JP4424198B2 - ファンクションブロックダイアグラムのプログラム装置 - Google Patents

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Description

本発明は、ファンクションブロックダイアグラムを用いたプログラム装置に関するものである。
ファンクションブロックダイアグラム(Function Block Diagram 以下FBDと称す)は、国際電気標準会議によるIEC61131−3規格のグラフィックプログラミング言語である。FBDのプログラムは、ファンクションやファンクションブロックなどのブロック同士を互いに接続した一連のブロック図として表される。それぞれのファンクションブロックはファンクションブロックの左側に入力端子、右側に出力端子を備えており、ファンクションブロック同士は入力端子や出力端子を介して結線される。(ファンクション、ファンクションブロックはIEC61131−3にて規定されている用語である。)
従来技術のFBDのプログラム装置においては、マウスやタッチパネル等の入力手段を用いて、ユーザが、結線を所望するファンクションブロック間の1組の端子を指定し、ユーザ自らが結線を行っている。ユーザが誤ってデータ型の異なる端子同士を結線したり、入力端子同士の結線または、出力端子同士の結線をする可能性があり、その場合は、結線の手直しをする必要がある。
そこで、ユーザの結線操作負荷の低減と結線操作時の誤接続防止のために、結線時における入力端子同士や出力端子同士の誤接続を避け、各ブロックの端子と端子の距離に応じて自動結線するFBDのプログラム装置及びその方法が開示されている。(例えば、特許文献1参照)。
特開平9−44210号公報(第1〜13頁、第1〜18図)
特許文献1のFBDのプログラム装置及びその方法においては、各ブロックの端子と端子の距離に応じて自動結線することはできるが、ファンクションブロックに備えられた各端子に一般的に備わっている属性、例えばデータ型、入出力属性は考慮されていない。
従って、異なるデータ型、同じ入出力属性の端子同士の結線が行われる場合があり、そのときはユーザによる結線の手直しをする必要があるという問題があった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、結線の手直し工数の低減と誤接続の防止により効率的なファンクションブロック間の結線を行うプログラミング装置を提供することを目的とする。
この発明は、ファンクションブロックダイアグラムのプログラム内に設けられた座標内に、ユーザの指示に基づいてファンクションブロックを配置する入力手段と、前記入力手段によって配置された前記ファンクションブロックに対し、配置情報を作成する作成手段と、前記座標内に配置可能な前記ファンクションブロックの各々のブロック型名ごとに備えられた端子の端子情報を格納するブロックライブラリ格納手段と、前記ファンクションブロックに備えられた端子に対応して、前記端子情報に基づき結線可能な端子及び優先順位を含む結線情報を格納する結線情報格納手段と、前記座標内に配置されたファンクションブロックの各端子が結線可能であるか否かの情報である結線状況を格納する結線状況格納手段と、指令された結線の起点の前記結線情報の優先順位に従い前記配置情報を検索し、検索した終点の結線状況から結線禁止かを判定するとともに、起点ブロックから最も距離が近いブロックの端子を結線する終点情報作成手段とを備えたものである。
この発明は、ファンクションブロックダイアグラムのプログラム内に設けられた座標内に、ユーザの指示に基づいてファンクションブロックを配置する入力手段と、前記入力手段によって配置された前記ファンクションブロックに対し、配置情報を作成する作成手段と、前記座標内に配置可能な前記ファンクションブロックの各々のブロック型名ごとに備えられた端子の端子情報を格納するブロックライブラリ格納手段と、前記ファンクションブロックに備えられた端子に対応して、前記端子情報に基づき結線可能な端子及び優先順位を含む結線情報を格納する結線情報格納手段と、前記座標内に配置されたファンクションブロックの各端子が結線可能であるか否かの情報である結線状況を格納する結線状況格納手段と、指令された結線の起点の前記結線情報の優先順位に従い前記配置情報を検索し、検索した終点の結線状況から結線禁止かを判定するとともに、起点ブロックから最も距離が近いブロックの端子を結線する終点情報作成手段とを備えたので、結線の手直し工数の低減と誤接続の防止により効率的なファンクションブロックの結線を行うことができる。
