JP4462006B2

JP4462006B2 - Vehicle motion characteristic estimation method, vehicle motion characteristic estimation computer program, and vehicle motion characteristic estimation device

Info

Publication number: JP4462006B2
Application number: JP2004312173A
Authority: JP
Inventors: 総一郎白土
Original assignee: Yokohama Rubber Co Ltd
Current assignee: Yokohama Rubber Co Ltd
Priority date: 2004-10-27
Filing date: 2004-10-27
Publication date: 2010-05-12
Anticipated expiration: 2024-10-27
Also published as: JP2006123629A

Description

本発明は、車両運動特性推定方法及び車両運動特性推定用コンピュータプログラム、並びに車両運動特性推定装置に関するものである。特に、この発明は、走行中の車両の、より正確な運動特性を得ることのできる車両運動特性推定方法及び車両運動特性推定用コンピュータプログラム、並びに車両運動特性推定装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle motion characteristic estimation method, a vehicle motion characteristic estimation computer program, and a vehicle motion characteristic estimation apparatus. In particular, the present invention relates to a vehicle motion characteristic estimation method, a vehicle motion characteristic estimation computer program, and a vehicle motion characteristic estimation device that can obtain more accurate motion characteristics of a running vehicle.

従来の車両運動特性推定方法では、横Ｇセンサやヨーレートセンサを車両に設け、走行中の車両の横Ｇやヨーレートを検出することにより、これらの横Ｇやヨーレートから車両サイドスリップ角を算出し、車両の運動特性を推定していた。しかし、横Ｇを車両の同じ位置測定して走行中に同じ数値が検出されたとしても、走行中の車両は重心が時々刻々と変化するため、車両サイドスリップ角は走行状態によって異なってくる。このため、従来の車両運動特性推定方法では、複数の横Ｇセンサを設け、これらの横Ｇセンサで検出した横Ｇを補正して車両サイドスリップ角の推定精度を向上させている。例えば、特許文献１では、横Ｇセンサ２個を異なる位置に設け、この２個の横Ｇセンサで検出した横Ｇとヨーレートセンサで検出したヨーレートとにより重心位置における横Ｇを推定している。これにより、走行中に重心位置が変化した場合でも車両サイドスリップ角を精度よく推定することができる。 In the conventional vehicle motion characteristic estimation method, a lateral G sensor or a yaw rate sensor is provided in the vehicle, and the vehicle side slip angle is calculated from the lateral G or yaw rate by detecting the lateral G or yaw rate of the running vehicle. The motion characteristics of the vehicle were estimated. However, even if the same numerical value is detected during traveling by measuring the same position of the vehicle in the lateral G, the vehicle side slip angle varies depending on the traveling state because the center of gravity of the traveling vehicle changes every moment. For this reason, in the conventional vehicle motion characteristic estimation method, a plurality of lateral G sensors are provided, and the lateral G detected by these lateral G sensors is corrected to improve the estimation accuracy of the vehicle side slip angle. For example, in Patent Document 1, two lateral G sensors are provided at different positions, and the lateral G at the center of gravity is estimated from the lateral G detected by the two lateral G sensors and the yaw rate detected by the yaw rate sensor. As a result, the vehicle side slip angle can be accurately estimated even when the position of the center of gravity changes during traveling.

特開平５−１８５９４２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-185942

しかしながら、従来の車両運動特性推定方法では、重心位置での横Ｇを、車両に固定されている横Ｇセンサやヨーレートセンサにより検出した横Ｇやヨーレートを補正して推定しているため、補正の精度により車両サイドスリップ角の精度も左右される虞があった。これにより、車両の運動特性を正確に推定できない虞があった。 However, in the conventional vehicle motion characteristic estimation method, the lateral G at the center of gravity is estimated by correcting the lateral G and yaw rate detected by the lateral G sensor and yaw rate sensor fixed to the vehicle. The accuracy of the vehicle side slip angle may be affected by the accuracy. As a result, there is a possibility that the motion characteristics of the vehicle cannot be accurately estimated.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行中の車両の運動特性を高精度で推定することのできる車両運動特性推定方法及び車両運動特性推定用コンピュータプログラム、並びに車両運動特性推定装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and is a vehicle motion characteristic estimation method, a vehicle motion characteristic estimation computer program, and a vehicle motion characteristic estimation capable of estimating a motion characteristic of a running vehicle with high accuracy. An object is to provide an apparatus.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明に係る車両運動特性推定方法は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手順と、前記走行状態検出手順で検出した前記走行状態から前記車両の走行中における重心位置を推定する重心位置推定手順と、前記重心位置推定手順で推定した前記重心位置に、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段を移動させる運動状態検出手段移動手順と、前記重心位置推定手順で推定した前記重心位置における前記車両の前記運動状態を前記運動状態検出手段で検出する重心位置運動状態検出手順と、前記重心位置運動状態検出手順で検出した前記重心位置での前記運動状態から前記車両の運動特性を推定する運動特性推定手順と、を含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a vehicle motion characteristic estimation method according to the present invention includes a traveling state detection procedure for detecting a traveling state of a vehicle and the traveling state detected by the traveling state detection procedure. The center of gravity position estimation procedure for estimating the center of gravity position during travel of the vehicle, and the motion state detection means for moving the motion state detection means for detecting the motion state of the vehicle to the center of gravity position estimated by the center of gravity position estimation procedure A center-of-gravity position motion state detection procedure for detecting the motion state of the vehicle at the center-of-gravity position estimated by the center-of-gravity position estimation procedure by the motion state detection means; and the center of gravity detected by the center-of-gravity position motion state detection procedure A motion characteristic estimation procedure for estimating a motion characteristic of the vehicle from the motion state at a position.

この発明では、走行状態検出手段で検出した走行状態から重心位置推定手順で車両の重心位置を推定し、運動状態検出手段移動手順で、運動状態検出手段を重心位置に移動させている。また、重心位置運動状態検出手順で、推定した重心位置での運動状態を運動状態検出手段によって検出している。さらに、この重心位置での運動状態から運動特性推定手順で車両の運動特性を推定しているので、重心位置が時々刻々と変化する場合でも、直接重心位置での運動状態から運動特性を推定できる。この結果、走行中の車両の運動特性を高精度で推定することができる。また、本発明に係る車両運動特性推定用コンピュータプログラムによれば、前述の車両運動特性推定方法がコンピュータを利用して実現できる。 In this invention, the center-of-gravity position of the vehicle is estimated by the center-of-gravity position estimation procedure from the traveling state detected by the traveling-state detection unit, and the movement state detection unit is moved to the center-of-gravity position by the movement state detection unit moving procedure. Further, the motion state at the estimated center of gravity position is detected by the motion state detection means in the center of gravity position motion state detection procedure. Furthermore, since the motion characteristics of the vehicle are estimated from the motion state at the center of gravity position by the motion characteristic estimation procedure, the motion characteristics can be estimated directly from the motion state at the center of gravity position even when the center of gravity position changes every moment. . As a result, the motion characteristics of the running vehicle can be estimated with high accuracy. Moreover, according to the computer program for estimating vehicle motion characteristics according to the present invention, the above-described vehicle motion characteristic estimation method can be realized using a computer.

また、この発明に係る車両運動特性推定方法は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手順と、前記走行状態検出手順で検出した前記走行状態から前記車両の走行中における重心位置を推定する重心位置推定手順と、前記車両の運動状態を検出する複数の運動状態検出手段のうち、前記重心位置推定手順で推定した前記重心位置に最も近い位置に位置する前記運動状態検出手段を特定する運動状態検出手段特定手順と、前記重心位置推定手順で推定した前記重心位置における前記車両の前記運動状態を前記運動状態検出手段特定手順で特定した前記運動状態検出手段で検出する重心位置運動状態検出手順と、前記重心位置運動状態検出手順で検出した前記重心位置での前記運動状態から前記車両の運動特性を推定する運動特性推定手順と、を含むことを特徴とする。 The vehicle motion characteristic estimation method according to the present invention includes a travel state detection procedure for detecting a travel state of the vehicle, and a center of gravity for estimating a center of gravity position during travel of the vehicle from the travel state detected by the travel state detection procedure. Among the plurality of motion state detection means for detecting the position of the vehicle and the motion state of the vehicle, the motion state that identifies the motion state detection means located at the position closest to the position of the center of gravity estimated by the center of gravity position estimation procedure A detecting means specifying procedure, and a center of gravity position motion state detecting procedure for detecting the motion state of the vehicle at the center of gravity estimated by the center of gravity position estimating procedure by the motion state detecting means specified by the motion state detecting means specifying procedure; A motion characteristic estimation procedure for estimating a motion characteristic of the vehicle from the motion state at the center of gravity position detected by the gravity center position motion state detection procedure; Characterized in that it contains.

この発明では、重心位置運動状態検出手順で重心位置での運動状態を検出する際に、運動状態検出手段特定手順によって、複数の運動状態検出手段のうち最も重心位置に近いものを特定している。これにより、特定された運動状態検出手段は重心位置に位置していることになり、より確実に重心位置での運動状態を検出することができる。この結果、走行中の車両の運動特性を、より確実に高精度で推定することができる。また、本発明に係る車両運動特性推定用コンピュータプログラムによれば、前述の車両運動特性推定方法がコンピュータを利用して実現できる。 In the present invention, when the motion state at the center of gravity position is detected by the center-of-gravity position motion state detection procedure, the one closest to the center-of-gravity position is specified among the plurality of motion state detection means by the motion state detection means specifying procedure. . Thereby, the specified motion state detection means is located at the center of gravity position, and the motion state at the center of gravity position can be detected more reliably. As a result, the motion characteristics of the traveling vehicle can be estimated with higher accuracy. Moreover, according to the computer program for estimating vehicle motion characteristics according to the present invention, the above-described vehicle motion characteristic estimation method can be realized using a computer.

