JP4456078B2 - Driving vibration control device for work vehicle - Google Patents
Driving vibration control device for work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP4456078B2 JP4456078B2 JP2005514592A JP2005514592A JP4456078B2 JP 4456078 B2 JP4456078 B2 JP 4456078B2 JP 2005514592 A JP2005514592 A JP 2005514592A JP 2005514592 A JP2005514592 A JP 2005514592A JP 4456078 B2 JP4456078 B2 JP 4456078B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- pressure
- ride
- opening area
- accumulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
- B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
- B60Y2200/415—Wheel loaders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
本発明は、作業車両の走行振動抑制装置に係り、特に、作業装置が装着された作業車両において、走行時の作業装置における圧力脈動をアキュムレータにより抑制し、車体の振動低減を行う走行振動抑制装置に関する。 The present invention relates to a traveling vibration suppression device for a work vehicle, and particularly to a traveling vibration suppression device that suppresses pressure pulsations in the working device during traveling with an accumulator in a work vehicle equipped with the working device, thereby reducing vibrations of the vehicle body. About.
従来、作業車両の一例であるホィールローダでは、車両本体に昇降自在に取着されたブームと、ブームに回動自在に取着されたバケット等の作業部材と、ブーム及び作業部材を作動するそれぞれのブームシリンダ及びバケットシリンダ等からなる作業装置が車両本体に付設されている。ブーム及び作業部材を作動させて、土砂の掘削、運搬、積み込み等を行っている。 Conventionally, in a wheel loader that is an example of a work vehicle, a boom that is attached to the vehicle body so as to be movable up and down, a work member such as a bucket that is attached to the boom so as to be rotatable, and a boom and a work member that operate each A working device including a boom cylinder and a bucket cylinder is attached to the vehicle body. The boom and work members are operated to excavate, transport and load soil.
ホィールローダにおいて、走行時の作業装置における乗り心地の改善及び荷こぼれ防止として圧力脈動を抑制し、車体振動の低減を図るため、例えば、特許文献１に示す作業車両のダイナミックダンパが提案されている。図１４に示すように、作業車両のダイナミックダンパは以下のごとくに構成されている。 In a wheel loader, for example, a dynamic damper for a work vehicle shown in
昇降シリンダ（以下、ブームシリンダ１１２という）が、油圧ポンプ１１７の圧油を制御弁１１９により受けて伸縮し、ブームの昇降を行っている。制御弁１１９は、ブームシリンダ１１２のヘッド側油室１２６と配管１２７を介して接続されるとともに、ボトム側油室１２８と配管１２９を介して接続されている。 A lifting cylinder (hereinafter referred to as a boom cylinder 112) receives the pressure oil from the
配管１２７及び配管１２９は、管路途中でそれぞれ分岐した分岐配管１３０及び分岐配管１３１を接続している。分岐配管１３０は切換弁１３３を介して油タンク１１６に接続している。分岐配管１３１は、切換弁１３３及び可変絞り装置１６１を介してアキュムレータ１６２に接続している。切換弁１３３は電磁弁により構成されており、非通電時にはスプリングにより付勢されて遮断位置に切換わり、通電時には接続位置に切換わる。 The
可変絞り装置１６１は、絞り開度を複数段階に亘り調整可能とした絞り装置であり、複数の絞り１６４、１６５と絞り選択用の切換弁１６６とから構成されている。切換弁１６６は電磁弁により構成され、非通電時にはスプリングにより付勢されて大きい絞り開度を有した絞り１６４を選択する位置に切換わる。通電時には小さい絞り開度を有した絞り１６５を選択する位置に切換わる。切換弁１３３及び切換弁１６６はコントローラ１５３により制御される。 The
配管１２９に接続した圧力センサ１４９は、ボトム側油室１２８の圧力を検出する。コントローラ１５３は、圧力センサ１４９により検出したボトム側油室１２８の圧力が、アキュムレータの最低許容圧力以上で、且つ、最大許容圧力以下の範囲に入っているとき、切換弁１３３のコイルを励磁して接続位置に切換える。また、コントローラ１５３は、圧力センサ１４９で検出した圧力が設定圧以上のとき、圧力センサ１４９で検出した圧力に応じて切換弁１６６の位置を選択する。 A
前記設定圧は次のようにして設定されている。即ち、装着される作業装置の最小質量と積載物を含む作業装置の最大質量との間における適当な設定質量を想定する。例えば、最小質量と最大質量との和の１／２の質量を設定質量とする。作業装置の質量が前記想定した定質量であるものとして、制御弁１１９が中立位置にあるとき、このときにおけるブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８の圧力を設定圧として定義している。 The set pressure is set as follows. That is, an appropriate set mass is assumed between the minimum mass of the work device to be mounted and the maximum mass of the work device including the load. For example, a mass that is ½ of the sum of the minimum mass and the maximum mass is set as the set mass. Assuming that the mass of the working device is the assumed constant mass, when the
上記の構成において、制御弁１１９を中立位置にするとともに、切換スイッチ１５５をオン操作してダイナミックダンパを作動させる。これにより、ホィールローダの走行時における車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を防止している。 In the above configuration, the
ダイナミックダンパを作動させた状態でホィールローダを走行させる。このとき、路面の状況、車両の加減速等に応答して作業装置が振動し、これに伴ってブームも上下方向に揺動しようとする。このため、ブームを保持するブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８内において圧力変動が生ずる。 Run the wheel loader with the dynamic damper activated. At this time, the working device vibrates in response to road surface conditions, vehicle acceleration / deceleration, and the like, and the boom also swings in the vertical direction. For this reason, pressure fluctuation occurs in the bottom
このときのボトム側油室１２８内での圧力は、圧力センサ１４９により検出される。検出された圧力が、アキュムレータ１６２の最低許容圧力以上で、かつ、最大許容圧力以下の範囲内のときには、コントローラ１５３は切換弁１３３を接続位置に切換える。 The pressure in the bottom
作業装置の質量が上述した設定質量よりも小で、ボトム側油室１２８内の圧力が設定圧よりも低い場合には、切換弁１６６の切換えによって、ボトム側油室１２８とアキュムレータ１６２とが、大きい絞り開度を有した絞り１６４を介しての接続となる。作業装置の質量が設定質量以上で、ボトム側油室１２８内の圧力が設定圧以上の場合には、切換弁１６６の切換えによって、ボトム側油室１２８とアキュムレータ１６２とが、小さい絞り開度を有した絞り１６５を介しての接続となる。 When the mass of the working device is smaller than the set mass described above and the pressure in the bottom
これにより、作業装置の質量が変化して、振動特性が変化しても、ダイナミックダンパの作動により車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を効果的に抑制できるとしている。
ところが、特許文献１の作業車両のダイナミックダンパにおいては、ダイナミックダンパを選択する切換弁１３３と、絞り選択用の切換弁１６６との２個の電磁弁を用いなければならなかった。しかも、切換弁１３３が制御弁１１９から離間した位置に別置きで配置されているため、制御弁１１９とブームシリンダ１１２とを接続する配管１２７、１２９からそれぞれ分岐した分岐配管１３０、１３１を必要とする。 However, in the dynamic damper of the work vehicle of
このため、配管の本数が増加すると共に、その配管の場積が増加して配管を行うためのスペースを確保することが困難になる。また、切換弁として２個の電磁弁と複数の絞りを必要とするため、部品点数が増加し、価格の上昇を招いている。 For this reason, while the number of piping increases, the space of the piping increases and it becomes difficult to ensure the space for piping. In addition, since two solenoid valves and a plurality of throttles are required as a switching valve, the number of parts increases and the price increases.
ホィールローダの走行時において、切換スイッチ１５５がオン操作されると、ブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８は、切換弁１３３及び切換弁１６６を介してアキュムレータ１６２に接続される。このとき、作業装置の質量と積載物の質量との総和が、アキュムレータ１６２の設定圧を規定するときに想定した質量から大きく隔たっている場合には、ダイナミックダンパを有効に作動させることができない。 When the
例えば、アキュムレータ１６２の圧力がボトム側油室１２８内の圧力よりも高い場合には、高圧側であるアキュムレータ１６２の圧力が低圧側のボトム側油室１２８へ急激に供給されてしまう。このため、ブームシリンダ１１２が伸長し、ブームが急激に上昇する。 For example, when the pressure in the
アキュムレータ１６２の圧力がボトム側油室１２８の圧力よりも低い場合には、高圧側であるボトム側油室１２８の圧力が低圧側のアキュムレータ１６２へ急激に供給されてしまう。このときは、ブームシリンダ１１２が急激に縮小し、ブームが急激に下降する。このように、オペレータにとって予期せぬブームの挙動が発生する。 When the pressure in the
また、作業車両が走行中に石等の上に乗り上げたときには、ブームシリンダ１１２から流れ出る瞬間流量が急激に大きくなる。このときに生じる大流量の瞬間流量を流すため、圧力損失の低い圧力装置を走行振動抑制装置に備えておくことが要望されている。更に、走行振動抑制装置には、振動発生時に作業装置に対する衝撃を小さくするため、良好な応答特性が求められている。 Further, when the work vehicle rides on a stone or the like while traveling, the instantaneous flow rate flowing out of the
更にまた、切換弁が、作業部材の積載質量により生ずるボトム側油室での大きな圧力変動幅に対して充分に対応できる開口面積を有していること、あるいは、アクチュエータの設定圧を広い範囲に亘って簡単に変更できる構成などが走行振動抑制装置に求められている。 Furthermore, the switching valve has an opening area that can sufficiently cope with a large pressure fluctuation range in the bottom side oil chamber caused by the load mass of the work member, or the set pressure of the actuator is set in a wide range. A configuration that can be easily changed over is required for a traveling vibration suppressing device.
特に、ホィールローダ等における走行振動抑制装置には、次のような構成が要望されている。例えば、ブームが突き上げられたときには、アキュムレータが応答性良くボトム側油室からの圧油を迅速に吸収して、ブームの上昇を抑制する構成、また、ブームが下降するときには、アキュムレータからボトム側油室に圧油をゆっくりと供給してブームの下降を抑制し、短時間の間にブームの振動を抑制できる構成が要望されている。 In particular, the following configuration is desired for a traveling vibration suppressing device in a wheel loader or the like. For example, when the boom is pushed up, the accumulator quickly absorbs the pressure oil from the bottom side oil chamber with good responsiveness and suppresses the rise of the boom, and when the boom is lowered, the accumulator There is a demand for a configuration in which pressure oil is slowly supplied to a chamber to suppress the lowering of the boom, and the vibration of the boom can be suppressed in a short time.
本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、作業車両に装備した作業装置のアクチュエータを制御する方向制御弁と、アキュムレータとアクチュエータとを接続するライドコントロール弁とを備え、簡単な構成で、応答性良く、アクチュエータにおける圧力脈動を抑制し、車体の振動低減を行うことのできる走行振動抑制装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to the above-described problems, and includes a directional control valve that controls an actuator of a working device installed in a work vehicle, and a ride control valve that connects the accumulator and the actuator, and has a simple configuration. Thus, an object of the present invention is to provide a traveling vibration suppressing device that can suppress pressure pulsation in an actuator and reduce vibration of a vehicle body with good responsiveness.