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1に係わるプログラム装置の構成図である。図1で示すように、プログラム装置1は、入力手段2と、カラーディスプレー、液晶ディスプレー等に代表される表示手段3と、データ処理の演算を行うデータ処理手段4と、データ処理の演算に用いる情報を記憶する記憶手段5を備えている。
データ処理手段4及び記憶手段5の詳細について説明する。、
データ処理手段4内には、ユーザが入力手段2を用いて表示手段3にしめされたプログラム内に用意された座標に配置されるファンクションブロックの情報を作成する配置情報作成手段4aが備えられている。配置情報作成手段4aは、作成したファンクションブロックの情報を記憶手段5内の配置情報格納手段5aに格納させる。
また、データ処理手段4内には、ユーザが選択したファンクションブロックに備えられている端子に対し、その端子と接続可能な別のファンクションブロックの端子を抽出して終点情報を作成する終点情報作成手段4bが備えられている。終点情報作成手段4bは、作成した終点情報を記憶手段5内の終点情報格納手段5cに格納させる。
また、データ処理手段4内には、ユーザが手動でファンクションブロックの端子間を表示画面3に示された画面上にて結線した場合に、その結線が結線禁止パターンの結線であるかを判定する手段である結線禁止判定手段4cが備えられている。尚、実施の形態1においては結線禁止判定手段4cを使用することはないが、結線禁止判定手段4cが持つ機能は終点情報作成手段4bが全て備えているものとする。
また、上記以外に記憶部5には、ユーザが入力手段2を用いて表示手段3にしめされた画面上の座標に配置した全ファンクションブロックの各端子が結線されているか否かである結線状況についてその結線状況を格納する結線状況格納手段5bと、予め用意したファンクションブロックの雛型の情報を格納するブロックライブラリ格納手段5dと、ファンクションブロックの各端子について、結線パターンおよび結線禁止パターンとを登録した結線情報を格納する結線情報格納手段5eと、結線選択条件を格納する結線選択条件格納手段5fとが備えられている。
以下、プログラム装置の動作について説明する。図2は、本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1にて作成中のFBDのプログラム例を示す図である。
図2には、FB1(FBはファンクションブロックの略)とFB2とFB10とが示されている。
FB1は、IN_1、IN_2からなる入力端子を2個、およびOUT_1及びOUT_2からなる出力端子を2個備えている。FB2は、IN_A、IN_B、IN_Cからなる入力端子3個とOUT_Aからなる出力端子1個を備えている。FB10は、IN_ABCの入力端子とOUT_Aの出力端子を備えている。
FB1、FB2、FB10は、ユーザが入力手段2を用いてブロックライブラリ格納手段5dから予め用意したファンクションブロックの雛型情報を取り出し、表示手段3に表示されたプログラム内に用意された平面座標に配置したものである。図3は、本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の記憶手段5内のブロックライブラリ格納手段5d内の予め用意したファンクションブロックの雛型の情報を示す図である。
ブロックライブラリは特定の用途(例えば計装制御等)に適したファンクションブロックの情報が整理されている。ブロックライブラリはブロック型名と端子情報とで構成される。
ブロック型名は、このブロックライブラリ格納手段5dが予め用意したファンクションブロックの型の名前である。ブロック型名は一意である。
端子情報は、入出力属性、端子番号、端子名、端子データ型、結線情報NOで構成される。尚、端子番号、結線情報NOは、プログラムの処理上、便宜的に付加されているものであるので、端子情報は、少なくとも入出力属性、端子名、端子データ型があれば本願発明の機能を果たすことができる。
入出力属性は、各ブロック型が備える各端子の入出力属性を表し、内容は入力または出力である。
端子番号は、同一のブロック型内で同一入出力属性の端子集合の中で1から始まる自然数を順に付与した番号で、前述の端子集合内で一意である。ファンクションブロックを図により示すとき、端子番号が若いものから順に上から端子名を表示する。
端子名は端子に付けた名前である。同一ブロック型内で一意である。
端子データ型は、この端子で扱うことができるデータの型である。INTは浮動小数点型、REALは整数型、BOOLは条件式に対する結果を示し、真偽(trueまたはfalse)を示すBOOL型を示している。
