JP2000246344A - Method for controlling bend processing in panel bender, and device for carrying out its method - Google Patents
Method for controlling bend processing in panel bender, and device for carrying out its methodInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はパネルベンダにおけ
る曲げ加工制御方法、特にベンドビームの上下方向移動
手段とマニピュレータの前後方向移動手段を同時に動作
させることにより、逆曲げしたワークフランジをボトム
ダイ上に載せて逆曲げヘミング加工を可能にし、ワーク
の加工範囲を拡大するようにしたパネルベンダにおける
曲げ加工制御方法及びその方法を実施するための装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling a bending process in a panel bender, and more particularly to a method in which a vertically moving means for moving a bend beam and a moving means for moving in a front and rear direction of a manipulator are simultaneously operated to place a reversely bent work flange on a bottom die. The present invention relates to a method for controlling a bending process in a panel bender that enables reverse bending hemming and expands a processing range of a workpiece, and an apparatus for performing the method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、曲げ加工装置、例えばパネル
ベンダは、例えば図６に示す構成を有し、トップダイ３
１とボトムダイ３２によりワークＷをクランプし、ベン
ドビーム３３を上下に旋回移動することにより、該ワー
クＷを折り曲げる。2. Description of the Related Art Conventionally, a bending apparatus, for example, a panel bender has a configuration shown in FIG.
The work W is bent by clamping the work W with the bottom die 32 and turning the bend beam 33 up and down.
【０００３】この場合、ベンドビーム３３は（図６）、
連結部材４３を介してガイド４２に結合され、ガイド４
２は連結部材４１を介してＡ軸２０に結合されている。In this case, the bend beam 33 (FIG. 6)
The guide 4 is connected to the guide 42 through the connecting member 43.
2 is connected to the A-axis 20 via a connecting member 41.
【０００４】また、ベンドビーム３３は（図６）、連結
部材４４を介してＤ軸２１に結合されている。The bend beam 33 (FIG. 6) is connected to the D-axis 21 via a connecting member 44.
【０００５】この構成により、パネルベンダは、上下方
向移動手段であるＤ軸２１と、前後方向移動手段である
Ａ軸２０との２軸を共に動作させることにより、例えば
正曲げ金型３３Ｂを用いてワークＷを上方に折り曲げ
る。[0005] With this structure, the panel bender operates the D-axis 21 as the vertical moving means and the A-axis 20 as the longitudinal moving means together, thereby using the forward bending mold 33B, for example. To bend the work W upward.
【０００６】[0006]
【０００７】上記パネルベンダにおいて（図６）、逆曲
げヘミング加工を行う場合には、次のような動作が行わ
れる。In the above panel vendor (FIG. 6), when performing reverse bending hemming, the following operation is performed.
【０００８】即ち、先ず、トップダイ３１とボトムダイ
３２でクランプしたワークＷに（図７（Ａ））、逆曲げ
金型３３Ａにより逆曲げ加工を施し、次に、正曲げ金型
３３Ｂを、フランジ先端部と一致する位置に位置決めし
（図７（Ｂ））、次いで、前記Ａ軸２０とＤ軸２１の２
軸補間動作により、フランジ先端部を戴置した正曲げ金
型３３Ｂを垂直に上昇させた後（図７（Ｃ））、ワーク
Ｗを把持したマニピュレータ３４のみを後退させること
により、該ワークＷをボトムダイ３２上に載せる（図７
（Ｄ））。That is, first, the work W clamped by the top die 31 and the bottom die 32 is subjected to reverse bending by a reverse bending die 33A (FIG. 7 (A)). It is positioned at a position coinciding with the tip (FIG. 7 (B)).
After the front bending mold 33B on which the flange tip is placed is vertically raised by the axis interpolation operation (FIG. 7 (C)), only the manipulator 34 holding the work W is retracted, whereby the work W is moved. Place on the bottom die 32 (FIG. 7)
(D)).
【０００９】この状態で、ベンドビーム３３を退避させ
ると共に、クランプビーム（図示省略）を作動してトッ
プダイ３１を降下させ、ボトムダイ３２と協働して該ワ
ークＷに逆曲げヘミング加工を施すようになっている。In this state, the bend beam 33 is retracted, the clamp die (not shown) is operated to lower the top die 31, and the workpiece W is subjected to reverse bending hemming in cooperation with the bottom die 32. It has become.
【００１０】しかし、この場合、逆曲げしたワークＷを
戴置した正曲げ金型３３Ｂが（図７（Ｃ））、垂直に上
昇しないと、ワークＷが正曲げ金型３３Ｂから外れてし
まい、加工できないことがある。However, in this case, if the forward bending die 33B on which the reversely bent workpiece W is placed (FIG. 7 (C)) does not rise vertically, the workpiece W comes off the forward bending die 33B. Processing may not be possible.
【００１１】また、一方において、コストダウンのため
に、ベンドビーム３３のＡ軸２０を固定し、Ｄ軸２１の
１軸のみで（図８（Ａ））、逆曲げされたワークＷを正
曲げ金型３３Ｂに戴置して（図８（Ｂ））ボトムダイ３
２上に載せることが提案された。On the other hand, in order to reduce the cost, the A-axis 20 of the bend beam 33 is fixed, and only one axis of the D-axis 21 is used (FIG. 8 (A)). Placed on the mold 33B (FIG. 8 (B)), the bottom die 3
2 was proposed.
【００１２】しかし、正曲げ金型３３Ｂは、ワークＷの
鋭角曲げが可能なように、移動軌跡が（図８（Ａ））二
次曲線Ｃを描くようになっている。However, the forward bending die 33B has a locus of movement (FIG. 8A) which draws a quadratic curve C so that the workpiece W can be bent at an acute angle.
【００１３】このため、Ｄ軸２１の１軸のみで逆曲げし
たフランジを持ち上げようとしても（図８（Ｃ））、正
曲げ金型３３Ｂがフランジ先端部から外れてしまい、加
工ができない。For this reason, even if an attempt is made to lift a flange that has been reversely bent by only one axis of the D-axis 21 (FIG. 8C), the forward bending die 33B is disengaged from the front end of the flange, and processing cannot be performed.