また、この発明に係る車両運動特性推定方法は、前記運動状態検出手段として横Ｇセンサ及びヨーレートセンサが用いられ、前記運動特性推定手順で推定する前記運動特性は、前記横Ｇセンサが検出する横Ｇ及び前記ヨーレートセンサが検出するヨー角速度に基づいて求められる車両サイドスリップ角であることを特徴とする。 In the vehicle motion characteristic estimation method according to the present invention, a lateral G sensor and a yaw rate sensor are used as the motion state detection means, and the motion characteristic estimated by the motion characteristic estimation procedure is detected by the lateral G sensor. G and the vehicle side slip angle obtained based on the yaw angular velocity detected by the yaw rate sensor.

この発明では、運動状態検出手段として横Ｇセンサとヨーレートセンサとを用いることにより、重心位置運動状態検出手順で重心位置での運動状態を検出する際に、横Ｇとヨー角速度とを検出することができるので、より正確に重心位置での運動状態を検出することができる。また、運動特性推定手順で、前記横Ｇセンサと前記ヨーレートセンサとによって検出した横Ｇやヨー角速度に基づいて車両サイドスリップ角を求めることにより、車両走行中の運動特性を具体的な数値で表すことができる。これらの結果、走行中の車両の運動特性を、より確実に高精度で推定することができる。また、本発明に係る車両運動特性推定用コンピュータプログラムによれば、前述の車両運動特性推定方法がコンピュータを利用して実現できる。 In this invention, by using the lateral G sensor and the yaw rate sensor as the motion state detection means, the lateral G and the yaw angular velocity are detected when the motion state at the center of gravity position is detected in the center of gravity position motion state detection procedure. Therefore, it is possible to detect the motion state at the center of gravity more accurately. Further, by calculating the vehicle side slip angle based on the lateral G and the yaw angular velocity detected by the lateral G sensor and the yaw rate sensor in the motion characteristic estimation procedure, the motion characteristic during traveling of the vehicle is expressed by a specific numerical value. be able to. As a result, the motion characteristics of the running vehicle can be estimated with higher accuracy. Moreover, according to the computer program for estimating vehicle motion characteristics according to the present invention, the above-described vehicle motion characteristic estimation method can be realized using a computer.

また、この発明に係る車両運動特性推定方法は、前記重心位置推定手順は、前記車両の静的重心位置からのＸ方向の距離をｄｘとし、前記車両の静的重心位置からのＹ方向の距離をｄｙとした場合に、下記の式（１）及び（２）により求められるｄｘ及びｄｙより前記重心位置を推定することを特徴とする。
ｄｘ＝（（Ｗｆ１−Ｗｆ２）ｄｆ＋（Ｗｒ１−Ｗｒ２）ｄｒ）／２Ｗ・・・（１）
ｄｙ＝（（Ｗｒ１’＋Ｗｒ２’）／Ｗ’−（Ｗｒ１＋Ｗｒ２）／Ｗ）×Ｌ・・・（２）
なお、上記の式（１）及び（２）では、左側前輪の動荷重をＷｆ１とし、右側前輪の動荷重をＷｆ２とし、前輪軸間距離をｄｆとし、左側後輪の動荷重をＷｒ１とし、右側後輪の動荷重をＷｒ２とし、後輪軸間距離をｄｒとし、車両の総動荷重をＷとし、左側後輪の静荷重をＷｒ１’とし、右側後輪の静荷重をＷｒ２’とし、前記車両の総静荷重をＷ’とし、ホイールベースをＬとする。 Further, in the vehicle motion characteristic estimation method according to the present invention, the center of gravity position estimation procedure is such that the distance in the X direction from the static center of gravity position of the vehicle is dx, and the distance in the Y direction from the static center of gravity position of the vehicle. Is set to dy, the center-of-gravity position is estimated from dx and dy obtained by the following equations (1) and (2).
dx = ((Wf1-Wf2) df + (Wr1-Wr2) dr) / 2W (1)
dy = ((Wr1 ′ + Wr2 ′) / W ′ − (Wr1 + Wr2) / W) × L (2)
In the above equations (1) and (2), the dynamic load of the left front wheel is Wf1, the dynamic load of the right front wheel is Wf2, the distance between the front wheel axles is df, and the dynamic load of the left rear wheel is Wr1, The dynamic load of the right rear wheel is Wr2, the distance between the rear wheel axles is dr, the total dynamic load of the vehicle is W, the static load of the left rear wheel is Wr1 ′, and the static load of the right rear wheel is Wr2 ′. The total static load of the vehicle is W ′ and the wheelbase is L.

この発明では、上述した式で算出した結果から重心位置を推定することにより、より正確に重心位置を推定することができるので、より確実に運動状態検出手段によって重心位置での車両の運動状態を検出することができる。この結果、走行中の車両の運動特性を、より確実に高精度で推定することができ、また、運動特性を明確に認識することができる。また、本発明に係る車両運動特性推定用コンピュータプログラムによれば、前述の車両運動特性推定方法がコンピュータを利用して実現できる。 In this invention, since the center of gravity position can be estimated more accurately by estimating the center of gravity position from the result calculated by the above-described equation, the motion state of the vehicle at the center of gravity position can be more reliably determined by the motion state detection means. Can be detected. As a result, the motion characteristics of the running vehicle can be estimated with higher accuracy and the motion characteristics can be clearly recognized. Moreover, according to the computer program for estimating vehicle motion characteristics according to the present invention, the above-described vehicle motion characteristic estimation method can be realized using a computer.

また、この発明に係る車両運動特性推定装置は、前記車両運動特性推定用コンピュータプログラムを実行する制御装置を備えることを特徴とする。 In addition, the vehicle motion characteristic estimation device according to the present invention includes a control device that executes the vehicle motion characteristic estimation computer program.

この発明では、車両運動特性推定装置に、前記車両運動特性推定用コンピュータプログラムを実行する制御装置を備えることにより、この当該車両運動特性推定装置を車両に搭載した場合、走行中の前記車両の運動特性を高精度で推定することができる。この結果、前記車両の運動状態を把握でき、車両走行時の安全性の向上を図ることができる。 According to the present invention, the vehicle motion characteristic estimation device includes a control device that executes the computer program for vehicle motion characteristic estimation, so that when the vehicle motion characteristic estimation device is mounted on a vehicle, the motion of the vehicle that is running The characteristics can be estimated with high accuracy. As a result, the movement state of the vehicle can be grasped, and safety during vehicle traveling can be improved.

また、この発明に係る車両運動特性推定装置は、上記の車両運動特性推定方法の前記運動特性推定手順で推定する前記運動特性を前記車両の運転者に対して出力することを特徴とする。 According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle motion characteristic estimation apparatus that outputs the motion characteristic estimated by the motion characteristic estimation procedure of the vehicle motion characteristic estimation method to the driver of the vehicle.

この発明では、前記運動特性推定手順で推定する運動特性を車両の運転者に対して出力することにより、運転者は運動特性推定手順で推定する運動特性を認識することができる。この結果、運転者は、走行中の車両の運動特性を高精度で推定することができる。また、このように走行中の車両の運動特性を高精度で推定することにより、運転者は車両の運動状態を把握でき、車両運転時の安全性の向上を図ることができる。 In this invention, by outputting the motion characteristic estimated by the motion characteristic estimation procedure to the driver of the vehicle, the driver can recognize the motion characteristic estimated by the motion characteristic estimation procedure. As a result, the driver can estimate the motion characteristics of the traveling vehicle with high accuracy. In addition, by estimating the motion characteristics of the traveling vehicle with high accuracy in this way, the driver can grasp the motion state of the vehicle and improve the safety during driving of the vehicle.

本発明にかかる車両運動特性推定方法は、走行中の車両の運動特性を高精度で推定することができる、という効果を奏する。また、本発明にかかる車両運動特性推定用コンピュータプログラムは、前述の車両運動特性推定方法がコンピュータを利用して実現できる、という効果を奏する。また、本発明にかかる車両運動特性推定装置は、走行中の車両の運動特性を高精度で推定することができる、という効果を奏する。 The vehicle motion characteristic estimation method according to the present invention has an effect that the motion characteristic of a running vehicle can be estimated with high accuracy. In addition, the computer program for estimating vehicle motion characteristics according to the present invention has an effect that the vehicle motion characteristic estimation method described above can be realized using a computer. Moreover, the vehicle motion characteristic estimation apparatus according to the present invention has an effect that the motion characteristic of a running vehicle can be estimated with high accuracy.

以下に、本発明にかかる車両運動特性推定方法及び車両運動特性推定装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。 Embodiments of a vehicle motion characteristic estimation method and a vehicle motion characteristic estimation apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments. Note that the present invention is not limited to the embodiments. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.