結線情報NOは、該当の端子の結線情報を指し示すための番号である。結線情報NOはブロックライブラリ内で一意な番号である。
また、番号を付されたそれぞれの結線情報は、各々について、ブロックライブラリに登録されている各ファンクションブロックの各端子が、どのファンクションブロック型のどの端子と結線可能か、また、どのファンクションブロック型のどの端子と結線禁止かについての情報、つまり結線可能な結線パターンおよび結線禁止パターンとからなる詳細情報をもち、その詳細な結線情報は、結線情報格納手段5eに格納されている。図4は、本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の記憶手段5内の結線情報格納手段5eに格納されている結線情報を示す図である。
図4において、結線NOごとの結線情報は、優先順位、ブロック型名、端子名、結線禁止から構成される。尚、図4では結線情報の1つである結線情報NO=4であるファンクションブロック型がFB1で、FB1の出力端子がOUT_2の場合の内容を例として図示している。また、結線情報に含まれる端子データ型は、端子データ型と等しい端子だけを格納し、異なるデータ型を格納されない。また、指し示す結線情報に含まれる端子の入出力属性は、入出力属性とは異なるものだけ格納されている。
優先順位は、個別の結線情報の中でどのブロックの、どの端子の結線を優先するかを示す番号である。優先順位は数値が小さいほど優先順位が高い。優先順位1は個別の端子情報の中で一意である。
ブロック型名は、結線情報に登録されている端子が従属するブロックのブロック型名を示す。
端子名は、結線情報に登録されている端子の名前である。
結線禁止は、内容がTRUEである場合は、結線禁止であることを示す。FALSEである場合は、結線可能な端子である。
尚、ユーザによるブロックライブラリおよび結線情報の変更、追加、および削除が行えることは言うまでもない。
図2において示された、ユーザが入力手段2を用いて作成したプログラム内に用意された座標に配置されるファンクションブロックの配置情報を、配置情報作成手段4aは、配置情報格納手段5aに格納させる。図5は、本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の配置情報格納手段5aに格納されている配置情報を示す図である。
配置情報は、ID、ブロック型名、水平座標、垂直座標から構成される。
IDの数字は、配置情報格納手段5a内で各々のファンクションブロックに一意に付与した数値である。ブロック型名は各々のファンクションブロックの型名を示し、水平座標は、配置したブロックの左上の角からの水平座標を示し、垂直座標は、配置したブロックの左上の角からの垂直座標を示している。尚、配置情報には備考が設けられており、図2の各ファンクションブロックと、どのIDの数字が対応しているかを説明するために示されているが、必ずしも配置情報格納手段5aに格納されるデータではない。
また、それぞれのファンクションブロックに付されたIDの数字ごとに、配置されたファンクションブロックの各端子に結線が接続されているかを示す結線状況について、配置情報作成手段4aが作成し、結線状況格納手段5bに格納する。図6は、本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の結線状況格納手段5bに格納されている結線状況を示す図である。
図6において、結線状況格納手段5b内の結線状況は、IDの各値ごとに構成され、各IDごとに端子名と結線状況とから構成される。端子名は、このブロックが備える端子の名前であり、結線状況は、当該端子が結線されていれば結線、結線されていなければ空きである。
例えばID=1の結線状況は、図5のID=1であるので、図2におけるFB1の各端子の結線状況を示している。尚、結線状況は、ユーザ、またはプログラム装置1が結線を行った際に逐次更新される。
次に、ユーザが選択した端子に対して、結線パターンに適合する端子があるかどうか検索する処理について説明する。例えば、ユーザは図2におけるのFB1の出力端子OUT_2を選択し、続けて入力手段2を通じて結線を指令したものとする。ユーザが選択した端子は以後、「起点端子」、起点端子が従属するファンクションブロックを「起点ブロック」と記述する。
図7は、本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の終点情報作成手段4bが行う処理のフローチャートを示す図である。