【００１４】本発明の目的は、パネルベンダにおいて、
ベンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前
後方向移動手段を同時に動作させることにより、逆曲げ
したワークフランジをボトムダイ上に載せて逆曲げヘミ
ング加工を可能にし、ワークの加工範囲を拡大すること
にある。An object of the present invention is to provide a panel vendor
By simultaneously operating the vertical moving means of the bend beam and the longitudinal moving means of the manipulator, the reversely bent work flange is placed on the bottom die to enable reverse bending hemming, thereby expanding the work processing range. .
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明によれば、図１〜図５に示すように、ワーク
Ｗに曲げ加工を施す一対の曲げ刃３３Ａ、３３Ｂを有し
て上下方向に移動するベンドビーム３３と、ボトムダイ
３２と協働してワークＷをクランプするトップダイ３１
を有して上下方向に移動するクランプビーム３９と、ワ
ークＷを搬送・位置決めし前後方向に移動するマニピュ
レータ３４により構成されているパネルベンダにおい
て、（１）トップダイ３１とボトムダイ３２でクランプ
されたワークＷに、ベンドビーム３３により曲げ加工を
行うステップと、（２）ベンドビーム３３の上下方向移
動手段とマニピュレータ３４の前後方向移動手段を同時
に動作させることにより、上記曲げ加工が行われたワー
ク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げるス
テップと、（３）ワーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃３
３Ｂがボトムダイ３２より上方の位置Ｑに到達したとき
に、上記ベンドビーム３３の上下方向移動手段を停止さ
せると共に、マニピュレータ３４の前後方向移動手段の
みを動作させることにより、ワーク先端部Ｆを後退させ
てボトムダイ３２上に載せるステップと、（４）ボトム
ダイ３２上に載せたワーク先端部Ｆに、クランプビーム
３９の上下方向移動手段を動作させてトップダイ３１を
降下させることにより、ヘミング加工を行うステップか
ら成ることを特徴とするパネルベンダにおける曲げ加工
制御方法が講じられた。According to the present invention, a work W is provided with a pair of bending blades 33A and 33B for bending a work W, as shown in FIGS. Bend beam 33 that moves vertically, and top die 31 that clamps workpiece W in cooperation with bottom die 32
(1) clamped by the top die 31 and the bottom die 32 in a panel bender composed of a clamp beam 39 that moves up and down and has a manipulator 34 that conveys and positions the work W and moves back and forth. A step of bending the work W by using the bend beam 33; and (2) simultaneously operating the vertical movement means of the bend beam 33 and the forward / backward movement means of the manipulator 34, whereby the bent end of the work is performed. Mounting the portion F on the lower bending blade 33B and lifting it; (3) the lower bending blade 3 mounted with the work tip F;
When 3B reaches the position Q above the bottom die 32, the vertical movement means of the bend beam 33 is stopped, and only the front-rear movement means of the manipulator 34 is operated, so that the work tip F is retracted. (4) a step of performing hemming by lowering the top die 31 by operating the means for vertically moving the clamp beam 39 on the tip end portion F of the work placed on the bottom die 32. A bending control method in a panel vendor characterized by comprising:
【００１６】従って、本発明の構成によれば、上記
（１）のステップにおいて、ベンドビーム３３の上曲げ
刃３３ＡによりワークＷに逆曲げ加工を行えば（図３の
ステップ１０１）、上記（２）のステップにおいて、ベ
ンドビーム３３の上下方向移動手段とマニピュレータ３
４の前後方向移動手段を同時に動作させることから、ワ
ーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる
場合に、該下曲げ刃３３Ｂが二次曲線Ｃ（図３、図５）
に沿って移動すると同時にワーク先端部Ｆも同方向に移
動するので、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂがワー
ク先端部Ｆから外れることがなくなり（図３のステップ
１０２）、上記（３）のステップにおいて、逆曲げ加工
したワーク先端部Ｆをボトムダイ３２上に載せることが
できるので（図３のステップ１０３、１０４）、上記
（４）のステップにおいて、逆曲げヘミング加工が可能
となり（図３のステップ１０５）、ワークＷの加工範囲
を拡大することができる。Therefore, according to the configuration of the present invention, in the step (1), if the workpiece W is reversely bent by the upper bending blade 33A of the bend beam 33 (step 101 in FIG. 3), the above (2) ), The means for moving the bend beam 33 in the vertical direction and the manipulator 3
Since the fore-and-aft direction moving means 4 are simultaneously operated, when the workpiece tip F is mounted on the lower bending blade 33B and lifted, the lower bending blade 33B is moved by the quadratic curve C (FIGS. 3 and 5).
At the same time as the workpiece tip F moves in the same direction, the lower bending blade 33B of the bend beam 33 does not come off the workpiece tip F (step 102 in FIG. 3), and the step (3) described above. In (2), the reversely bent work tip F can be placed on the bottom die 32 (steps 103 and 104 in FIG. 3), so that in step (4), reverse bending hemming can be performed (step in FIG. 3). 105), the processing range of the work W can be expanded.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態の全体図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the accompanying drawings according to embodiments. FIG. 1 is an overall view of an embodiment of the present invention.
【００１８】図１に示す曲げ加工装置は、例えばパネル
ベンダ３０であり、上下方向に移動するクランプビーム
３９を有し、該クランプビーム３９に取り付けられたト
ップダイ３１と、ボトムダイ３２でワークＷをクランプ
した状態でベンドビーム３３により曲げ加工を施す。The bending apparatus shown in FIG. 1 is, for example, a panel bender 30 having a clamp beam 39 which moves in a vertical direction, and a work W is moved by a top die 31 and a bottom die 32 attached to the clamp beam 39. Bending is performed by the bend beam 33 in the clamped state.
【００１９】ベンドビーム３３は、逆曲げ金型である上
曲げ刃３３Ａと正曲げ金型である下曲げ刃３３Ｂを有
し、その底部が連結部材４４を介して上下方向移動手段
であるＤ軸２１に結合されている。The bend beam 33 has an upper bending blade 33A, which is a reverse bending die, and a lower bending blade 33B, which is a forward bending die. 21.
【００２０】このベンドビーム３３は、Ａ軸２０が削除
されており、その後部が揺動部材４５を介して固定部材
４６に結合されている。The bend beam 33 does not have the A-axis 20, and its rear portion is connected to a fixed member 46 via a swing member 45.
【００２１】上記パネルベンダ３０の前方には（図
１）、ワーク搬送・位置決め装置であるマニピュレータ
３４が設置されている。In front of the panel bender 30 (FIG. 1), a manipulator 34 as a work transfer / positioning device is installed.
