11L) are on the right rear. It is located at the rear end boundary of the wheel tire 104R and the left rear wheel tire 104L. That is, the setting positions of the points 3 and 4 are adjusted so that the left and right vehicle width guide lines 11L and 11R do not overlap the left and right rear wheel tires 104L and 104R, respectively. For this reason, the operator can accurately obtain the vehicle width information from the vehicle width guide lines 11L and 11R in the image without receiving the above-mentioned uncomfortable feeling (FIG. 5B).

距離目安線１２は、排土作業時に、後方の距離の目安となる線として設定することができる。たとえば、ポイント１、ポイント２を、図６に示すように、ベッセル１１０の最後端直下（車体最後端直下）の位置に設定して排土作業時の距離目安線１２とすることができる。また、距離目安線１２を、ベッセル１１０上昇時における車体後端を路面に投影した位置あるいは当該位置より所定距離後方の位置に設定して排土作業時の距離目安線１２とすることができる。よって、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、距離目安線１２が排土作業時距離目安線として、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、カメラ画像中の距離目安線１２を目安に後退すれば、路面上のどの位置まで車両１００を後退させて停止すれば所望する排土位置に達するのか、あるいは衝突、転落等を回避できるのかどうかを正確に把握することができるようになる。 The distance guide line 12 can be set as a line that serves as a guide for the distance behind the earth during the earth removal work. For example, as shown in FIG. 6, point 1 and point 2 can be set to a position just below the rearmost end of the vessel 110 (directly below the rearmost end of the vehicle body) to serve as the distance reference line 12 at the time of earth removal work. Further, the distance guide line 12 can be set as a position guide line 12 at the time of soil removal work by setting the position where the rear end of the vehicle body is projected onto the road surface when the vessel 110 is raised or a position behind the position by a predetermined distance. Therefore, the distance guide line 12 is displayed on the rear view monitor display unit 21 as a distance guide line during the earthing work and superimposed on the image taken by the camera 10 during traveling and working. As a result, if the operator retreats using the distance guide line 12 in the camera image as a guide, to what position on the road surface the vehicle 100 retreats and stops, the desired soil removal position is reached, or a collision, fall, etc. It becomes possible to accurately grasp whether or not it can be avoided.

車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒ、距離目安線１２を設定するに際しては、設定しようとするポイント１、ポイント２に相当する地面の各地点、設定しようとするポイント１、ポイント２の中間点に相当する地面の地点に、パイロン２００を設置するとともに、設定しようとする車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒに相当する地面のラインに沿ってポール２１０を予め設置し、それらパイロン２００、ポール２１０を目印に各ポイント位置を調整することが望ましい（図６）。 When setting the vehicle width guide lines 11L and 11R and the distance guide line 12, each point on the ground corresponding to the point 1 and the point 2 to be set, and the intermediate point between the points 1 and 2 to be set The pylon 200 is installed at a point on the ground, and poles 210 are installed in advance along the ground line corresponding to the vehicle width guide lines 11L and 11R to be set. It is desirable to adjust the position (FIG. 6).

以上のように本実施例では、画像中におけるポイント３、４の位置を手動で調整することによって、車幅目安線１１が、画像中の車体構成部分に重ならないようにしている。このため車両１００の機種、号機毎に、カメラ１０に映る左右後輪タイヤ１０４などの車体構成部分の範囲が異なる場合であっても、容易に、車幅目安線１１が画像中の車体構成部分に重ならないように調整することができる。   As described above, in this embodiment, the position of the points 3 and 4 in the image is manually adjusted so that the vehicle width reference line 11 does not overlap the vehicle body component in the image. For this reason, even if the range of the vehicle body components such as the left and right rear wheel tires 104 reflected on the camera 10 is different for each model and number of the vehicle 100, the vehicle width reference line 11 is easily displayed in the vehicle body component in the image. It can be adjusted so that it does not overlap.