入力手段2に結線が指令されると、終点情報作成手段4bは、まず起点情報取得処理(S100)を行う。起点情報取得処理とは、配置情報格納手段5aに格納されている情報のうち、起点ブロック(図2におけるFB1)の情報、即ち図5におけるID(1)、ブロック型名(FB1)、水平座標(Xb1)、垂直座標(Yb1)を取得し、さらにブロックライブラリ格納手段5dに格納された情報から、ブロック型名(FB1)、入出力属性(出力)、端子番号(2)を条件式として検索し、結線情報NO(4)を取得する処理のことである。
次に、終点情報作成手段4bは、結線情報取得処理(S101)を行う。結線情報取得処理とは、起点情報取得処理(S100)で得た結線情報NO(4)を条件式とし、図4における結線情報格納手段5eに格納されている結線情報から結線情報NO(4)に該当する結線情報を取得する処理のことである。
次に、終点情報作成手段4bは、結線選択条件格納手段5fに対し、結線選択条件の情報として優先順位を1位、結線禁止をFALSEという情報を設定して格納する(S102)。
次に、終点情報作成手段4bは、結線情報選択処理(S103)を行う。結線情報選択処理とは、結線情報取得処理(S101)にて取得した結線情報を、選択条件格納手段5fにて格納され、S102にて設定された結線選択条件で検索する処理である。
各入力端子、出力端子は一般的にデータ型と呼ばれる型属性を備えており、FBDプログラム作成時は同一データ型の端子同士を結線し、かつ入力端子と出力端子を結線する必要があるが、結線情報に含まれる端子データ型は、端子データ型と等しい端子だけを格納し、異なるデータ型を格納されていないので、選択されることはなく、また、端子の入出力属性は、入出力属性とは異なるものだけ格納されているので、入出力属性を誤って選択するということは皆無である。
検索した結果、一致する結線情報があれば(S104)、終点情報作成手段4bは、配置情報検索処理(S105)を行う。配置情報検索処理とは、図5に示す配置情報格納手段5a内の配置情報を検索し、結線情報検索処理(S103)で選択した結線情報のブロック型名と同名のブロック型名を備えた配置情報の数を求める処理のことである。
一致する配置情報があれば(S106)、終点情報作成手段4bは結線状況検査処理(S107)を行う。結線状況検査処理とは、配置情報検索処理(S105)で検出したファンクションブロックの情報のIDが示す、図6に示す結線状況において、結線情報選択処理(S103)で求めた結線情報の端子名と一致する端子名を持つ結線状況を取得する。
結線状況が“空き”ならば(S108)、終点情報作成手段4bは、終点候補追加処理を行う(S109)。終点候補追加処理は、該当する端子名とその端子が従属するファンクションブロックの配置情報である終点情報を終点情報格納手段5cに格納する処理である。図8は、本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の終点情報格納手段5cに格納されたファンクションブロックの配置情報である終点情報を示す図である。終点情報格納手段5cのデータ構造は、配置情報格納手段5aに格納される配置情報に加え、端子名が附加されたものである。
配置情報数の全てを終えたかを判別し(S110)、配置情報数の全てを終えている場合で、終点情報格納手段5cに終点情報があれば(S112)、図8における終点情報格納手段5cの中のファンクションブロックのうち、起点ブロックから最も距離が近いブロックを除いて削除し(S112)、処理を終了する。そしてこの処理後、終点情報格納手段5cに格納された情報に基づいて結線がなされる。すなわちFB1の端子OUT_2と、FB2の端子IN_Aに結線される。
S110にて配置情報数の全てを終えていない場合は、終点情報作成手段4bはS107の結線状況検査処理を行う。
S111にて終点情報格納手段5bに終点情報がない場合は、終点情報作成手段4bは、結線選択条件格納手段5fに対し、結線選択条件の情報内の優先順位を一つ下げ、この場合は優先順位を1位から2位として情報を再設定して格納する(S112)。そしてステップS103から繰り返す。
尚、S103の結線情報選択処理の結果、一致する結線情報がなかった場合や、S105の配置情報検索処理にて一致する配置情報がなかった場合も、終点情報作成手段4bは、結線選択条件格納手段5fに対し、結線選択条件の情報として内の優先順位を一つ下げ、この場合は優先順位を1位から2位として情報を再設定して格納する(S112)。そしてステップS103から繰り返す。
以上の処理の結果を図9に示す。図9は、本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の終点情報作成手段4bが行った処理に基づいて結線された結線情報を示す図である。起点端子の接続パターンに適合し、かつ最も距離の近い端子であるFB2の端子IN_Aが適正に選択され、結線されている。以下、前述の端子を終点端子と記す。
