JP4444599B2 - Air floating transfer system for moving tank - Google Patents
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Description
本発明は、エアー浮上式の移載装置及び搬送台車を用いて移動槽を搬送・移載・復帰させながら、複数のステーションで順次所定の作業を行わせるエアー浮上式搬送システムに関する。 The present invention relates to an air levitation transfer system that sequentially performs a predetermined operation at a plurality of stations while transferring, transferring, and returning a moving tank using an air levitation transfer device and a transfer carriage.
従来主流であった少品種多量生産においては、槽と槽とをそれぞれ配管で接続するのが一般的であり、多くの複雑な配管の敷設、配管の洗浄、コンタミネーションの排除といった問題点があったが、継続的に多量の生産を行う際には定期的なメンテナンスにより解決可能なこと、及び連続生産により効率性向上が図られることなどにより、大きな改善が図られてこなかった。
しかしながら、産業構造の変化に伴い、近年ではより高付加価値な製品の生産が必要であり、多品種少量生産・多品種変量生産が主流となっている。すなわち、原料・副原料として多くの種類、組合せにより多品種でより個性化、高機能化、高級化を図った製品を生産する必要があり、更に一段と省力化・効率化・自動化を進める必要がある。
In large-scale production of small varieties, which has been the mainstream in the past, it is common to connect the tanks to each other with pipes, and there are problems such as laying many complicated pipes, cleaning pipes, and eliminating contamination. However, when large-scale production is continuously carried out, no major improvement has been achieved because it can be solved by regular maintenance, and efficiency is improved by continuous production.
However, along with changes in the industrial structure, production of higher value-added products is necessary in recent years, and multi-product small-quantity production and multi-product variable production have become mainstream. In other words, it is necessary to produce products with more individuality, higher functionality, and higher grades by using many types and combinations of raw materials and auxiliary materials, and it is necessary to further promote labor saving, efficiency, and automation. is there.
このような要求に応えるため、本件出願人らによって特許文献１に開示されるような「移動槽方式による多目的バッチ生産システム」、特許文献２に開示されるような「移動槽による多品種少量生産方式」、特許文献３に開示されるような「移動槽の移載・復帰装置」が提供されている。
各技術を簡単に説述すると、特許文献１では槽を載置した移動槽台車を自動搬送車に積載し、該自動搬送車は搬送路に沿って配設された多数のステーションのうち目的のステーションまで移動して移動槽台車を自動搬送車からステーション架台へ移載する。そして、各ステーションでは所定の作業が効率よく行われるように固定機器が集約して設置されているので、ステーション架台に移載された移動槽台車及び該移動槽台車に載置の移動槽は、前記した固定機器と自動接続装置で接続されて所定の作業を行い、作業が終了すると別のステーションへ移動して順次作業を継続していくものである。
したがって、反応・攪拌などの各工程の作業が同一の槽内で完結するので、コンタミネーションの恐れはなく、多品種少量生産が可能となり、そのうえ、コンピュータ制御で生産が行われるので自動化・効率化の面でも著しい効果が期待されるものである。
Briefly describing each technology, in Patent Document 1, a moving tank carriage on which a tank is placed is loaded on an automatic conveyance vehicle, and the automatic conveyance vehicle is a target among a number of stations arranged along a conveyance path. Move to the station and transfer the moving tank carriage from the automatic carrier to the station base. And, since fixed equipment is gathered and installed so that predetermined work can be efficiently performed at each station, the moving tank carriage transferred to the station frame and the moving tank placed on the moving tank carriage are: The fixed device is connected to the above-described automatic connection device to perform a predetermined work, and when the work is completed, the work is moved to another station and the work is continued successively.
Therefore, the work of each process such as reaction and stirring is completed in the same tank, so there is no risk of contamination, making it possible to produce a wide variety of products in small quantities, and in addition, production is performed under computer control, so automation and efficiency are improved. In this respect, a remarkable effect is expected.
しかしながら、本技術は、機構がやや複雑化し、その操作においても難しい移載装置を採用して槽を載置した移動槽台車を自動搬送車からステーション架台へ移載・復帰せしめるので概して設備が巨大化しコスト的にも割高になる問題点（問題点１）を抱えていた。
また、自動搬送車が移動する搬送路を敷設し、該搬送路に沿って各ステーション架台を配設しなければならないので広い設備面積が必要となる問題点（問題点２）、該搬送路に合わせて設備配置を行うために直線配置とせざるを得ず、配置の自由度が小さい問題点（問題点３）などがあった。
However, this technology requires a huge amount of equipment because the mechanism is somewhat complicated and a moving tank carriage on which the tank is placed by adopting a transfer device that is difficult to operate can be transferred and restored from the automatic carrier to the station base. The problem (problem 1) that became expensive and expensive.