図１は、本発明を適用した車両運動特性推定装置の実施例１が搭載されている車両の概略図である。図２は、図１のＡ−Ａ矢視図である。図３は、図１のＢ−Ｂ矢視図である。図４は、図１のＣ−Ｃ矢視図である。同図に示す車両運動特性推定装置１０は、制御装置となる制御部４５に車速センサ４６と、荷重センサ５０と、運動状態検出手段となる横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１が接続されている。このうち、荷重センサ５０は、左側前輪荷重センサ５１と、右側前輪荷重センサ５２と、左側後輪荷重センサ５３と、右側後輪荷重センサ５４とからなり、それぞれ当該車両運動特性推定装置１０が搭載される車両１の左側前輪２１、右側前輪２２、左側後輪２３、右側後輪２４近傍に設けられ、それぞれの車輪２０が受ける荷重を検出する。 FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle on which a first embodiment of a vehicle motion characteristic estimation apparatus to which the present invention is applied is mounted. FIG. 2 is an AA arrow view of FIG. 3 is a BB arrow view of FIG. FIG. 4 is a view taken along the line CC in FIG. In the vehicle motion characteristic estimation apparatus 10 shown in the figure, a vehicle speed sensor 46, a load sensor 50, a lateral G sensor 40 and a yaw rate sensor 41 as motion state detection means are connected to a control unit 45 as a control device. Among these, the load sensor 50 includes a left front wheel load sensor 51, a right front wheel load sensor 52, a left rear wheel load sensor 53, and a right rear wheel load sensor 54, each of which is equipped with the vehicle motion characteristic estimation device 10. The vehicle 1 is provided near the left front wheel 21, the right front wheel 22, the left rear wheel 23, and the right rear wheel 24, and detects the load received by each wheel 20.

また、前記車速センサ４６は、前記車両１の車速を検出する。なお、この車速センサ４６は、前記車両１に装備されるスピードメーター（図示省略）、或いはスピードメーターにつながる経路から検出してもよいが、赤外線センサ等により、路面との相対的な速度を検出するセンサの方が好ましい。また、前記横Ｇセンサ４０は、前記車両１の走行中の横Ｇ、つまり、車両１の左右方向における加速度を検出し、前記ヨーレートセンサ４１は、前記車両１の走行中のヨー角速度、つまり、車両１の向きが変わった際の角速度を検出する。なお、これらの横Ｇセンサ４０とヨーレートセンサ４１とは、まとめられて一箇所に設けられており、一体となって移動可能に形成されている。 The vehicle speed sensor 46 detects the vehicle speed of the vehicle 1. The vehicle speed sensor 46 may be detected from a speedometer (not shown) installed in the vehicle 1 or a route connected to the speedometer. However, the speed relative to the road surface is detected by an infrared sensor or the like. Sensors that do this are preferred. The lateral G sensor 40 detects lateral G of the vehicle 1 that is traveling, that is, acceleration in the left-right direction of the vehicle 1, and the yaw rate sensor 41 is yaw angular velocity during traveling of the vehicle 1, that is, An angular velocity when the direction of the vehicle 1 changes is detected. The lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 are collectively provided at one place, and are formed to be movable together.

図５は、図１の前記車両運動特性推定装置に備えられる表示モニタの正面図である。また、前記車両１は、後述する運動特性を推定した結果を表示する車両運動特性出力装置となる表示モニタ６０が車内に設けられており、この表示モニタ６０により運動特性を推定した結果が車両１の運転者に対して出力される。この表示モニタ６０は、液晶パネルや発光ダイオードパネルなど、表示内容を視認することができるものであれば、どのようなものでもよい。 FIG. 5 is a front view of a display monitor provided in the vehicle motion characteristic estimation apparatus of FIG. Further, the vehicle 1 is provided with a display monitor 60 serving as a vehicle motion characteristic output device for displaying a result of estimating a motion characteristic described later, and the result of estimating the motion characteristic by the display monitor 60 is the vehicle 1. Is output to the driver. The display monitor 60 may be anything such as a liquid crystal panel or a light emitting diode panel as long as the display contents can be visually recognized.

また、上記の各センサが接続される制御部４５には、記憶部（図示省略）及び処理部（図示省略）が設けられている。前記記憶部には、本発明に係る車両運動特性推定装置１０の推定方法を実現するコンピュータプログラムが格納されている。ここで、記憶部は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ等のような読み出しのみが可能な記憶媒体）や、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性のメモリ、あるいはこれらの組み合わせにより構成することができる。 Further, the control unit 45 to which each of the sensors is connected is provided with a storage unit (not shown) and a processing unit (not shown). The storage unit stores a computer program for realizing the estimation method of the vehicle motion characteristic estimation apparatus 10 according to the present invention. Here, the storage unit is a hard disk device, a magneto-optical disk device, a non-volatile memory such as a flash memory (a storage medium that can be read only such as a CD-ROM), or a RAM (Random Access Memory). Such a volatile memory, or a combination thereof.

また、上記コンピュータプログラムは、コンピュータシステムにすでに記録されているコンピュータプログラムとの組み合わせによって、本発明に係る車両運動特性推定装置１０の推定方法を実現できるものであってもよい。また、前記処理部の機能を実現するための上記コンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより本発明に係る制御方法を実行してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器などのハードウェアを含むものとする。 Moreover, the said computer program may be what can implement | achieve the estimation method of the vehicle motion characteristic estimation apparatus 10 which concerns on this invention with the combination with the computer program already recorded on the computer system. Further, the present invention is achieved by recording the computer program for realizing the function of the processing unit on a computer-readable recording medium, causing the computer system to read the computer program recorded on the recording medium, and executing it. Such a control method may be executed. The “computer system” here includes an OS and hardware such as peripheral devices.

前記処理部は、メモリ及びＣＰＵにより構成されている。上記の各センサで検出した走行状態や運動状態から車両１の運動特性を前記表示モニタ６０に出力する際には、予め設定されている本発明の車両運動特性推定方法の手順に基づいて、処理部が前記コンピュータプログラムを当該処理部に組み込まれたメモリに読み込んで演算する。その際に処理部は、適宜記憶部へ演算途中の数値を格納し、また格納した数値を取り出して演算を実行する。なお、この処理部は、前記コンピュータプログラムの代わりに専用のハードウェアにより実現されるものであってもよい。 The processing unit includes a memory and a CPU. When the motion characteristic of the vehicle 1 is output to the display monitor 60 from the running state or the motion state detected by each of the above sensors, the processing is performed based on the preset procedure of the vehicle motion characteristic estimation method of the present invention. The unit reads the computer program into a memory incorporated in the processing unit and calculates. At that time, the processing unit appropriately stores a numerical value in the middle of the calculation in the storage unit, and retrieves the stored numerical value and executes the calculation. The processing unit may be realized by dedicated hardware instead of the computer program.

次に、重心位置及び運動特性に関する算出方法について説明する。前記車両１は、停止している際には重心も停止しており、この車両停止時の重心は静的重心３０となっている。この車両１が走行をすると、その走行状態に応じて重心３１は移動する。例えば、一般的に車両１の加速時には重心３１は後方に移動し、減速時には前方に移動し、左旋回時には右側方向に移動し、右旋回時には左側方向に移動する。このため、車輪２０に加わる荷重も車両停止時と走行時とは異なっている。即ち、車両１の加速時には左側後輪２３及び右側後輪２４の荷重が増加し、減速時には左側前輪２１及び右側前輪２２の荷重が増加し、左旋回時には右側前輪２２及び右側後輪２４の荷重が増加し、右旋回時には左側前輪２１及び左側後輪２３の荷重が増加する。また、加速しながら旋回したり、減速しながら旋回したりする場合には、上記の重心３１の移動や、車輪２０の荷重の変化の仕方は、上述した車両１の加減速時と旋回時の特性が組み合わされた状態になる。 Next, a calculation method related to the position of the center of gravity and the motion characteristics will be described. When the vehicle 1 is stopped, the center of gravity is also stopped, and the center of gravity when the vehicle is stopped is a static center of gravity 30. When the vehicle 1 travels, the center of gravity 31 moves according to the travel state. For example, the center of gravity 31 generally moves backward when the vehicle 1 is accelerated, moves forward when the vehicle is decelerated, moves rightward when turning left, and moves leftward when turning right. For this reason, the load applied to the wheels 20 is also different when the vehicle is stopped and when the vehicle is running. That is, the load on the left rear wheel 23 and the right rear wheel 24 increases when the vehicle 1 is accelerated, the load on the left front wheel 21 and the right front wheel 22 increases when the vehicle is decelerated, and the load on the right front wheel 22 and the right rear wheel 24 when the vehicle turns left. When the vehicle turns to the right, the loads on the left front wheel 21 and the left rear wheel 23 increase. In addition, when turning while accelerating or turning while decelerating, the movement of the center of gravity 31 and the change in the load of the wheel 20 are the same as those during acceleration / deceleration and turning of the vehicle 1 described above. The characteristics are combined.

