JP4424691B1 - 自動丁合製本システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】丁合機と製本機を連結する部分に産業用ロボットを配し、該ロボットの制御機構が、丁合本検出センサと、製本機の処理速度をモニタするロータリーエンコーダーと、丁合本投入の適正位置をモニタするタイミングセンサと、これらの情報によってロボットの動作を制御するロボット用制御装置からなる自動丁合製本システムを提供する。
【選択図】 図1
Description
<構成1>丁合部と連結部と製本部から構成され、
丁合部は、複数の折丁を丁合して丁合本とする機能を有する丁合機と搬送路から構成され、
製本部は、供給された丁合本に表紙を貼着する機能を有する製本機から構成され、
連結部は、丁合機から搬送路を通じて送出される丁合本を搬送路から摘出し製本機のクランプユニットに投入可能な態勢に保持し製本機のクランプユニットに投入するための把持用端部を備えたアームを有するロボットと、該ロボットの動作を制御する制御機構から構成され、
制御機構は、搬送路の所定位置に丁合本が配置されたことを検出する丁合本検出センサと、製本機のクランプユニットの移動速度をモニタするロータリーエンコーダーと、丁合本が投入される製本機のクランプユニットの適正位置をモニタするタイミングセンサと、丁合本検出センサ及びロータリーエンコーダー及びタイミングセンサからの情報によってロボットの動作を制御するロボット用制御装置から構成されている、
ことを特徴とする自動丁合製本システム。
<構成2>
把持用端部を備えたアームを有するロボットが、2本のアームと台座から構成されアームの先端部を上下、左右、前後の3次元のいずれの方向にも移動させることが可能であり、
丁合本検出センサは搬送路の端末近傍に装着され、
ロータリーエンコーダーとタイミングセンサは製本機に装着され、
ロボットからは、ロボットの姿勢に関するロボット姿勢情報が逐次ロボット用制御装置に送られ、
ロボット用制御装置からはロボットに動作を行わせるロボット動作指令が送られ、
丁合本検出センサからは、搬送路の所定位置に丁合本が配置された時に丁合本検出信号がロボット用制御装置に送られ、
ロータリーエンコーダーからはクランプユニットの移動速度の速度信号が常時ロボット用制御装置に送られ、
タイミングセンサは丁合本が投入されるクランプユニットが適正位置に来たときにタイミング信号をロボット用制御装置に送り、
ロボットの動作が、
待機位置にてアームを待機させるステップと、
丁合本検出センサが丁合本検出信号を発信した場合に、アームを搬送路の丁合本摘出位置に移動させるステップと、
アーム先端に装着された把持用端部にて丁合本を把持し搬送路から摘出するステップと、
丁合本を把持用端部に把持したままアームを待機位置に戻すステップと、
タイミングセンサからのクランプユニットのタイミング信号を確認するステップと、
ロータリーエンコーダーからのクランプユニットの速度信号を参照するステップと、
アームを投入位置に移動させるステップと、
把持用端部を投入対象のクランプユニットと同速度で同一方向に移動するように加速させるステップと、
丁合本の投入が可能であるか否かを判断するステップと、
丁合本の投入が不可能と判断すれば、丁合本をストックスペースに格納し、アームを待機位置に戻すステップと、
丁合本の投入が可能と判断すれば、把持用端部から丁合本を離脱させて丁合本をクランプユニットに投入するステップと、
アームを待機位置に戻すステップ、
から構成されることを特徴とする構成1に記載の自動丁合製本システム。
<構成3>
搬送路が丁合機に付属のもので独立の駆動機構を有しておらず、丁合機の処理速度と同一の速度で丁合本を搬送するものである場合に、丁合機の処理速度と製本機の処理速度が同一であるか、製本機の処理速度が丁合機の処理速度を上回るように設定されていることを特徴とする構成1あるいは構成2に記載の自動丁合製本システム。
<構成4>
搬送路が独立の駆動機構を有するものである場合に、
丁合機と搬送路と製本機の処理速度が同一であるか、
丁合機と搬送路の処理速度が同一で製本機の処理速度が丁合機と搬送路の処理速度を上回るように設定されているか、
搬送路と製本機の処理速度が同一で丁合機の処理速度が搬送路と製本機の処理速度を下回るように設定されているか、
搬送路の処理速度が丁合機の処理速度を上回り且つ製本機の処理速度が搬送路の処理速度を上回るように設定されているか、
のいずれかであることを特徴とする構成1あるいは構成2に記載の自動丁合製本システム。
<構成5>