In addition, since it is necessary to lay a transport path along which the automatic transport vehicle moves and to arrange each station frame along the transport path, a problem that requires a large equipment area (problem 2), In order to arrange the equipment together, it must be a linear arrangement, and there is a problem (Problem 3) where the degree of freedom of arrangement is small.
そこで、本件出願人らは特許文献２において、上記の問題点を図るために搬送路上において複数の原料を計量のうえ移動槽に受け入れることを可能とし、その移動槽を各ステーションへ移載あるいは復帰せしめるのにプッシュプル方式によって行うようにした移動槽による多品種少量生産方式を提案した。
本技術は、移動槽を積載したロードセル台を載置したエアー浮上式台車を搬送路に沿って配設された各ステーションに案内移動する構成をとることで、小さな力で移動ができるなど、上記の問題点１の解決を図ることに大きく寄与するものであった。
Therefore, in
This technology can move with a small force by adopting a configuration that guides and moves the air levitation type carriage loaded with the load cell stage loaded with the moving tank to each station arranged along the transfer path. This greatly contributed to the solution of the first problem.
また、特許文献３においては、上記の問題点を図るために移動槽をエアー浮上式台車に積載し、該台車をターンテーブル上に載せ、ターンテーブルによって目的のステーションの方向に旋回せしめ、エアー浮上式台車を作動しながら僅かな力で目的のステーションへ自在に移載・復帰を可能とした移動槽の移載・復帰装置を提供した。
本技術は、特に、エアー浮上式台車の旋回・移動するスペースが最小限の面積で済むので工場用地の有効活用にも大いに貢献し、更に、製品の銘柄の変更、生産量の増減などにも速やかに追随することが可能となるので、将来予想される多品種変量生産にも充分対応できる点で優れた効果を有し、上記問題点２の解決に寄与するものであった。
Further, in
In particular, this technology greatly contributes to the effective use of factory land because the space required for turning and moving the air levitation truck is minimal, and it also contributes to changes in product brands and increases and decreases in production volume. Since it becomes possible to follow quickly, it has an excellent effect in that it can sufficiently cope with multi-variable variable production expected in the future, and contributes to the solution of the second problem.
しかしながら、いずれの技術においても、上記全ての問題点を同時に解決しうるものではなく、特に移動槽の動線が予め決められているために問題点３に挙げた設備配置の自由度を高めることができない問題が残っている。
また、ある一定規模以上の生産槽の搬送に関しては、上記のように有軌道による搬送が一般的であるが、該軌道は生産エリアにおける障害物となり、特に高純度製品の生産など、クリーン環境が要求されるエリアでは埃溜まりや、雑菌の繁殖など不要な凹凸を極力抑制する必要がある。
また、有軌道の場合には、将来の拡張性を考慮して事前に基礎工事等を行う必要があり、建設コストの上昇を招き、省資源を図りにくい問題がある。
However, in any technique, not all the above-mentioned problems can be solved at the same time. In particular, since the flow line of the moving tank is determined in advance, the degree of freedom of the equipment arrangement mentioned in
In addition, for transporting production tanks of a certain scale or larger, as described above, transport by track is generally used, but the track becomes an obstacle in the production area, and a clean environment such as the production of high-purity products is particularly important. In the required area, it is necessary to suppress unnecessary irregularities such as dust accumulation and propagation of germs as much as possible.
In the case of a track, there is a problem that it is necessary to perform foundation work in advance in consideration of future expandability, leading to an increase in construction cost and resource saving.
さらに、特許文献２、３等で開示されているエアー浮上を組み合わせた搬送方式は重量物の搬送に寄与するものであるが、重量物の搬送の場合、更に大きな搬送台車が必要とされ、現実的には１０トン位までの搬送に留めざるを得なかった。特に、周囲空間とも併せて考慮する必要があり、より大規模な生産槽を搬送する場合には機材が大型化するため、生産スペースの問題と併せて解決しなければならない。
これに対し、実際には２０トン〜３０トン程度の容量を持つ生産槽の搬送がニーズとしてあり、上記エアー浮上式を用いて更なる技術開発が望まれていた。
Furthermore, the transport method combined with air levitation disclosed in
On the other hand, in reality, there is a need to transport a production tank having a capacity of about 20 to 30 tons, and further technical development has been desired by using the above-mentioned air floating type.