【００２２】このマニピュレータ３４は、ナット３６を
介して前後方向移動手段であるＹ軸３７に螺合し、該Ｙ
軸３７は、サーボモータ７Ｃにより（図１、図２）によ
り回転駆動する。The manipulator 34 is screwed through a nut 36 to a Y-axis 37 serving as a forward / backward moving means.
The shaft 37 is rotationally driven by the servomotor 7C (FIGS. 1 and 2).
【００２３】この構成により、マニピュレータ３４のク
ランパ３５（図１）により上下方向から把持されたワー
クＷが、パネルベンダ３０へ供給・位置決めされた場合
には、該ワークＷを、トップダイ３１とボトムダイ３２
でクランプしてベンドビーム３３の上曲げ刃３３Ａで逆
曲げ加工をした後（図３のステップ１０１）、ベンドビ
ーム３３の上下方向移動手段であるＤ軸２１とマニピュ
レータ３４の前後方向移動手段であるＹ軸３７を同時に
動作させることにより、上記逆曲げ加工が行われたワー
ク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げるこ
とができる（図３のステップ１０２）。With this configuration, when the work W gripped from above and below by the clamper 35 (FIG. 1) of the manipulator 34 is supplied and positioned to the panel bender 30, the work W is moved to the top die 31 and the bottom die 31. 32
After performing reverse bending with the upper bending blade 33A of the bend beam 33 (Step 101 in FIG. 3), the D-axis 21 and the manipulator 34 are vertically moving means for vertically moving the bend beam 33. By operating the Y-axis 37 at the same time, it is possible to mount and lift the front end portion F on which the reverse bending process has been performed on the lower bending blade 33B (step 102 in FIG. 3).
【００２４】このようなパネルベンダの制御装置は、演
算手段２と（図１の下図）、シーケンサ４と、ベンドビ
ーム制御手段５等から構成され、その詳細は、図２に示
されている。Such a control device of the panel bender is composed of an arithmetic means 2 (lower view in FIG. 1), a sequencer 4, a bend beam control means 5, and the like, the details of which are shown in FIG.
【００２５】図２において、入力手段１は、本発明の動
作の手順を定めたプログラム３Ａを作成するキーボー
ド、マウス等であり、該プログラム３Ａは、演算手段２
を介して記憶手段３に格納される（信号Ｓ１、Ｓ２）。In FIG. 2, an input means 1 is a keyboard, a mouse, and the like for creating a program 3A defining an operation procedure of the present invention.
Are stored in the storage means 3 via the signals (signals S1, S2).
【００２６】演算手段２は、例えばパソコンであり、前
記プログラム３Ａを元にして制御コードを生成すると共
に、該制御コードの動作手順により、後述する曲げ加工
制御（図３）に必要な位置決めデータを生成し、更に図
１の装置全体の制御を掌どる。The calculating means 2 is, for example, a personal computer, which generates a control code based on the program 3A and, based on the operation procedure of the control code, generates positioning data necessary for bending processing control (FIG. 3) described later. Generates and further controls the entire apparatus of FIG.
【００２７】この演算手段２は、制御コード生成部２Ａ
と位置決めデータ生成部２Ｂにより構成されている。The arithmetic means 2 is provided with a control code generation unit 2A
And a positioning data generator 2B.
【００２８】制御コード生成部２Ａは、ワークＷの形
状、加工手順等から成るプログラム３Ａと、機械の寸
法、各軸のストローク等から成るパラメータ３Ｂを、記
憶手段３から呼び出すことにより（信号Ｓ２）、制御コ
ードを生成し、該制御コードをシーケンサ４へ伝送する
（信号Ｓ１０、Ｓ３）。The control code generator 2A calls up a program 3A including the shape of the work W, a machining procedure and the like, and a parameter 3B including the dimensions of the machine and the stroke of each axis from the storage means 3 (signal S2). , And generates a control code and transmits the control code to the sequencer 4 (signals S10 and S3).
【００２９】位置決めデータ生成部２Ｂは、後述するベ
ンドビーム３３、クランプビーム３９、マニピュレータ
３４が個別に動作する場合に必要なＤ軸２１、Ｚ軸２
２、Ｙ軸３７の移動量（信号Ｓ８）、又はベンドビーム
３３とマニピュレータ３４が同時に動作する場合に必要
なＤ軸２１とＹ軸３７の加速度、速度、及び減速度（図
５）を算出し（信号Ｓ９）、それらを位置決めデータと
してシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ３）。The positioning data generator 2B includes a D-axis 21 and a Z-axis 2 which are necessary when a bend beam 33, a clamp beam 39, and a manipulator 34, which will be described later, operate individually.
2. Calculate the movement amount of the Y-axis 37 (signal S8) or the acceleration, velocity, and deceleration (FIG. 5) of the D-axis 21 and the Y-axis 37 required when the bend beam 33 and the manipulator 34 operate simultaneously. (Signal S9), and transmit them to the sequencer 4 as positioning data (Signal S3).
【００３０】そして、これらの位置決めデータは、ディ
スプレイ８に表示される。Then, these positioning data are displayed on the display 8.
【００３１】この位置決めデータ生成部２Ｂは、位置算
出手段２Ｂ１と、目標値算出手段２Ｂ２と、移動量算出
手段２Ｂ３と、加減速度算出手段２Ｂ４により構成され
ている。The positioning data generator 2B includes a position calculator 2B1, a target value calculator 2B2, a movement amount calculator 2B3, and an acceleration / deceleration calculator 2B4.
【００３２】位置算出手段２Ｂ１は、ベンドビーム３
３、クランプビーム３９、マニピュレータ３４が移動す
る場合に、その移動先のＹ−Ｚ平面座標上における位置
を算出する。The position calculating means 2B1 is provided with a bend beam 3
3. When the clamp beam 39 and the manipulator 34 move, the position on the YZ plane coordinates of the movement destination is calculated.