ロボットのアームに装着された把持用端部が可動部と固定部からなり、可動部と固定部の夫々の作動端に軟質合成樹脂製あるいはゴム製の緩衝材を有しており、可動部が移動手段により移動させられることによって可動部の作動端と固定部の作動端の間の距離を変化させられることを特徴とする構成1あるいは構成2あるいは構成3あるいは構成4に記載の自動丁合製本システム。
<構成6>
ロボットのアームに装着された把持用端部の可動部の移動手段がエアシリンダあるいは油圧シリンダであることを特徴とする構成5に記載の自動丁合製本システム。
<解決手段1>丁合部と連結部と製本部から構成され、
丁合部は、複数の折丁を丁合して丁合本とする機能を有する丁合機と搬送路から構成され、
製本部は、供給された丁合本に表紙を貼着する機能を有する製本機から構成され、
連結部は、丁合機から搬送路を通じて送出される丁合本を搬送路から摘出し製本機のクランプユニットに投入可能な態勢に保持し製本機のクランプユニットに投入するための把持用端部を備えたアームを有するロボットと、該ロボットの動作を制御する制御機構から構成され、
制御機構は、搬送路の所定位置に丁合本が配置されたことを検出する丁合本検出センサと、製本機のクランプユニットの移動速度をモニタするロータリーエンコーダーと、丁合本が投入される製本機のクランプユニットの適正位置をモニタするタイミングセンサと、丁合本検出センサ及びロータリーエンコーダー及びタイミングセンサからの情報によってロボットの動作を制御するロボット用制御装置から構成されている、
ことを特徴とする自動丁合製本システム。
<解決手段2>
把持用端部を備えたアームを有するロボットが、2本のアームと台座から構成されアームの先端部を上下、左右、前後の3次元のいずれの方向にも移動させることが可能であり、
丁合本検出センサは搬送路の端末近傍に装着され、
ロータリーエンコーダーとタイミングセンサは製本機に装着され、
ロボットからは、ロボットの姿勢に関するロボット姿勢情報が逐次ロボット用制御装置に送られ、
ロボット用制御装置からはロボットに動作を行わせるロボット動作指令が送られ、
丁合本検出センサからは、搬送路の所定位置に丁合本が配置された時に丁合本検出信号がロボット用制御装置に送られ、
ロータリーエンコーダーからはクランプユニットの移動速度の速度信号が常時ロボット用制御装置に送られ、
タイミングセンサは丁合本が投入されるクランプユニットが適正位置に来たときにタイミング信号をロボット用制御装置に送り、
ロボットの動作が、
待機位置にてアームを待機させるステップと、
丁合本検出センサが丁合本検出信号を発信した場合に、アームを搬送路の丁合本摘出位置に移動させるステップと、
アーム先端に装着された把持用端部にて丁合本を把持し搬送路から摘出するステップと、
丁合本を把持用端部に把持したままアームを待機位置に戻すステップと、
タイミングセンサからのクランプユニットのタイミング信号を確認するステップと、
ロータリーエンコーダーからのクランプユニットの速度信号を参照するステップと、
アームを投入位置に移動させるステップと、
把持用端部を投入対象のクランプユニットと同速度で同一方向に移動するように加速させるステップと、
丁合本の投入が可能であるか否かを判断するステップと、
丁合本の投入が不可能と判断すれば、丁合本をストックスペースに格納し、アームを待機位置に戻すステップと、
丁合本の投入が可能と判断すれば、把持用端部から丁合本を離脱させて丁合本をクランプユニットに投入するステップと、
アームを待機位置に戻すステップ、
から構成されることを特徴とする解決手段1に記載の自動丁合製本システム。
<解決手段3>
搬送路が丁合機に付属のもので独立の駆動機構を有しておらず、丁合機の処理速度と同一の速度で丁合本を搬送するものである場合に、丁合機の処理速度と製本機の処理速度が同一であるか、製本機の処理速度が丁合機の処理速度を上回るように設定されていることを特徴とする解決手段1あるいは解決手段2に記載の自動丁合製本システム。
<解決手段4>
搬送路が独立の駆動機構を有するものである場合に、
丁合機と搬送路と製本機の処理速度が同一であるか、
丁合機と搬送路の処理速度が同一で製本機の処理速度が丁合機と搬送路の処理速度を上回るように設定されているか、
搬送路と製本機の処理速度が同一で丁合機の処理速度が搬送路と製本機の処理速度を下回るように設定されているか、
搬送路の処理速度が丁合機の処理速度を上回り且つ製本機の処理速度が搬送路の処理速度を上回るように設定されているか、
のいずれかであることを特徴とする解決手段1あるいは解決手段2に記載の自動丁合製本システム。
<解決手段5>
ロボットのアームに装着された把持用端部が可動部と固定部からなり、可動部と固定部の夫々の作動端に軟質合成樹脂製あるいはゴム製の緩衝材を有しており、可動部が移動手段により移動させられることによって可動部の作動端と固定部の作動端の間の距離を変化させられることを特徴とする解決手段1あるいは解決手段2あるいは解決手段3あるいは解決手段4に記載の自動丁合製本システム。