本発明は、上記従来技術の有する問題点に鑑みて創出されたものであり、その目的は、大型生産槽の搬送を可能としながら、設備配置の自由度を向上させて効率的な生産環境を実現する移動槽のエアー浮上式搬送システムを提供することである。 The present invention was created in view of the above-described problems of the prior art, and its purpose is to improve the degree of freedom in equipment layout while enabling the transport of large-scale production tanks, thereby creating an efficient production environment. It is to provide an air levitation transport system for a moving tank to be realized.
上記目的を達成するために、本発明による移動槽のエアー浮上式搬送システムは次の特徴を備える。
すなわち、移動槽と、前記移動槽を載置するエアー浮上式移載装置と、前記エアー浮上式移載装置の下部に連結される搬送台車と、前記移動槽のステーションとからなり、
前記エアー浮上式移載装置は、前記移動槽を積載可能な積載手段、床面に向けてエアーを噴射して浮上するエアー浮上手段、前記移動槽を昇降可能なリフト手段を備え、
前記搬送台車は、前記エアー浮上式移載装置の下部に嵌入した状態で連結される連結手段、現在位置を検出する位置検出手段、および自走可能な走行駆動手段とを備え、
前記エアー浮上式移載装置と搬送台車との間には、前記搬送台車からエアー浮上式移載装置を摺動変位させてステーション架台内の所定位置に移動する移載復帰時変位手段を備え、
前記ステーションは、ステーション架台が配設されるものであり、
前記移動槽を、複数のステーションで前記ステーション架台に移載・復帰しながら所定の作業を行う一方、前記ステーション間の搬送時には前記エアー浮上式移載装置の下部に前記搬送台車を連結して自在に走行しうる移動槽のエアー浮上式搬送システムを提供する。
In order to achieve the above object, the air levitation transfer system for a moving tank according to the present invention has the following features.
That is, a moving tank, an air floating transfer device for mounting the moving tank, a transport carriage connected to a lower portion of the air floating transfer device, and a station of the moving tank,
The air levitation transfer device comprises a loading means capable of loading the movable tank, an air floating means for injecting air toward the floor, and a lift means capable of raising and lowering the movable tank.
The transport carriage includes a connecting means to be connected in a state of being fitted in a lower part of the air floating transfer device, a position detecting means for detecting a current position, and a traveling drive means capable of self-running,
Between the air levitation transfer device and the conveyance carriage, a transfer return displacement means is provided that slides and displaces the air levitation transfer device from the conveyance carriage to move to a predetermined position in the station frame,
The station is provided with a station frame,
While the transfer tank is transferred to and returned from the station frame at a plurality of stations, a predetermined work is performed, and the transfer carriage is connected to the lower part of the air floating transfer device when transferring between the stations. An air levitation type transport system for a moving tank that can travel to a vehicle is provided.
また、請求項２に記載の発明によると、前記ステーション架台又は前記エアー浮上式移載装置の少なくともいずれかに、ステーション架台上における移動槽の載置位置決めを行うと共に該位置において固定可能な位置決め固定手段を備える移動槽のエアー浮上式搬送システムを提供する。
According to the invention described in
請求項３に記載の発明によると、前記エアー浮上式移載装置において、前記ステーション架台と滑動可能な補助車輪を備える移動槽のエアー浮上式搬送システムを提供する。 According to a third aspect of the present invention, in the air levitation transfer device, there is provided an air levitation transfer system for a moving tank comprising the station frame and slidable auxiliary wheels.
さらに、請求項４に記載の発明によると、前記移載復帰時変位手段の駆動機構が、エアー浮上式移載装置又は、搬送台車に備えられる移動槽のエアー浮上式搬送システムを提供する。 Furthermore, according to the invention described in claim 4, the drive mechanism of the transfer return displacement means provides an air levitation type transfer device or an air levitation type transfer system for a moving tank provided in the transfer carriage.
本発明は以上の構成を備えるものであり、次の効果を奏する。すなわち、請求項１に発明によると、エアー浮上式の移載装置上に載置された移動槽を、複数のステーションでステーション架台に移載・復帰しながら所定の作業を行う一方、ステーション間の搬送時には該エアー浮上式移載装置の下部に搬送台車が連結して自在に走行可能になる移動槽のエアー浮上式搬送システムを提供することができる。
これにより、生産設備の機構をシンプルなものとし、移載・復帰装置と搬送車とを別体で構成して設備の小型化、コストの抑制に寄与することができる。
また、搬送路を敷設する必要がないため、生産設備の配置の自由度が飛躍的に向上し、省スペース化を図れるばかりでなく、生産設備の拡張縮小にも柔軟に対応することができる。
The present invention has the above-described configuration and has the following effects. That is, according to the invention of claim 1, while the moving tank placed on the air levitation type transfer device is transferred and returned to the station frame at a plurality of stations, a predetermined work is performed, while between the stations. An air levitation transfer system for a moving tank that can travel freely by connecting a transfer carriage to the lower part of the air levitation transfer device at the time of transfer can be provided.