このように、車両走行中に重心３１が移動した際の、静的重心３０位置から重心位置までの距離について説明する。まず、車両１の左右の幅方向をＸ方向とし、前後方向をＹ方向とする。この場合の静的重心３０位置から重心３１位置までのＸ方向における距離をｄｘとする。また、左側前輪２１の動荷重をＷｆ１とし、右側前輪２２の動荷重をＷｆ２とし、前輪軸間距離をｄｆとし、左側後輪２３の動荷重をＷｒ１とし、右側後輪２４の動荷重をＷｒ２とし、後輪軸間距離をｄｒとし、車両１の総動荷重をＷとする。なお、Ｗ＝Ｗｆ１＋Ｗｆ２＋Ｗｒ１＋Ｗｒ２である。これらの荷重及び距離から、静的重心３０位置からの重心３１位置までのＸ方向の距離ｄｘを下記式（３）から求める。
（ｄｆ／２−ｄｘ）Ｗｆ１＋（ｄｒ／２−ｄｘ）Ｗｒ１＝（ｄｆ／２＋ｄｘ）Ｗｆ２＋（ｄｒ／２＋ｄｘ）Ｗｒ２・・・（３） Thus, the distance from the static gravity center 30 position to the gravity center position when the gravity center 31 moves during vehicle travel will be described. First, let the left-right width direction of the vehicle 1 be the X direction, and the front-rear direction be the Y direction. In this case, the distance in the X direction from the static gravity center 30 position to the gravity center 31 position is defined as dx. The dynamic load of the left front wheel 21 is Wf1, the dynamic load of the right front wheel 22 is Wf2, the distance between the front wheel axles is df, the dynamic load of the left rear wheel 23 is Wr1, and the dynamic load of the right rear wheel 24 is Wr2. The distance between the rear wheel axles is dr, and the total dynamic load of the vehicle 1 is W. Note that W = Wf1 + Wf2 + Wr1 + Wr2. From these loads and distances, a distance dx in the X direction from the static gravity center 30 position to the gravity center 31 position is obtained from the following equation (3).
(Df / 2−dx) Wf1 + (dr / 2−dx) Wr1 = (df / 2 + dx) Wf2 + (dr / 2 + dx) Wr2 (3)

上記式（３）を変形すると、式（４）となり、さらに変形すると式（５）となり、ｄｘは、下記式（６）となる。
（ｄｆ／２×Ｗｆ１＋ｄｒ／２×Ｗｒ１）−（Ｗｆ１＋Ｗｒ１）ｄｘ＝（ｄｆ／２×Ｗｆ２＋ｄｒ／２×Ｗｒ２）＋（Ｗｆ２＋Ｗｒ２）ｄｘ・・・（４）
（Ｗｆ１＋Ｗｆ２＋Ｗｒ１＋Ｗｒ２）ｄｘ＝１／２（ｄｆＷｆ１＋ｄｒＷｒ１−ｄｆＷｆ２−ｄｒＷｒ２）・・・（５）
ｄｘ＝（（Ｗｆ１−Ｗｆ２）ｄｆ＋（Ｗｒ１−Ｗｒ２）ｄｒ）／２Ｗ・・・（６） When the above equation (3) is modified, the equation (4) is obtained, and when further transformed, the equation (5) is obtained, and dx becomes the following equation (6).
(Df / 2 × Wf1 + dr / 2 × Wr1) − (Wf1 + Wr1) dx = (df / 2 × Wf2 + dr / 2 × Wr2) + (Wf2 + Wr2) dx (4)
(Wf1 + Wf2 + Wr1 + Wr2) dx = 1/2 (dfWf1 + drWr1-dfWf2-drWr2) (5)
dx = ((Wf1-Wf2) df + (Wr1-Wr2) dr) / 2W (6)

また、静的重心３０位置から重心３１位置までのＹ方向における距離をｄｙした場合に、静荷重と動荷重との比率がＹ方向の重心３１位置ずれ、即ちｄｙとなる。このため、左側後輪２３の静荷重をＷｒ１’とし、右側後輪２４の静荷重をＷｒ２’とし、前記車両１の総静荷重をＷ’とし、ホイールベースをＬとすると、下記式（７）のように表すことができる。この式（７）を変形すると式（８）になり、静的重心３０位置からの重心３１位置までのＹ方向の距離ｄｙを求めることができる。これにより、静的重心３０位置から重心３１位置までのＸ方向における距離ｄｘ、及びＹ方向における距離ｄｙを求めることができるので、車両走行中の重心３１位置を求めることができる。なお、前記車両１の総静荷重をＷ’は、車両１の停止時の各車輪２０が受ける荷重の総和である。
ｄｙ／Ｌ＝（Ｗｒ１’＋Ｗｒ２’）／Ｗ’−（Ｗｒ１＋Ｗｒ２）／Ｗ・・・（７）
ｄｙ＝（（Ｗｒ１’＋Ｗｒ２’）／Ｗ’−（Ｗｒ１＋Ｗｒ２）／Ｗ）×Ｌ・・・（８） Further, when the distance in the Y direction from the static gravity center 30 position to the gravity center 31 position is dy, the ratio of the static load to the dynamic load is the centroid 31 position shift in the Y direction, that is, dy. Therefore, when the static load of the left rear wheel 23 is Wr1 ′, the static load of the right rear wheel 24 is Wr2 ′, the total static load of the vehicle 1 is W ′, and the wheel base is L, the following formula (7 ). When this equation (7) is transformed, equation (8) is obtained, and the distance dy in the Y direction from the static gravity center 30 position to the gravity center 31 position can be obtained. Accordingly, since the distance dx in the X direction from the position of the static gravity center 30 to the position of the gravity center 31 and the distance dy in the Y direction can be obtained, the position of the gravity center 31 during traveling of the vehicle can be obtained. The total static load W ′ of the vehicle 1 is the sum of the loads received by the wheels 20 when the vehicle 1 is stopped.
dy / L = (Wr1 ′ + Wr2 ′) / W ′ − (Wr1 + Wr2) / W (7)
dy = ((Wr1 ′ + Wr2 ′) / W ′ − (Wr1 + Wr2) / W) × L (8)

前記車両１が走行している際には、車両１の重量バランスの状態や路面状況など様々な要因により、車両１の運動特性は走行しているその時々によって異なる。この変化する運動特性を数値にして容易に把握する要素の１つに、車両サイドスリップ角がある。この車両サイドスリップ角とは、車両走行中の旋回時の旋回方向に対して車両１が向いている角度である。旋回中に車輪２０が限界に近付くと、その車輪２０は横滑りを始めるので、これにより旋回方向に対して車両１が向いている角度が変わり、車両サイドスリップ角が変化する。この車両サイドスリップ角を求めるには、車両サイドスリップ角をβとし、イニシャル車両サイドスリップ角をβ₀とし、横Ｇをαとし、車速をＶとし、ヨー角速度をγとした場合に、下記式（９）によって求めることができる。
β＝β₀＋∫（α／Ｖ−γ）ｄｔ・・・（９） When the vehicle 1 is traveling, the motion characteristics of the vehicle 1 vary depending on the traveling time due to various factors such as the weight balance state and road surface condition of the vehicle 1. One of the elements for easily grasping this changing motion characteristic as a numerical value is a vehicle side slip angle. The vehicle side slip angle is an angle at which the vehicle 1 faces the turning direction when turning while the vehicle is running. When the wheel 20 approaches the limit during turning, the wheel 20 starts to skid, so that the angle at which the vehicle 1 is facing with respect to the turning direction changes, and the vehicle side slip angle changes. This vehicle side slip angle is obtained by setting the vehicle side slip angle as β, the initial vehicle side slip angle as β ₀ , the lateral G as α, the vehicle speed as V, and the yaw angular velocity as γ. (9).
β = β ₀ + ∫ (α / V−γ) dt (9)

次に、当該車両運動特性推定方法の手順について説明する。図６は、図１の車両運動特性推定装置の車両運動特性の推定パターンを示すフロー図である。上記のように、各センサが設けられている車両１を走行させると、走行状態が時々刻々と変化する。まず、その変化する車両１の走行状態を走行状態検出手順で検出し、具体的には車速センサ４６で車速Ｖ、左側前輪荷重センサ５１で左側前輪２１の動荷重Ｗｆ１、右側前輪荷重センサ５２で右側前輪２２の動荷重Ｗｆ２、左側後輪荷重センサ５３で左側後輪２３の動荷重Ｗｒ１、右側後輪荷重センサ５４で右側後輪２４の動荷重Ｗｒ２を検出する（ステップＳ１）。 Next, the procedure of the vehicle motion characteristic estimation method will be described. FIG. 6 is a flowchart showing a vehicle motion characteristic estimation pattern of the vehicle motion characteristic estimation apparatus of FIG. As described above, when the vehicle 1 provided with each sensor is run, the running state changes from moment to moment. First, the changing traveling state of the vehicle 1 is detected by a traveling state detection procedure. Specifically, the vehicle speed V is detected by the vehicle speed sensor 46, the dynamic load Wf1 of the left front wheel 21 is detected by the left front wheel load sensor 51, and the right front wheel load sensor 52 is detected. The dynamic load Wf2 of the right front wheel 22, the dynamic load Wr1 of the left rear wheel 23 is detected by the left rear wheel load sensor 53, and the dynamic load Wr2 of the right rear wheel 24 is detected by the right rear wheel load sensor 54 (step S1).

次に、この走行状態検出手順で検出した走行状態の検出結果から、重心位置推定手順により走行中の車両１の重心３１位置を推定する。その推定方法は、車速Ｖ、左側前輪２１の動荷重Ｗｆ１、右側前輪２２の動荷重Ｗｆ２、左側後輪２３の動荷重Ｗｒ１及び右側後輪２４の動荷重Ｗｒ２を、上記の式（６）及び式（８）に代入して静的重心３０位置から重心３１位置までのＸ方向における距離ｄｘとＹ方向における距離ｄｙを求める。これにより、静的重心３０位置から重心３１位置までの距離がわかるので、重心３１位置を推定することができる（ステップＳ２）。なお、これらの式で使用する前輪軸間距離ｄｆ、後輪軸間距離ｄｒ、前記車両１の総動荷重Ｗ、左側後輪２３の静荷重Ｗｒ１’、右側後輪２４の静荷重をＷｒ２’、前記車両１の総静荷重Ｗ’及びホイールベースＬは、予め前記制御部４５の前記記憶部に入力されている。 Next, the position of the center of gravity 31 of the traveling vehicle 1 is estimated by the center of gravity position estimation procedure from the detection result of the traveling state detected by the traveling state detection procedure. The estimation method is that the vehicle speed V, the dynamic load Wf1 of the left front wheel 21, the dynamic load Wf2 of the right front wheel 22, the dynamic load Wr1 of the left rear wheel 23, and the dynamic load Wr2 of the right rear wheel 24 are expressed by the above equation (6) and The distance dx in the X direction and the distance dy in the Y direction from the static centroid 30 position to the centroid 31 position are obtained by substituting into equation (8). Thereby, since the distance from the static gravity center 30 position to the gravity center 31 position is known, the gravity center 31 position can be estimated (step S2). The front wheel axle distance df, the rear wheel axle distance dr, the total dynamic load W of the vehicle 1, the static load Wr1 ′ of the left rear wheel 23, and the static load of the right rear wheel 24 used in these equations are Wr2 ′, The total static load W ′ and the wheel base L of the vehicle 1 are input to the storage unit of the control unit 45 in advance.