上記目的を達成するために、本願発明では請求項１に記載したように、油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された圧油によって作動する少なくとも１以上のアクチュエータと、少なくとも１つの前記アクチュエータにおける一方の圧力室に接続され、同圧力室の圧力脈動を吸収するアキュムレータと、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給する圧油を制御する方向制御弁と、前記アキュムレータと前記圧力室との連通及び遮断を制御するライドコントロール弁とを備えた作業車両の走行振動抑制装置において、
前記アクチュエータの負荷圧を検出する第１圧力センサが配設され、前記アキュムレータの圧力を検出する第２圧力センサが配設され、前記第１圧力センサからの検出信号に基づいて、前記ライドコントロール弁の連通開口面積が制御されてなり、
前記第２圧力センサによる前記アキュムレータの検出圧力が、前記第１圧力センサによる前記アクチュエータの負荷圧よりも高圧のとき、前記ライドコントロール弁が制御されて、前記アキュムレータの圧力を前記アクチュエータの負荷圧力まで減圧し、その後、前記アキュムレータと前記圧力室とを連通してなり、
前記ライドコントロール弁が、内部配管により前記方向制御弁に積層配設されてなることを最も主要な特徴となしている。
In order to achieve the above object, according to the present invention, as described in
A first pressure sensor for detecting the load pressure of the actuator is disposed , a second pressure sensor for detecting the pressure of the accumulator is disposed, and the ride control valve is based on a detection signal from the first pressure sensor. The communication opening area is controlled,
When the detected pressure of the accumulator by the second pressure sensor is higher than the load pressure of the actuator by the first pressure sensor, the ride control valve is controlled so that the pressure of the accumulator reaches the load pressure of the actuator. Reduced pressure, and then communicating the accumulator and the pressure chamber,
The most important feature is that the ride control valve is laminated on the direction control valve by internal piping.
また、本願発明では、ライドコントロール弁の連通開口面積として開口できる上限の開口面積を制御すること、可変絞りを用いてアクチュエータと前記アキュムレータとの圧力を同一にすること、増速弁をライドコントロール弁又は方向制御弁に積層配設することをそれぞれ主要な特徴となしている。 Further, in the present invention, by controlling the opening area of the upper limit can open a communication opening area of overrided control valve, to the same pressure of the actuator and the accumulator using a variable throttle, ride control the speed increasing valve Each of the main features is that they are stacked on the valve or the directional control valve.
本願発明では、アクチュエータ用の方向制御弁とライドコントロール弁とを内部配管により積層配設している。これにより、方向制御弁とライドコントロール弁との合わせ面において、両方の弁間を結ぶ油路を連通させることができ、走行用振動抑制装置をコンパクトに構成することができる。しかも、方向制御弁からアクチュエータ及びアキュムレータ間での外部配管としては、方向制御弁とアクチュエータとを接続する配管及びライドコントロール弁とアキュムレータとを接続する配管などとなる。 In the present invention, the directional control valve for the actuator and the ride control valve are laminated by internal piping. Thereby, in the mating surface of a direction control valve and a ride control valve, the oil path which connects both valves can be connected, and the vibration suppression apparatus for driving | running | working can be comprised compactly. In addition, the external piping between the direction control valve and the actuator and accumulator includes a pipe connecting the direction control valve and the actuator, a pipe connecting the ride control valve and the accumulator, and the like.
このため、外部配管を行うために配設する配管の本数を少なくでき、また外部配管に使用する配管の長さを短くすることができる。外部配管の本数が少なく、しかも配管の長さが短くなることで外部配管を行うために必要とするスペースを少なくできる。また、外部配管の取り付け作業が容易となる。 For this reason, the number of pipes arranged for external piping can be reduced, and the length of the pipe used for the external pipe can be shortened. Since the number of external pipes is small and the length of the pipes is shortened, the space required for performing external pipes can be reduced. In addition, the external piping can be easily attached.
内部配管により配管内での圧力損失を小さくすることができ、しかも、瞬間流量を大量に流す流路径を確保することができるので、ライドコントロール弁の応答性が向上する。また、アキュムレータに対して過大な衝撃圧が作用することが少なくなり、アキュムレータとしての耐久性が向上する。 The pressure loss in the pipe can be reduced by the internal pipe, and the flow path diameter through which a large amount of instantaneous flow can be secured can be secured, so that the responsiveness of the ride control valve is improved. Further, excessive impact pressure is less likely to act on the accumulator, and durability as an accumulator is improved.
このため、振動発生時における車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を効果的に抑制できる。また、ライドコントロール弁としては、１つのスプールで、アキュムレータへの圧油の供給、及びアキュムレータとアクチュエータとの連通あるいは遮断を行うことができる構成とすることができる。簡単な構成にて走行振動抑制装置を構成できるので、走行振動抑制装置を構成するための部品点数を減少させることができ、しかも走行振動抑制装置を安価にて構成することができる。 For this reason, it is possible to effectively suppress vibrations such as pitching and bouncing of the vehicle body when vibrations are generated. Further, the ride control valve can be configured such that a single spool can supply pressure oil to the accumulator and communicate or block the accumulator and the actuator. Since the traveling vibration suppressing device can be configured with a simple configuration, the number of parts for configuring the traveling vibration suppressing device can be reduced, and the traveling vibration suppressing device can be configured at low cost.
また、本願発明では、圧力センサからの検出信号に基づいてライドコントロール弁の連通開口面積を制御することができる。例えば、作業車両に装備したブームが作業車両の走行時に発生した振動により上昇させられる時には、前記連通開口面積を広くする制御を行い、アクチュエータのボトム室から高圧となった圧油をアキュムレータによって迅速に吸収することができる。これにより、ブームの急激な上昇を抑制することができる。 In the present invention, the communication opening area of the ride control valve can be controlled based on the detection signal from the pressure sensor . For example, when the boom mounted on the work vehicle is raised by vibration generated when the work vehicle travels, control is performed to widen the communication opening area, and the pressure oil that has become high pressure from the bottom chamber of the actuator is quickly collected by the accumulator. Can be absorbed. Thereby, the rapid raise of a boom can be suppressed.
また、作業車両の走行時に発生した振動によりブームが下降させられる時には、前記連通開口面積を狭くする制御を行い、アキュムレータからアクチュエータに供給する圧油を減圧して少なく供給することができる。これにより、ブームをゆっくりと下降させることができる。このように、作業車両の走行時に発生した振動によるアクチュエータの圧力脈動を短時間のうちに抑制することができる。 Further, when the boom is lowered by the vibration generated when the work vehicle travels, the communication opening area is controlled to be reduced, and the pressure oil supplied from the accumulator to the actuator can be reduced and supplied. Thereby, the boom can be slowly lowered. Thus, the pressure pulsation of the actuator due to the vibration generated when the work vehicle is traveling can be suppressed in a short time.
更に、本願発明では、アキュムレータ内の圧力がアクチュエータの負荷圧よりも高圧の時には、アキュムレータとアクチュエータとをそのままの状態で接続せずに、アキュムレータ内の圧力をアクチュエータの負荷圧まで一旦減圧した後にアキュムレータとアクチュエータとを接続させることができる。 Further, in the present invention, when the pressure in the accumulator is higher pressure than the load pressure of the actuator, without connecting the accumulator and the actuator as it is, after once reducing the pressure in the accumulator to the load pressure of the actuator The accumulator and the actuator can be connected.
これにより、アキュムレータとアクチュエータとの接続時に、例えば、アキュムレータ内の圧力がアキュムレータの負荷圧よりも高圧であったために、ブームがアキュムレータからの圧力によって急に上昇してしまう事態が発生するのを防止できる。 This prevents the boom from suddenly rising due to the pressure from the accumulator when the accumulator and actuator are connected, for example, because the pressure in the accumulator is higher than the load pressure of the accumulator. it can.
本願発明では請求項２に記載したように、上限の開口面積までの間でライドコントロール弁の連通開口面積を制御する上において、前記上限の開口面積の値についても制御することができる。前記上限の開口面積については、請求項３及び請求項４において記載したように、アクチュエータの負荷圧力に応じて、前記上限の開口面積の値を制御することができる。 In the present invention, as described in claim 2, when the communication opening area of the ride control valve is controlled up to the upper limit opening area, the value of the upper limit opening area can also be controlled. About the upper limit opening area, as described in claim 3 and claim 4, the value of the upper limit opening area can be controlled according to the load pressure of the actuator.
例えば、作業部材の積載質量によって生ずるアクチュエータの負荷圧力が高いとき、連通開口面積として開口できる上限の開口面積を小さくすることができる。これにより、アキュムレータに過大な衝撃圧が作用することを防止してアキュムレータの耐久性を向上させることができる。 For example, when the load pressure of the actuator generated by the loading mass of the work member is high, the upper limit opening area that can be opened as the communication opening area can be reduced. Thereby, it is possible to improve the durability of the accumulator by preventing an excessive impact pressure from acting on the accumulator.
例えば、作業部材の積載質量により生ずるアクチュエータの負荷圧力が低いとき、連通開口面積として開口できる上限の開口面積を大きくすることができる。これにより、アクチュエータの圧力脈動に対するアキュムレータの応答性を向上させることができる。 For example, when the load pressure of the actuator generated by the load mass of the work member is low, the upper limit opening area that can be opened as the communication opening area can be increased. Thereby, the responsiveness of the accumulator with respect to the pressure pulsation of the actuator can be improved.
このように、アクチュエータの負荷圧力に適合した走行振動抑制装置を得ることができる。また、従来のごとく、アキュムレータからの圧力を受けてアクチュエータが予期せぬ伸縮を行うことがなくなり、作業車両における運転性が向上する。 In this way, a travel vibration suppressing device that is suitable for the load pressure of the actuator can be obtained. Further, unlike the prior art, the actuator does not expand or contract unexpectedly under the pressure from the accumulator, and the drivability in the work vehicle is improved.
本願発明では請求項５に記載したように、方向制御弁又はライドコントロール弁に隣接して増速弁を積層配設することができる。アクチュエータに対する供給流量及び排出流量を積層配設した増速弁からも流すことができる。アクチュエータに対して給排する圧油の流量を増速弁によって一部肩代わりして流すことができるので、中型及び大型の作業車両に対しても本願発明の走行振動抑制装置を搭載することができ、優れた振動抑制効果を行わせることができる。
In the present invention, as described in
１ ホィールローダ
２ 車両本体
３ 作業装置
１０ ブーム
１１ ブームシリンダ（ブーム用アクチュエータ）
１３ バケット
１５ バケットシリンダ
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ 走行振動抑制装置
２１ 油圧ポンプ
２３ タンク
２５ 方向制御弁
２７ アキュムレータ
２９ ブーム用方向制御弁（ブーム用方向制御弁）
３０ バケット用方向制御弁
３１、３１Ａ、３１Ｂ ライドコントロール弁
３３ ブーム増速弁
５６ ライド弁用制御部
５６ａ 制御室
５６ｂ 比例制御弁
５７、５７ａ、５７ｂ、５７ｃ コントローラ
６１ 供給油用配管
６２ 戻り用配管
６３ タンク用油路
６７ ポンプ用配管
７３ 配管
８１ ブーム用圧力センサ
８２ アキュムレータ用圧力センサ
８４ 走行状態検出センサ
８６ 可変絞り
８８ 可変絞り弁
９０ 第１比例制御弁
Ｗ１〜Ｗ３ 合わせ面DESCRIPTION OF
13
30 Bucket
本発明に係る走行振動抑制装置の実施形態について図面を参照して以下において説明する。走行振動抑制装置を搭載した作業車両として、ホィールローダを例に挙げて説明を行うが、本発明に係る走行振動抑制装置を搭載することのできる作業車両としては、ホィールローダに限定されるものではない。作業車両の走行中に作業装置のアクチュエータに圧力脈動が発生するものであれば、同作業車両に対して圧力脈動を抑制する装置として本願発明に係わる走行振動抑制装置を搭載することができる。そのため、走行振動抑制装置としては、以下で説明する構成に限定されるものではなく多様な変更が可能である。 An embodiment of a traveling vibration suppressing device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. Although a wheel loader will be described as an example of a work vehicle equipped with a traveling vibration suppression device, the work vehicle that can be equipped with the traveling vibration suppression device according to the present invention is not limited to a wheel loader Absent. As long as pressure pulsation is generated in the actuator of the working device during traveling of the work vehicle, the traveling vibration suppressing device according to the present invention can be mounted on the work vehicle as a device for suppressing pressure pulsation. Therefore, the travel vibration suppressing device is not limited to the configuration described below, and various changes can be made.