Thereby, the mechanism of the production facility can be simplified, and the transfer / return device and the transport vehicle can be configured separately to contribute to downsizing of the facility and cost reduction.
In addition, since there is no need to lay a conveyance path, the degree of freedom in the arrangement of production equipment is dramatically improved, and not only can the space be saved, but also the production equipment can be expanded and reduced flexibly.
特に、請求項２に記載の発明では、ステーション架台又はエアー浮上式移載装置の少なくともいずれかに、ステーション架台上における移動槽の載置位置決めを行うと共に該位置において固定可能な位置決め固定手段を備えるので、簡便に高精度な位置決めが容易である。
In particular, in the invention described in
また、請求項３に記載の発明では、エアー浮上式移載装置において、ステーション架台と滑動可能な補助車輪を備えるので、ステーション架台への進入時に位置決め精度が良くなる。 According to the third aspect of the present invention, since the air levitation transfer device includes the station frame and the slidable auxiliary wheels, the positioning accuracy is improved when entering the station frame.
請求項４に記載の発明では、移載復帰時変位手段の駆動機構が、エアー浮上式移載装置に備えられるので、駆動機構の重量をエアー浮上によりキャンセルすることができ、搬送台車の省力化、小型化を図ることができる。 In the invention described in claim 4, since the drive mechanism of the transfer return displacement means is provided in the air levitation transfer device, the weight of the drive mechanism can be canceled by air levitation, and labor saving of the transport carriage Therefore, the size can be reduced.
以下、本発明の最良と考えられる実施形態を、図面に示す実施例を基に説明する。なお、実施形態は下記に限定されるものではない。
本発明は、エアー浮上式移載装置上に載置された移動槽を、複数のステーションにおけるステーション架台に移載・復帰しながら所定の作業を行う一方、ステーション間の搬送時にはエアー浮上式移載装置の下部に搬送台車が連結して自在に走行可能になる移動槽のエアー浮上式搬送システムを提供するものである。
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, the best mode for carrying out the invention will be described based on examples shown in the drawings. The embodiment is not limited to the following.
The present invention performs a predetermined operation while transferring / returning a moving tank placed on an air levitation transfer device to a station frame in a plurality of stations, while air levitation transfer is performed during transportation between stations. It is an object of the present invention to provide an air flotation type transport system for a moving tank that can be freely traveled by connecting a transport carriage to the lower part of the apparatus.
図１は本発明に係るエアー浮上式搬送システムを用いた生産設備の平面図であり、複数のステーション（１）（２）・・（９）と、移動槽（１００）を積載して床面に向けてエアーを噴射し浮上するエアー浮上式移載装置（以下、移載装置と呼ぶ）（２００）と、移載装置（２００）の腹部に嵌入して自走する搬送台車（３００）とから構成される。
本発明は、前記特許文献２に開示されているように搬送路や外部からの牽引が必要なく、図１のように各ステーションを自由に配置することができる。
FIG. 1 is a plan view of a production facility using an air levitation type transport system according to the present invention, in which a plurality of stations (1), (2),. An air levitation transfer device (hereinafter referred to as a transfer device) (200) that injects air toward the surface, and a carriage (300) that is self-propelled by being fitted into the abdomen of the transfer device (200). Consists of
According to the present invention, as disclosed in
次に、図２に示す斜視図を用いて各機器の構成を詳述する。ステーション（１）・・には左右一組の段差部（１０）（１１）から構成されるステーション架台が配設されている。該ステーション架台の段差部内幅と略同一かそれよりも小さな幅の移載装置（２００）は、移載時・復帰時には該段差部（１０）（１１）に図のように進入する。
移載装置（２００）上には移動槽（１００）が載置される。移動槽（１００）は略平板状のベース部（１０１）上に移動槽本体（１０２）が固設された構成であり、ベース部（１０１）の幅は、上記段差部（１０）（１１）の内幅よりも大きいので、該段差部（１０）（１１）上に横架載置することができる。
Next, the configuration of each device will be described in detail with reference to the perspective view shown in FIG. In the station (1),..., A station frame comprising a pair of left and right step portions (10) and (11) is disposed. The transfer device (200) having a width substantially equal to or smaller than the inner width of the stepped portion of the station base enters the stepped portions (10) and (11) as shown in the figure at the time of transfer / return.