次に、運動状態検出手段移動手順で、運動状態検出手段、即ち横Ｇセンサ４０とヨーレートセンサ４１とを、前記重心位置推定手順で推定した重心３１位置に移動する（ステップＳ３）。この横Ｇセンサ４０とヨーレートセンサ４１は、モータなどのアクチュエータ（図示省略）によって任意の位置に移動できるようになっているので、このアクチュエータを作動させることにより、上記の重心３１位置に移動させる。重心３１位置に移動した横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１は、重心位置運動状態検出手順によってこの重心３１位置での前記車両１の運動状態を検出し、横Ｇセンサ４０は重心３１位置での横Ｇ、ヨーレートセンサ４１は重心３１位置でのヨー角速度を検出する（ステップＳ４）。 Next, in the movement state detection means moving procedure, the movement state detection means, that is, the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 are moved to the position of the center of gravity 31 estimated in the center of gravity position estimation procedure (step S3). Since the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 can be moved to arbitrary positions by an actuator (not shown) such as a motor, the actuator is operated and moved to the position of the center of gravity 31 described above. The lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 that have moved to the position of the center of gravity 31 detect the motion state of the vehicle 1 at the position of the center of gravity 31 according to the center of gravity position motion state detection procedure. G, the yaw rate sensor 41 detects the yaw angular velocity at the position of the center of gravity 31 (step S4).

次に、重心位置運動状態検出手順で検出した重心３１位置での運動状態より、運動特性推定手順によって走行中の車両１の運動特性を推定する。つまり、前記横Ｇセンサ４０及び前記ヨーレートセンサ４１で検出した横Ｇ及びヨー角速度により、走行中の車両１の運動特性として車両サイドスリップ角を推定する（ステップＳ５）。その推定方法は、イニシャル車両サイドスリップ角β₀、横Ｇα、車速Ｖ、ヨー角速度γを、上記の式（９）に代入して車両サイドスリップ角βを求める。これにより、車両サイドスリップ角がわかるので、走行中の車両１の運動特性を推定することができる。なお、イニシャル車両サイドスリップ角β₀は、当該車両運動特性推定方法による推定手順の初期値であるが、車両運動特性推定方法の開始時の車両１は停止しているため車両サイドスリップ角は０°となっており、このため通常はイニシャル車両サイドスリップ角β₀＝０となる。 Next, the motion characteristic of the traveling vehicle 1 is estimated by the motion characteristic estimation procedure from the motion state at the center of gravity 31 position detected by the gravity center position motion state detection procedure. That is, based on the lateral G and yaw angular velocity detected by the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41, the vehicle side slip angle is estimated as the motion characteristic of the running vehicle 1 (step S5). The estimation method substitutes the initial vehicle side slip angle β ₀ , the lateral Gα, the vehicle speed V, and the yaw angular velocity γ into the above equation (9) to obtain the vehicle side slip angle β. Thereby, since the vehicle side slip angle is known, the motion characteristic of the traveling vehicle 1 can be estimated. The initial vehicle side slip angle β ₀ is an initial value of the estimation procedure by the vehicle motion characteristic estimation method, but the vehicle side slip angle is 0 because the vehicle 1 is stopped at the start of the vehicle motion characteristic estimation method. Therefore, normally, the initial vehicle side slip angle β ₀ = 0.

また、これらの車両運動特性推定方法によって得られた走行中の車両１の運動特性、つまり車両サイドスリップ角を当該車両１の運転者に伝えるには、この車両サイドスリップ角を車内に設けられた表示モニタ６０に表示する（ステップＳ６）。これにより、運転者は走行中の車両１の運動特性を把握することができることにより、現在の車両１の走行状態を把握することができる。また、このように車両サイドスリップ角を推定後、再び走行状態検出手順（ステップＳ１）に戻ることにより、走行中の車両１の運動特性、即ち、車両サイドスリップ角を連続して推定することができる。 Further, in order to transmit the motion characteristics of the running vehicle 1 obtained by these vehicle motion characteristic estimation methods, that is, the vehicle side slip angle, to the driver of the vehicle 1, the vehicle side slip angle is provided in the vehicle. The image is displayed on the display monitor 60 (step S6). As a result, the driver can grasp the current running state of the vehicle 1 by being able to grasp the motion characteristics of the vehicle 1 while traveling. In addition, after estimating the vehicle side slip angle in this manner, it is possible to continuously estimate the motion characteristics of the traveling vehicle 1, that is, the vehicle side slip angle, by returning to the traveling state detection procedure (step S1) again. it can.

前記表示モニタ６０には、縦軸が角度で横軸が時間軸となる車両サイドスリップ角グラフ６１によって表される（図５参照）。この車両サイドスリップ角グラフ６１に表示される車両サイドスリップ角の線である車両サイドスリップ角線６２が０°よりも大きい場合は、後輪が横すべりを始めている状態、つまり、オーバーステアの状態を示しており、車両サイドスリップ角線が０°よりも小さい場合は、前輪が横すべりを始めている状態を示している。このように表示されている車両サイドスリップ角グラフ６１に、前記車両運動特性推定方法によって得られた車両サイドスリップ角は車両サイドスリップ角線６２として随時表示され、車両サイドスリップ角線６２の端部が現在の車両サイドスリップ角を表している。 The display monitor 60 is represented by a vehicle side slip angle graph 61 in which the vertical axis is an angle and the horizontal axis is a time axis (see FIG. 5). When the vehicle side slip angle line 62, which is a vehicle side slip angle line displayed on the vehicle side slip angle graph 61, is larger than 0 °, the state in which the rear wheel starts to slide sideways, that is, the oversteer state is set. In the case where the vehicle side slip angle line is smaller than 0 °, the front wheels are starting to slide sideways. In the vehicle side slip angle graph 61 displayed in this way, the vehicle side slip angle obtained by the vehicle motion characteristic estimation method is displayed as a vehicle side slip angle line 62 as needed, and the end of the vehicle side slip angle line 62 is displayed. Represents the current vehicle side slip angle.

また、この車両サイドスリップ角グラフ６１の＋２°〜−２°の範囲は安全範囲６３となっており、この範囲は表示モニタ６０の画面上では背景が緑色の表示となっている。また、車両サイドスリップ角グラフ６１の＋２°〜＋３°及び−２°〜−３°の範囲は注意範囲６４となっており、この範囲は表示モニタ６０の画面上では背景が黄色の表示となっている。また、車両サイドスリップ角グラフ６１の＋３°〜＋５°及び−３°〜−５°の範囲は危険範囲６５となっており、この範囲は表示モニタ６０の画面上では背景が赤色の表示となっている。このように、表示モニタ６０の車両サイドスリップ角グラフ６１では、車両サイドスリップ角が０°から離れるほど危険であるとして範囲ごとに色分けして表示されているが、実際の走行中の車両１の運動特性でも、車両サイドスリップ角が０°から離れるほど前輪または後輪が横すべりし易く、運転が困難になる。このため、走行中に車両サイドスリップ角線６２が注意範囲６４または危険範囲６５に入った場合には、当該車両１の運転者は、車両１の運動状態が注意しなければならない状態、或いは危険な状態にあることを推定することができる。なお、この表示モニタ６０に表示される安全範囲６３や注意範囲６４、及び危険範囲６５は、上記の範囲以外に車両サイドスリップ角に応じて自由に設定することができる。 Further, the range of + 2 ° to −2 ° of the vehicle side slip angle graph 61 is a safety range 63, and this range is displayed with a green background on the screen of the display monitor 60. Further, the range of + 2 ° to + 3 ° and −2 ° to −3 ° of the vehicle side slip angle graph 61 is a caution range 64, and this range is displayed with a yellow background on the screen of the display monitor 60. ing. Further, the range of + 3 ° to + 5 ° and −3 ° to −5 ° of the vehicle side slip angle graph 61 is a dangerous range 65, and this range is displayed with a red background on the screen of the display monitor 60. ing. As described above, in the vehicle side slip angle graph 61 of the display monitor 60, the vehicle side slip angle is displayed in different colors for each range as it is more dangerous as the vehicle side slip angle moves away from 0 °. Even in the motion characteristics, the farther the vehicle side slip angle is from 0 °, the easier it is for the front wheels or rear wheels to slide sideways, making driving difficult. For this reason, when the vehicle side slip angle line 62 enters the caution range 64 or the danger range 65 during traveling, the driver of the vehicle 1 must be aware of the motion state of the vehicle 1 or may be dangerous. Can be estimated. The safety range 63, the caution range 64, and the danger range 65 displayed on the display monitor 60 can be freely set according to the vehicle side slip angle other than the above range.