<解決手段6>
ロボットのアームに装着された把持用端部の可動部の移動手段がエアシリンダあるいは油圧シリンダであることを特徴とする解決手段5に記載の自動丁合製本システム。
本発明の解決手段2の発明によれば、把持用端部を備えたアームを有するロボットの動作の各ステップが詳細に開示されているので、ここからロボットを動作させるプログラムを作ることができる。特に、待機位置を基本として各動作が行われるように組み上げてあるので、各動作が無駄なく的確に行われることが可能となる。すなわち、待機位置を基本位置とすることにより、搬送路の処理速度と製本機の処理速度が異なる場合にても、把持用端部が搬送路から摘出された丁合本を把持したままで製本機のクランプユニットが適正位置に来るまで待機位置にて一旦停止することによって、正確に製本機のクランプユニットに丁合本を投入可能となる。また、投入終了時点にて搬送路の所定位置に次の丁合本が配置されていない場合にも、待機位置にて一旦停止し、搬送路の所定位置に丁合本が配置されるまで待機することによって、搬送路から的確に丁合本を摘出することが可能となる。
丁合機と搬送路の処理速度が同一で製本機の処理速度が丁合機と搬送路の処理速度を上回るように設定されているか、搬送路と製本機の処理速度が同一で丁合機の処理速度が搬送路と製本機の処理速度を下回るように設定されているか、搬送路の処理速度が丁合機の処理速度を上回り且つ製本機の処理速度が搬送路の処理速度を上回るように設定されているか、のいずれかであるので、丁合機から送出された丁合本が搬送路の所定位置に重積されるという事態が発生しない。特に丁合機の処理速度と搬送路の処理速度と製本機の処理速度をすべて同一になし得た場合には、システム全体の処理は最も円滑に行われる。また、処理速度を同一になし得ない場合にでも、夫々の処理速度をできるだけ近接させていくことにより、製本機の空のクランプユニットの発生率を、クランプユニットの全体数の1割以下に留めることが可能である。むろん、3者の処理速度を完全に同期できれば、製本機の空のクランプユニットの発生率はゼロとなる。
本発明の実施例1の発明を実施するための形態を、以下に図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、本発明の実施例1のシステム構成を説明するための説明図である。図1aは本発明の実施例1のシステム構成を平面図として模式的に表したものであり、図1bは正面図として模式的にあらわしたものである。
本発明の実施例1の自動丁合製本システムSの作用を、以下に詳細に説明する。図2において、システム全体のスイッチがONとなると(ステップS10)、ロボット1は待機位置にて待機する(ステップ11)。この際、図3aに見るように、アーム11、12はやや折畳まれた状態で、把持用端部13は搬送路G2の丁合本GBの想定位置(2点鎖線で表示)とクランプユニットCPの中間のやや上方に位置している。なお、この状態にて、ロータリーエンコーダー22(図1、図6参照)は、常時クランプユニットCPの速度信号VSをモニタしてロボット用制御装置24に送っている。
11 アーム
12 アーム
13 把持用端部
131 固定部
131a 作動端
132 可動部
132a 作動端
133 エアシリンダ
13a 基部
13b 爪部
14 台座
2 制御機構
21 丁合本検出センサ
22 ロータリーエンコーダー
23 タイミングセンサ
24 ロボット用制御装置
AX 駆動軸
B 製本部
B1 製本機
CL1 幅
CL2 長さ
CL3 間隔
CM 脊部断裁機構
CP クランプユニット
CP1 クランプユニット
CP2 クランプユニット
CP3 クランプユニット
CPa 前板
D 最大離間距離
G 丁合部
G1 丁合機
G2 搬送路
GB 丁合本
GS 丁合本検出信号
J 連結部
L 許容走行距離
L1 加速走行距離
L2 投入可能走行距離
MS ロボット動作指令
NM 表紙貼着機構
PM 糊付け機構
S 自動丁合製本システム
S10 ステップ
S11 ステップ
S12 ステップ
S13 ステップ
S14 ステップ
S15 ステップ
S16 ステップ
S17 ステップ
S18 ステップ
S19 ステップ
S20 ステップ
S21 ステップ
S22 ステップ
S23 ステップ
S24 ステップ
S25 ステップ
SS ロボット姿勢情報
ST ストックスペース
TB テーブル
TS タイミング信号
VS 速度信号
X1 方向
X2 方向
X3 方向
X4 方向
X5 方向
X6 方向
Y 方向
Z 方向
gb 適正位置
p1 緩衝材
p2 緩衝材