A transfer tank (100) is placed on the transfer device (200). The moving tank (100) has a structure in which the moving tank main body (102) is fixed on a substantially flat base portion (101), and the width of the base portion (101) is the stepped portions (10) (11). Since it is larger than the inner width, it can be placed horizontally on the stepped portions (10) and (11).
また、移載装置（２００）は門状構造で左右に浮上用エアーダイアフラムを内設したエアー浮上部（２０１）（２０２）を備え、該エアー浮上部（２０１）（２０２）上には積載部（２０３）を配架して、上記ベース部（１０１）を積載可能にしている。 Further, the transfer device (200) is provided with an air floating portion (201) (202) having a portal structure and a floating air diaphragm on the left and right, and a loading portion on the air floating portion (201) (202). (203) is arranged so that the base part (101) can be stacked.
エアー浮上部（２０１）（２０２）の下面にはそれぞれ３組の浮上用エアーダイアフラム（２０４）（２０４）（２０４）が配設され、床面に向けて圧縮エアーを噴射し、本発明の特徴の一つである移載装置（２００）のエアー浮上を行う。本実施例で浮上高は０．１ｍｍ程度であり、床面は高精度な平面で建設される。
浮上用のエアーは外部からエアホースにより圧縮エアーを供給してもよいし、移載装置（２００）内にコンプレッサや圧縮エアータンクを配設して圧縮エアーを供給してもよいが、防爆性を高める必要のある生産現場においては、エアホースにより供給する構成が望ましい。
Three sets of floating air diaphragms (204), (204) and (204) are arranged on the lower surfaces of the air floating portions (201) and (202), respectively, and the compressed air is jetted toward the floor surface. The air floating of the transfer device (200) which is one of the above is performed. In this embodiment, the flying height is about 0.1 mm, and the floor surface is constructed with a highly accurate plane.
The floating air may be supplied with compressed air from the outside by an air hose, or a compressor or compressed air tank may be provided in the transfer device (200) to supply compressed air. In a production site that needs to be increased, a configuration that supplies air hoses is desirable.
また、各エアーダイアフラム（２０４）（２０４）（２０４）間には、拘束輪（図示しない）が回転自在に設けられており、床に凹凸があった時などにエアー浮上部（２０１）（２０２）下面と床が擦れるのを防止したり、エアーダイア府ラム非作動時に着地するように構成している。
さらに、移載装置（２００）の両側面には垂直方向の回転軸を有する方向規制補助輪（２０５）（２０５）が左右に２輪ずつ回動自在に配設されている。該補助輪（２０５）（２０５）はステーション架台への進入時及び退出時に段差部（１０）（１１）内側と接しながら回転し、移載装置（２００）が簡便に、かつ高精度に段差部（１０）（１１）間に入出できるようになっている。
In addition, a restraint ring (not shown) is rotatably provided between the air diaphragms (204), (204), and (204), and the air floating portion (201) (202) is provided when the floor is uneven. ) It is configured to prevent rubbing between the lower surface and the floor, or to land when the air diamond ram is not in operation.
Further, direction restricting auxiliary wheels (205) (205) each having a vertical rotation axis are disposed on both side surfaces of the transfer device (200) so that two wheels can be rotated on the left and right sides. The auxiliary wheels (205) and (205) rotate while contacting the inside of the stepped portions (10) and (11) when entering and leaving the station frame, so that the transfer device (200) can be easily and highly accurately stepped. (10) You can enter and exit between (11).
移載装置（２００）の積載部（２０３）上面には、左右１対のリフト機構（２０６）（２０６）を付設している。このようなリフト機構（２０６）は公知のものであり、下蓋に上蓋が遊嵌された箱状で、その箱内にエアーバックが内蔵されている。該エアーバッグにエアーを注入して膨張させると上蓋が上昇し、エアーを排出すると下降するものである。 A pair of left and right lift mechanisms (206) and (206) are attached to the upper surface of the loading section (203) of the transfer device (200). Such a lift mechanism (206) is a well-known one and has a box shape in which an upper lid is loosely fitted to a lower lid, and an air bag is built in the box. When the air bag is inflated by injecting air, the upper lid is raised, and when the air is discharged, it is lowered.