【００３３】例えば、ベンドビーム３３のＤ軸２１とマ
ニピュレータ３４のＹ軸３７を同時に動作させることに
より、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持
ち上げる場合に（図３のステップ１０２）、図５に示す
ように、二次曲線Ｃに沿ってベンドビーム３３の下曲げ
刃３３ＢがＤ０（開始位置Ｐ）からＤｎ（ボトムダイ３
２より上方の位置Ｑ）まで移動したとすると、それに対
応してマニピュレータ３４のクランパ３５がＹ０からＹ
ｎまで移動し、その間をｄｎに等分する。For example, when the D-axis 21 of the bend beam 33 and the Y-axis 37 of the manipulator 34 are operated at the same time to lift the work tip F on the lower bending blade 33B (step 102 in FIG. 3). As shown in FIG. 5, the lower bending blade 33B of the bend beam 33 moves from D0 (start position P) to Dn (bottom die 3) along the quadratic curve C.
2), the clamper 35 of the manipulator 34 correspondingly moves from Y0 to Y.
n, and then divide it equally into dn.
【００３４】この場合、位置算出手段２Ｂ１は、例えば
ベンドビーム３３のＹ−Ｚ平面座標上における位置Ｄ０
（Ｙｄ０，Ｚｄ０）等やマニピュレータ３４のＹ−Ｚ平
面座標上における位置Ｙ０（Ｙｙ０，Ｚｙ０）等を算出
する。In this case, the position calculating means 2B1 calculates the position D0 of the bend beam 33 on the YZ plane coordinates, for example.
(Yd0, Zd0) and the like and the position Y0 (Yy0, Zy0) of the manipulator 34 on the YZ plane coordinates are calculated.
【００３５】目標値算出手段２Ｂ２は、前記位置算出手
段２Ｂ１により算出されたＹ−Ｚ平面座標上における位
置に基づいて、ベンドビーム３３の上下方向移動手段で
あるＤ軸２１、クランプビーム３９の上下方向移動手段
であるＺ軸２２、及びマニピュレータ３４の前後方向移
動手段であるＹ軸３７の目標値（パルス値）を算出す
る。The target value calculating means 2B2 is adapted to move the bend beam 33 up and down with respect to the D axis 21 and the clamp beam 39 based on the position on the YZ plane coordinates calculated by the position calculating means 2B1. The target value (pulse value) of the Z-axis 22 as the direction moving means and the Y-axis 37 as the forward / backward moving means of the manipulator 34 is calculated.
【００３６】例えば、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３
ＢがＤ０からＤ１まで移動する場合には、Ｄ軸２１の目
標値は、Ｐｄ１であり（図５）、それに対応するマニピ
ュレータ３４のＹ軸３７の目標値は、Ｐｙ１である（図
５）。For example, the lower bending blade 33 of the bend beam 33
When B moves from D0 to D1, the target value of the D axis 21 is Pd1 (FIG. 5), and the corresponding target value of the Y axis 37 of the manipulator 34 is Py1 (FIG. 5).
【００３７】移動量算出手段２Ｂ３は、前記目標値算出
手段２Ｂ２により算出された目標値に基づいて、上述し
たＤ軸２１、Ｚ軸２２、及びＹ軸３７の移動量を算出す
る。The moving amount calculating means 2B3 calculates the moving amounts of the D axis 21, Z axis 22 and Y axis 37 based on the target values calculated by the target value calculating means 2B2.
【００３８】例えば、ベンドビーム３３のＤ軸２１の移
動量は（図５）、ｄ１、ｄ２・・・であり、マニピュレ
ータ３４のＹ軸３７の移動量は、ｙ１、ｙ２・・・であ
る。For example, the movement amounts of the bend beam 33 on the D axis 21 (FIG. 5) are d1, d2..., And the movement amounts of the manipulator 34 on the Y axis 37 are y1, y2.
【００３９】そして、移動量算出手段２Ｂ３により算出
された移動量は、Ｄ軸２１、Ｚ軸２２、及びＹ軸３７を
同時に動作させない、各軸個別動作の場合には（例え
ば、逆曲げ加工の場合や（図３のステップ１０１）、マ
ニピュレータ３４のみの後退の場合や（図３のステップ
１０４）、逆曲げヘミング加工の場合（図３のステップ
１０５））、直接にシーケンサ４を介して（信号Ｓ８、
Ｓ３）位置決めユニット５Ａ、６Ａ、７Ａへ送信され
（信号Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７）、指令値が算出される。The amount of movement calculated by the amount of movement calculating means 2B3 indicates that the D-axis 21, the Z-axis 22, and the Y-axis 37 are not to be operated at the same time. In the case (Step 101 in FIG. 3), when the manipulator 34 is retracted only (Step 104 in FIG. 3), or when reverse bending hemming (Step 105 in FIG. 3), the signal (signal) is directly transmitted through the sequencer 4. S8,
S3) Sent to the positioning units 5A, 6A, 7A (signals S5, S6, S7) to calculate command values.
【００４０】しかし、移動量算出手段２Ｂ３により算出
された移動量は、Ｄ軸２１とＹ軸３７を同時に動作させ
る２軸補間動作の場合には、次段の加減速度算出手段２
Ｂ４へ送信される。However, in the case of a two-axis interpolation operation in which the D-axis 21 and the Y-axis 37 are operated simultaneously, the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 is equal to the acceleration / deceleration calculation means 2 of the next stage.
Sent to B4.
【００４１】加減速度算出手段２Ｂ４は、前記移動量算
出手段２Ｂ３により算出された移動量に基づいて、Ｄ軸
２１とＹ軸３７の２軸が補間動作をするように（図５の
下図）、各軸の加速度、速度、及び減速度を算出する
（ステップ１０２（図３）を構成するステップ１０２Ｄ
（図４））。The acceleration / deceleration calculation means 2B4 performs an interpolation operation on the D axis 21 and the Y axis 37 based on the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 (lower view in FIG. 5). Calculate the acceleration, speed, and deceleration of each axis (Step 102D constituting Step 102 (FIG. 3))
(FIG. 4)).
【００４２】そして、この加減速度算出手段２Ｂ４によ
り算出された前記加速度、速度、及び減速度は、シーケ
ンサ４を介して（信号Ｓ９、Ｓ３）、ベンドビーム制御
手段５の位置決めユニット５Ａと、マニピュレータ制御
手段７の位置決めユニット７Ａへ送信され（信号Ｓ５、
Ｓ７）、指令値が算出される（ステップ１０２（図３）
を構成するステップ１０２Ｅ（図４））。The acceleration, speed, and deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation means 2B4 are transmitted via the sequencer 4 (signals S9 and S3) to the positioning unit 5A of the bend beam control means 5 and the manipulator control. Transmitted to the positioning unit 7A of the means 7 (signal S5,
S7), a command value is calculated (step 102 (FIG. 3)
Step 102E (FIG. 4).