従って、本発明の実施の形態1においては、FBDのプログラム内に設けられた座標内に、ユーザの指示に基づいてファンクションブロックを配置する入力手段2と、入力手段2によって配置されたファンクションブロックに対し、配置情報を作成する配置情報作成手段4aと、座標内に配置可能なファンクションブロックの全てについてファンクションブロックのブロック型名ごとに備えられた端子の入出力属性、端子名、端子データ型の情報である端子情報を格納するブロックライブラリ格納手段5cと、座標内に配置されたファンクションブロックの各端子が結線可能か否かの情報である結線状況を格納する結線状況格納手段5bと、座標内に配置されたファンクションブロックの端子間に結線する際に、結線の起点及び終点の端子情報及び結線情報から結線禁止かを判定する結線禁止判定手段の機能を備える終点情報作成手段4bとを備えたので、結線の手直し工数の低減と誤接続の防止により効率的なファンクションブロックの結線を行うことができる。
また、FBDのプログラム内に設けられた座標内において、所定のファンクションブロックの端子を起点として、結線禁止ではない条件を満たす各端子のうち、結線しようとする距離が最も短い端子を選択する終点情報作成手段4bとを備えたので、自動的にファンクションブロックの端子間結線を行うことができる。
さらに、所定のファンクションブロックの端子を起点として、結線禁止ではない条件を満たす各端子のうち、実施の形態1に示すように、最も距離の短い端子を選択するだけではなく、ここを様々な条件を設定することで、より自動的なファンクションブロックの端子間結線を効率的に行うことができる。例えば、図4の結線情報NOに配列されている優先順位の根拠を最も頻度の高い順にしたり、複数のファンクションブロックの定型パターンにすることでより効率的な自動結線を実現できる。、
実施の形態2.
実施の形態1においては、ファンクションブロックの起点端子の接続パターンに適合し、且つ最も起点端子からの距離が短い端子を自動的に結線する場合について説明したが、実施の形態2においては、ユーザが行った結線が結線禁止パターンに適合するか検出する場合について説明する。尚、実施の形態2の構成については実施の形態1と同一である。
動作について説明する。図10は、本発明の実施の形態2に係るプログラム作成装置1の結線禁止判定手段4cが行う処理のフローチャートを示す図である。
図1において、結線禁止判定手段4cがユーザが行った結線が結線禁止パターンに適合するか検出する処理を行う。図2において、実施の形態1と同様にFB1の端子OUT_2を起点端子とし、FB1の端子IN_Aを終点端子とした場合について説明する。
結線禁止判定手段4cは、まず始点端子の起点情報取得処理(S200)を行う。起点情報取得処理は、始点端子の従属するブロック型、入出力属性、および端子番号を元にブロックライブラリ格納手段5c内の図3に示すような情報を参照し、始点端子の端子データ型と結線情報NOを取得する処理である。
結線禁止判定手段4cは、次に終点端子の終点情報取得処理(S201)を行う。終点情報取得処理は、終点端子の従属するブロック型、入出力属性、および端子番号を元にブロックライブラリ格納手段5c内の図3に示すような情報を参照し、終点端子の端子データ型と結線情報NOを取得する処理である。
結線禁止判定手段4cは、次に両端子の入出力属性比較処理(S202)を行う。入出力属性比較処理では、起点端子の入出力属性と終点端子「IN_C」の入出力属性の比較を行う。比較結果、異なる判定をした場合(S203)、結線禁止判定手段4cは、両端子に対し、データ型比較処理(S204)を行う。データ型比較処理は、起点端子と終点端子のデータ型を比較する処理である。比較結果、等しい判定をした場合(S205)、結線禁止判定手段4cは、始点端子の結線情報取得処理(S206)を行う。始点端子の結線情報取得処理は、図4に示すような始点端子の結線情報中に終点端子が従属するブロック型名とブロック型名とが一致し、かつ、終点端子の端子名と端子名が一致する結線禁止を取得する処理である。結線禁止の情報を取得し、その内容がFALSE、すなわち結線可能な端子である場合(S207)は、結線禁止判定手段4cは終点端子の結線情報取得処理(S208)を行う。終点端子の結線情報取得処理は、図4に示すような終点端子の結線情報の中に始点端子が従属するブロック型名とブロック型名とが一致し、且つ始点端子の端子名と端子名が一致する結線禁止を取得する処理である。結線禁止の情報を取得し、その内容がFALSE、すなわち結線可能な端子である場合は、ユーザが手動で行った結線は可能であることをユーザに知らせ(S209)、処理を終了する。