積載部（２０３）上面には移動槽（１００）を積載する際に位置決め及び固定を行うチャッキング機構（２０７）（２０７）を、移動槽（１００）の対角位置に２個付設している。
該機構（２０７）（２０７）は、公知のピンと案内孔からなる位置決め装置と、ロック装置から構成するものであり、移動槽（１００）をリフト機構（２０６）（２０６）により下降させる際に、積載部（２０３）上での正確な位置決めと、搬送時のロックを同時に行う機能を有している。
移動槽（１００）のベース部（１０１）には該機構（２０７）に対応する図示しない案内孔や係合部材が設けられている。
Two chucking mechanisms (207) and (207) for positioning and fixing when loading the moving tank (100) are attached to the upper surface of the loading section (203) at diagonal positions of the moving tank (100). .
The mechanism (207) (207) is composed of a known positioning device comprising a pin and a guide hole and a locking device. When the moving tank (100) is lowered by the lift mechanism (206) (206), It has a function of simultaneously performing accurate positioning on the stacking unit (203) and locking during conveyance.
The base part (101) of the moving tank (100) is provided with a guide hole and an engaging member (not shown) corresponding to the mechanism (207).
一方、前記ステーション段差部（１０）（１１）にもそれぞれ２基の位置決め固定機構（２０）（２０）（２０）（２０）が付設されており、ベース部（１０１）がリフト機構（２０６）（２０６）により下降するときに、該ベース部（１０１）が所定の位置に正確に載置されるように作用している。
該位置決め固定機構（２０６）の構成も上記チャッキング機構（２０７）と同様である。
On the other hand, two positioning and fixing mechanisms (20), (20), (20), and (20) are also attached to the station step portions (10) and (11), respectively, and the base portion (101) is a lift mechanism (206). When descending by (206), the base portion (101) acts so as to be accurately placed at a predetermined position.
The configuration of the positioning and fixing mechanism (206) is the same as that of the chucking mechanism (207).
本発明において、前記積載部（２０３）下方でエアー浮上部（２０１）（２０２）間の腹部には、搬送台車（３００）が嵌入可能になっている。
搬送台車（３００）には、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）方式の自走走行機能を備えており、４個の駆動輪（３０１）（３０１）（３０１）（３０１）によって床上を方向自在に走行することができる。
また、現在位置を位置検出デバイス（３０２）により検出することが可能であり、これらはＡＧＶ方式として公知技術である。位置を検出しながらの走行の方法としては、光誘導・磁気マーカ方式や、磁気誘導・磁気マーカ方式などがある。
走行駆動には、バッテリを用いてモータ駆動を行うが、本発明では任意の駆動方式を採用することができる。
In the present invention, a transport carriage (300) can be fitted in the abdomen between the air floating portions (201) and (202) below the loading portion (203).
The transport carriage (300) has an AGV (Automatic Guided Vehicle) type self-propelled traveling function and travels freely on the floor by four drive wheels (301) (301) (301) (301). be able to.
Further, the current position can be detected by the position detection device (302), and these are known techniques as the AGV method. As a method of traveling while detecting the position, there are a light guidance / magnetic marker method, a magnetic guidance / magnetic marker method, and the like.
In the traveling drive, the motor is driven using a battery, but any driving method can be adopted in the present invention.
また、移載・復帰時などに搬送台車（３００）が反力により移動しないような機構として、位置固定機構（３０３）を備えている。該機構（３０３）はステーション近傍の所定位置において搬送台車（３００）を固定するものであり、例えば位置検出デバイス（３０２）で検出された位置が予め設定された位置になった時に、駆動輪（３０１）・・をロックするロック手段で構成することができる。 In addition, a position fixing mechanism (303) is provided as a mechanism for preventing the transport carriage (300) from moving due to reaction force during transfer / return. The mechanism (303) fixes the transport carriage (300) at a predetermined position near the station. For example, when the position detected by the position detection device (302) becomes a preset position, the driving wheel ( 301)... Can be constituted by a locking means.
以上のように、本発明では移動槽（１００）を積載し、各ステーションにおいて移載・復帰を行う移載装置（２００）がエアー浮上することで、大きな重量の移動槽（１００）でも移動させることができるようになる。また、移載装置（２００）の腹部に嵌入して一体的に搬送する搬送台車（３００）はそれほど大きな駆動力を要さずに上記移載装置（２００）・移動槽（１００）を搬送することができるため、従来のように大型の移動槽（１００）を用いる生産設備においても、小型化することができると共に、高精度な位置決めが可能になる。 As described above, in the present invention, the moving tank (100) is loaded, and the transfer apparatus (200) that performs transfer / return at each station causes the air to float so that the moving tank (100) having a large weight can be moved. Will be able to. Further, the transport carriage (300) that is inserted into the abdomen of the transfer device (200) and integrally transports the transfer device (200) and the moving tank (100) without requiring a large driving force. Therefore, even in a production facility using a large moving tank (100) as in the prior art, it can be downsized and positioning with high accuracy is possible.