【００４３】また、シーケンサ４は、演算手段２から伝
送された制御コードと位置決めデータを一旦格納し、制
御タイミングを調整することにより（信号Ｓ５〜Ｓ７）
後述するベンドビーム制御手段５等へ伝送する。The sequencer 4 temporarily stores the control code and the positioning data transmitted from the arithmetic means 2 and adjusts the control timing (signals S5 to S7).
The signal is transmitted to bend beam control means 5 and the like described later.
【００４４】ベンドビーム制御手段５は（図１、図
２）、前記位置決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段
２Ｂ３により算出された移動量や、加減速度算出手段２
Ｂ４により算出された加速度、速度、及び減速度に（図
５）基づいて指令値を算出し、各指令値により、Ｄ軸２
１を（図１、図２）動作させることにより、ベンドビー
ム３３を上下方向に移動させる。The bend beam control means 5 (FIGS. 1 and 2) includes the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generation unit 2B and the acceleration / deceleration calculation means 2
Command values are calculated based on the acceleration, speed, and deceleration calculated by B4 (FIG. 5), and the D-axis 2
1 (FIGS. 1 and 2), the bend beam 33 is moved up and down.
【００４５】このベンドビーム制御手段５により、２軸
補間動作に基づくマニピュレータ３４と協働したベンド
ビーム３３によるワーク先端部Ｆの持ち上げ動作や（図
３、図４のステップ１０２）、逆曲げ加工が（図３のス
テップ１０１）行われる。By the bend beam control means 5, the lifting operation of the workpiece tip F by the bend beam 33 in cooperation with the manipulator 34 based on the biaxial interpolation operation (step 102 in FIGS. 3 and 4) and the reverse bending process are performed. (Step 101 in FIG. 3) is performed.
【００４６】ベンドビーム制御手段５は、位置決めユニ
ット５Ａとサーボアンプ５Ｂとサーボモータ５Ｃとエン
コーダ５Ｄにより構成されている。The bend beam control means 5 comprises a positioning unit 5A, a servo amplifier 5B, a servo motor 5C, and an encoder 5D.
【００４７】このうち、位置決めユニット５Ａは、シー
ケンサ４を介して伝送されたＤ軸２１の移動量や、加速
度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値
を算出し、サーボアンプ５Ｂは、この各指令値を増幅
し、サーボモータ５Ｃは、各指令値により回転し、Ｄ軸
２１を動作させる。The positioning unit 5A calculates a command value as a target value based on the movement amount, acceleration, speed, and deceleration of the D-axis 21 transmitted via the sequencer 4, and calculates a servo amplifier 5B. Amplifies each command value, and the servo motor 5C rotates according to each command value to operate the D-axis 21.
【００４８】Ｄ軸２１は偏心軸であって（図１、図
５）、ベンドビーム３３を上下方向に移動させることに
より、マニピュレータ３４のＹ軸３７と協働してワーク
先端部Ｆの持ち上げ動作等を行う（図３、図４のステッ
プ１０２等）。The D-axis 21 is an eccentric axis (FIGS. 1 and 5), and the bend beam 33 is moved up and down to cooperate with the Y-axis 37 of the manipulator 34 to lift the work tip F. And the like (step 102 in FIGS. 3 and 4).
【００４９】エンコーダ５Ｄは、各指令値を位置決めユ
ニット５Ａへフィードバックすることにより、目標値と
現在値との差が誤差信号として検出され、ベンドビーム
３３が正確に位置決めされるようになっている。The encoder 5D feeds back each command value to the positioning unit 5A, so that the difference between the target value and the current value is detected as an error signal, and the bend beam 33 is accurately positioned.
【００５０】クランプビーム制御手段６は、前記位置決
めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出
された移動量に基づいて指令値を算出し、該指令値によ
り、Ｚ軸２２を（図１）動作させることにより、トップ
ダイ３１を支持するクランプビーム３９を上下方向に移
動させる。The clamp beam control means 6 calculates a command value based on the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generating section 2B, and controls the Z axis 22 according to the command value (FIG. 1). By operating, the clamp beam 39 supporting the top die 31 is moved in the vertical direction.
【００５１】このクランプビーム制御手段６により、ト
ップダイ３１を降下させ、逆曲げ加工を行う場合に（図
３のステップ１０１）ボトムダイ３２と協働してワーク
Ｗをクランプしたり、逆曲げヘミング加工を行う（図３
のステップ１０５）。When the top die 31 is lowered by the clamp beam control means 6 and reverse bending is performed (step 101 in FIG. 3), the work W is clamped in cooperation with the bottom die 32 or reverse bending hemming is performed. (Fig. 3
Step 105).
【００５２】クランプビーム制御手段６は、位置決めユ
ニット６Ａとサーボアンプ６Ｂとサーボモータ６Ｃとエ
ンコーダ６Ｄにより構成されている。The clamp beam control means 6 comprises a positioning unit 6A, a servo amplifier 6B, a servo motor 6C, and an encoder 6D.
【００５３】このうち、位置決めユニット６Ａは、シー
ケンサ４を介して伝送されたＺ軸２２の移動量に基づ
き、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ６Ｂ
は、この指令値を増幅し、サーボモータ５Ｃは、該指令
値により回転してＺ軸２２を動作させる。The positioning unit 6A calculates a command value as a target value based on the movement amount of the Z-axis 22 transmitted via the sequencer 4, and calculates a command value as a target value.
Amplifies the command value, and the servo motor 5C rotates according to the command value to operate the Z-axis 22.
【００５４】Ｚ軸２２は偏心軸であって（図１）、クラ
ンプビーム３９を上下方向に移動させることにより、例
えば該クランプビーム３９に支持されたトップダイ３１
を降下させ、既述したように、ボトムダイ３２と協働し
てワークＷをクランプしたり（図３のステップ１０
１）、逆曲げヘミング加工を行う（図３のステップ１０
５）。The Z-axis 22 is an eccentric axis (FIG. 1), and moves the clamp beam 39 in the vertical direction, for example, by moving the top die 31 supported by the clamp beam 39.
And clamp the work W in cooperation with the bottom die 32 as described above (Step 10 in FIG. 3).
1) Perform reverse bending hemming (Step 10 in FIG. 3)
5).