以上のような設定作業が終了すると、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作して、メインモニタ表示部３１を通常画面に切り替える。これによりオペレータは、メインモニタ表示部３１から走行、作業に必要な車両情報を得て、走行、作業を行うことができる。一方、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、車両１００の車幅目安線１１が、画像中の後輪タイヤ１０４に重ならないように、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、走行、作業中に、違和感なく車体後方の車幅を正確に把握することができる。また、撮像した画像中に車両１００の後輪タイヤ１０４が、車幅目安線に邪魔されることなく表示されるため、撮像した画像を介して、後輪タイヤ１０４の磨耗や損傷などの状態を明確に把握することができる。この結果、とりわけタイヤの負担の大きい作業現場において、タイヤのメンテナンスなどの管理を運転室１２０などに居ながら行うことができる。 When the above setting operation is completed, the operation switch 41 of the switch panel 40 is operated to switch the main monitor display unit 31 to the normal screen. Thus, the operator can obtain vehicle information necessary for traveling and working from the main monitor display unit 31, and can perform traveling and working. On the other hand, the rear view monitor display unit 21 displays the vehicle width reference line 11 of the vehicle 100 superimposed on the image taken by the camera 10 so that the vehicle width reference line 11 does not overlap the rear wheel tire 104 in the image during running and working. Is done. As a result, the operator can accurately grasp the vehicle width behind the vehicle body without a sense of incongruity during traveling and work. Further, since the rear wheel tire 104 of the vehicle 100 is displayed in the captured image without being obstructed by the vehicle width guide line, the state of the rear wheel tire 104 being worn or damaged can be confirmed via the captured image. It is possible to grasp clearly. As a result, management such as tire maintenance can be performed while in the driver's cab 120 or the like, particularly in a work site where the burden on the tire is heavy.

カメラ１０の撮影画像を走行、作業中に常時リヤビューモニタ表示部２１に表示させてもよく、必要と判断された場合のみに表示させてもよい。たとえばつぎのａ）、ｂ）の態様が考えられる。   Images taken by the camera 10 may be displayed on the rear view monitor display unit 21 at all times during travel and work, or may be displayed only when it is determined necessary. For example, the following modes a) and b) are conceivable.

ａ）シフトレバー１０９のシフト位置がＲ（リバース）レンジに位置されたときに、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。 a) When the shift position of the shift lever 109 is positioned in the R (reverse) range, the captured image of the camera 10 is displayed on the rear view monitor display unit 21.

ｂ）排土作業を行っているときに、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。 b) When the earth removal work is being performed, an image captured by the camera 10 is displayed on the rear view monitor display unit 21.

「排土作業を行っているとき」は、たとえばつぎの（ａ）または（ｂ）または（ｃ）の条件が成立していることをもって判断することができる。 “When the earth removal work is being performed” can be determined, for example, when the following conditions (a), (b), or (c) are satisfied.

（ａ）シフトレバー位置がＲである場合（車両１００が後退している排土作業開始時）。 （ｂ）シフトレバー位置がＮ（ニュートラル）にある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にある場合（車両１００が停止しベッセル１１０を上昇下降させている排土時）。
（ｃ）シフトレバー位置がＦ(前進)のＤレンジにある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にありかつ実速度段がＤレンジ発進速度段以下である場合（車両１００が排土を終え排土点から発進する排土作業終了時）。 (A) When the shift lever position is R (at the start of the soil removal work in which the vehicle 100 is moving backward). (B) When the shift lever position is N (neutral) and the hoist lever 111 is in the “up” and “down” positions (when the vehicle 100 is stopped and the vessel 110 is raised and lowered) .
(C) When the shift lever position is in the D range of F (forward), the hoist lever 111 is in the “up” and “down” positions, and the actual speed stage is equal to or less than the D range start speed stage (vehicle 100 at the end of the earth removal work after the earth has been removed and started from the earth removal point).

以上の実施例では、画像中におけるポイントの位置を手動で調整することによって、車幅目安線１１が、画像中の車体構成部分に重ならないようにしているが、画像認識処理の技術を適用して、車幅目安線１１が、画像中の車体構成部分に重ならないように自動的に処理を行う実施も可能である。すなわち、たとえば後輪タイヤ１０４の形状パターンを用意し画像中からその形状パターンに一致する領域をパターン認識の手法を用いて探索し、一致した領域に車幅目安線１１が重ならないようにしたり、後輪タイヤ１０４に相当する画像中の領域と画像背景領域とを画素の濃淡（明度）の大きさの違いによって判別して、後輪タイヤ１０４に相当する領域であると判別された画像領域箇所に車幅目安線１１が重ならないようにする。 In the above embodiment, the position of the point in the image is manually adjusted so that the vehicle width guide line 11 does not overlap the vehicle body component in the image. However, the image recognition processing technique is applied. Thus, it is possible to perform processing automatically so that the vehicle width guide line 11 does not overlap the vehicle body component in the image. That is, for example, a shape pattern of the rear tire 104 is prepared, and an area that matches the shape pattern is searched from the image using a pattern recognition method so that the vehicle width guide line 11 does not overlap the matched area. A region of the image region determined to be a region corresponding to the rear wheel tire 104 by determining a region in the image corresponding to the rear wheel tire 104 and an image background region based on a difference in pixel shading (lightness). The vehicle width guide line 11 should not overlap.

１、２、３、４ ポイント、１０ カメラ、１１、車幅目安線、２０リヤビューモニタ、２１ 表示部、２３ ＣＰＵ、１００ 車両、１０４ 後輪タイヤ 1, 2, 3, 4 points, 10 cameras, 11, vehicle width reference line, 20 rear view monitor, 21 display unit, 23 CPU, 100 vehicle, 104 rear wheel tire

Claims (5)

建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する建設機械の後方視界表示システムにおいて、
表示部に表示される画像に、建設機械の車体の左右位置を示す車幅目安線を、画像中の車体構成部分に重ならないように、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする建設機械の後方視界表示システム。 In the rear view display system of the construction machine, which captures the field of view behind the vehicle body with a camera attached to the rear of the vehicle body of the construction machine and displays the captured image on the display unit.
The image displayed on the display unit is provided with display control means for displaying a vehicle width reference line indicating the left and right positions of the vehicle body of the construction machine in a superimposed manner so as not to overlap the vehicle body components in the image. A rear view display system for construction machinery. 車幅目安線は、車体左位置を示す左車幅目安線と、車体右位置を示す右車幅目安線とからなり、
左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整する調整手段が備えられ、
左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整することで、左右車幅目安線が、画像中の車体構成部分に重ならないように調整するようにしたことを特徴とする請求項１記載の建設機械の後方視界表示システム。 The vehicle width guide line consists of a left vehicle width guide line indicating the vehicle body left position and a right vehicle width guide line indicating the vehicle body right position.
Adjustment means for adjusting the position in the image of the vehicle front side end point of the left and right vehicle width reference line is provided,
The left and right vehicle width guide lines are adjusted so that the left and right vehicle width guide lines do not overlap with the vehicle body components in the image by adjusting the positions of the left and right vehicle width guide lines in the image. Item 3. A rear view display system for a construction machine according to Item 1. 建設機械は、ダンプトラックであって、カメラは、後輪タイヤの後端よりも前方に配置されることを特徴とする請求項１記載の建設機械の後方視界表示システム。 2. The rear view display system for a construction machine according to claim 1, wherein the construction machine is a dump truck, and the camera is disposed in front of a rear end of the rear tire. 表示部に表示される画像には、後輪タイヤが車体構成部分として表示されることを特徴とする請求項３記載の建設機械の後方視界表示システム。 4. The rear view display system for a construction machine according to claim 3, wherein the rear tire is displayed as a vehicle body component in the image displayed on the display unit. 建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する建設機械の後方視界表示方法において、
建設機械がダンプトラックである場合に適用される方法であって、
表示部に表示される画像に、ダンプトラックの車体の左右位置を示す車幅目安線を、画像中の後輪タイヤに重ならないように、重ね合わせて表示する、
建設機械の後方視界表示方法。 In the rear view display method of the construction machine, the rear view of the vehicle body is photographed by a camera attached to the rear of the vehicle body of the construction machine, and the photographed image is displayed on the display unit.
A method applied when the construction machine is a dump truck,
The vehicle width guide line indicating the left and right position of the body of the dump truck is superimposed on the image displayed on the display unit so as not to overlap the rear tire in the image.
How to display the rear view of construction machinery.
JP2010033569A 2010-02-18 2010-02-18 Construction machine rear view display system and method Active JP5410327B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010033569A JP5410327B2 (en) 2010-02-18 2010-02-18 Construction machine rear view display system and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010033569A JP5410327B2 (en) 2010-02-18 2010-02-18 Construction machine rear view display system and method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2011168163A true JP2011168163A (en) 2011-09-01
JP5410327B2 JP5410327B2 (en) 2014-02-05

Family

ID=44682726

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010033569A Active JP5410327B2 (en) 2010-02-18 2010-02-18 Construction machine rear view display system and method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5410327B2 (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012254660A (en) * 2011-06-07 2012-12-27 Komatsu Ltd Periphery monitoring device of work vehicle
WO2013172172A1 (en) * 2012-05-15 2013-11-21 日立建機株式会社 Display device for self-propelled industrial machine
WO2013183536A1 (en) * 2012-06-08 2013-12-12 日立建機株式会社 Display device for self-propelled industrial machine
WO2014020973A1 (en) * 2012-08-03 2014-02-06 日立建機株式会社 Conveyance vehicle surveillance device
JP2014210581A (en) * 2014-06-04 2014-11-13 株式会社小松製作所 Dump truck
JP2016092782A (en) * 2014-11-11 2016-05-23 トヨタ自動車株式会社 Visual field support device for vehicle
EP3009302A3 (en) * 2014-10-13 2016-07-13 LG Electronics Inc. Under vehicle image provision apparatus and vehicle including the same
JP2016184940A (en) * 2016-05-19 2016-10-20 日立建機株式会社 Display device of dump truck
JP6068710B1 (en) * 2016-05-30 2017-01-25 株式会社ネクスコ・エンジニアリング北海道 Overhead image adjustment apparatus and overhead image adjustment program

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07205721A (en) * 1994-01-26 1995-08-08 Isuzu Motors Ltd Vehicle back supervisory device
JPH11255018A (en) * 1998-03-11 1999-09-21 Komatsu Ltd Device for washing camera for monitoring rear of vehicle
JP2002371595A (en) * 2001-06-15 2002-12-26 Komatsu Ltd Construction equipment
JP2006165973A (en) * 2004-12-07 2006-06-22 Nissan Motor Co Ltd Vehicle width line display position adjusting method and image display system
JP2006213071A (en) * 2005-02-01 2006-08-17 Nippon Seiki Co Ltd Vehicular monitoring device
JP2007116377A (en) * 2005-10-19 2007-05-10 Aisin Aw Co Ltd Parking assist method and parking assist apparatus
JP2009292264A (en) * 2008-06-04 2009-12-17 Aisin Seiki Co Ltd Periphery cognition support device

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07205721A (en) * 1994-01-26 1995-08-08 Isuzu Motors Ltd Vehicle back supervisory device
JPH11255018A (en) * 1998-03-11 1999-09-21 Komatsu Ltd Device for washing camera for monitoring rear of vehicle
JP2002371595A (en) * 2001-06-15 2002-12-26 Komatsu Ltd Construction equipment
JP2006165973A (en) * 2004-12-07 2006-06-22 Nissan Motor Co Ltd Vehicle width line display position adjusting method and image display system
JP2006213071A (en) * 2005-02-01 2006-08-17 Nippon Seiki Co Ltd Vehicular monitoring device
JP2007116377A (en) * 2005-10-19 2007-05-10 Aisin Aw Co Ltd Parking assist method and parking assist apparatus
JP2009292264A (en) * 2008-06-04 2009-12-17 Aisin Seiki Co Ltd Periphery cognition support device

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012254660A (en) * 2011-06-07 2012-12-27 Komatsu Ltd Periphery monitoring device of work vehicle
AU2013260793B2 (en) * 2012-05-15 2016-05-12 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Display device for self-propelled industrial machine
WO2013172172A1 (en) * 2012-05-15 2013-11-21 日立建機株式会社 Display device for self-propelled industrial machine
JP2013239873A (en) * 2012-05-15 2013-11-28 Hitachi Constr Mach Co Ltd Display device of self-traveling industrial machine
US9845051B2 (en) 2012-05-15 2017-12-19 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Display device for self-propelled industrial machine
WO2013183536A1 (en) * 2012-06-08 2013-12-12 日立建機株式会社 Display device for self-propelled industrial machine
CN104380724B (en) * 2012-06-08 2017-09-12 日立建机株式会社 The display device of self-propelled industrial machinery
CN104380724A (en) * 2012-06-08 2015-02-25 日立建机株式会社 Display device for self-propelled industrial machine
US20170072857A1 (en) * 2012-06-08 2017-03-16 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Display device for self-propelled industrial machine
US20150116495A1 (en) * 2012-06-08 2015-04-30 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Display device for self-propelled industrial machine
JPWO2013183536A1 (en) * 2012-06-08 2016-01-28 日立建機株式会社 Display device for self-propelled industrial machine
JP2014033340A (en) * 2012-08-03 2014-02-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd Monitoring device of transport vehicle
AU2013297845B2 (en) * 2012-08-03 2016-03-24 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Conveyance vehicle surveillance device
CN104509103A (en) * 2012-08-03 2015-04-08 日立建机株式会社 Conveyance vehicle surveillance device
WO2014020973A1 (en) * 2012-08-03 2014-02-06 日立建機株式会社 Conveyance vehicle surveillance device
JP2014210581A (en) * 2014-06-04 2014-11-13 株式会社小松製作所 Dump truck
EP3009302A3 (en) * 2014-10-13 2016-07-13 LG Electronics Inc. Under vehicle image provision apparatus and vehicle including the same
US10202076B2 (en) 2014-10-13 2019-02-12 Lg Electronics Inc. Under vehicle image provision apparatus and vehicle including the same
JP2016092782A (en) * 2014-11-11 2016-05-23 トヨタ自動車株式会社 Visual field support device for vehicle
JP2016184940A (en) * 2016-05-19 2016-10-20 日立建機株式会社 Display device of dump truck
JP6068710B1 (en) * 2016-05-30 2017-01-25 株式会社ネクスコ・エンジニアリング北海道 Overhead image adjustment apparatus and overhead image adjustment program
JP2017216489A (en) * 2016-05-30 2017-12-07 株式会社ネクスコ・エンジニアリング北海道 Overhead image adjustment device and overhead image adjustment program

Also Published As

Publication number Publication date
JP5410327B2 (en) 2014-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5410327B2 (en) Construction machine rear view display system and method
CN108633293B (en) Work vehicle and display device
AU2013293921B2 (en) Environment monitoring device for operating machinery
US20170341581A1 (en) Display device for self-propelled industrial machine
JP5529943B2 (en) Work vehicle periphery monitoring system and work vehicle
JP6014664B2 (en) Display device for self-propelled industrial machine
JP5938222B2 (en) Transportation vehicle surrounding monitoring device
US20140111648A1 (en) Device For Monitoring Area Around Working Machine
JP6029941B2 (en) Image generator for paving machines
AU2013297845B2 (en) Conveyance vehicle surveillance device
WO2018123001A1 (en) Work vehicle and work vehicle control system
JP5926315B2 (en) Work vehicle periphery monitoring system and work vehicle
WO2017038123A1 (en) Device for monitoring area around vehicle
US20190087665A1 (en) Information processing apparatus and program
JP5261832B2 (en) Rear view display system for transport vehicles
JP6866155B2 (en) Work vehicle and work vehicle control system
JP5778796B2 (en) Rear view display system for transport vehicles
JP5011150B2 (en) Display device for work vehicle
JP6706022B2 (en) Safety monitoring device for road surface cutting vehicles
JP5386762B2 (en) Rear view display system for transport vehicles
JP5462352B2 (en) Rear view display system for transport vehicles
JP2018039648A (en) Image display system
JP5380735B2 (en) Rear view display system for transport vehicles
WO2021187082A1 (en) Work machine and method for controlling work machine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20120316

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20130612

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130625

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130826

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20131008

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20131106

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5410327

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250