α 方向
β 方向
Claims (6)
- 丁合部と連結部と製本部から構成され、
丁合部は、複数の折丁を丁合して丁合本とする機能を有する丁合機と搬送路から構成され、
製本部は、供給された丁合本に表紙を貼着する機能を有する製本機から構成され、
連結部は、丁合機から搬送路を通じて送出される丁合本を搬送路から摘出し製本機のクランプユニットに投入可能な態勢に保持し製本機のクランプユニットに投入するための把持用端部を備えたアームを有するロボットと、該ロボットの動作を制御する制御機構から構成され、
制御機構は、搬送路の所定位置に丁合本が配置されたことを検出する丁合本検出センサと、製本機のクランプユニットの移動速度をモニタするロータリーエンコーダーと、丁合本が投入される製本機のクランプユニットの適正位置をモニタするタイミングセンサと、丁合本検出センサ及びロータリーエンコーダー及びタイミングセンサからの情報によってロボットの動作を制御するロボット用制御装置から構成されている、
ことを特徴とする自動丁合製本システム。 - 把持用端部を備えたアームを有するロボットが、2本のアームと台座から構成されアームの先端部を上下、左右、前後の3次元のいずれの方向にも移動させることが可能であり、
丁合本検出センサは搬送路の端末近傍に装着され、
ロータリーエンコーダーとタイミングセンサは製本機に装着され、
ロボットからは、ロボットの姿勢に関するロボット姿勢情報が逐次ロボット用制御装置に送られ、
ロボット用制御装置からはロボットに動作を行わせるロボット動作指令が送られ、
丁合本検出センサからは、搬送路の所定位置に丁合本が配置された時に丁合本検出信号がロボット用制御装置に送られ、
ロータリーエンコーダーからはクランプユニットの移動速度の速度信号が常時ロボット用制御装置に送られ、
タイミングセンサは丁合本が投入されるクランプユニットが適正位置に来たときにタイミング信号をロボット用制御装置に送り、
ロボットの動作が、
待機位置にてアームを待機させるステップと、
丁合本検出センサが丁合本検出信号を発信した場合に、アームを搬送路の丁合本摘出位置に移動させるステップと、
アーム先端に装着された把持用端部にて丁合本を把持し搬送路から摘出するステップと、
丁合本を把持用端部に把持したままアームを待機位置に戻すステップと、
タイミングセンサからのクランプユニットのタイミング信号を確認するステップと、
ロータリーエンコーダーからのクランプユニットの速度信号を参照するステップと、
アームを投入位置に移動させるステップと、
把持用端部を投入対象のクランプユニットと同速度で同一方向に移動するように加速させるステップと、
丁合本の投入が可能であるか否かを判断するステップと、
丁合本の投入が不可能と判断すれば、丁合本をストックスペースに格納し、アームを待機位置に戻すステップと、
丁合本の投入が可能と判断すれば、把持用端部から丁合本を離脱させて丁合本をクランプユニットに投入するステップと、
アームを待機位置に戻すステップ、
から構成されることを特徴とする請求項1に記載の自動丁合製本システム。 - 搬送路が丁合機に付属のもので独立の駆動機構を有しておらず、丁合機の処理速度と同一の速度で丁合本を搬送するものである場合に、丁合機の処理速度と製本機の処理速度が同一であるか、製本機の処理速度が丁合機の処理速度を上回るように設定されていることを特徴とする請求項1あるいは請求項2に記載の自動丁合製本システム。
- 搬送路が独立の駆動機構を有するものである場合に、
丁合機と搬送路と製本機の処理速度が同一であるか、
丁合機と搬送路の処理速度が同一で製本機の処理速度が丁合機と搬送路の処理速度を上回るように設定されているか、
搬送路と製本機の処理速度が同一で丁合機の処理速度が搬送路と製本機の処理速度を下回るように設定されているか、
搬送路の処理速度が丁合機の処理速度を上回り且つ製本機の処理速度が搬送路の処理速度を上回るように設定されているか、
のいずれかであることを特徴とする請求項1あるいは請求項2に記載の自動丁合製本システム。 - ロボットのアームに装着された把持用端部が可動部と固定部からなり、可動部と固定部の夫々の作動端に軟質合成樹脂製あるいはゴム製の緩衝材を有しており、可動部が移動手段により移動させられることによって可動部の作動端と固定部の作動端の間の距離を変化させられることを特徴とする請求項1あるいは請求項2あるいは請求項3あるいは請求項4に記載の自動丁合製本システム。
- ロボットのアームに装着された把持用端部の可動部の移動手段がエアシリンダあるいは油圧シリンダであることを特徴とする請求項5に記載の自動丁合製本システム。
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