図１において、ホィールローダ１は、車両本体２と、車両本体２の前部に取着された作業装置３とから構成されている。車両本体２は、前フレーム５と後フレーム６等からなる車体７と、キャビン８等とから構成されている。 In FIG. 1, a
作業装置３は、前フレーム５の枢支軸９により昇降自在に枢支された左右一対のブーム１０と、前フレーム５と各ブーム１０との間に介装され、ブーム１０を昇降する左右一対のブームシリンダ１１と、一対のブーム１０の前端部にそれぞれ回動自在に枢支されたバケット１３と、前フレーム５とバケット１３との間に介装され、バケット１３を回動するバケットシリンダ１５等とから構成されている。走行振動抑制装置２０は、前フレーム５側の点線で囲んだ部位に配設されている。 The working device 3 includes a pair of left and
走行振動抑制装置２０の構成図として図２に示すように、バケット用方向制御弁ボデイ３０’（以下、バケット弁ボデイ３０’という。）、ブーム用方向制御弁ボデイ２９’（以下、ブーム弁ボデイ２９’という。）、ライドコントロール弁ボデイ３１’（以下、ライド弁ボデイ３１’という。）及びブーム増速弁ボデイ３３’（以下、増速弁ボデイ３３’という。）がボデイ内の内部配管により積層配設され、一つのブロック体２５として構成されている。上述した４個の弁ボデイが一つのブロック体２５として構成された走行振動抑制装置２０を用いて、以下において走行振動抑制装置２０の説明を行う。 As shown in FIG. 2 as a configuration diagram of the traveling
バケット用方向制御弁３０（以下、バケット弁３０という。）及びブーム増速弁３３（以下、増速弁３３という。）を積層配設した走行振動抑制装置２０について以下で説明を行うが、バケット弁３０及び増速弁３３を積層配設することは、走行振動抑制装置２０として必ずしも必要な構成ではない。少なくともブーム用方向制御弁２９（以下、ブーム弁２９という。）及びライドコントロール弁３１（以下、ライド弁３１という。）が積層配設されている構成が、走行振動抑制装置２０としては必要な構成となっている。 The traveling
図２に示すように油圧ポンプ２１は、タンク２３から吸引した油を吐出圧油としてブロック体２５に送給する。バケット弁ボデイ３０’内のバケット弁３０（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、油圧ポンプ２１からの吐出圧油をバケットシリンダ１５に供給してバケットシリンダ１５の作動制御を行う。また、ブーム弁ボデイ２９’内のブーム弁２９（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、油圧ポンプ２１からの吐出圧油をブームシリンダ１１に供給してブームシリンダ１１の作動制御を行う。 As shown in FIG. 2, the
ライド弁ボデイ３１’内のライド弁３１（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７との接続、遮断とを行う。これにより、走行時に車体７の振動を受けて発生するブームシリンダ１１の圧力脈動をアキュムレータ２７により抑制することができる。 The ride valve 31 (see FIG. 3) in the
増速弁ボデイ３３’内の増速弁３３（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７とを接続する流路径を増大させることができ、また、ブームシリンダ１１とタンク２３とを接続する流路径を増大させることができる。 The speed increasing valve 33 (see FIG. 3) in the speed increasing
図３を用いて、走行振動抑制装置２０の圧力回路を説明する。走行振動抑制装置２０は、ブーム弁２９、バケット弁３０、ライド弁３１及び増速弁３３が一体に積層配設された構成となっている。尚、図３では、タンク２３を走行振動抑制装置２０内に記載しているが、これはタンク２３との接続配管を省略することで圧力回路を見易くするためのものである。実際には、図示せぬ配管を介して、外部に配設したタンク２３と接続している。 The pressure circuit of the traveling
バケット弁ボデイ３０’とブーム弁ボデイ２９’、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’とはそれぞれ隣接して配設されている。また、各弁ボデイ内の配管は、隣接するボデイ同士の合わせ面Ｗ１〜Ｗ３において相互に接続されている。 The bucket valve body 30 'and the boom valve body 29', the boom valve body 29 'and the ride valve body 31', and the ride valve body 31 'and the speed increasing valve body 33' are disposed adjacent to each other. Moreover, the piping in each valve body is mutually connected in the joint surfaces W1-W3 of adjacent bodies.
ブロック体２５は、クローズドセンタとして形成されるとともに、ブーム弁２９及びバケット弁３０がポンプ用配管３５により油圧ポンプ２１に対して並列に接続されたパラレル弁として形成されている。これにより、内部配管により油路が形成された走行振動抑制装置２０が構成されている。 The
バケット弁ボデイ３０’にはバケット弁３０が形成されている。ボトム配管３９ａにより、バケットシリンダ１５のボトム室１５ａとバケット弁３０のポート３０ａとが接続し、ヘッド配管３９ｂにより、バケットシリンダ１５のヘッド室１５ｂとボート３０ｂが接続している。また、ポート３０ｃは油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３０ｄは、タンク２３と接続している。 A
バケット弁３０は、バケットシリンダ１５のピストンを伸長させるチルト位置（Ｈ）、ピストンを縮小させるダンプ位置（Ｌ）及びピストンの伸縮状態を維持する中立位置（Ｎ）の３位置に切換えることができる。パイロット圧を作動させて、バケット弁３０の作動位置をチルト位置（Ｈ）に切換えると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート３０ｃ、ポート３０ａ及びボトム配管３９ａを介してバケットシリンダ１５のボトム室１５ａに供給され、ヘッド室１５ｂの圧油はヘッド配管３９ｂ、ポート３０ｂ及びポート３０ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、バケットシリンダ１５のピストンを伸長させることができる。 The
また、バケット弁３０の作動位置をダンプ位置（Ｌ）に切換えると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート３０ｃ、ポート３０ｂ及びヘッド配管３９ｂを介してヘッド室１５ｂに供給され、ボトム室１５ａの圧油はボトム配管３９ａ、ポート３０ａ及びポート３０ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、前記ピストンを縮小させることができる。バケット弁３０が中立位置（Ｎ）にあるときは、バケット弁３０とバケットシリンダ１５との接続が遮断され、前記ピストンの伸縮状態を維持することができる。 When the operation position of the
ブーム弁ボデイ２９’には、ブーム弁２９が形成されている。ボトム配管３７ａを介して、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとブーム弁２９のポート２９ａとが接続し、ヘッド配管３７ｂを介して、ヘッド室１１ｂとポート２９ｂとが接続している。また、ポート２９ｃは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３０ｄは、タンク２３と接続している。 A
ブーム弁２９の両端部には、操作レバー等により操作される図示せぬ圧力比例減圧弁を介してパイロット圧を受けるパイロット室４９ａ、４９ｂが形成されている。パイロット室４９ａ、４９ｂは、一方側のパイロット室４９ａ、４９ｂが図示せぬ圧力比例減圧弁を介してパイロット圧を受け、反対側のパイロット室４９ｂ、４９ａにおける圧油が図示せぬ圧力比例減圧弁を経てタンク２３に戻される構成となっている。 At both ends of the
ブーム弁２９は、浮き位置（Ｆ）、下降位置（Ｌ）、中立位置（Ｎ）及び上昇位置（Ｈ）の４位置に切換えることができる。４位置への切換えは、ブーム弁２９の両端にそれぞれ作用するバネ及びパイロット室４９ａ、４９ｂに作用するパイロット圧により切換えることができる。 The
上昇位置（Ｈ）では、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート２９ｃ、ポート２９ａ及びボトム配管３７ａを介してブームシリンダ１１のボトム室１１ａに供給され、ヘッド室１１ｂの圧油はヘッド配管３７ｂ、ポート２９ｂ及び２９ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、ブームシリンダ１１のピストンが伸長し、ブーム１０を上昇させる。 In the raised position (H), the pressure oil discharged from the
中立位置（Ｎ）では、ブーム弁２９とブームシリンダ１１との接続が遮断され、ブームシリンダ１１におけるピストンの伸縮状態を維持することができる。
下降位置（Ｌ）では、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート２９ｃ、ポート２９ｂ及びヘッド配管３７ｂを介してヘッド室１１ｂに供給され、ボトム室１１ａの圧油はボトム配管３７ａ、ポート２９ａ及び２９ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、ブームシリンダ１１のピストンが縮小してブーム１０を下降させる。In the neutral position (N), the connection between the
In the lowered position (L), the pressure oil discharged from the
浮き位置（Ｆ）では、ポート２９ａ、ポート２９ｂ及びポート２９ｄが全て接続し、ボトム室１１ａとヘッド室１１ｂとがタンク２３に接続した状態で連通する。これにより、ブームシリンダ１１を外力に応じて自由に伸縮させることができ、ブーム１０を浮動させる。 In the floating position (F), the
ライド弁ボデイ３１’には、ライド弁３１、ライド弁用制御部５６としての比例制御弁５６ｂ、及びチャージ用減圧弁６６が形成されている。ライド弁３１は、一端にはバネが付勢され、他端には比例制御弁５６ｂからのパイロット圧を受けるパイロット室５６ａが形成されている。比例制御弁５６ｂとパイロット室５６ａとにより、ライド弁用制御部５６が構成されている。 The
ライド弁３１のポート３１ａは、アキュムレータ用配管４０を介してアキュムレータ２７に接続している。ポート３１ｂは、配管４５ａ及び配管７３を介してボトム配管３７ａからボトム室１１ａと接続している。 The
ポート３１ｃは、配管４５ｂを介してヘッド配管３７ｂからヘッド室１１ｂと接続している。ポート３１ｄは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５及びチャージ用減圧弁６６を介して接続し、ポート３１ｅは、タンク２３と接続している。 The
ポート３１ｄは、ライド弁３１の非作動時において、ポート３１ａ及びアキュムレータ用配管４０を介してアキュムレータ２７に接続することができる。 The
ライド弁３１は、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａを接続する走行振動抑制装置２０の作動位置（Ａ）と、油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７を接続する走行振動抑制装置２０の非作動位置（Ｂ）と、の２位置で切り換えることができる。ライド弁３１の切換えは、比例制御弁５６ｂを図示せぬコントローラ５７（図４参照）からの制御信号による制御で行う。 The
比例制御弁５６ｂは、制御用ポンプ５９に接続されている。比例制御弁５６ｂがコントローラ５７からの信号を受けて作動すると、制御用ポンプ５９からの吐出圧油をパイロット圧として、パイロット室５６ａに供給してライド弁３１の切換えを行う。また、チャージ用減圧弁６６は、ライド弁３１の非作動時にアキュムレータ２７の圧力をチャージ用減圧弁６６で設定する設定圧にする。 The
ライド弁３１が非作動位置（Ｂ）にありチャージ用減圧弁６６の作動中には、油圧ポンプ２１からの吐出圧油を減圧してアキュムレータ２７に蓄圧しておくことができる。また、ライド弁３１が作動位置（Ａ）にあるときは、アキュムレータ２７とボトム室１１ａとを接続し、ヘッド室１１ｂをポート３１ｃ、ポート３１ｅを介してタンク２３に接続する。 When the
ライド弁３１が作動位置（Ａ）にあるときは、ホィールローダ１の走行時にブームシリンダ１１のボトム室１１ａに発生する圧力脈動をアキュムレータ２７により吸収・減衰することができる。また、ヘッド室１１ｂとタンク２３との間では油の給排を行うことができる。 When the
増速弁ボデイ３３’には、増速弁３３が形成されている。増速弁３３のポート３３ａは、ブーム用増速配管４１により配管７３及び外部配管とした供給油用配管６１を介してボトム配管３７ａに接続している。ポート３３ｂは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３３ｃは、タンク２３と接続している。 A
増速弁３３は、ブームシリンダ１１の縮小を増速させる下げ位置（Ｌｄ）、中立位置（Ｎ）及びブームシリンダ１１の伸長を増速させる上げ位置（Ｈｕ）の３位置に切換えることができる。３位置への切換えは、増速弁３３の両端に形成したパイロット室７５ａ、７５ｂにパイロット圧を受けることで行うことができる。 The
各パイロット室７５ａ、７５ｂにはバネがそれぞれ配設されており、増速弁３３を中立位置（Ｎ）に保持している。パイロット室７５ａ及びブーム弁２９のパイロット室４９ａはパイロット配管７７ａを介して同じパイロット圧が作用する。また、パイロット室７５ｂ及びブーム弁２９のパイロット室４９ｂはパイロット配管７７ｂを介して同じパイロット圧が作用する。 Each
パイロット室７５ａ及びパイロット室４９ａ又はパイロット室７５ｂ及びパイロット室４９ｂの一方のパイロット室にパイロット圧が作用するときには、他方のパイロット室はタンク２３に接続する。これにより、増速弁３３をブーム弁２９に同期させて切り換えることができる。 When pilot pressure is applied to one of the
増速弁３３が下げ位置（Ｌｄ）に切換わるのは、ブーム弁２９がパイロット圧を受けて下げ位置（Ｌ）又は浮き位置（Ｆ）に切り換わり、同じパイロット圧を受けて増速弁３３が下げ位置（Ｌｄ）に切換わるときである。このとき、油圧ポンプ２１からの吐出圧油は、ブーム弁２９を介してヘッド室１１ｂに供給される。ボトム室１１ａの圧油は、ボトム配管３７’ａ、３７ａを介してブーム弁２９からタンク２３に排出されるとともに、ボトム配管３７ａから分岐した配管６１、７３を介して配管４１を通り増速弁３３からタンク２３に排出される。 The
ブーム弁２９が中立位置（Ｎ）にあり、増速弁３３も同じく中立位置（Ｎ）にあるときは、ポート３３ｂとポート３３ａとの接続が遮断される。ブーム弁２９がパイロット圧を受けて上げ位置（Ｈ）に切り換わり、同じパイロット圧を受けて増速弁３３が上げ位置（Ｈｕ）に切換わると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油は、ブーム弁２９及び増速弁２２を介してボトム室１１ａに供給される。ヘッド室１１ｂの圧油は、ブーム弁２９からタンク２３に排出される。 When the