本発明では、ステーション近傍において搬送台車（１００）から移載装置（２００）を摺動変位させてステーション内の所定位置に移動するプッシュプル機構（２０８）を移載装置側に配設している。以下、該機構（２０８）の動作を含め、図３ないし図８に示した本発明による移動槽のエアー浮上式搬送システムの搬送、移動槽の移載、復帰動作を説述する。 In the present invention, a push-pull mechanism (208) that slides and displaces the transfer device (200) from the transport carriage (100) to a predetermined position in the station in the vicinity of the station is disposed on the transfer device side. . Hereinafter, including the operation of the mechanism (208), the transfer, the transfer and return operations of the moving tank of the moving tank according to the present invention shown in FIGS. 3 to 8 will be described.
図３において、ステーション段差部（１０）（１１）上に載置された移動槽（１００）に向けて、搬送台車（１００）と移載装置（２００）が走行する。図はステーションにおいて、生産に必要な反応・攪拌・加熱・冷却・払出・洗浄などの諸作業を行ったのち、移動槽（１００）を他のステーションに搬送開始する工程を表している。 In FIG. 3, the transport cart (100) and the transfer device (200) travel toward the moving tank (100) placed on the station step portions (10) and (11). The figure shows the process of starting the transfer of the moving tank (100) to another station after performing various operations such as reaction, stirring, heating, cooling, dispensing, and washing necessary for production in the station.
図４のように、ステーション近傍まで搬送台車（３００）・移載装置（２００）が接近し、搬送台車（３００）の位置検出デバイス（３０２）でステーション段差部（１０）（１１）間の延長上に移載装置（２００）が位置するように調整して、位置固定機構（３０３）により固定する。 As shown in FIG. 4, the conveyance carriage (300) and the transfer device (200) approach to the vicinity of the station, and the position detection device (302) of the conveyance carriage (300) extends between the stepped portions (10) and (11). Adjustment is made so that the transfer device (200) is positioned above, and the transfer device (200) is fixed by the position fixing mechanism (303).
この状態から、図５のように、移載装置（２００）の上記プッシュプル機構（２０８）が作動し、搬送台車（３００）の係合部に一端を係止したまま延伸する。これにより、搬送台車（３００）から移載装置（２００）が離脱して段差部（１０）（１１）間に進入する。段差部（１０）（１１）内では移載装置（２００）の方向規制補助輪（２０５）（２０５）により所定位置まで進入する。
さらに図６のようにリフト機構（２０６）（２０６）が作動しながら積載部（２０３）が上昇する一方、チャッキング機構（２０７）（２０７）によって積載部上に移動槽（１００）を固定する。
該上昇によって段差部（１０）（１１）上の移動槽（１００）は移載装置（２００）積載部（２０３）上に移る。
From this state, as shown in FIG. 5, the push-pull mechanism (208) of the transfer device (200) is operated, and the transfer device (200) extends with one end locked to the engaging portion of the transport carriage (300). Accordingly, the transfer device (200) is detached from the transport carriage (300) and enters between the stepped portions (10) and (11). In the stepped portions (10) and (11), the transfer device (200) enters the predetermined position by the direction regulating auxiliary wheels (205) and (205).
Further, as shown in FIG. 6, while the lift mechanism (206) (206) is operated, the stacking section (203) is raised, while the chucking mechanism (207) (207) fixes the moving tank (100) on the stacking section. .
The moving tank (100) on the stepped portions (10) and (11) is moved onto the transfer device (200) and the loading portion (203) by the ascent.
さらに、図７のように再びプッシュプル機構（２０８）が作動し、搬送台車（３００）の係合部に一端を係止したまま収縮する。これにより、搬送台車（３００）上方に移載装置（２００）が戻り、所定の位置、例えばプッシュプル機構（２０８）の収縮側端において一体的に連結した状態になる。（図８の状態）
以上により移動槽（１００）の復帰工程が終了する。なお、移載工程については上記の逆工程であり、ベース部（１０１）がリフト機構（２０６）（２０６）により段差部（１０）（１１）上に下降するときには、ステーション段差部（１０）（１１）の位置決め固定機構（２０）（２０）（２０）（２０）が作用してベース部（１０１）を所定の位置に正確に載置する。
Furthermore, as shown in FIG. 7, the push-pull mechanism (208) is actuated again and contracts while one end is locked to the engaging portion of the transport carriage (300). As a result, the transfer device (200) returns to the upper position of the transport carriage (300) and is integrally connected at a predetermined position, for example, at the contraction side end of the push-pull mechanism (208). (State of FIG. 8)
Thus, the return process of the moving tank (100) is completed. The transfer process is the reverse process described above, and when the base part (101) is lowered onto the step parts (10) and (11) by the lift mechanisms (206) and (206), the station step part (10) ( 11) The positioning and fixing mechanism (20), (20), (20) and (20) act to place the base portion (101) accurately at a predetermined position.