【００５５】エンコーダ６Ｄは、指令値を位置決めユニ
ット６Ａへフィードバックすることにより、目標値と現
在値との差が誤差信号として検出され、クランプビーム
３９が正確に位置決めされるようになっている。By feeding back the command value to the positioning unit 6A, the encoder 6D detects the difference between the target value and the current value as an error signal, and accurately positions the clamp beam 39.
【００５６】マニピュレータ制御手段７は（図２）、前
記位置決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３に
より算出された移動量や、加減速度算出手段２Ｂ４によ
り算出された加速度、速度、及び減速度に（図５）基づ
いて指令値を算出し、各指令値により、Ｙ軸３７を（図
１、図５））動作させることにより、マニピュレータ３
４を前後方向に移動させる。The manipulator control means 7 (FIG. 2) controls the movement amount calculated by the movement amount calculation means 2B3 of the positioning data generation unit 2B and the acceleration, speed and deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation means 2B4. Command values are calculated based on (FIG. 5), and the Y-axis 37 is operated (FIGS. 1 and 5) by each command value, whereby the manipulator 3 is operated.
4 is moved back and forth.
【００５７】このマニピュレータ制御手段７により、既
述した２軸補間動作に基づくベンドビーム３３と協働し
たマニピュレータ３４によるワーク先端部Ｆの持ち上げ
動作や（図３、図４のステップ１０２）、マニピュレー
タ３４によるワーク先端部Ｆのボトムダイ３２上への戴
置動作が（図３のステップ１０４）行われる。The manipulator control means 7 lifts the work tip F by the manipulator 34 in cooperation with the bend beam 33 based on the biaxial interpolation described above (step 102 in FIGS. 3 and 4), and the manipulator 34. Is performed (step 104 in FIG. 3).
【００５８】マニピュレータ制御手段７は、位置決めユ
ニット７Ａとサーボアンプ７Ｂとサーボモータ７Ｃとエ
ンコーダ７Ｄにより構成されている。The manipulator control means 7 comprises a positioning unit 7A, a servo amplifier 7B, a servo motor 7C, and an encoder 7D.
【００５９】このうち、位置決めユニット７Ａは、シー
ケンサ４を介して伝送されたＹ軸３７の移動量や、加速
度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値
を算出し、サーボアンプ７Ｂは、この各指令値を増幅
し、サーボモータ７Ｃは、各指令値により回転し、Ｙ軸
３７を動作させる。The positioning unit 7A calculates a command value as a target value based on the movement amount of the Y-axis 37, acceleration, speed, and deceleration transmitted via the sequencer 4, and calculates a servo amplifier 7B. Amplifies the respective command values, and the servo motor 7C rotates according to the respective command values to operate the Y axis 37.
【００６０】Ｙ軸３７は、例えばボールねじであって
（図１、図５）、マニピュレータ３４を前後方向に移動
させることにより、クランパ３５（図１、図３）により
把持されたワークＷの搬送・位置決めを行う。The Y-axis 37 is, for example, a ball screw (FIGS. 1 and 5), and conveys the work W gripped by the clamper 35 (FIGS. 1 and 3) by moving the manipulator 34 back and forth.・ Perform positioning.
【００６１】エンコーダ５Ｄは、各指令値を位置決めユ
ニット７Ａへフィードバックすることにより、目標値と
現在値との差が誤差信号として検出され、マニピュレー
タ３４が正確に位置決めされるようになっている。The encoder 5D feeds back each command value to the positioning unit 7A, so that the difference between the target value and the current value is detected as an error signal, and the manipulator 34 is accurately positioned.
【００６２】以下、前記構成を備えた本発明の動作を、
図３と図４に基づいて説明する。Hereinafter, the operation of the present invention having the above configuration will be described.
A description will be given based on FIG. 3 and FIG.
【００６３】先ず、図３のステップ１０１において、逆
曲げ加工を行い、ステップ１０２において、ベンドビー
ム３３のＤ軸２１とマニピュレータ３４のＹ軸３７を同
時に動作させ、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭
載して持ち上げる。First, in step 101 of FIG. 3, reverse bending is performed. In step 102, the D-axis 21 of the bend beam 33 and the Y-axis 37 of the manipulator 34 are simultaneously operated, and the tip end portion F of the work is moved to the lower bending blade 33B. Mount on top and lift.
【００６４】この場合のステップ１０２の詳細は、図４
に示されており、先ずステップ１０２Ａにおいて、ワー
ク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち上げる場
合のベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂと、マニピュレ
ータ３４のクランパ３５のＹ−Ｚ平面座標上の位置を算
出し（図５）、ステップ１０２Ｂにおいて、上記Ｙ−Ｚ
平面座標上の位置に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の目
標値（パルス値）を算出し、ステップ１０２Ｃにおい
て、上記目標値（パルス値）に基づいて、Ｄ軸２１とＹ
軸３７の移動量を算出し、ステップ１０２Ｄにおいて、
上記移動量に基づいて、Ｄ軸２１とＹ軸３７の２軸が補
間動作をするように、加速度、速度、及び減速度を算出
する。The details of step 102 in this case are shown in FIG.
First, in step 102A, the lower bending blade 33B of the bend beam 33 when the work tip F is mounted on the lower bending blade 33B and lifted, and the YZ plane coordinates of the clamper 35 of the manipulator 34. Is calculated (FIG. 5), and in step 102B, the YZ
A target value (pulse value) for the D axis 21 and the Y axis 37 is calculated based on the position on the plane coordinates, and in step 102C, the D axis 21 and the Y axis 37 are calculated based on the target value (pulse value).
The movement amount of the shaft 37 is calculated, and in step 102D,
Based on the movement amount, the acceleration, speed, and deceleration are calculated so that the two axes of the D axis 21 and the Y axis 37 perform the interpolation operation.
【００６５】即ち、本発明は、図５に示す連続した時間
ｔ０〜ｔｎにおいて、ベンドビーム３３の上下方向移動
手段であるＤ軸２１と、マニピュレータ３４の前後方向
移動手段であるＹ軸３７とを同時に動作させることによ
り、ワーク先端部Ｆを下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して持ち
上げ、ボトムダイ３２上に載せようとするものである。That is, according to the present invention, the D-axis 21 as the means for vertically moving the bend beam 33 and the Y-axis 37 as the means for moving the manipulator 34 in the front-rear direction during the continuous time t0 to tn shown in FIG. Simultaneously operating, the workpiece tip F is mounted on the lower bending blade 33 </ b> B, lifted, and mounted on the bottom die 32.