以上の説明において、バケット弁３０、ブーム弁２９、ライド弁３１及び増速弁３３が、パイロット圧により制御される例を説明したが、前記各弁の制御はパイロット圧により制御されるものに限定されるものではなく、電磁ソレノイドにより制御することもできる。また、前記各弁のパイロット室又は電磁ソレノイド部は、それぞれの弁ブロックの外方に配設することで着脱自在に取着することができる。これにより、各弁ブロックを小型化することができ、パイロット室又は電磁ソレノイド部の整備性を向上させることができる。 In the above description, the example in which the
配管３５は、バケット弁ボデイ３０’とブーム弁ボデイ２９’との合わせ面Ｗ１、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’との合わせ面Ｗ３をそれぞれ貫通して配管されている。また、配管４５ｂは、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２を貫通して配管されている。配管７３、パイロット配管７７ｂは、それぞれブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’との合わせ面Ｗ３をそれぞれ貫通して配管されている。供給油用配管６１は外部配管により配設されている。 The piping 35 includes a mating surface W1 between the
パイロット配管７７ａ、７７ｂは、内部配管として構成することも外部配管として構成することもできる。 The
走行振動抑制装置２０の構成として増速弁３３を積層配設した構成を説明したが、増速弁３３は必ずしも設けなければならないものではなく、作業車両が大きくなったときに、ブーム５を迅速に作動させる目的で増設することができる。増速弁３３は、バケットの積載容量が大きくなり、これを作動するブームシリンダ１１の直径が太くなっても、抵抗を少なくして圧油を供給することができる。 Although the configuration in which the
次に、走行振動抑制装置２０の作動について説明する。先ず、図４、図５、図６を用いてライド弁３１の作動について説明し、次にホィールローダ１について走行振動抑制装置２０の振動抑制について説明する。 Next, the operation of the travel
図４はライド弁３１の構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。図４に示すように、コントローラ５７から制御信号が出力させずライド弁３１が非作動時において、比例制御弁５６ｂはライド弁３１のパイロット室５６ａとタンク２３とを接続させて、パイロット室５６ａに加わるパイロット圧を低圧にしている。ライド弁３１はバネ５５ａの付勢力により走行振動抑制装置２０の非作動位置（Ｂ）に位置する。 FIG. 4 omits the configurations of the
このとき、ライド弁３１は、チャージ用減圧弁６６で設定したチャージ圧に減圧した圧力ポンプ２１の吐出圧油をアキュムレータ２７に供給し、アキュムレータ２７の圧力として蓄圧する。 At this time, the
ライド弁３１の作動開始時には、図６（ａ）に示すように、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに出力される制御電流を、時刻Ｔ１から順次増加する。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７からの制御信号を受けて、ライド弁３１のパイロット室５６ａと制御用ポンプ５９とを接続し、パイロット室５６ａに供給するパイロット圧を漸次高圧にする。 At the start of the operation of the
これにより、図６（ｂ）に示すようにライド弁３１のスプールは、バネ５５ａの付勢力に抗してストローク量を増大させる。これにより、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）から作動位置（Ａ）に切換わっていく。このとき、図６（ｃ）に示すように、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａは、Ａ１の面積から減少して時刻Ｔ２において面積が零（Ａ０）の状態となる。それ以降も面積が零（Ａ０）の状態が維持される。 As a result, as shown in FIG. 6B, the spool of the
時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの間では、図６（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂは、開口面積が零（Ａ０）の状態から増加して時刻Ｔ３において面積がＡ３の状態となる。また、このとき、図６（ｅ）に示すように、ポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃは、面積が零（Ａ０）の状態から増加して時刻Ｔ３において面積がＡ４の状態となる。 Between time T2 and time T3, as shown in FIG. 6 (d), the opening area Sb that connects the
尚、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、時刻Ｔ２の時点から面積がＡ４となる全開状態とすることもできる。また、ライド弁３１の切換速度は、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに対して出力する制御電流の大きさにより制御することができる。このため、制御電流の大きさを制御することでライド弁３１の切換速度を自由に設定することができる。 Note that the opening area Sc that connects the
時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの間では制御電流を増加させながら比例制御弁５６ｂを制御するが、時刻Ｔ４に到達する前の時刻Ｔ３において、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積ＳｂはＡ３の一定値となり、またポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積ＳｃはＡ４の一定値となり、それ以上の開口面積の増加は行われない。時刻Ｔ４以降ではコントローラ５７から出力される制御電流が一定値になっている。 From time T3 to time T4, the
図５は、ライド弁３１のスプールのストローク量を横軸に開口面積を縦軸にとり、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａ、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂ、及びポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃに対するライド弁３１のスプールのストローク量の関係を示した図である。 FIG. 5 shows the stroke amount of the spool of the
図５においては、ライド弁３１のスプールがストロークＬ１以上にストロークしたとき、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、面積が零（Ａ０）の状態から面積がＡ４の状態に変わることを示している。即ち、図６の説明で上述したように、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、時刻Ｔ２の時点から面積がＡ４となり全開状態となっている。 In FIG. 5, when the spool of the
図５においても図６（ｅ）に示したと同様に、ライド弁３１のスプールにおけるストローク量がストロークＬ１から増加するに従って開口面積Ｓｃを順次増加させることもできる。 Also in FIG. 5, as shown in FIG. 6E, the opening area Sc can be sequentially increased as the stroke amount in the spool of the
これにより、ライド弁３１のスプールに対しては設定された所定量のストロークを得ることができ、開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の面積Ａ３及び面積Ａ４を確実に得ることができる。 As a result, a predetermined stroke set for the spool of the
ホィールローダ１の走行が終了し、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作することで、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）に復帰する。このとき、開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態からＡ１の面積状態に復帰し、開口面積Ｓｂ、Ｓｃはそれぞれ面積Ａ３及び面積Ａ４の状態から零（Ａ０）の状態に復帰する。 When the travel of the
次に、走行振動抑制装置２０を用いたホィールローダ１の振動抑制について説明する。例えば、ホィールローダ１が掘削作業を行うときには、比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作しておく。これにより、コントローラ５７は比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力せず、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）に留まる。 Next, vibration suppression of the
このとき図３に示すように、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａはブーム弁２９のポート２９ａと増速弁３３のポート３３ａとに接続し、ヘッド室１１ｂはブーム弁２９のポート２９ｂに接続している。この状態で、ブーム弁２９がパイロット圧により操作されると同時に増速弁３３も操作され、油圧ポンプ２１の吐出圧油がブーム弁２９及び増速弁３３を介してブームシリンダ１１に給排され、ブームシリンダ１１に対しての伸縮作動を行わせて掘削作業を行うことができる。 At this time, as shown in FIG. 3, the
ホィールローダ１の走行時において、路面の起伏に応じてブームシリンダ１１の圧力に脈動が発生するのを抑制するため、前記スイッチをＯＮ操作する。これにより、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに対して制御電流が出力され、ライド弁３１を作動位置（Ａ）側に切換える。 When the
これにより、ライド弁３１のスプールは、制御された比例制御弁５６ｂが出力するパイロット圧によって所定量のストロークが得えられる。ライド弁３１のスプールにおけるストローク量に応じて、ライド弁３１におけるアキュムレータ５１とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを連通する開口面積Ｓｂは、零（Ａ０）の状態から上限の開口面積Ａ３に増大する。また、ブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとタンク２３とを連通する開口面積Ｓｃは、図６（ｅ）においては零（Ａ０）の状態から上限の開口面積Ａ４状態に増大する。図５においては零（Ａ０）の状態から直接上限の開口面積Ａ４となっている。 As a result, the spool of the
ライド弁３１を作動位置（Ａ）に切り換えた状態で、ホィールローダ１を走行させる。このときブーム弁２９及び増速弁３３は中立位置（Ｎ）に切換えておく。これにより、ブーム弁２９及びライド弁３１とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとの接続、びブーム弁２９とヘッド室１１ｂとの接続をともに遮断しておくことができる。 With the
ライド弁３１が作動位置（Ａ）にある状態でホィールローダ１を走行させる。路面の起伏状態、ホィールローダ１の加速、減速により車体７が振動する。これに伴って作業装置３を支持しているブーム１０が上下方向に回動しようとして、ブーム１０を支持しているブームシリンダ１１のボトム室１１ａの油に圧力脈動を発生する。 The
ブームシリンダ１１のボトム室１１ａは、ボトム配管３７ａから分岐した配管７３を経てライド弁３１からアキュムレータ２７と連通する。このため、圧力損失が少ない状態で瞬間に多量の流体を流すことができる。またこのとき、ヘッド室１１ｂは、ヘッド配管３７ｂを介してライド弁３１のポート３１ｃ、ポート３１ｅからタンク２３に連通し、ヘッド室１１ｂ内の圧油の給排を行うことができる。ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとアキュムレータ２７との間で迅速な圧油の給排を行うことで、ブームシリンダ１１の圧力脈動を早急に抑制することができる。 The
本願発明の走行振動抑制装置では、大きな振動を発生する中型、大型のホィールローダ１に装着した場合でも、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとアキュムレータ２７との間において、ブームシリンダ１１の圧力脈動を迅速に抑制することができる。 In the traveling vibration suppressing device of the present invention, even when the medium vibration type
なお、上記説明では、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続するライド弁３１での開口面積Ｓｂが上限の開口面積Ａ３となっており、ブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとタンク２３とを接続するライド弁３１での開口面積Ｓｃが上限の開口面積Ａ４となっている場合について説明を行った。しかし、ライド弁３１としては、開口面積Ｓｂを上限の開口面積Ａ３まで開口させずに、開口面積Ａ３よりも小さな面積にして使用することもできる。 In the above description, the opening area Sb at the
次に、本願発明に係わる第２実施例の走行振動抑制装置２０Ａについて説明する。図７はライド弁３１Ａと制御部の回路図を示し、図８はライド弁３１Ａのストローク量と開口面積との関係を説明する図であり、図９はタイムチャート図を示す。図７はライド弁３１Ａの構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。 Next, the traveling
実施例２における走行振動抑制装置２０Ａは、第１実施例の走行振動抑制装置２０に対して、主に、ライド弁３１Ａの構成が一部異なっており、実施例１と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。 The traveling
図７において、走行振動抑制装置２０Ａでは、ライド弁３１Ａが３位置に切換えられる構成となっている。また、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力を検出するブーム用圧力センサ８１と、アキュムレータ２７の圧力を検出するアキュムレータ用圧力センサ８２が設けられている。コントローラ５７ａは、両圧力センサ８１、８２からの信号を受けて比例制御弁５６ｂに対して制御信号を出力する。 In FIG. 7, the travel