ところで、上記実施例で使用するプッシュプル機構は、既に公知の技術が存在するのでそれらを採用すればよく、特に限定するものではない。また、プッシュプル機構（２０８）は搬送台車（３００）上に設け、移載装置（２００）に設ける係合部にその先端を係止させた上で、移載装置（２００）を変位させても良い。
プッシュプル機構（２０８）の駆動機構を移載装置（２００）上に設ける構成では、その重量をエアー浮上により支持することができるため、搬送台車（３００）に負担がかからず特に好適である。
By the way, the push-pull mechanism used in the above-described embodiment is not particularly limited because there are already known techniques, and these may be adopted. Further, the push-pull mechanism (208) is provided on the transport carriage (300), and the transfer device (200) is displaced after the tip of the push-pull mechanism (208) is engaged with the engaging portion provided in the transfer device (200). Also good.
In the configuration in which the drive mechanism of the push-pull mechanism (208) is provided on the transfer device (200), the weight of the push-pull mechanism (208) can be supported by air levitation. .
図１に示すように、図８の移動槽（１００）を積載した移載装置（２００）・搬送台車（３００）はまた別のステーションに搬送することができる。搬送台車（３００）が上述のように方向自在に走行可能なため、従来はステーションを１列に配列しなければならなかったが、本発明では、ステーション（５）のように、生産ラインを取り囲むような配列も可能である。また、環状に配列してその内側から放射状にステーションに移載・復帰させるような生産ラインも設計可能である。 As shown in FIG. 1, the transfer device (200) and the transport carriage (300) loaded with the moving tank (100) of FIG. 8 can be transported to another station. Since the transport cart (300) can travel freely in the direction as described above, the stations had to be arranged in a row in the past. In the present invention, however, the production line is surrounded as in the station (5). Such an arrangement is also possible. It is also possible to design a production line that is arranged in a ring and is transferred and returned to the station radially from the inside.
１〜９ ステーション
１０ ステーション架台の段差部
１１ ステーション架台の段差部
１００ 移動槽
２００ エアー浮上式移載装置
３００ 搬送台車
1-9
Claims (4)
前記エアー浮上式移載装置は、前記移動槽を積載可能な積載手段、床面に向けてエアーを噴射して浮上するエアー浮上手段、前記移動槽を昇降可能なリフト手段を備え、
前記搬送台車は、前記エアー浮上式移載装置の下部に嵌入した状態で連結される連結手段、現在位置を検出する位置検出手段、および自走可能な走行駆動手段とを備え、
前記エアー浮上式移載装置と搬送台車との間には、前記搬送台車からエアー浮上式移載装置を摺動変位させてステーション架台内の所定位置に移動する移載復帰時変位手段を備え、
前記ステーションは、ステーション架台が配設されるものであり、
前記移動槽を、複数のステーションで前記ステーション架台に移載・復帰しながら所定の作業を行う一方、前記ステーション間の搬送時には前記エアー浮上式移載装置の下部に前記搬送台車を連結して自在に走行しうる移動槽のエアー浮上式搬送システム。
A moving tank, an air floating transfer device for mounting the moving tank, a transport carriage connected to a lower part of the air floating transfer device, and a station of the moving tank,
The air levitation transfer device comprises a loading means capable of loading the movable tank, an air floating means for injecting air toward the floor, and a lift means capable of raising and lowering the movable tank.
The transport carriage includes a connecting means to be connected in a state of being fitted in a lower part of the air floating transfer device, a position detecting means for detecting a current position, and a traveling drive means capable of self-running,
Between the air levitation transfer device and the conveyance carriage, a transfer return displacement means is provided that slides and displaces the air levitation transfer device from the conveyance carriage to move to a predetermined position in the station frame,
The station is provided with a station frame,
While the transfer tank is transferred to and returned from the station frame at a plurality of stations, a predetermined work is performed, and the transfer carriage is connected to the lower part of the air floating transfer device when transferring between the stations. Air levitation transport system for mobile tanks that can travel on the road .
前記ステーション架台と滑動可能な補助車輪を備える請求項１又は２に記載の移動槽のエアー浮上式搬送システム。 In the air floating transfer device,
The air levitation transfer system for a moving tank according to claim 1, further comprising auxiliary wheels that are slidable with the station frame.
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