以上のフローに従い、両端子の入出力属性比較処理(S302)、S303、S305、S307、S309において上記の場合に一つでも該当しない場合は、結線禁止判定手段4cは、結線禁止処理を行い、(S210)処理を終了する。結線禁止処理は、ユーザが手動で行った結線は禁止であることをユーザに知らせる処理である。
したがって、本発明の実施の形態2においては、手動で結線する場合でも実施の形態1と同様の効果を奏することができる
本発明の実施の形態1に係わるプログラム装置の構成図である。 本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の記憶手段5内の結線情報格納手段5eに格納されている結線情報を示す図である。 本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の記憶手段5内のブロックライブラリ格納手段5d内の予め用意したファンクションブロックの雛型の情報を示す図である。 本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の記憶手段5内の結線情報格納手段5eに格納されている結線情報を示す図である。 本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の配置情報格納手段5aに格納されている配置情報を示す図である。 本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の結線状況格納手段5bに格納されている結線状況を示す図である。 本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の終点情報作成手段4bが行う処理のフローチャートを示す図である。 本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の終点情報格納手段5cに格納されたファンクションブロックの配置情報である終点情報を示す図である。 本発明の実施の形態1に係るプログラム作成装置1の終点情報作成手段4bが行った処理に基づいて結線された結線情報を示す図である。 本発明の実施の形態2に係るプログラム作成装置1の結線禁止判定手段4cが行う処理のフローチャートを示す図である。
符号の説明
1 プログラム装置、2 入力手段、3 表示手段、4 データ処理手段、4a 配置情報作成手段、4b 終点情報作成手段、4c 結線禁止判定手段、5 記憶手段、5a配置情報格納手段、5b 結線状況格納手段、5c 終点情報格納手段、5d ブロックライブラリ格納手段、5e 結線情報格納手段、5f 結線選択条件格納手段。

Claims (3)

  1. ファンクションブロックダイアグラムのプログラム内に設けられた座標内に、ユーザの指示に基づいてファンクションブロックを配置する入力手段と、
    前記入力手段によって配置された前記ファンクションブロックに対し、配置情報を作成する作成手段と、
    前記座標内に配置可能な前記ファンクションブロックの各々のブロック型名ごとに備えられた端子の端子情報を格納するブロックライブラリ格納手段と、
    前記ファンクションブロックに備えられた端子に対応して、前記端子情報に基づき結線可能な端子及び優先順位を含む結線情報を格納する結線情報格納手段と、
    前記座標内に配置されたファンクションブロックの各端子が結線可能であるか否かの情報である結線状況を格納する結線状況格納手段と、
    指令された結線の起点の前記結線情報の優先順位に従い前記配置情報を検索し、
    検索した終点の結線状況から結線禁止かを判定するとともに、
    起点ブロックから最も距離が近いブロックの端子を結線する終点情報作成手段と、
    を備えたことを特徴とするファンクションブロックダイアグラムのプログラム装置。
  2. 前記ブロックライブラリ格納手段に格納される端子情報及び結線情報格納手段に格納される結線情報は、ユーザにより変更、追加、及び削除が行えることを特徴とする請求項1に記載のファンクションブロックダイアグラムのプログラム装置。
  3. 前記ファンクションブロックダイアグラムのプログラム装置は、
    ユーザが行った結線の起点の結線情報及び終点の結線状況に基づき結線禁止か否かを判定する結線禁止判定手段をさらに備えた
    ことを特徴とする請求項1に記載のファンクションブロックダイアグラムのプログラム装置。
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