ライド弁３１Ａは、実施例１におけるライド弁３１の作動位置（Ａ）と非作動位置（Ｂ）との間に、ポート３１ａとポート３１ｅを接続する接続位置（Ｃ）を追加している。作動位置（Ａ）と非作動位置（Ｂ）とにおける構成は、実施例１における構成と同様の構成を備えているので、以下では接続位置（Ｃ）の構成を中心に説明する。 In the
接続位置（Ｃ）においてライド弁３１Ａは、ポート３１ａとポート３１ｅとをライド弁３１Ａ内に形成した絞りを介して接続する。接続位置（Ｃ）では、前記絞りを介してアキュムレータ２７の圧油をタンク２３に排出することができる。 In the connection position (C), the
実施例２においては、アキュムレータ２７に蓄圧された圧力としては、作業装置３の質量による圧力と、バケットに積載する土砂の質量による圧力との和の最大圧力以上の圧力が蓄圧されている。これにより、作業装置３の質量が変化してブームシリンダ１１の圧力が変化しても、接続位置（Ｃ）を使ってアキュムレータ２７の圧力を一部タンク２３に逃がすことができ、アキュムレータ２７の圧力を容易にブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力に適合した圧力とすることができる。 In the second embodiment, as the pressure accumulated in the
次に、走行振動抑制装置２０Ａの作動について説明する。先ず、図７、図８、図９を用いてライド弁３１Ａの作動について説明し、次にホィールローダ１に装備した走行振動抑制装置２０Ａによるブームシリンダ１１の圧力脈動を抑制する作用について説明する。 Next, the operation of the traveling
図７に示すように、実施例１と同様に走行振動抑制装置２０Ａの非作動時においては、コントローラ５７ａは比例制御弁５６ｂを低圧にして、ライド弁３１Ａを非作動位置（Ｂ）にする。このとき、ポート３１ｄとポート３１ａとの開口面積Ｓａは面積Ａ１の状態で接続し、油圧ポンプ２１の吐出圧油をチャージ用減圧弁６６で設定した圧力に減圧したのちアキュムレータ２７に蓄圧することができる。 As shown in FIG. 7, when the traveling
作動時には、コントローラ５７ａは、図９に示す時刻Ｔ１１から時刻Ｔ１３までの間において比例制御弁５６ｂに対して、図９（ａ）に示すような制御電流を順次増加して出力する。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７ａからの制御信号を受けて、ライド弁３１Ａのパイロット室５６ａに対して制御用ポンプ５９のパイロット圧を漸次高圧にして供給する。 During operation, the
これにより、図９（ｂ）に示すようにライド弁３１Ａのスプールは、そのストローク量を増大させ、図８及び図９（ｃ）に示すように、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａを開口面積Ａ１の状態から順次減少させる。 As a result, the spool of the
ライド弁３１Ａのスプールのストローク量がＬｈａｌｆとなる途中のストローク量Ｌ１になったとき、即ち図９における時刻Ｔ１２では、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａは零（Ａ０）となる。また、時刻Ｔ１２以降においても開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態が維持される。 When the stroke amount of the spool of the
時刻Ｔ１２から時刻Ｔ１３の間では、コントローラ５７ａは制御電流を増加させ、ライド弁３１Ａを図７の接続位置（Ｃ）とする。このとき、ライド弁３１Ａのスプールは、図８（ｂ）に示すようにストローク量を最大ストローク量Ｌｍａｘの半分Ｌｈａｌｆまで漸次増大させる。また、図８（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｄを増大させ、時刻Ｔ１３において面積Ａｎとする。 Between time T12 and time T13, the
時刻Ｔ１３から時刻Ｔ１４の間隔は、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力に減圧する期間であり、同期間内は圧力センサ８２で検出したアキュムレータ２７の圧力と圧力センサ８１で検出したボトム室１１ａの圧力との差圧の大きさによって決定される。時刻Ｔ１４から時刻Ｔ１５の間で、ライド弁３１Ａのスプールは、図８（ｂ）に示すようにストローク量をストローク量Ｌｈａｌｆから漸次増大させながら、図８（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｄを減少させ、時刻Ｔ１５において面積を零（Ａ０）とする。これにより、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力と等しい圧力にすることができる。 The interval from time T13 to time T14 is a period during which the pressure in the
時刻Ｔ１５以降は、実施例１における時刻Ｔ２以降と同様の制御が行われる。このため、時刻Ｔ１５以降についての説明は、実施例１における時刻Ｔ２以降の説明をもって省略する。ライド弁３１Ａのスプールの切換速度は、コントローラ５７ａから比例制御弁５６ｂに出力する制御電流の大きさによって制御することができる。実施例１の場合と同様に制御電流の大きさを制御することで、ライド弁３１Ａの切換速度を自由に設定することができる。 After time T15, the same control as that after time T2 in the first embodiment is performed. For this reason, the description after the time T15 is omitted from the description after the time T2 in the first embodiment. The switching speed of the spool of the
ホィールローダ１の走行が終了し、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作すると、ライド弁３１Ａは非作動位置（Ｂ）に復帰する。このとき、開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態からＡ１の開口面積状態に復帰し、開口面積Ｓｂ、Ｓｃはそれぞれ開口面積Ａ３及び開口面積Ａ４の状態から零（Ａ０）の状態に復帰する。 When the travel of the
次に、走行振動抑制装置２０Ａの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、実施例１と略同様な作動を行うことができるため、異なっている作動を中心に説明する。 Next, the operation of the traveling
ホィールローダ１の走行時において、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ａは、作業装置３が積載している土砂量に応じて生じたブームシリンダ１１のボトム室１１ａにおける圧力Ｐｂをブーム用圧力センサ８１からの検出圧力として入力する。また、アキュムレータ２７に蓄圧されているアキュムレータ圧Ｐａをアキュムレータ用圧力センサ８２からの検出圧力として入力する。 When the
コントローラ５７ａは、ボトム室１１ａの圧力Ｐｂとアキュムレータ圧Ｐａとの差圧を求め、差圧が大きいときには比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力し、ライド弁３１Ａのスプールを図９（ｂ）に示すハーフストロークのストローク量Ｌｈａｌｆにする。これにより、ライド弁３１Ａは（Ｃ）位置となり、アキュムレータ２７の圧力が減圧される。 The
コントローラ５７ａは、ボトム室１１ａの圧力Ｐｂとアキュムレータ圧Ｐａの差圧が所定の許容範囲内になるまでライド弁３１Ａを（Ｃ）位置に維持する。差圧が許容範囲内になると再度比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力し、ライド弁３１Ａのスプールを最大ストローク量Ｌｍａｘまでストロークさせる。 The
ライド弁３１Ａは、作動位置（Ａ）となり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを開口面積Ａ３で接続し、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを開口面積Ａ４で接続する。 The
ライド弁３１Ａを作動位置（Ａ）にしてホィールローダを走行させると、実施例１と同様に、例えばタイヤが石に乗りブーム１０が突き上げられたときに生じるブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力変動を抑制することができる。しかも、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力とほぼ等しい圧力にしてから、アキュムレータ２７とボトム室１１ａとを接続するので、アキュムレータ２７との接続時にブームシリンダ１１が急激に伸長することを防止することができる。 When the wheel loader travels with the
なお、上記説明では、ライド弁３１Ａにおける開口面積Ｓｂを開口することのできる上限の開口面積Ａ３とし、開口面積Ｓｃも開口することのできる上限の面積Ａ４とした状態での走行振動抑制装置の作動を説明した。しかし、ボトム室１１ａの圧力上昇時には開口面積Ｓｂを上限の開口面積Ａ３のままとして使用することで、流路抵抗が少なくい状態でボトム室１１ａの圧力を迅速にアキュムレータ２７で吸収させ、ボトム室１１ａの圧力下降時には開口面積Ｓｂにおける上限の面積を面積Ａ３よりも小さな開口面積にして、抵抗を若干大きくしてゆっくりとアキュムレータからの圧油をボトム室１１ａに供給するようにしても良い。 In the above description, the operation of the traveling vibration suppression device in the state where the opening area Sb of the
次に、本願発明に係わる実施例３の走行振動抑制装置２０Ｂを説明する。図１０はライド弁３１Ｂと制御部の回路図を示し、図１１はライド弁３１Ｂのストロークと開口面積との関係を説明する図であり、図１２はタイムチャート図を示す。なお、走行振動抑制装置２０Ｂは、第１走行振動抑制装置２０に対して、主に、ライド弁３１Ｂの構成が一部異なっており、実施例１と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。図１０はライド弁３１Ｂの構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。 Next, a travel
図１０において、走行振動抑制装置２０Ｂでは、ライド弁３１Ｂが３位置で切換えられる構成となっている。また、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力を検出するブーム用圧力センサ８１と車両の走行状態を検出する走行状態検出センサ８４が設けられている。コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１と走行状態検出センサ８４からの信号を受けて比例制御弁５６ｂに対して制御信号を出力する。 In FIG. 10, the traveling
ライド弁３１Ｂは、実施例１であるライド弁３１の作動位置（Ａ）位置と非作動位置（Ｂ）との間にポート３１ａとポート３１ｂとを接続する接続位置（Ｄ）が追加されている。即ち、ライド弁３１Ｂの接続位置（Ｄ）では、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを可変絞り８６を介して接続している。 In the ride valve 31B, a connection position (D) for connecting the
可変絞り８６としては、例えば、ライド弁３１Ｂのスプールにポート３１ａからポート３１ｂに向けたテーパ形状のスリット溝等を前記スプールの円周方向に複数個設け、前記スプールの移動に伴う前記複数個のスリット溝の開口面積変化により、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓａを可変にすることができる。 As the
走行状態検出センサ８４としては、例えば、速度センサ、変速機の速度段とエンジンの回転速度とを検出できるセンサ、変速機の速度段とアクセルペタルのストローク位置とを検出できるセンサ、また、車両の加速および減速を検出する加速度検出センサ、車両の現在位置を検出できるＧＰＳ（全地球測位システム）センサ等の車両の走行状態が検出できるセンサーを用いることができる。 As the running
ライド弁３１Ｂを非作動にする時には、実施例１と同様にコントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を低圧にして、ライド弁３１Ｂを非作動位置（Ｂ）に位置させる。これにより、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａを面積Ａ１として、チャージ用減圧弁６６を介して油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７とが接続される。 When the ride valve 31B is deactivated, the controller 57b lowers the pilot pressure output from the
ライド弁３１Ｂを作動させる時には、走行状態検出センサ８４とブーム用圧力センサ８１とから得たそれぞれの検出情報に基づいて、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力されるパイロット圧が所定の圧力となるように制御する。これにより、ライド弁３１Ｂは接続位置（Ｄ）に切換わり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは可変絞り８６を介して接続する。 When operating the ride valve 31B, based on the detection information obtained from the traveling
このとき、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂに対して、例えば、車速が速いとき、及び／又は積載重量が大きいときには可変絞り８６の開口面積が小さくなるように制御して、絞りを強くする。反対に車速が遅いとき、及び／又は積載重量が小さいときには可変絞り８６の開口面積が大きくなるように制御して、絞りを弱くする。 At this time, the controller 57b controls the
ライド弁３１Ｂの作動について、図１１のストロークと開口面積との関係図、及び図１２のタイムチャートを用いて説明する。 The operation of the ride valve 31B will be described with reference to the relationship between the stroke and the opening area in FIG. 11 and the time chart in FIG.