以上の車両運動特性推定装置１０は、車速センサ４６や各車輪２０に設けられた荷重センサ５０によって検出した走行状態より重心３１位置を推定し（ステップＳ２）、横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１を重心３１位置に移動している（ステップＳ３）。この横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１は、このように重心３１位置で横Ｇ及びヨー角速度を検出している（ステップＳ４）。車両１の運動特性は、走行中に変化する重心３１位置での運動状態より推定した方が高い精度で推定することができるが、このように走行中の車両１の重心３１位置を推定し、横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１を変化する重心３１位置に移動させることにより、直接重心３１位置での運動状態から運動特性を推定することができる。この結果、走行中の車両１の運動特性を高精度で推定することができる。 The above-described vehicle motion characteristic estimation device 10 estimates the position of the center of gravity 31 from the running state detected by the vehicle speed sensor 46 and the load sensor 50 provided on each wheel 20 (step S2), and sets the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41. It has moved to the center of gravity 31 position (step S3). The lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 thus detect the lateral G and yaw angular velocity at the position of the center of gravity 31 (step S4). The motion characteristics of the vehicle 1 can be estimated with higher accuracy when estimated from the motion state at the position of the center of gravity 31 that changes during traveling. In this way, the position of the center of gravity 31 of the traveling vehicle 1 is estimated, By moving the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 to the changing center of gravity 31 position, the motion characteristics can be estimated directly from the motion state at the center of gravity 31 position. As a result, the motion characteristics of the traveling vehicle 1 can be estimated with high accuracy.

また、車速センサ４６等による検出結果から重心３１位置を推定する際に、上述した式により静的重心３０位置からの距離を求めて推定することにより、より正確に走行中の車両１の重心３１位置を推定することができる。また、走行中の車両１の運動特性を推定する際に車両サイドスリップ角により運動特性を推定することとし、横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１での検出結果から上述した式によって車両サイドスリップ角を推定することにより、車両走行中の運動特性を具体的な数値で表すことができる。これらの結果、走行中の車両１の運動特性を、より確実に高精度で推定することができ、また、運動特性を明確に認識することができる。 Further, when estimating the position of the center of gravity 31 from the detection result by the vehicle speed sensor 46 or the like, the center of gravity 31 of the vehicle 1 that is traveling is more accurately obtained by obtaining and estimating the distance from the position of the static center of gravity 30 by the above-described equation. The position can be estimated. Further, when estimating the motion characteristics of the vehicle 1 that is running, the motion characteristics are estimated by the vehicle side slip angle, and the vehicle side slip angle is calculated from the detection results of the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 according to the above-described formula. By estimating, the motion characteristics while the vehicle is traveling can be expressed by specific numerical values. As a result, the motion characteristics of the running vehicle 1 can be estimated with higher accuracy and the motion characteristics can be clearly recognized.

また、運動状態検出手段として横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１を用いることにより、重心３１位置での横Ｇ及びヨー角速度を検出することができるので、より正確に重心３１位置での運動状態を検出することができる。この結果、走行中の車両１の運動特性を、より確実に高精度で推定することができる。 Further, by using the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 as the motion state detection means, the lateral G and yaw angular velocities at the center of gravity 31 position can be detected, so the motion state at the center of gravity 31 position can be detected more accurately. can do. As a result, the motion characteristics of the traveling vehicle 1 can be estimated more accurately and with high accuracy.

また、上記の車両運動特性推定方法によって得られた車両サイドスリップ角を車内に設けられた表示モニタ６０に出力することにより、当該車両１を運転する運転者に対して出力することができる。これにより、運転者は、運動特性推定手順で推定する運転中の車両１の車両サイドスリップ角を認識することができる。この結果、運転者は、走行中の車両１の運動特性を高精度で推定することができる。また、このように走行中の車両１の運動特性を高精度で推定することにより、運転者は車両１の運動状態を把握でき、車両運転時の安全性の向上を図ることができる。 Further, by outputting the vehicle side slip angle obtained by the above-described vehicle motion characteristic estimation method to the display monitor 60 provided in the vehicle, the vehicle side slip angle can be output to the driver driving the vehicle 1. Thereby, the driver | operator can recognize the vehicle side slip angle of the vehicle 1 in the driving | running | working estimated with a motion characteristic estimation procedure. As a result, the driver can estimate the motion characteristics of the traveling vehicle 1 with high accuracy. Further, by estimating the motion characteristics of the traveling vehicle 1 with high accuracy in this way, the driver can grasp the motion state of the vehicle 1 and can improve the safety during driving of the vehicle.

また、表示モニタ６０の安全範囲６３等を自由に変更できるので、運転者の運転能力や、走行している環境などに応じてこれらの範囲を変更することにより、安全範囲６３、注意範囲６４、危険範囲６５を、走行している車両１の実際の状況に合わせることができる。これにより、走行中の車両１の実際の危険度と、運転者が表示モニタ６０を通じて認識する危険度とを一致させることができる。この結果、車両運転時の安全性を、さらに向上させることができる。 In addition, since the safety range 63 and the like of the display monitor 60 can be freely changed, the safety range 63, the caution range 64, The danger range 65 can be matched to the actual situation of the vehicle 1 that is traveling. As a result, the actual risk level of the traveling vehicle 1 and the risk level recognized by the driver through the display monitor 60 can be matched. As a result, the safety during driving of the vehicle can be further improved.

この車両運動特性推定装置は、実施例１に係る車両運動特性推定装置と同様の構成であるが、運動状態検出手段となる横Ｇセンサ及びヨーレートセンサをそれぞれ複数設けている点に特徴がある。他の構成は実施例１と同様なので、その説明を省略するとともに、同一の符号を付す。図７は、本発明を適用した車両運動特性推定装置の実施例２が搭載されている車両の概略図である。同図に示す車両運動特性推定装置８０には、運動状態検出手段となる横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１が複数設けられている。その位置は、当該車両運動特性推定装置８０が備えられる車両１の静的重心３０の位置の周囲に設けられており、前記車両７０が走行することにより移動する重心３１が、最も移動した場合に推定される重心３１位置を含む範囲に並べられて設けられている。 This vehicle motion characteristic estimation apparatus has the same configuration as that of the vehicle motion characteristic estimation apparatus according to the first embodiment, but is characterized in that a plurality of lateral G sensors and yaw rate sensors each serving as motion state detection means are provided. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the description thereof is omitted and the same reference numerals are given. FIG. 7 is a schematic diagram of a vehicle on which a second embodiment of the vehicle motion characteristic estimation apparatus to which the present invention is applied is mounted. The vehicle motion characteristic estimation device 80 shown in the figure is provided with a plurality of lateral G sensors 40 and yaw rate sensors 41 serving as motion state detection means. The position is provided around the position of the static gravity center 30 of the vehicle 1 in which the vehicle motion characteristic estimation device 80 is provided, and when the gravity center 31 that moves when the vehicle 70 travels moves most. They are arranged in a range including the estimated center of gravity 31 position.

この次に、この実施例２の車両運動特性推定装置の車両運動特性推定方法の手順について説明する。図８は、図７の車両運動特性推定装置の車両運動特性の推定パターンを示すフロー図である。当該実施例２の車両運動特性推定装置８０の車両運動特性推定方法は、実施例１の車両運動特性推定装置１０の車両運動特性推定方法と同様に、まず、走行状態検出手順で、車速センサ４６や車両７０の各車輪２０に設けられた荷重センサ５０で車速Ｖや各車輪２０の動荷重を検出することにより、車両７０の走行状態を検出する（ステップＳ１１）。 Next, the procedure of the vehicle motion characteristic estimation method of the vehicle motion characteristic estimation apparatus according to the second embodiment will be described. FIG. 8 is a flowchart showing a vehicle motion characteristic estimation pattern of the vehicle motion characteristic estimation apparatus of FIG. The vehicle motion characteristic estimation method of the vehicle motion characteristic estimation apparatus 80 according to the second embodiment is similar to the vehicle motion characteristic estimation method of the vehicle motion characteristic estimation apparatus 10 according to the first embodiment. Alternatively, the vehicle speed V and the dynamic load of each wheel 20 are detected by the load sensor 50 provided on each wheel 20 of the vehicle 70, thereby detecting the traveling state of the vehicle 70 (step S11).

次に、重心位置推定手順で、車速センサ４６等によって検出した車両７０の走行状態と前記式（６）及び式（８）より、静的重心３０位置から重心３１位置までのＸ方向における距離ｄｘとＹ方向における距離ｄｙを求め、重心３１位置を推定する（ステップＳ１２）。次に、運動状態検出手段特定手順で、上述したように複数設けられている運動状態検出手段、即ち、横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１のうち、前記ステップＳ１２で推定した重心３１位置に最も近い位置に位置している横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１を特定する（ステップＳ１３）。この特定された横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１は、重心位置運動状態検出手順によって当該横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１が設けられている位置、即ち、重心３１位置近傍での横Ｇ、或いはヨー角速度を検出する（ステップＳ１４）。 Next, in the center-of-gravity position estimation procedure, the distance dx in the X direction from the static center of gravity 30 position to the center of gravity 31 position based on the traveling state of the vehicle 70 detected by the vehicle speed sensor 46 and the above expressions (6) and (8). And the distance dy in the Y direction is obtained, and the position of the center of gravity 31 is estimated (step S12). Next, in the motion state detection means specifying procedure, a plurality of motion state detection means provided as described above, that is, of the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41, are closest to the position of the center of gravity 31 estimated in step S12. The lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 located at the position are specified (step S13). The specified lateral G sensor 40 and yaw rate sensor 41 are located at the position where the lateral G sensor 40 and yaw rate sensor 41 are provided by the center of gravity position motion state detection procedure, that is, the lateral G or yaw in the vicinity of the center of gravity 31 position. An angular velocity is detected (step S14).

次に、運動特性推定手順で、前記横Ｇセンサ４０が検出した横Ｇ、及び前記ヨーレートセンサ４１が検出したヨー角速度と前記式（９）より、走行中の車両７０の運動特性として車両サイドスリップ角を推定する（ステップＳ１５）。さらに、この運動特性推定手順で推定した車両サイドスリップ角を車内に設けられた表示モニタ６０に出力し（ステップＳ１６）、これにより、現在の車両７０の走行状態を把握することができる。また、さらにその後、再び走行状態検出手順（ステップＳ１１）に戻ることにより、走行中の車両７０の車両サイドスリップ角を連続して推定することができる。 Next, in the motion characteristic estimation procedure, from the lateral G detected by the lateral G sensor 40 and the yaw angular velocity detected by the yaw rate sensor 41 and the equation (9), the vehicle side slip is determined as the motion characteristic of the traveling vehicle 70. The angle is estimated (step S15). Furthermore, the vehicle side slip angle estimated in this motion characteristic estimation procedure is output to the display monitor 60 provided in the vehicle (step S16), whereby the current traveling state of the vehicle 70 can be grasped. Further, after that, by returning to the traveling state detection procedure (step S11) again, the vehicle side slip angle of the traveling vehicle 70 can be continuously estimated.

以上の車両運動特性推定装置８０は、運動状態検出手段となる横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１をそれぞれ複数設け、これらの横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１のうち、重心位置推定手順（ステップＳ１２）で推定した重心位置に最も近い位置に位置する横Ｇセンサ及びヨーレートセンサを、運動状態検出手段特定手順（ステップＳ１３）で特定している。これにより、特定された横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１は重心３１位置の近傍に位置していることになり、重心３１位置近傍での運動状態を検出することができる（ステップＳ１４）。この結果、走行中の車両７０の運動特性を高精度で推定することができる。 The above-described vehicle motion characteristic estimation device 80 is provided with a plurality of lateral G sensors 40 and yaw rate sensors 41 serving as motion state detection means, and among these lateral G sensors 40 and yaw rate sensors 41, a gravity center position estimation procedure (step S12). The lateral G sensor and the yaw rate sensor located at the position closest to the center of gravity estimated in (1) are specified by the motion state detection means specifying procedure (step S13). Thereby, the specified lateral G sensor 40 and yaw rate sensor 41 are located in the vicinity of the center of gravity 31 position, and the motion state in the vicinity of the center of gravity 31 position can be detected (step S14). As a result, the motion characteristics of the traveling vehicle 70 can be estimated with high accuracy.

また、横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１を複数設け、このうち重心３１位置の最も近いものを特定して、この横Ｇセンサ４０及びヨーレートセンサ４１で検出した結果を重心３１位置近傍の横Ｇやヨー角速度としている。これにより、横Ｇセンサ４０等を重心３１位置に移動させる手段が必要ないため、構造を簡略化することができ、この移動させる手段の故障などによる車両運動特性推定装置８０の作動不良を抑制することができる。この結果、より確実に走行中の車両１の運動特性を推定することができる。 Further, a plurality of lateral G sensors 40 and yaw rate sensors 41 are provided, and the closest one of the positions of the center of gravity 31 is specified, and the result detected by the lateral G sensor 40 and the yaw rate sensor 41 is determined as the lateral G The yaw angular velocity is used. This eliminates the need for means for moving the lateral G sensor 40 or the like to the position of the center of gravity 31, thereby simplifying the structure and suppressing malfunction of the vehicle motion characteristic estimation device 80 due to failure of the means for moving. be able to. As a result, it is possible to estimate the motion characteristics of the traveling vehicle 1 more reliably.

なお、実施例１及び実施例２の車両運動特性推定装置１０、８０が有する車両運動特性出力装置は、前記表示モニタ６０で車両サイドスリップ角に応じた車両サイドスリップ角線６２を表示することにより運転者に対して運転中の車両１、７０の運動特性を出力しているが、車両運動特性出力装置は車両サイドスリップ角グラフ６１による表示以外の出力でもよい。例えば、車両サイドスリップ角に応じてランプが点滅するなど、視覚的に表示できるものであれば、車両運動特性出力装置はどのような形態でも構わない。 The vehicle motion characteristic output device included in the vehicle motion characteristic estimation devices 10 and 80 according to the first and second embodiments displays the vehicle side slip angle line 62 corresponding to the vehicle side slip angle on the display monitor 60. Although the motion characteristics of the driving vehicles 1 and 70 are output to the driver, the vehicle motion characteristics output device may output other than the display by the vehicle side slip angle graph 61. For example, the vehicle motion characteristic output device may take any form as long as it can be displayed visually, such as a lamp blinking in accordance with the vehicle side slip angle.

また、車両運動特性出力装置は、前記表示モニタ６０等による視覚的な表示のみでなく、アラームなど音によって運転者に対して出力してもよい。例えば、車両サイドスリップ角線６２が車両サイドスリップ角グラフ６１の注意範囲６４または危険範囲６５に入った際にアラームが鳴るようにし、さらに、注意範囲６４と危険範囲６５とでアラーム音を変えて、走行中の危険度に応じて運転者に対して音によっても出力してもよい。このように、表示モニタ６０による表示とともにアラームを鳴らすことにより、車両運転中に表示モニタ６０を視認しなくても車両１、７０の運動特性を認識することができる。この結果、車両運転時の安全性を、さらに向上させることができる。また、表示モニタ６０を使用せずに、アラーム音のみでもよい。このようにアラーム音のみにすることにより、車両運動特性出力装置の製造コストを抑えることができる。 Further, the vehicle motion characteristic output device may output to the driver not only by visual display by the display monitor 60 or the like but also by sound such as an alarm. For example, an alarm is sounded when the vehicle side slip angle line 62 enters the caution range 64 or the danger range 65 of the vehicle side slip angle graph 61, and the alarm sound is changed between the caution range 64 and the danger range 65. The sound may be output to the driver according to the degree of danger during traveling. In this way, by sounding an alarm together with the display by the display monitor 60, it is possible to recognize the motion characteristics of the vehicles 1 and 70 without visually recognizing the display monitor 60 during vehicle operation. As a result, the safety during driving of the vehicle can be further improved. Further, only the alarm sound may be used without using the display monitor 60. By using only the alarm sound in this way, the manufacturing cost of the vehicle motion characteristic output device can be suppressed.

また、車両運動特性推定方法によって推定する車両サイドスリップ角は、表示モニタ６０等の車両運動特性出力装置に出力するのみでなく、エンジン（図示省略）やブレーキ（図示省略）等を制御する車両走行制御部（図示省略）を設け、この車両走行制御部に対して出力してもよい。このように、エンジン等を制御する車両走行制御部に対して車両サイドスリップ角を出力することにより、車両サイドスリップ角の状況に応じて自動的にエンジンやブレーキ等を制御し、過度のオーバーステアなど危険な状態を自動的に回避することができる。この結果、車両走行時の安全性を、さらに向上させることができる。 Further, the vehicle side slip angle estimated by the vehicle motion characteristic estimation method is not only output to a vehicle motion characteristic output device such as the display monitor 60 but also the vehicle travel for controlling an engine (not shown), a brake (not shown), and the like. A controller (not shown) may be provided and output to the vehicle travel controller. In this way, by outputting the vehicle side slip angle to the vehicle travel control unit that controls the engine or the like, the engine, the brake, or the like is automatically controlled according to the situation of the vehicle side slip angle, and excessive oversteer is performed. It is possible to automatically avoid dangerous situations. As a result, safety during vehicle travel can be further improved.

また、運動特性推定手順（ステップＳ５、Ｓ１５）では、走行中の車両１、７０の運動特性として車両サイドスリップ角を推定しているが、推定する運動特性は車両サイドスリップ角以外のものでもよい。また、走行状態検出手順（ステップＳ１、Ｓ１１）では、車速センサ４６や荷重センサ５０で車速や車輪２０に作用する荷重を検出しているが、検出する走行状態は車速や車輪２０に作用する荷重以外のものでもよい。また、重心位置運動状態検出手順（ステップＳ４、Ｓ１４）では、重心３１位置での運動状態として横Ｇとヨー角速度とを検出しているが、重心３１位置で検出する運動状態は、横Ｇやヨー角速度以外のものでもよい。これら以外のものでも、走行中の車両１、７０の走行状態から重心３１位置を推定することができ、推定した重心３１位置から当該車両１、７０の運動特性を推定できるものであれば、上記以外の推定方法でも構わない。 In the motion characteristic estimation procedure (steps S5 and S15), the vehicle side slip angle is estimated as the motion characteristic of the traveling vehicles 1 and 70. However, the motion characteristic to be estimated may be other than the vehicle side slip angle. . In the running state detection procedure (steps S1 and S11), the vehicle speed sensor 46 and the load sensor 50 detect the load acting on the vehicle speed and the wheels 20, but the detected running state is the load acting on the vehicle speed and the wheels 20. Other than that. In the center of gravity position motion state detection procedure (steps S4 and S14), the lateral G and yaw angular velocity are detected as the motion state at the center of gravity 31 position. Other than the yaw angular velocity may be used. Other than these, as long as the position of the center of gravity 31 can be estimated from the traveling state of the traveling vehicles 1 and 70 and the motion characteristics of the vehicles 1 and 70 can be estimated from the estimated position of the center of gravity 31, Other estimation methods may be used.

以上のように、本発明にかかる車両運動特性推定方法は、車両全般に有用であり、特に、走行中に横方向の負荷がかかり易い車両に適している。 As described above, the vehicle motion characteristic estimation method according to the present invention is useful for all vehicles, and is particularly suitable for vehicles in which a lateral load is likely to be applied during traveling.