【００６６】従って、下曲げ刃３３Ｂがワーク先端部Ｆ
から外れることがないように、Ｄ軸２１とＹ軸３７とが
同時に、例えばｔ０〜ｔ１１では（図５）加速運動を行
い、ｔ１１〜ｔ１２では等速運動を行い、ｔ１２〜ｔ１
では減速運動を行うといったように、加速度、速度、及
び減速度をそれぞれ設定する必要がある。Therefore, the lower bending blade 33B is moved to the front end F of the work.
The D-axis 21 and the Y-axis 37 simultaneously perform an acceleration motion at t0 to t11 (FIG. 5), perform a uniform motion at t11 to t12, and perform t12 to t1 so as not to deviate from
In such a case, it is necessary to set the acceleration, the speed, and the deceleration, such as performing a deceleration movement.
【００６７】このため、前記位置決めデータ生成部２Ｂ
を（図２）構成する加減速度算出手段２Ｂ４では、移動
量算出手段２Ｂ３により算出した移動量に基づいて、上
記２軸補間動作が可能なように、加速度、速度、及び減
速度をそれぞれ算出する。For this reason, the positioning data generator 2B
(FIG. 2), the acceleration, the speed, and the deceleration are calculated based on the moving amount calculated by the moving amount calculating unit 2B3 so that the two-axis interpolation operation can be performed. .
【００６８】次いで、図４のステップ１０２Ｅにおい
て、上記加速度、速度、及び減速度に基づいて、Ｄ軸２
１とＹ軸３７の指令値を算出し、ステップ１０２Ｆにお
いて、上記指令値により、Ｄ軸２１とＹ軸３７を同時に
動作させる。Next, in step 102E of FIG. 4, the D-axis 2 is calculated based on the acceleration, speed, and deceleration.
1 and the command value of the Y axis 37 are calculated, and in step 102F, the D axis 21 and the Y axis 37 are simultaneously operated by the command value.
【００６９】これにより、下曲げ刃３３Ｂがワーク先端
部Ｆから外れることなく、ワーク先端部Ｆを搭載して持
ち上げる（図５）。Accordingly, the lower bending blade 33B is mounted and lifted without the workpiece bending edge 33B coming off the workpiece bending edge F (FIG. 5).
【００７０】更に、図３のステップ１０３において、ワ
ーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃３３Ｂがボトムダイ３
２より上方の位置Ｑに到達したときに、ベンドビーム３
３のＤ軸２１の動作を停止させ、ステップ１０４におい
て、マニピュレータ３４のＹ軸３７のみを動作させ、ワ
ーク先端部Ｆをボトムダイ３２上に載せ、ステップ１０
５において、逆曲げヘミング加工を行う。Further, in step 103 of FIG. 3, the lower bending blade 33B on which the workpiece tip F is mounted is
When it reaches the position Q above the bend beam 3
In step 104, only the Y-axis 37 of the manipulator 34 is operated, and the workpiece tip F is placed on the bottom die 32.
In 5, a reverse bending hemming process is performed.
【００７１】即ち、ワーク先端部Ｆを搭載した下曲げ刃
３３Ｂが、その移動軌跡Ｃ（図３、図５）に沿ってボト
ムダイ３２より上方の位置Ｑに到達したときには、Ｄ軸
２１の動作を停止し、その後は、マニピュレータ３４の
Ｙ軸３７のみを動作させれば、下曲げ刃３３Ｂ上のワー
ク先端部Ｆは後退してボトムダイ３２上に載るようにな
る（図３の右側四番図）。That is, when the lower bending blade 33B on which the work tip F is mounted reaches the position Q above the bottom die 32 along the movement locus C (FIGS. 3 and 5), the operation of the D-axis 21 is stopped. After stopping, after that, if only the Y-axis 37 of the manipulator 34 is operated, the work tip F on the lower bending blade 33B retreats and comes to rest on the bottom die 32 (fourth right figure in FIG. 3). .
【００７２】従って、クランプビーム制御手段６を（図
２）起動してＺ軸２２を（図１、図２）動作させること
により、クランプビーム３９を介してトップダイ３１を
降下させれば、ワーク先端部Ｆに対して逆曲げヘミング
加工が行われる（図３の右側五番図）。Therefore, if the top die 31 is lowered via the clamp beam 39 by activating the clamp beam control means 6 (FIG. 2) and operating the Z axis 22 (FIGS. 1 and 2), Reverse bending hemming is performed on the distal end portion F (fifth diagram on the right side in FIG. 3).
【００７３】[0073]
【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、Ａ軸を
有さないコストの安い機械においても、ベンドビームの
上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動手段
を同時に動作させることから、ベンドビームの下曲げ刃
上にワーク先端部を搭載して持ち上げる場合に、該下曲
げ刃が、二次曲線に沿って移動すると同時にワーク先端
部も同方向に移動するので、ワーク先端部から外れるこ
とがなくなり、逆曲げ加工したワーク先端部をボトムダ
イに載せることができるので、逆曲げヘミング加工が可
能となり、ワークの加工範囲を拡大するという技術的効
果を奏することとなった。As described above, according to the present invention, even in a low-cost machine having no A-axis, the bend beam vertical moving means and the manipulator longitudinal moving means are simultaneously operated, so that the bend beam is operated. When the work tip is mounted on the lower bending blade of the beam and lifted, the lower bending blade moves along the quadratic curve, and at the same time the work tip moves in the same direction. Since the front end of the reversely bent work can be placed on the bottom die, reverse bending hemming can be performed, and the technical effect of expanding the work range of the work can be achieved.
【００７４】[0074]
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。FIG. 1 is an overall view showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明による制御装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a control device according to the present invention.
【図３】本発明の動作を説明するフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the present invention.
【図４】図３のステップ１０２の詳細を示すフローチャ
ートである。FIG. 4 is a flowchart showing details of step 102 in FIG. 3;
【図５】本発明の作用説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory view of the present invention.
【図６】従来のパネルベンダの説明図である。FIG. 6 is an explanatory view of a conventional panel bender.
【図７】第１従来技術の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a first related art.
【図８】第２従来技術の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a second conventional technique.
２ 演算手段 ４ シーケンサ ５ ベンドビーム制御手段 ６ マニピュレータ制御手段 ２１ Ｄ軸 ２２ Ｚ軸 ３０ パネルベンダ ３１ トップダイ ３２ ボトムダイ ３３ ベンドビーム ３３Ａ 上曲げ刃 ３３Ｂ 下曲げ刃 ３４ マニピュレータ ３５ クランパ ３７ Ｙ軸 Ｗ ワーク 2 arithmetic means 4 sequencer 5 bend beam control means 6 manipulator control means 21 D axis 22 Z axis 30 panel bender 31 top die 32 bottom die 33 bend beam 33A upper bending blade 33B lower bending blade 34 manipulator 35 clamper 37 Y axis W work
Claims (4)
有して上下方向に移動するベンドビームと、ボトムダイ
と協働してワークをクランプするトップダイを有して上
下方向に移動するクランプビームにより構成され、ワー
クを搬送・位置決めし前後方向に移動するマニピュレー
タが設置されたパネルベンダにおいて、（１）トップダ
イとボトムダイでクランプされたワークに、ベンドビー
ムにより曲げ加工を行うステップと、（２）ベンドビー
ムの上下方向移動手段とマニピュレータの前後方向移動
手段を同時に動作させることにより、上記曲げ加工が行
われたワーク先端部をベンドビームの下曲げ刃上に搭載
して持ち上げるステップと、（３）上記ワーク先端部を
搭載した下曲げ刃がボトムダイより上方の位置に到達し
たときに、ベンドビーム３３の上下方向移動手段の動作
を停止させると共に、マニピュレータの前後方向移動手
段のみを動作させることにより、ワーク先端部を後退さ
せてボトムダイ上に載せるステップと、（４）上記ボト
ムダイ上に載せたワーク先端部に、クランプビームを介
してトップダイを降下させることにより、ヘミング加工
を行うステップから成ることを特徴とするパネルベンダ
における曲げ加工制御方法。1. A bend beam having a pair of bending blades for bending a workpiece and moving in a vertical direction, and a clamp having a top die for clamping a workpiece in cooperation with a bottom die and moving in a vertical direction. (1) a bending process using a bend beam on a work clamped by a top die and a bottom die, in a panel bender provided with a manipulator configured to transfer and position a work and move in a front-rear direction, configured by a beam; 2) mounting the bent end of the work on the lower bending blade of the bend beam and simultaneously lifting the bend beam by simultaneously operating the vertical moving means of the bend beam and the vertical moving means of the manipulator; 3) When the lower bending blade on which the above-mentioned work tip is mounted reaches a position above the bottom die, the bend Stopping the operation of the up-down movement means of the arm 33 and operating only the back-and-forth movement means of the manipulator, thereby retreating the tip end of the work and placing it on the bottom die; and (4) placing it on the bottom die. A step of performing a hemming process by lowering a top die to a front end of the work via a clamp beam, thereby controlling a bending process in a panel bender.
ビームの上下方向移動手段であるＤ軸とマニピュレータ
の前後方向移動手段であるＹ軸が２軸補間動作をするよ
うに、各軸の加速度、速度及び減速度を算出し、該加速
度、速度及び減速度に基づいて指令値を算出し、その指
令値により、Ｄ軸とＹ軸を同時に動作させる請求項１記
載のパネルベンダにおける曲げ加工制御方法。2. In the step (2), the acceleration of each axis is set so that the D-axis, which is means for vertically moving the bend beam, and the Y-axis, which is means for moving the manipulator in the front-rear direction, perform a two-axis interpolation operation. 2. The bending control method according to claim 1, wherein a speed and a deceleration are calculated, a command value is calculated based on the acceleration, the speed and the deceleration, and the D axis and the Y axis are simultaneously operated based on the command values. .
て、ベンドビームの上下方向移動手段と、クランプビー
ムの上下方向移動手段と、マニピュレータの前後方向移
動手段がそれぞれ個別に動作する場合の移動量、又はベ
ンドビームの上下方向移動手段とマニピュレータの前後
方向移動手段が同時に動作する場合の加速度、速度、及
び減速度を算出する位置決めデータ生成部、ベンドビー
ムの上下方向移動手段を制御するベンドビーム制御手
段、クランプビームの上下方向移動手段を制御するクラ
ンプビーム制御手段、及びマニピュレータの前後方向移
動手段を制御するマニピュレータ制御手段を有し、 上記位置決めデータ生成部により算出された移動量、又
は加速度、速度、及び減速度に基づいて、ベンドビーム
制御手段とクランプビーム制御手段とマニピュレータ制
御手段をそれぞれ個別に起動し、又はベンドビーム制御
手段とマニピュレータ制御手段を同時に起動することに
より、ベンドビームにより曲げ加工されたワーク先端部
を、下曲げ刃上に搭載しマニピュレータと協働して持ち
上げてボトムダイ上に載せ、クランプビームを介してト
ップダイによりヘミング加工を行うことを特徴とするパ
ネルベンダにおける曲げ加工制御装置。3. The panel bender according to claim 1, wherein the vertical movement means of the bend beam, the vertical movement means of the clamp beam, and the longitudinal movement means of the manipulator individually operate; Or, a positioning data generator for calculating acceleration, velocity, and deceleration when the vertical movement means of the bend beam and the vertical movement means of the manipulator operate simultaneously, and a bend beam control means for controlling the vertical movement means of the bend beam Has a clamp beam control means for controlling the vertical movement means of the clamp beam, and a manipulator control means for controlling the forward and backward movement means of the manipulator, the movement amount, or acceleration, speed, calculated by the positioning data generation unit. Bend beam control means and clamp bead based on By individually activating the control means and the manipulator control means, or by simultaneously activating the bend beam control means and the manipulator control means, the work end bent by the bend beam is mounted on the lower bending blade, and the manipulator and A bending control device for a panel bender, wherein the bending process is carried out by cooperating the lifting and placing on a bottom die and performing a hemming process by a top die via a clamp beam.
手段と、目標値算出手段と、移動量算出手段と、加減速
度算出手段により構成されている請求項３記載のパネル
ベンダにおける曲げ加工制御装置。4. The bending control device according to claim 3, wherein the positioning data generating unit includes a position calculating unit, a target value calculating unit, a moving amount calculating unit, and an acceleration / deceleration calculating unit. .
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