コントローラ５７ｂは、図１２（ａ）に示すように、時刻Ｔ２１から時刻Ｔ２４までの間、制御電流を順次増加して比例制御弁５６ｂに対して出力している。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７ｂからの制御信号を受けて、ライド弁３１Ｂのパイロット室５６ａに供給するパイロット圧を漸次高圧にする。 As shown in FIG. 12A, the controller 57b sequentially increases the control current and outputs it to the
コントローラ５７ｂは、可変絞り８６の開口面積を大きくする場合には、図１２（ａ）の実線（Ｉ）で示すように、勾配の大きな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。可変絞り８６の開口面積を小さくする場合には、時刻Ｔ２２から２点鎖線（ＩＩ）で示すように、勾配の小さな制御電流を比例制御弁５６ｂに対して出力する。 When the opening area of the
可変絞り８６の開口面積を小さくする場合において、コントローラ５７ｂからの制御電流を時刻Ｔ２１から勾配の小さな制御電流として比例制御弁５６ｂに対して出力することもできる。しかし、油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７との接続を遮断するまでの時間、即ち、ライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１となるまでの時間を短くする上からも、時刻Ｔ２２から勾配の小さな制御電流をコントローラ５７ｂから比例制御弁５６ｂに対して出力させることが望ましい。 When the opening area of the
これにより、ライド弁３１Ｂのスプールは、図１２（ｂ）に示すようにそのストローク量が増大していく。図１１に示すように、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１を超えると、即ち、図１２（ｃ）の実線においては時刻Ｔ２２以降において、ポート３１ｄからポート３１ａへの開口面積Ｓａを面積零（Ａ０）にする。 Thereby, the stroke amount of the spool of the ride valve 31B increases as shown in FIG. As shown in FIG. 11, when the stroke amount of the spool of the ride valve 31B exceeds L1, that is, after the time T22 in the solid line in FIG. 12C, the opening area Sa from the
時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２４の間では、コントローラ５７ｂは、引き続き制御電流を増加させ、ライド弁３１Ｂのスプールはストローク量を増大させていき、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１を超えると、ライド弁３１Ｂは図１０の接続位置（Ｄ）に切換わる。 Between time T22 and time T24, the controller 57b continues to increase the control current, the spool of the ride valve 31B increases the stroke amount, and when the stroke amount of the spool of the ride valve 31B exceeds L1, the ride valve 31B switches to the connection position (D) of FIG.
ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１よりも増加することによって、ライド弁３１Ｂは、図１１及び図１２（ｄ）、（ｅ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｂとの開口面積Ｓｂ及びポート３１ｃとポート３１ｅの開口面積Ｓｃを漸次増加させる。ポート３１ｃとポート３１ｅの開口面積Ｓｃは、図１１に示すようにライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１を超えたとき、面積Ａ４に全開させることもできる。 As the stroke amount of the spool of the ride valve 31B increases from L1, the ride valve 31B has an opening area Sb between the
またこのとき、コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１および走行状態検出センサ８４からの検出信号に応じた制御電流を比例制御弁５６ｂに出力し、比例制御弁５６ｂから出力されるパイロット圧の圧力を制御する。例えば、コントローラ５７ｂは、前記のように可変絞り８６の開口面積を大きくする場合には、図１２（ａ）の実線（Ｉ）で示すように、勾配の大きな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。可変絞り８６の開口面積を小さくする場合には、２点鎖線（ＩＩ）で示すように、勾配の小さな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。 At this time, the controller 57b outputs a control current corresponding to the detection signals from the
ライド弁３１Ｂのスプールは、時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２３まで間、図１２（ａ）の実線（Ｉ）に示すように制御電流が大きい場合には、図１２（ｂ）の実線で示すようにストローク量が大きくなる。これにより、図１２（ｄ）に示すようにブームシリンダ１１とアキュムレータ２７の開口面積Ｓｂは、実線（ＩＩＩ）のごとく面積Ａ３まで大きくすることができる。 When the control current is large as shown by the solid line (I) in FIG. 12 (a) from the time T22 to the time T23, the spool of the ride valve 31B has a stroke amount as shown by the solid line in FIG. 12 (b). Becomes larger. Thereby, as shown in FIG.12 (d), the opening area Sb of the
図１２（ａ）の２点鎖線（ＩＩ）で示すように制御電流が小さい場合には、ライド弁３１Ｂのスプールは、図１２（ｂ）の２点鎖線で示すごとくストローク量が小さくなる。ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７の開口面積Ｓｂは、図１２（ｄ）の２点鎖線（ＩＶ）に示すように面積Ａ３よりも小さな面積Ａｎまで大きくすることができる。 When the control current is small as shown by the two-dot chain line (II) in FIG. 12A, the stroke amount of the spool of the ride valve 31B is small as shown by the two-dot chain line in FIG. The opening area Sb of the
同様に、図１２（ｅ）に示すようにタンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１ｂとを連通する開口面積Ｓｃは、制御電流が大きいときには点線（Ｖ）に示すように面積Ａ４まで大きくすることができる。制御電流が小さいときには、２点鎖線（ＶＩ）のように面積Ａ４よりも小さな面積Ａｒまで大きくすることができる。 Similarly, as shown in FIG. 12 (e), the opening area Sc that connects the
図１２（ｂ）の実線では時刻Ｔ２３を越えると、また、図１２（ｂ）の２点鎖線では、時刻Ｔ２４を超えると、ライド弁３１Ｂのスプールは一定のストローク量となり、開口面積Ｓｂ、Ｓｃも一定となる。開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積は、ブーム用圧力センサ８１及び走行状態検出センサ８４からの検出信号に対応して予め記憶されている制御電流値により、実線（ＩＩＩ）と２点鎖線（ＩＶ）との間における開口面積及び実線（ＩＩＩ）と２点鎖線（ＩＶ）との間における開口面積から適宜の開口面積を選択することができる。 When the time T23 is exceeded in the solid line in FIG. 12B and when time T24 is exceeded in the two-dot chain line in FIG. 12B, the spool of the ride valve 31B has a certain stroke amount, and the opening areas Sb, Sc Is also constant. The upper limit opening area that can be opened as the opening areas Sb and Sc is indicated by a solid line (III) by a control current value stored in advance corresponding to detection signals from the
また、時刻Ｔ２４から時刻Ｔ２５の間で、例えば、積載重量が途中で軽くなりブーム用圧力センサ８１からの検出圧力が小さくなったときなどには、コントローラ５７ｂから検出圧力に対応した制御電流を比例制御弁５６ｂに出力して、開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積をそれぞれ図１２（ｄ）、（ｅ）に示すように開口面積Ａｎ、開口面積Ａｒの状態から開口面積Ａｗｌ、開口面積Ａｒｌに変更させることができる。 In addition, for example, when the load weight becomes light on the way and the detected pressure from the
逆に、例えば、積載重量が途中で重くなりブーム用圧力センサ８１からの検出圧力が大きくなったときなどには、コントローラ５７ｂから検出圧力に対応した制御電流を比例制御弁５６ｂに出力して、開口面積Ｓｂとして開口することのできる上限の開口面積を図１１に示すように面積Ａｗｓに減少させることもできる。同様に開口面積Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積を減少させることもできる。 On the other hand, for example, when the load weight becomes heavy in the middle and the detected pressure from the
コントローラ５７ｂは、時刻Ｔ２５から時刻Ｔ２６までは、時刻Ｔ２１から時刻Ｔ２４のときとは逆の信号を出力して、実施例１と同様に、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７との開口面積Ｓｂ及びブームシリンダ１１とタンク２３との開口面積Ｓｃを、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬ１に戻したときにそれぞれの開口面積を零に戻し、アキュムレータ２７のボトム室１１ａと油圧ポンプ２１とを連通する開口面積Ｓａを、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ０に戻ったとき開口面積Ａ１に戻すことができる。 From time T25 to time T26, the controller 57b outputs a signal opposite to that from time T21 to time T24, and similarly to the first embodiment, the opening area Sb between the
次に、走行振動抑制装置２０Ｂの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、第１実施例と略同様な作動を行えるため、走行時における異なっている作動について説明する。 Next, the operation of the traveling
ホィールローダ１の走行時において、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ｂは、作業装置３が積載している土砂量に応じて生じたブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力Ｐｂをブーム用圧力センサ８１からの検出圧力として入力する。また、コントローラ５７ｂは、走行状態検出センサ８４からの検出信号を入力する。 When the
コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１で検出されたボトム室１１ａの圧力Ｐｂに基づいて、予め試験等より求めて記憶した圧力Ｐｂに対応する可変絞り８６の開口面積と、それに対応したライド弁３１Ｂのスプールに対するストローク量とを求める。ライド弁３１Ｂのスプールが前記ストローク量となるように、比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力する。 Based on the pressure Pb of the
比例制御弁５６ｂは、コントローラ５７ｂの信号に応じたパイロット圧をライド弁３１Ｂに供給する。これにより、例えば、ライド弁３１Ｂのスプールが図１１のストローク量Ｌｍまで移動する。ライド弁３１Ｂは接続位置（Ｄ）となり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを可変絞り８６の開口面積Ａｎで接続する。また、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通する開口面積Ｓｃは面積Ａｒで接続している。これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとはライド弁３１Ｂを介して等しい圧力で接続される。 The
タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通する開口面積Ｓｃとしては、図１２（ｅ）に示すように時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２３までの間（２点鎖線では時刻Ｔ２４までの間）、即ち、ライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１からストローク量Ｌｍまで移送する間、前記スプールの移動量の増加にともなって開口面積Ｓｃを面積Ａｒまで順次増加させることもできる。 As shown in FIG. 12 (e), the opening area Sc for communicating the
ライド弁３１Ｂにおける開口面積Ｓｂ及び開口面積Ｓｃを、それぞれをコントローラ５７ｂで制御された面積Ａｎ及び面積Ａｒに切り換えた状態で走行させることができる。コントローラ５７ｂが、走行状態検出センサ８４によるホィールローダ１の走行状態、例えば車速情報を入力すると、予め記憶装置に記憶した車速情報と開口面積との関係から、最適な可変絞り８６の開口面積Ａｗｌを求める。コントローラ５７ｂが、可変絞り８６の開口面積を面積Ａｎの状態から面積Ａｗｌの状態に変更することが必要と判断したときには、可変絞り８６の開口面積が面積Ａｗｌとなる制御信号を比例制御弁５６ｂに出力する。 The opening area Sb and the opening area Sc in the ride valve 31B can be made to travel while being switched to the area An and the area Ar controlled by the controller 57b, respectively. When the controller 57b inputs the traveling state of the