本発明を適用した車両運動特性推定装置の実施例１が搭載されている車両の概略図である。It is the schematic of the vehicle by which Example 1 of the vehicle motion characteristic estimation apparatus to which this invention is applied is mounted. 図１のＡ−Ａ矢視図である。It is an AA arrow line view of FIG. 図１のＢ−Ｂ矢視図である。It is a BB arrow line view of FIG. 図１のＣ−Ｃ矢視図である。It is CC arrow line view of FIG. 図１の前記車両運動特性推定装置に備えられる表示モニタの正面図である。It is a front view of the display monitor with which the said vehicle motion characteristic estimation apparatus of FIG. 1 is equipped. 図１の車両運動特性推定装置の車両運動特性の推定パターンを示すフロー図である。It is a flowchart which shows the estimation pattern of the vehicle motion characteristic of the vehicle motion characteristic estimation apparatus of FIG. 本発明を適用した車両運動特性推定装置の実施例２が搭載されている車両の概略図である。It is the schematic of the vehicle by which Example 2 of the vehicle motion characteristic estimation apparatus to which this invention is applied is mounted. 図７の車両運動特性推定装置の車両運動特性の推定パターンを示すフロー図である。It is a flowchart which shows the estimation pattern of the vehicle motion characteristic of the vehicle motion characteristic estimation apparatus of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１車両
１０車両運動特性推定装置
２０車輪
２１左側前輪
２２右側前輪
２３左側後輪
２４右側後輪
３０静的重心
３１重心
４０横Ｇセンサ
４１ヨーレートセンサ
４５制御部
４６車速センサ
５０荷重センサ
５１左側前輪荷重センサ
５２右側前輪荷重センサ
５３左側後輪荷重センサ
５４右側後輪荷重センサ
６０表示モニタ
６１車両サイドスリップ角グラフ
６２車両サイドスリップ角線
６３安全範囲
６４注意範囲
６５危険範囲
７０車両
８０車両運動特性推定装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 10 Vehicle motion characteristic estimation apparatus 20 Wheel 21 Left front wheel 22 Right front wheel 23 Left rear wheel 24 Right rear wheel 30 Static gravity center 31 Center of gravity 40 Lateral G sensor 41 Yaw rate sensor 45 Control unit 46 Vehicle speed sensor 50 Load sensor 51 Left front wheel load Sensor 52 Right front wheel load sensor 53 Left rear wheel load sensor 54 Right rear wheel load sensor 60 Display monitor 61 Vehicle side slip angle graph 62 Vehicle side slip angle line 63 Safety range 64 Caution range 65 Danger range 70 Vehicle 80 Vehicle motion characteristic estimation device

Claims

車両の走行状態を検出する走行状態検出手順と、
前記走行状態検出手順で検出した前記走行状態から前記車両の走行中における重心位置を推定する重心位置推定手順と、
前記重心位置推定手順で推定した前記重心位置に、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段を移動させる運動状態検出手段移動手順と、
前記重心位置推定手順で推定した前記重心位置における前記車両の前記運動状態を前記運動状態検出手段で検出する重心位置運動状態検出手順と、
前記重心位置運動状態検出手順で検出した前記重心位置での前記運動状態から前記車両の運動特性を推定する運動特性推定手順と、
を含むことを特徴とする車両運動特性推定方法。 A driving state detection procedure for detecting the driving state of the vehicle;
A center-of-gravity position estimation procedure for estimating a center-of-gravity position during travel of the vehicle from the travel state detected by the travel state detection procedure;
A movement state detection means moving procedure for moving a movement state detection means for detecting a movement state of the vehicle to the gravity center position estimated in the gravity center position estimation procedure;
A center of gravity position motion state detection procedure for detecting the motion state of the vehicle at the center of gravity position estimated by the center of gravity position estimation procedure by the motion state detection means;
A motion characteristic estimation procedure for estimating a motion characteristic of the vehicle from the motion state at the center of gravity position detected by the gravity center position motion state detection procedure;
A vehicle motion characteristic estimation method comprising:

車両の走行状態を検出する走行状態検出手順と、
前記走行状態検出手順で検出した前記走行状態から前記車両の走行中における重心位置を推定する重心位置推定手順と、
前記車両の運動状態を検出する複数の運動状態検出手段のうち、前記重心位置推定手順で推定した前記重心位置に最も近い位置に位置する前記運動状態検出手段を特定する運動状態検出手段特定手順と、
前記重心位置推定手順で推定した前記重心位置における前記車両の前記運動状態を前記運動状態検出手段特定手順で特定した前記運動状態検出手段で検出する重心位置運動状態検出手順と、
前記重心位置運動状態検出手順で検出した前記重心位置での前記運動状態から前記車両の運動特性を推定する運動特性推定手順と、
を含むことを特徴とする車両運動特性推定方法。 A driving state detection procedure for detecting the driving state of the vehicle;
A center-of-gravity position estimation procedure for estimating a center-of-gravity position during travel of the vehicle from the travel state detected by the travel state detection procedure;
Among the plurality of movement state detection means for detecting the movement state of the vehicle, the movement state detection means specifying procedure for specifying the movement state detection means located at the position closest to the gravity center position estimated by the gravity center position estimation procedure; ,
A center of gravity position motion state detection procedure for detecting the motion state of the vehicle at the center of gravity position estimated by the center of gravity position estimation procedure by the motion state detection means identified by the motion state detection means identification procedure;
A motion characteristic estimation procedure for estimating a motion characteristic of the vehicle from the motion state at the center of gravity position detected by the gravity center position motion state detection procedure;
A vehicle motion characteristic estimation method comprising:

前記運動状態検出手段として横Ｇセンサ及びヨーレートセンサが用いられ、
前記運動特性推定手順で推定する前記運動特性は、前記横Ｇセンサが検出する横Ｇ及び前記ヨーレートセンサが検出するヨー角速度に基づいて求められる車両サイドスリップ角であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両運動特性推定方法。 A lateral G sensor and a yaw rate sensor are used as the motion state detection means,
2. The vehicle side slip angle obtained based on a lateral G detected by the lateral G sensor and a yaw angular velocity detected by the yaw rate sensor is determined by the motion characteristic estimation procedure. Or the vehicle motion characteristic estimation method according to 2;

前記重心位置推定手順は、前記車両の静的重心位置からのＸ方向の距離をｄｘとし、前記車両の静的重心位置からのＹ方向の距離をｄｙとした場合に、下記の式（１）及び（２）により求められるｄｘ及びｄｙより前記重心位置を推定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両運動特性推定方法。
ｄｘ＝（（Ｗｆ１−Ｗｆ２）ｄｆ＋（Ｗｒ１−Ｗｒ２）ｄｒ）／２Ｗ・・・（１）
ｄｙ＝（（Ｗｒ１’＋Ｗｒ２’）／Ｗ’−（Ｗｒ１＋Ｗｒ２）／Ｗ）×Ｌ・・・（２）
なお、上記の式（１）及び（２）では、左側前輪の動荷重をＷｆ１とし、右側前輪の動荷重をＷｆ２とし、前輪軸間距離をｄｆとし、左側後輪の動荷重をＷｒ１とし、右側後輪の動荷重をＷｒ２とし、後輪軸間距離をｄｒとし、車両の総動荷重をＷとし、左側後輪の静荷重をＷｒ１’とし、右側後輪の静荷重をＷｒ２’とし、前記車両の総静荷重をＷ’とし、ホイールベースをＬとする。 The center-of-gravity position estimation procedure is expressed by the following formula (1) when the distance in the X direction from the static center of gravity position of the vehicle is dx and the distance in the Y direction from the static center of gravity position of the vehicle is dy. 4. The vehicle motion characteristic estimation method according to claim 1, wherein the center-of-gravity position is estimated from dx and dy obtained by (2).
dx = ((Wf1-Wf2) df + (Wr1-Wr2) dr) / 2W (1)
dy = ((Wr1 ′ + Wr2 ′) / W ′ − (Wr1 + Wr2) / W) × L (2)
In the above equations (1) and (2), the dynamic load of the left front wheel is Wf1, the dynamic load of the right front wheel is Wf2, the distance between the front wheel axles is df, and the dynamic load of the left rear wheel is Wr1, The dynamic load of the right rear wheel is Wr2, the distance between the rear wheel axles is dr, the total dynamic load of the vehicle is W, the static load of the left rear wheel is Wr1 ′, and the static load of the right rear wheel is Wr2 ′. The total static load of the vehicle is W ′ and the wheelbase is L.

請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両運動特性推定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする車両運動特性推定用コンピュータプログラム。 A computer program for estimating vehicle motion characteristics, which causes a computer to execute the vehicle motion characteristics estimation method according to any one of claims 1 to 4.

請求項５に記載の車両運動特性推定用コンピュータプログラムを実行する制御装置を備えることを特徴とする車両運動特性推定装置。 A vehicle motion characteristic estimation device comprising a control device that executes the computer program for vehicle motion characteristic estimation according to claim 5.

請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両運動特性推定方法の前記運動特性推定手順で推定する前記運動特性を前記車両の運転者に対して出力する車両運動特性出力装置を備えたことを特徴とする請求項６に記載の車両運動特性推定装置。 5. A vehicle motion characteristic output device that outputs to the driver of the vehicle the motion characteristic estimated by the motion characteristic estimation procedure of the vehicle motion characteristic estimation method according to claim 1. The vehicle motion characteristic estimation device according to claim 6.