例えば、コントローラ５７ｂが、走行状態検出センサ８４から入力した車両速度が所定の速度より速いと判断すると、比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を減少させて、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬｍからＬｍｓに減少させる。これにより、図１１に示すようにアキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り８６の開口面積Ｓｂを面積Ａｎの状態から更に小さくした面積Ａｗｓとすることができる。 For example, if the controller 57b determines that the vehicle speed input from the running
また、走行状態検出センサ８４から入力した車両速度が所定の速度より遅いときには、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を増大させて、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬｍからＬｍｌに増大させる。これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り８６の開口面積Ｓｂを面積Ａｎの状態から大きくした面積Ａｗｌの状態に変更できる。 Further, when the vehicle speed input from the running
これにより、走行振動抑制装置２０Ｂでは、可変絞り８６の開口面積Ｓｂを、例えば車速および作業装置３の積載量に適した面積に制御することができるので、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａに発生する圧力脈動を走行状態や積載状態に応じて最適に抑制することができる。 Thereby, in the traveling
ボトム室１１ａに発生する圧力脈動は、開口面積Ｓｂを最適な面積としたライド弁３１Ｂを介してアキュムレータ２７により抑制することができる。 The pressure pulsation generated in the
また、例えば、車体７が石等に乗り上げて上昇するとき、ブーム１０が今までいた高さ位置に留まろうとしてブームシリンダ１１のボトム室１１ａにおける圧力が上昇する。このとき、ライド弁３１Ｂにおける開口面積Ｓｂ、Ｓｃによって、ボトム室１１ａにおける上昇した圧力を迅速にアキュムレータ２７に供給して吸収することができる。また、車体７が窪み等に入って下降するときには、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａにアキュムレータ２７からゆっくりと圧油を供給してブーム１０を押し上げないように制御することができる。 Further, for example, when the
また、ライド弁３１Ｂのスプールにおける切換速度は、圧力センサ８１、走行状態検出センサ８４の信号に応じてコントローラ５７ｂから比例制御弁５６ｂに出力する制御電流により、自由に設定することができる。 Further, the switching speed in the spool of the ride valve 31B can be freely set by a control current output from the controller 57b to the
次に、実施例４における走行振動抑制装置２０Ｃについて説明する。図１３は走行振動抑制装置２０Ｃの一部構成を示している。実施例４では、実施例３におけるライド弁３１Ｂの接続位置（Ｄ）における構成をライド弁３１から独立させて可変絞り弁８８として別構成にしている。また可変絞り弁８８を制御する第１比例制御弁９０を追加して配設している。他の構成は、実施例３における構成と同様の構成を備えている。このため、実施例１〜実施例３と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。図１３はライド弁３１の構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。 Next, the traveling vibration suppressing device 20C according to the fourth embodiment will be described. FIG. 13 shows a partial configuration of the traveling vibration suppressing device 20C. In the fourth embodiment, the configuration at the connection position (D) of the
可変絞り弁８８は、アキュムレータ２７とライド弁３１との間に配設され、第１比例制御弁９０からのパイロット圧を制御室８８ａに受けて作動する。可変絞り弁８８により、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとの接続面積を可変にしている。可変絞り弁８８は、第１比例制御弁９０からのパイロット圧を受けたときの可変の絞り位置（Ｅ）と、パイロット圧を受けないときの開放位置（Ｆ）とに切換わる。可変絞り弁８８は、開放位置（Ｆ）にあるときは、ライド弁３１を経てアキュムレータ２７と油圧ポンプ２１とが接続し、抵抗を少なくして油圧ポンプ２１からの吐出圧油をアキュムレータ２７に対して供給しやすくしている。 The
第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃからの制御電流を受けて制御される。第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃから制御電流を受けたときに可変絞り弁８８を可変の絞り位置（Ｅ）として、制御電流値に応じて可変絞りの開口面積を制御する。また、第１比例制御弁９０は、制御電流を受けないとき（零電流のとき）には非作動となり、可変絞り弁８８を、開放位置（Ｆ）にする。 The first
走行振動抑制装置２０Ｃに用いるライド弁３１及び可変絞り弁８８の作動について、図１３の回路図を用いて説明する。コントローラ５７ｃから比例制御弁５６ｂに対して制御電流を増加させながら出力すると、実施例１で説明したようにライド弁３１のスプールをストロークさせ、ポート３１ａとポート３１ｄとを連通する開口面積Ｓａを漸次減少させ、面積をＡ１の状態から零（Ａ０）とした以降は、面積が零の状態が維持される。 The operation of the
第３コントローラ５７ｃから比例制御弁５６ｂに対する制御電流により、ライド弁３１のスプールが所定量移動すると、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂを面積Ａ３まで順次開口させる。また、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃを面積Ａ４まで順次開口させることも、あるいは一気に面積Ａ４まで全開させることもできる。 When the spool of the
第３コントローラ５７ｃから第１比例制御弁９０に対する制御電流の大きさに応じて、可変絞り弁８８は可変の絞り位置（Ｅ）における最大の絞り開口となるまで絞り面積を変更させることができる。 Depending on the magnitude of the control current from the third controller 57c to the first
ブーム用圧力センサ８１及び／又は走行状態検出センサ８４からの信号を受けてコントローラ５７ｃは、記憶装置に予め記憶している両センサの検出値と開口面積との関係より、第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力し、両センサで検出した検出値に対応した最適な開口面積となるように可変絞り弁８８の絞りを変更する。 Upon receiving signals from the
これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは、可変絞り弁８８における絞りの開口面積と、ライド弁３１におけるポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂとを介して接続されることになる。またこのとき、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通するライド弁３１における開口面積Ｓｃは、一定の面積Ａ４となって、タンク２３とブームシリンダ１１との間での圧油の給排量を増して真空の発生を防止している。 Thereby, the
これによって、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを連通する開口面積は、２段階に亘って制御することができる。 Thereby, the opening area which connects the
コントローラ５７ｃは、例えば、ブーム用圧力センサ８１から検出された積載重量が大きいとき、走行状態検出センサ８４から検出された車速が早いときには、大きな制御電流を第１比例制御弁９０に出力して可変絞り弁８８の開口面積を小さくして絞りを強くすることができる。 For example, when the load weight detected from the
反対に積載重量が小さいとき、車速が遅いときには、小さい制御電流を第１比例制御弁９０に出力して可変絞り弁８８の開口面積を大きくして絞りを弱くすることができる。 On the contrary, when the loaded weight is small or the vehicle speed is slow, a small control current can be output to the first
次に、走行振動抑制装置２０Ｃの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、実施例３の場合と略同様な作動を行うことができるので、ホィールローダ１の走行時における実施例３の場合とは異なる作動について説明する。 Next, the operation of the traveling vibration suppressing device 20C will be described using the carrying work of the
走行時には、オペレータが図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ｃは、比例制御弁５６ｂに制御信号を出力し、ライド弁３１をフルストロークさせて作動位置（Ａ）にする。また、コントローラ５７ｃは、ブーム用圧力センサ８１により検出したボトム室１１ａの圧力Ｐｂを入力し、予め試験等より求めて記憶した圧力Ｐｂに対する可変絞り弁８８の開口面積を得るための制御電流を用いて、第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力する。 When the operator turns on a switch (not shown) during traveling, the controller 57c outputs a control signal to the
制御電流を受けた第１比例制御弁９０は可変絞り弁８８に対して所定圧としたパイロット圧を作動させ、可変絞りの開口面積を所定の開口面積にする。アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを所定の開口面積にした絞りを介して接続する。 Upon receiving the control current, the first
これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは、ライド弁３１における開口面積Ｓｂ及び可変絞り弁８８の開口面積を介して接続されて等しい圧力になる。 As a result, the
次に、ホィールローダ１が走行して、コントローラ５７ｃが走行状態検出センサ８４から、例えば車速の情報を入力する。このとき、予め記憶装置に記憶している車速情報と開口面積との関係から得た可変絞りの開口面積と、ブーム用圧力センサ８１からの検出圧力に応じて設定した可変絞りの開口面積とを比較し、両可変絞りの開口面積差が大きなときには第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力して可変絞り弁８８の絞りを最適な開口面積となるように変更する。 Next, the
例えば、コントローラ５７ｃが、走行状態検出センサ８４から車両速度が速いという情報を受けると、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り弁８８の絞りを絞って開口面積を更に小さくする。 For example, when the controller 57c receives information from the traveling
また、コントローラ５７ｃが、車両速度が遅いという情報を受けたときには、可変絞り弁８８の絞りの開口面積を大きくする制御信号を第１比例制御弁９０に出力する。第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃから制御信号を受けて、パイロット圧を大きく、あるいは、小さくし制御して、可変絞り弁８８における絞りの開口面積を走行状態検出センサ８４からの検出信号に応じた開口面積とすることができる。 When the controller 57c receives information that the vehicle speed is low, the controller 57c outputs a control signal for increasing the aperture area of the
これにより、走行振動抑制装置２０Ｃでは、ホィールローダ１が走行して生じたブームシリンダ１１の圧力脈動は、ブーム用圧力センサ８１及び／又は走行状態検出センサ８４からの検出信号に適合した開口面積として可変絞り弁８８及びライド弁３１を介してアキュムレータ２７で吸収することができる。 As a result, in the traveling vibration suppression device 20C, the pressure pulsation of the
上記各実施例において、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する例で説明を行ったが、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを接続する構成としても、本願発明の走行振動抑制装置を有効に機能させることができる。 In each of the above-described embodiments, the description has been given of the example in which the
また、ライド弁３１は、説明を容易化するため２位置切換弁あるいは３位置切換弁等を使用して説明を行ったが、連続して変化するサーボ弁を用いることもできる。 The
また、方向制御弁２４は、ライド弁３１を真中として両側にブーム弁２９と増速弁３３とを配設した構成を説明したが、これに囚われることなく、ブーム弁２９を真中として両側にライド弁３１と増速弁３３とを配設することもできる。 In addition, the direction control valve 24 has been described with a configuration in which the
また、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１の開口面積の変化は直線で示したが、２次放物線等の曲線により変化させることもできる。 Moreover, although the change of the opening area of the
上記説明において、方向制御弁としてブーム弁２９とバケット弁３０との２個の方向制御弁を用い、ポンプ側にブーム用方向制御弁のブーム弁２９を配設し、次に隣接したバケット弁３０を配設した構成について説明を行った。しかし、方向制御弁としての配置構成としてはこれに囚われることなく、例えば、方向制御弁を３個以上とし、ポンプ側にバケット弁３０を配設し、残りの内の１個をブーム用方向制御弁のブーム弁２９とした構成とすることもできる。
更に、走行振動抑制装置としては、第１実施例から第４実施例を適宜組み合わせて構成することもできる。In the above description, two directional control valves of the
Furthermore, the traveling vibration suppressing device can be configured by appropriately combining the first to fourth embodiments.
走行車両の走行中の振動によって圧力脈動が発生するものに対して、本願発明の走行振動抑制装置を利用することができる。 The traveling vibration suppressing device of the present invention can be used for the case where pressure pulsation is generated by vibration during traveling of the traveling vehicle.
Claims (5)
前記アクチュエータ11の負荷圧を検出する第１圧力センサ81が配設され、
前記アキュムレータ27の圧力を検出する第２圧力センサ82が配設され、
前記第１圧力センサ81からの検出信号に基づいて、前記ライドコントロール弁31Bの連通開口面積が制御されてなり、
前記第２圧力センサ82による前記アキュムレータ27の検出圧力が、前記第１圧力センサ81による前記アクチュエータ11の負荷圧よりも高圧のとき、前記ライドコントロール弁31Aが制御されて、前記アキュムレータ27の圧力を前記アクチュエータ11の負荷圧力まで減圧し、その後、前記アキュムレータ27と前記圧力室とを連通してなり、
前記ライドコントロール弁31、31A、31Bが、内部配管により前記方向制御弁29に積層配設されてなることを特徴とする作業車両の走行振動抑制装置。The hydraulic pump 21, at least one or more actuators 11 that are operated by pressure oil discharged from the hydraulic pump 21, and an accumulator that is connected to one pressure chamber of the at least one actuator 11 and absorbs pressure pulsations in the pressure chambers 27, a direction control valve 29 for controlling the pressure oil supplied from the hydraulic pump 21 to the actuator 11, and ride control valves 31, 31A, 31B for controlling communication and blocking between the accumulator 27 and the pressure chamber. In the traveling vibration suppression device 20 of the work vehicle 1 provided,
A first pressure sensor 81 for detecting a load pressure of the actuator 11 is disposed;
A second pressure sensor 82 for detecting the pressure of the accumulator 27 is disposed;
Based on the detection signal from the first pressure sensor 81, the communication opening area of the ride control valve 31B is controlled,
When the detected pressure of the accumulator 27 by the second pressure sensor 82 is higher than the load pressure of the actuator 11 by the first pressure sensor 81, the ride control valve 31A is controlled to control the pressure of the accumulator 27. The pressure is reduced to the load pressure of the actuator 11, and then the accumulator 27 and the pressure chamber communicate with each other.
A traveling vibration suppressing device for a work vehicle, wherein the ride control valves 31, 31A, 31B are laminated on the direction control valve 29 by internal piping.
前記ライドコントロール弁31Bが、前記連通開口面積として開口できる上限の開口面積を可変に構成してなることを特徴とする走行振動抑制装置。The travel vibration suppressing device according to claim 1,
The traveling vibration suppressing device, wherein the ride control valve 31B is configured to have a variable upper limit opening area that can be opened as the communication opening area.
前記アクチュエータ11の負荷圧力が高くなるのに応じて、前記上限の開口面積を小さくする制御が行われてなることを特徴とする走行振動抑制装置。The travel vibration suppressing device according to claim 2,
The traveling vibration suppressing device according to claim 1, wherein the upper limit opening area is controlled as the load pressure of the actuator 11 increases.
前記アクチュエータ11の負荷圧力が低くなるのに応じて、前記上限の開口面積を大きくする制御が行われてなることを特徴とする走行振動抑制装置。The travel vibration suppressing device according to claim 2,
The travel vibration suppressing device according to claim 1, wherein the upper limit opening area is controlled in accordance with a decrease in load pressure of the actuator 11.
前記少なくとも１つのアクチュエータ11に対して、前記油圧ポンプ21からの圧油を供給する増速弁33が更に配設され、
同増速弁33が、内部配管及び／又は外部配管により前記ライドコントロール弁31、31A、31B又は前記方向制御弁29に積層配設されてなることを特徴とする走行振動抑制装置。The travel vibration suppressing device according to claim 1,
A speed increasing valve 33 for supplying pressure oil from the hydraulic pump 21 to the at least one actuator 11 is further disposed.
The speed increasing valve 33 is laminated on the ride control valve 31, 31A, 31B or the direction control valve 29 by an internal pipe and / or an external pipe, and the traveling vibration suppressing device is characterized in that
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003351449 | 2003-10-10 | ||
| JP2003351449 | 2003-10-10 | ||
| PCT/JP2004/014827 WO2005035883A1 (en) | 2003-10-10 | 2004-10-07 | Travel vibration suppressing device for working vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPWO2005035883A1 JPWO2005035883A1 (en) | 2007-11-22 |
| JP4456078B2 true JP4456078B2 (en) | 2010-04-28 |
Family
ID=34431077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005514592A Expired - Fee Related JP4456078B2 (en) | 2003-10-10 | 2004-10-07 | Driving vibration control device for work vehicle |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4456078B2 (en) |
| KR (1) | KR100820447B1 (en) |
| CN (1) | CN1867737B (en) |
| DE (1) | DE112004001897B4 (en) |
| SE (1) | SE532253C2 (en) |
| WO (1) | WO2005035883A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018199301A1 (en) | 2017-04-27 | 2018-11-01 | 川崎重工業株式会社 | Vibration-suppressing control circuit |
| KR20190123725A (en) * | 2017-03-10 | 2019-11-01 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | Shovel |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7194856B2 (en) * | 2005-05-31 | 2007-03-27 | Caterpillar Inc | Hydraulic system having IMV ride control configuration |
| JP4539986B2 (en) * | 2005-12-15 | 2010-09-08 | 日立建機株式会社 | Hydraulic control device for work vehicle |
| JP4855783B2 (en) * | 2006-01-16 | 2012-01-18 | 日立建機株式会社 | Driving vibration suppression device |
| JP4732254B2 (en) * | 2006-06-22 | 2011-07-27 | 東芝機械株式会社 | Construction machine equipped with a control valve having an anti-lifting function |
| EP1914353A3 (en) * | 2006-10-19 | 2011-04-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
| EP2072692B1 (en) * | 2007-12-21 | 2012-08-01 | Caterpillar Inc. | Machine having selective ride control |
| WO2010110386A1 (en) * | 2009-03-26 | 2010-09-30 | 株式会社小松製作所 | Method for construction vehicle control and control device |
| DE102009029632A1 (en) * | 2009-09-21 | 2011-03-24 | Robert Bosch Gmbh | Method and control device for determining a variable working height of a working device equipped with a pivoting element |
| WO2011162179A1 (en) | 2010-06-22 | 2011-12-29 | 日立建機株式会社 | Hydraulic control device for working vehicle |
| CN103732943B (en) * | 2011-10-05 | 2015-07-15 | 丰田自动车株式会社 | Dynamic damper device |
| DE102012208307A1 (en) * | 2012-05-18 | 2013-11-21 | Robert Bosch Gmbh | Damping device for wheeled loader, has hydropneumatic accumulator discharged through discharging valve according to operation of control valve when pressure at storage terminal is larger than pressure at power port |
| WO2014208795A1 (en) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | Hydraulic circuit for construction machinery having floating function and method for controlling floating function |
| US9567729B2 (en) | 2014-09-30 | 2017-02-14 | Kubota Corporation | Working machine |
| JP6348394B2 (en) * | 2014-09-30 | 2018-06-27 | 株式会社クボタ | Working machine |
| WO2016176547A1 (en) * | 2015-04-29 | 2016-11-03 | Clark Equipment Company | Ride control system for power machine |
| US10030364B2 (en) * | 2015-10-26 | 2018-07-24 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system having automatic ride control |
| JP6672120B2 (en) * | 2016-03-31 | 2020-03-25 | 株式会社クボタ | Working machine hydraulic system |
| WO2018061165A1 (en) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 日立建機株式会社 | Hydraulic drive device |
| JP6524312B2 (en) * | 2018-05-31 | 2019-06-05 | 株式会社クボタ | Work machine |
| CN109488651A (en) * | 2018-12-19 | 2019-03-19 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | Multi-way valve and electric control system |
| CN113775612A (en) * | 2021-09-18 | 2021-12-10 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | Engineering machinery hydraulic control system and engineering machinery |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0662268B2 (en) * | 1989-04-21 | 1994-08-17 | 株式会社神戸製鋼所 | Displacement restraint device for mobile crane |
| CN2072546U (en) * | 1990-07-10 | 1991-03-06 | 李建启 | Hydraulic shovel slewing system with reclaiming brake energy |
| JP2939090B2 (en) * | 1993-05-25 | 1999-08-25 | 日立建機株式会社 | Vibration suppression device for hydraulic work machine |
| DE4416228A1 (en) * | 1994-05-07 | 1995-11-09 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Hydraulic system for a mobile working device, in particular for a wheel loader |
| JP3115209B2 (en) * | 1995-04-06 | 2000-12-04 | 新キャタピラー三菱株式会社 | Vibration suppression device for vehicle construction machinery |
| JPH10274271A (en) * | 1997-03-31 | 1998-10-13 | Toyooki Kogyo Co Ltd | Hydraulic damper |
| DE19754828C2 (en) * | 1997-12-10 | 1999-10-07 | Mannesmann Rexroth Ag | Hydraulic control arrangement for a mobile working machine, in particular for a wheel loader, for damping pitching vibrations |
| DE19913784A1 (en) * | 1999-03-26 | 2000-09-28 | Mannesmann Rexroth Ag | Load-sensing hydraulic control arrangement for a mobile machine |
| DE10148962C1 (en) * | 2001-10-04 | 2003-02-27 | Hydac Technology Gmbh | Hydraulic control device for digger or excavator has control block controlling switching valve in filling line and controlled valve in bypass line damping movement of hydraulic cylinders |
-
2004
- 2004-10-07 DE DE112004001897.8T patent/DE112004001897B4/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-10-07 CN CN2004800296895A patent/CN1867737B/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-10-07 WO PCT/JP2004/014827 patent/WO2005035883A1/en active Application Filing
- 2004-10-07 JP JP2005514592A patent/JP4456078B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-10-07 KR KR1020067007427A patent/KR100820447B1/en not_active IP Right Cessation
-
2006
- 2006-04-10 SE SE0600799A patent/SE532253C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190123725A (en) * | 2017-03-10 | 2019-11-01 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | Shovel |
| WO2018199301A1 (en) | 2017-04-27 | 2018-11-01 | 川崎重工業株式会社 | Vibration-suppressing control circuit |
| EP3617411A4 (en) * | 2017-04-27 | 2021-01-06 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vibration-suppressing control circuit |
| US10975550B2 (en) | 2017-04-27 | 2021-04-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vibration suppression control circuit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE112004001897T5 (en) | 2006-11-02 |
| CN1867737B (en) | 2010-04-28 |
| DE112004001897B4 (en) | 2015-02-26 |
| KR20060094961A (en) | 2006-08-30 |
| SE532253C2 (en) | 2009-11-24 |
| WO2005035883A1 (en) | 2005-04-21 |
| JPWO2005035883A1 (en) | 2007-11-22 |
| SE0600799L (en) | 2006-05-29 |
| KR100820447B1 (en) | 2008-04-08 |
| CN1867737A (en) | 2006-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4456078B2 (en) | Driving vibration control device for work vehicle | |
| US7621124B2 (en) | Travel vibration suppressing device for working vehicle | |
| EP0795690B1 (en) | Hydraulic driving device | |
| KR101932304B1 (en) | Hydraulic drive device for working machine | |
| KR20110093660A (en) | Hydraulic drive device for hydraulic excavator | |
| JP4685417B2 (en) | Hydraulic control device for work vehicle | |
| US20240117879A1 (en) | Working machine | |
| JP2005155230A (en) | Hydraulic circuit for suppressing traveling vibration of wheel type construction machine | |
| JP5480564B2 (en) | Fluid pressure circuit and construction machine having the same | |
| WO2018061165A1 (en) | Hydraulic drive device | |
| JP6858629B2 (en) | Vibration control control circuit | |
| JP4972479B2 (en) | Active suspension device for work vehicle | |
| JP2009019662A (en) | Pressure oil supply control device and construction equipment | |
| JP3901058B2 (en) | Hydraulic cylinder controller for construction machinery | |
| EP0919407A1 (en) | Suspension device for excavating work vehicles and method of controlling same | |
| JP7342456B2 (en) | hydraulic control device | |
| JPH0732848A (en) | Oil pressure control device for suspension | |
| JP2001099106A (en) | Hydraulic cylinder controller of construction machine | |
| JP2005155242A (en) | Hydraulic circuit for suppressing traveling vibration of wheel type construction machine | |
| JP5118391B2 (en) | Pressure oil supply control device and construction machine | |
| JP6932635B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2000229509A (en) | Vehicular height adjusting device for wheel shovel | |
| JPH05302604A (en) | Generative oil pressure circuit for hydraulic cylinder of construction machine | |
| WO2023074821A1 (en) | Shovel | |
| JPH07119179A (en) | Variable type dynamic damper for service car |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20071005 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090421 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090616 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090804 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090918 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100202 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100204 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130212 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |