JP4419782B2 - Stacker crane - Google Patents

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Description

この発明は、スタッカクレーンに係り、特にスタッカクレーンにおける荷の位置ずれの補正に関する。   The present invention relates to a stacker crane, and more particularly to correction of load misalignment in a stacker crane.

図８（ａ）及び（ｂ）に示されるように、複数の間口を有すると共に荷を保管するための棚１に沿って走行路２が敷設され、この走行路２上をスタッカクレーン３が走行し、棚１と入庫ステーション４または出庫ステーション５との間で荷を搬送する自動倉庫が知られている。
スタッカクレーン３は、昇降自在の昇降台とその昇降台の上に搭載された移載機を有しており、図９（ａ）〜（ｃ）に示されるように移載機６に走行路２とは直角方向に進退して荷Ｓを移動させるフォーク７が設けられている。また、昇降台には荷Ｓのはみ出しを検知して移載動作を自動的に停止するための荷はみ出しセンサ８が配設されている。 As shown in FIGS. 8A and 8B, a traveling path 2 is laid along a shelf 1 having a plurality of openings and storing loads, and a stacker crane 3 travels on the traveling path 2. In addition, an automatic warehouse that conveys loads between the shelf 1 and the receiving station 4 or the leaving station 5 is known.
The stacker crane 3 has a lifting platform that can be moved up and down and a transfer machine mounted on the lifting platform. As shown in FIGS. 2 is provided with a fork 7 that moves forward and backward in a direction perpendicular to the load 2 to move the load S. In addition, a load protrusion sensor 8 for detecting the protrusion of the load S and automatically stopping the transfer operation is disposed on the lifting platform.

通常は、図９（ａ）〜（ｃ）に順次示されるように、移載機６のフォーク７が棚１に載置された荷Ｓの下方に進出して荷Ｓを持ち上げた後、荷Ｓと共に後退して引き込みを完了する。
ここで、フォーク７上に荷Ｓが存在しない場合あるいは荷Ｓの重量が無視し得る場合には、図１０（ａ）〜（ｃ）に順次示されるように、フォーク７を進出させて荷Ｓを棚１に入庫したり、逆に荷Ｓを棚１から出庫しても、フォーク７が撓むことはない。ところが、実際には図１１（ａ）の位置、すなわちフォーク７が進出する前の状態ではフォーク７は撓んでいないが、フォーク７が進出して棚１に入庫した際には、図１１（ｂ）に示されるように、荷Ｓの重量によってフォーク７が撓むため、荷Ｓが棚１の手前側に位置ずれを生じて載置されてしまう。このようにして入庫と出庫を繰り返すと、棚１から棚１への移動を行うピッキングシステムやパレットが外部に出ないクローズドシステムにおいては、荷Ｓの位置ずれ量が次第に大きくなり、図１２に示されるように、荷Ｓをフォーク７上に引き込んだときに、荷Ｓの一部が荷はみ出しセンサ８の位置にかかり、荷はみ出しセンサ８により荷Ｓのはみ出しが検知されて移載機６の移載動作が自動的に停止するおそれがある。 Normally, as sequentially shown in FIGS. 9A to 9C, after the fork 7 of the transfer machine 6 advances below the load S placed on the shelf 1 and lifts the load S, Pull back with S to complete the pull-in.
Here, when the load S does not exist on the fork 7 or when the weight of the load S can be ignored, the fork 7 is advanced and the load S is sequentially shown in FIGS. 10 (a) to 10 (c). The fork 7 does not bend even if the load S is loaded into the shelf 1 or the load S is unloaded from the shelf 1. However, in practice, the fork 7 is not bent at the position shown in FIG. 11A, that is, before the fork 7 advances, but when the fork 7 advances and enters the shelf 1, FIG. ), The fork 7 bends due to the weight of the load S. Therefore, the load S is placed on the front side of the shelf 1 with a displacement. When the warehousing and the warehousing are repeated in this way, in the picking system for moving from the shelf 1 to the shelf 1 and the closed system in which the pallet does not come out, the amount of positional deviation of the load S gradually increases, as shown in FIG. When the load S is pulled onto the fork 7, a part of the load S is applied to the position of the load protrusion sensor 8, and the protrusion of the load S is detected by the load protrusion sensor 8. The loading operation may stop automatically.

そこで、図１３（ａ）に示されるように、上部に外方に向かって開いた斜面部９を有するガイド１０を棚に設置し、図１３（ｂ）及び（ｃ）に示されるように、荷Ｓをガイド１０の上から棚に載置したときに荷Ｓに位置ずれが生じていても、荷Ｓが斜面部９に当接してすべり落ちることによって位置ずれを補正する方法が考案されている。
しかしながら、このようなガイド１０を用いる方法では、荷Ｓのピッキング作業を行う棚の間口すべてにガイド１０を設置しなければならず、設備コストが嵩むという問題がある。
また、ガイド１０の厚さ分だけ余分に荷Ｓを昇降させる必要があるため、ピッキング作業のサイクルタイムが遅くなり、作業の効率低下を招いてしまう。さらに、ガイド１０の厚さ分だけ棚のスペースを余分に取らなければならないという問題もある。 Therefore, as shown in FIG. 13 (a), a guide 10 having an inclined surface portion 9 opened outward is installed on the shelf, and as shown in FIGS. 13 (b) and (c), When the load S is placed on the shelf from the top of the guide 10, even if the load S is misaligned, a method of correcting the misalignment by causing the load S to slide against the slope portion 9 is devised. Yes.
However, in such a method using the guide 10, the guide 10 has to be installed at all the shelves where the picking operation of the load S is performed, and there is a problem that the equipment cost increases.
Further, since it is necessary to lift and lower the load S by an amount corresponding to the thickness of the guide 10, the cycle time of the picking work is delayed, and the work efficiency is reduced. Furthermore, there is a problem in that extra space for the thickness of the guide 10 must be taken.

特許文献１には、移載機の移載方向に対して直角方向に荷を移動させる移動装置を搭載し、荷を移載方向の中心軸上に位置させて移載を行うスタッカクレーンが開示されている。   Patent Document 1 discloses a stacker crane that mounts a moving device that moves a load in a direction perpendicular to the transfer direction of the transfer machine, and moves the load on a central axis in the transfer direction. Has been.

特開２０００−２３８９０４号公報JP 2000-238904 A

ところが、特許文献１のスタッカクレーンでは、上述したように移載方向に対して前後方向に位置ずれを生じた荷の位置を補正することはできず、次第に位置ずれ量が大きくなって移載動作が自動的に停止するという不具合を解消することができない。
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、移載方向に対して前後方向に生じた荷の位置ずれを補正することができるスタッカクレーンを提供することを目的とする。 However, in the stacker crane of Patent Document 1, as described above, it is impossible to correct the position of the load that is displaced in the front-rear direction with respect to the transfer direction, and the position shift amount gradually increases and the transfer operation is performed. Cannot be solved automatically.
The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a stacker crane capable of correcting a positional deviation of a load generated in the front-rear direction with respect to the transfer direction. And

この発明に係るスタッカクレーンは、移載される荷の端部が所定の位置に至ったときに作動する位置検出スイッチを備え、移載機による移載方向への荷の許容範囲内の位置ずれを検知する荷位置ずれセンサを昇降台に固定し、荷位置ずれセンサが荷の許容範囲内の位置ずれを検知したときにその位置ずれ量を位置ずれ量測定手段で測定し、荷位置ずれセンサが荷の許容範囲内の位置ずれを検知すると、位置ずれ量測定手段で測定された位置ずれ量に対応した量だけコントローラが移載機の移載ストローク量を調整して荷の移載動作を行わせるものであり、位置ずれ量測定手段は、予め決められた大きさの荷を移載する場合に移載機による移載動作の開始から位置検出スイッチが作動するまでの所要時間に基づいて位置ずれ量を算出する。
許容範囲内の位置ずれが荷位置ずれセンサによって検知されると、コントローラにより移載機の移載ストローク量が調整され、これにより位置ずれが補正される。
The stacker crane according to the present invention includes a position detection switch that operates when an end of a load to be transferred reaches a predetermined position, and a positional deviation within an allowable range of the load in the transfer direction by the transfer machine. The load position deviation sensor for detecting the load is fixed to the elevator, and when the load position deviation sensor detects a position deviation within the allowable range of the load, the position deviation amount is measured by the position deviation amount measuring means, and the load position deviation sensor is measured. When a position deviation within the allowable range of the load is detected, the controller adjusts the transfer stroke amount of the transfer machine by an amount corresponding to the position deviation amount measured by the position deviation amount measuring means, and performs the load transfer operation. all SANYO to perform positional deviation amount measuring means, based on the time required for the position detecting switch from the start of the transfer operation by the transfer device is operated when transferring the load of a predetermined magnitude To calculate the amount of displacement.
When the positional deviation within the allowable range is detected by the load positional deviation sensor, the controller adjusts the transfer stroke amount of the transfer machine, thereby correcting the positional deviation.

なお、位置検出スイッチは、荷位置ずれセンサ、移載機による移載方向への荷の許容範囲を超える位置ずれを検知する荷はみ出しセンサ、及び移載機上の荷の存在を検知する在荷センサのうちのいずれかから構成することができる。 Na us, the position detecting switch is standing for detecting load positional displacement sensors, load protrusion sensor for detecting the positional deviation exceeding the permissible range of the load of by transfer machine to transfer direction, and the presence of a load of a transfer machine It can consist of any of the load sensors.

この発明によれば、移載方向に対して前後方向に生じた荷の位置ずれを補正することが可能となる。   According to the present invention, it is possible to correct the positional deviation of the load generated in the front-rear direction with respect to the transfer direction.

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に、この発明の実施の形態１に係るスタッカクレーンを示す。スタッカクレーンは、走行モータ１１により走行路２上を走行する下部フレーム１２を有しており、下部フレーム１２の上に一対のマスト１３が立設され、昇降台１４が昇降モータ１５の駆動によりマスト１３に沿って昇降自在に取り付けられている。昇降台１４の上にはそれぞれ荷Ｓの移載を行う二つの移載機１６が搭載されている。また、下部フレーム１２の走行や昇降台１４の昇降等の制御を行うためのコントロ−ラ１７がマスト１３の外側部に取り付けられている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 shows a stacker crane according to Embodiment 1 of the present invention. The stacker crane has a lower frame 12 that travels on the traveling path 2 by a traveling motor 11, a pair of masts 13 are erected on the lower frame 12, and the lifting platform 14 is driven by the lifting motor 15. 13 is attached so as to be movable up and down. Two transfer machines 16 for transferring the load S are mounted on the lift 14. Further, a controller 17 for controlling the traveling of the lower frame 12 and the raising and lowering of the lifting platform 14 is attached to the outer portion of the mast 13.

図２に示されるように、各移載機１６は走行路２とは直角方向（矢印Ａで示される方向）に進退自在に配設されたフォーク１８を有しており、昇降台１４には、各移載機１６のフォーク１８の進退方向に沿ってそれぞれ複数のセンサが配列されている。複数のセンサは、各移載機１６に対応して、三つの在荷センサ１９、二つの荷位置ずれセンサ２０及び二つの荷はみ出しセンサ２１からなっている。荷位置ずれセンサ２０は、移載機１６による移載方向への荷Ｓの許容範囲内の位置ずれを検知するためのもので、フォーク１８の進退方向における移載機１６の両端部付近にそれぞれ配置されている。荷はみ出しセンサ２１は、移載機１６による移載方向への荷Ｓの許容範囲を超える位置ずれを検知するためのもので、双方の荷位置ずれセンサ２０よりもフォーク１８の進退方向に沿ってさらに外側にそれぞれ配置されている。また、荷位置ずれセンサ２０よりもフォーク１８の進退方向に沿って移載機１６の中央部側に三つの在荷センサ１９が配列されている。これらの在荷センサ１９は、移載機６上に荷が存在するか否かを検知するためのセンサである。   As shown in FIG. 2, each transfer machine 16 has a fork 18 that can be moved forward and backward in a direction perpendicular to the traveling path 2 (direction indicated by arrow A). A plurality of sensors are arranged along the forward / backward direction of the fork 18 of each transfer machine 16. The plurality of sensors includes three load sensors 19, two load position deviation sensors 20, and two load protrusion sensors 21 corresponding to each transfer machine 16. The load position deviation sensor 20 is for detecting a position deviation within the allowable range of the load S in the transfer direction by the transfer machine 16 and is located near both ends of the transfer machine 16 in the forward and backward direction of the fork 18. Has been placed. The load protruding sensor 21 is for detecting a positional shift exceeding the allowable range of the load S in the transfer direction by the transfer machine 16, and is more along the forward / backward direction of the fork 18 than the two load position shift sensors 20. Further, they are arranged on the outside. Further, three in-stock sensors 19 are arranged on the center side of the transfer machine 16 along the forward / backward direction of the fork 18 relative to the load position deviation sensor 20. These in-stock sensors 19 are sensors for detecting whether or not there is a load on the transfer machine 6.

これら在荷センサ１９、荷位置ずれセンサ２０及び荷はみ出しセンサ２１は、それぞれフォーク１８の進退通路を挟んで進退通路の一方の側部に配置されたセンサ本体と進退通路の他方の側部に配置された反射体とを有し、センサ本体からフォーク１８の進退方向に対して直角方向に発せられた光が反射体で反射された後にセンサ本体で検出する光電スイッチを構成している。フォーク１８上に載置された荷Ｓがフォーク１８と共に移動して荷Ｓの端部がセンサの配置位置まで到達すると、センサ本体から発せられた光線が荷Ｓにより遮断されるためにセンサ本体は反射体で反射された光を捉えることができず、これにより荷Ｓの存在及び荷Ｓの位置を検出することが可能となる。センサ本体が反射体で反射された光を捉えることができる状態をセンサのオフ状態、捉えることができない状態をセンサのオン状態と呼ぶことにする。   The load sensor 19, the load position deviation sensor 20, and the load protrusion sensor 21 are disposed on the sensor body disposed on one side of the advance / retreat passage and the other side of the advance / retreat passage, respectively, across the advance / retreat passage of the fork 18. The photoelectric switch is configured to detect light emitted from the sensor body in a direction perpendicular to the advancing and retreating direction of the fork 18 after being reflected by the reflector body. When the load S placed on the fork 18 moves together with the fork 18 and the end of the load S reaches the position where the sensor is disposed, the light beam emitted from the sensor body is blocked by the load S. The light reflected by the reflector cannot be captured, whereby the presence of the load S and the position of the load S can be detected. A state in which the sensor body can capture the light reflected by the reflector is referred to as a sensor off state, and a state in which the sensor main body cannot be captured is referred to as a sensor on state.

図３に示されるように、フォーク１８上に載置された荷Ｓが移載方向の中央に位置している場合の荷Ｓの端部から距離Ｌ１を隔てた位置に荷位置ずれセンサ２０が、距離Ｌ２を隔てた位置に荷はみ出しセンサ２１がそれぞれ配置されている。この実施の形態においては、Ｌ１＝３０ｍｍ、Ｌ２＝５０ｍｍに設定されている。   As shown in FIG. 3, the load position deviation sensor 20 is positioned at a distance L1 from the end of the load S when the load S placed on the fork 18 is located at the center in the transfer direction. Further, the load protruding sensors 21 are arranged at positions separated by a distance L2. In this embodiment, L1 = 30 mm and L2 = 50 mm are set.

次に、図４のフローチャートを参照して棚１に保管されている荷Ｓを降ろす場合の実施の形態１に係るスタッカクレーンの動作について説明する。まず、ステップＳ１で走行モータ１１及び昇降モータ１５の駆動により図５（ａ）に示されるようにスタッカクレーンの移載機１６を棚１の所望の間口の位置まで移動させる。次にステップＳ２で図５（ｂ）に示されるようにフォーク１８を移載方向中央の位置から棚１に向かって前進させ、移載動作を開始する。フォーク１８によって荷Ｓの引き込みを行い、ステップＳ３でフォーク１８を移載方向中央の位置にまで戻す。   Next, the operation of the stacker crane according to the first embodiment when unloading the load S stored on the shelf 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, in step S1, the travel motor 11 and the lifting motor 15 are driven to move the stacker crane transfer machine 16 to a desired frontage position on the shelf 1 as shown in FIG. Next, in step S2, as shown in FIG. 5B, the fork 18 is advanced from the center in the transfer direction toward the shelf 1, and the transfer operation is started. The load S is pulled in by the fork 18, and the fork 18 is returned to the center in the transfer direction in step S3.

ここで、ステップＳ４で荷はみ出しセンサ２１がオンしていないかどうかが判定される。荷はみ出しセンサ２１がオンしていない場合には、荷Ｓの端部が荷はみ出しセンサ２１の配置位置まではみ出ていないと判断されて、ステップＳ５に進み、こんどは荷位置ずれセンサ２０がオンしていないかどうかが判定される。そして、荷位置ずれセンサ２０がオンしていない場合には、荷Ｓの端部が荷位置ずれセンサ２０の配置位置までずれておらず、図５（ｃ）に示されるように荷Ｓが正常な位置にあると判断されて移載動作を完了する。   Here, in step S4, it is determined whether or not the unloading sensor 21 is turned on. If the load sensor 21 is not turned on, it is determined that the end portion of the load S does not protrude to the position where the load sensor 21 is arranged, and the process proceeds to step S5, where the load position deviation sensor 20 is turned on. It is determined whether it is not. When the load position deviation sensor 20 is not turned on, the end portion of the load S is not displaced to the arrangement position of the load position deviation sensor 20, and the load S is normal as shown in FIG. Is determined to be in the correct position, and the transfer operation is completed.

ステップＳ４で荷はみ出しセンサ２１がオンしている場合には、図６（ａ）に示されるように荷Ｓの端部が荷はみ出しセンサ２１の配置位置まではみ出ており、許容範囲を超える位置ずれを生じていると判断されて、ステップＳ６で移載動作が自動的に停止される。このとき、移載動作の停止と共に異常であることを示す警告ランプの点灯や警告音の発生をさらに行うことが好ましい。   When the load protrusion sensor 21 is turned on in step S4, the end of the load S protrudes to the position where the load protrusion sensor 21 is disposed as shown in FIG. In step S6, the transfer operation is automatically stopped. At this time, it is preferable to further perform lighting of a warning lamp and generation of a warning sound indicating an abnormality as the transfer operation is stopped.

また、ステップＳ５で荷位置ずれセンサ２０がオンしている場合には、図６（ｂ）に示されるように荷Ｓの端部が荷はみ出しセンサ２１の配置位置までははみ出ていないが、荷位置ずれセンサ２０の配置位置までずれており、許容範囲内の位置ずれを生じていると判断され、ステップＳ７でコントロ−ラ１７により移載機１６の移載ストローク量が所定量だけ調整された後、ステップＳ８でさらにフォーク１８が引き込まれて位置ずれが補正され、これにより荷Ｓが図５（ｃ）に示されるように正常な位置に戻される。なお、ステップＳ７における移載ストロークの調整量は、例えば移載方向の中央に位置している場合の荷Ｓの端部から荷位置ずれセンサ２０の配置位置までの距離Ｌ１に等しい３０ｍｍに設定される。   If the load position deviation sensor 20 is turned on in step S5, the end portion of the load S does not protrude to the arrangement position of the load protrusion sensor 21 as shown in FIG. It is determined that the position shift sensor 20 has shifted to the arrangement position, and a position shift within an allowable range has occurred, and the transfer stroke amount of the transfer machine 16 is adjusted by a predetermined amount by the controller 17 in step S7. Thereafter, in step S8, the fork 18 is further pulled in to correct the positional deviation, thereby returning the load S to the normal position as shown in FIG. 5C. In addition, the adjustment amount of the transfer stroke in step S7 is set to 30 mm which is equal to the distance L1 from the end of the load S to the arrangement position of the load position deviation sensor 20 in the case where the transfer stroke is located in the center in the transfer direction, for example. The

このようにして、荷Ｓの許容範囲内の位置ずれを補正しながら移載動作を行うことができるため、棚１から棚１への移動を行うピッキングシステムやパレットが外部に出ないクローズドシステムにおいても、荷Ｓの位置ずれ量が次第に大きくなって移載動作が自動的に停止するという不具合が防止される。
同様にして、棚１に荷Ｓを保管する場合にも、荷Ｓの許容範囲内の位置ずれを補正しながら移載動作を行うことができる。 In this way, since the transfer operation can be performed while correcting the positional deviation within the allowable range of the load S, the picking system for moving from the shelf 1 to the shelf 1 or the closed system in which the pallet does not go outside. However, the problem that the amount of positional deviation of the load S gradually increases and the transfer operation automatically stops can be prevented.
Similarly, when storing the load S on the shelf 1, the transfer operation can be performed while correcting the positional deviation within the allowable range of the load S.

実施の形態２．
実施の形態１では、荷位置ずれセンサ２０がオンした場合の移載ストロークの調整量を例えば３０ｍｍとして予め設定された量だけ移載ストローク量を調整したが、位置ずれ量測定手段によって荷Ｓの位置ずれ量を測定し、測定された位置ずれ量だけ移載機１６の移載ストローク量を調整することもできる。その他は、上述した実施の形態１と同様に図４のフローチャートに従って荷Ｓの許容範囲内の位置ずれが補正される。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the transfer stroke amount is adjusted by a preset amount with the adjustment amount of the transfer stroke when the load position deviation sensor 20 is turned on, for example, 30 mm. It is also possible to measure the displacement amount and adjust the transfer stroke amount of the transfer machine 16 by the measured displacement amount. Other than that, the positional deviation within the allowable range of the load S is corrected according to the flowchart of FIG.

例えば、棚１から荷Ｓを降ろす場合に、図７（ａ）に示されるようにフォーク１８の引き込み開始から図７（ｂ）に示されるように引き込まれる荷Ｓによって荷位置ずれセンサ２０がオンするまでの所要時間を計測する。ここで、コントローラ１７は予めフォーク１８の引き込み速度を把握することができるので、計測された所要時間とフォーク１８の引き込み速度とにより、フォーク１８の引き込み開始時における荷位置ずれセンサ２０の配置位置から棚１に置かれている荷Ｓの端部Ｓｔまでの距離Ｄを算出することが可能となる。   For example, when unloading the load S from the shelf 1, the load position deviation sensor 20 is turned on by the load S drawn as shown in FIG. 7B from the start of pulling in the fork 18 as shown in FIG. Measure the time required to complete. Here, since the controller 17 can grasp the pull-in speed of the fork 18 in advance, the controller 17 can determine the load position deviation sensor 20 at the start of the pull-in of the fork 18 based on the measured required time and the pull-in speed of the fork 18. The distance D to the end St of the load S placed on the shelf 1 can be calculated.

棚１の上に位置ずれを生じることなく載置されている荷Ｓの端部Ｓｔと荷位置ずれセンサ２０の配置位置との間の距離をＤ０とすると、荷Ｓの位置ずれ量ΔＤは、
ΔＤ＝Ｄ−Ｄ０
として表される。
そこで、コントローラ１７は、図４のフローチャートのステップＳ５で荷位置ずれセンサ２０がオンしていると判定された場合に、ステップＳ７に進み、移載機１６の移載ストローク量を上記のように測定された位置ずれ量ΔＤだけ調整し、続くステップＳ８でフォーク１８をさらに移動させて位置ずれを補正する。 When the distance between the end portion St of the load S placed on the shelf 1 without causing a position shift and the position where the load position shift sensor 20 is arranged is D0, the position shift amount ΔD of the load S is
ΔD = D−D0
Represented as:
Therefore, when it is determined in step S5 in the flowchart of FIG. 4 that the load position deviation sensor 20 is turned on, the controller 17 proceeds to step S7 and sets the transfer stroke amount of the transfer machine 16 as described above. The measured positional deviation amount ΔD is adjusted, and the fork 18 is further moved in the subsequent step S8 to correct the positional deviation.

このように、荷Ｓの位置ずれ量ΔＤを測定し、その位置ずれ量ΔＤだけ移載ストローク量を調整すれば、荷Ｓの位置ずれをより正確に補正することができる。この実施の形態２においては、コントローラ１７がこの発明の位置ずれ量測定手段を形成している。
なお、フォーク１８の引き込み開始から荷位置ずれセンサ２０がオンするまでの所要時間を計測する代わりに、フォーク１８の引き込み開始から荷はみ出しセンサ２１がオンするまでの所要時間、あるいはフォーク１８の引き込み開始からいずれかの在荷センサ１９がオンするまでの所要時間を計測しても、同様にして荷Ｓの位置ずれ量ΔＤを算出することができる。また、荷位置ずれセンサ２０、荷はみ出しセンサ２１あるいは在荷センサ１９がオンしてからフォーク１８が移載方向中央の位置に戻るまでの所要時間を計測しても、荷Ｓの位置ずれ量ΔＤを算出することができる。 Thus, if the positional deviation amount ΔD of the load S is measured and the transfer stroke amount is adjusted by the positional deviation amount ΔD, the positional deviation of the load S can be corrected more accurately. In the second embodiment, the controller 17 forms the positional deviation amount measuring means of the present invention.
Instead of measuring the time required from when the fork 18 is pulled in until the load position deviation sensor 20 is turned on, the time required from when the fork 18 is pulled in until the load protrusion sensor 21 is turned on, or when the fork 18 is pulled in Even if the time required for any of the stock sensors 19 to turn on is measured, the positional deviation amount ΔD of the load S can be calculated in the same manner. Even if the time required for the fork 18 to return to the center position in the transfer direction after the load position deviation sensor 20, the load protrusion sensor 21 or the presence sensor 19 is turned on is measured, the position deviation amount ΔD of the load S is measured. Can be calculated.

実施の形態１及び２においては、荷位置ずれセンサ２０及び荷はみ出しセンサ２１をそれぞれセンサ本体と反射体からなる光電スイッチで構成したが、発光部と受光部からなる光電スイッチで構成することもでき、また光電スイッチではなく、機械的なリミットスイッチで荷Ｓの位置を検出するようにしてもよい。
図１には昇降台１４の上に二つの移載機１６が搭載されたスタッカクレーンを示したが、これに限るものではなく、移載機１６が一つのみ搭載されていてもよい。 In the first and second embodiments, the load position deviation sensor 20 and the load protrusion sensor 21 are each configured by a photoelectric switch including a sensor body and a reflector, but may be configured by a photoelectric switch including a light emitting unit and a light receiving unit. Further, the position of the load S may be detected by a mechanical limit switch instead of the photoelectric switch.
Although FIG. 1 shows a stacker crane in which two transfer machines 16 are mounted on the lift 14, the present invention is not limited to this, and only one transfer machine 16 may be mounted.

この発明の実施の形態１に係るスタッカクレーンを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the stacker crane which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図１のスタッカクレーンの昇降台を示す平面図である。It is a top view which shows the raising / lowering stand of the stacker crane of FIG. 実施の形態１における荷位置ずれセンサ及び荷はみ出しセンサの配置位置を模式的に示す平面図である。FIG. 3 is a plan view schematically showing the arrangement positions of a load position deviation sensor and a load protrusion sensor in the first embodiment. 実施の形態１の動作を示すタイミングチャートである。3 is a timing chart illustrating the operation of the first embodiment. 荷が位置ずれを生じていない場合の移載動作を段階順に模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the transfer operation | movement in case the load has not produced position shift in order of a step. （ａ）は荷が許容範囲を超える位置ずれを生じている場合の移載機を模式的に示す平面図、（ｂ）は荷が許容範囲内の位置ずれを生じている場合の移載機を模式的に示す平面図である。(A) is a plan view schematically showing a transfer machine when the load has a positional deviation exceeding the allowable range, and (b) is a transfer machine when the load has a positional deviation within the allowable range. It is a top view which shows typically. 実施の形態２における移載動作を段階順に模式的に示す平面図である。FIG. 10 is a plan view schematically showing a transfer operation in Embodiment 2 in order of steps. この発明のスタッカクレーンが用いられる棚と走行路を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。The shelf and travel path where the stacker crane of this invention is used are shown, (a) is a top view, (b) is a side view. スタッカクレーンにおける移載動作を段階順に模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically transfer operation | movement in a stacker crane in order of a step. スタッカクレーンにおける移載動作を段階順に模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically transfer operation | movement in a stacker crane in order of a step. 荷の重量によりフォークが撓んだ状態で行われる移載動作を段階順に模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the transfer operation performed in the state which the fork bent according to the weight of the load in order of steps. 荷が位置ずれを生じた場合の移載機を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the transfer machine when a load produces position shift. 従来使用されていたガイドを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the guide used conventionally.

符号の説明Explanation of symbols

２ 走行路、１１ 走行モータ、１２ 下部フレーム、１３ マスト、１４ 昇降台、１５ 昇降モータ、１６ 移載機、１７ コントロ−ラ、１８ フォーク、１９ 在荷センサ、２０ 荷位置ずれセンサ、２１ 荷はみ出しセンサ、Ｓ 荷。   2 Traveling path, 11 Traveling motor, 12 Lower frame, 13 Mast, 14 Lifting platform, 15 Lifting motor, 16 Transfer machine, 17 Controller, 18 Fork, 19 Load sensor, 20 Load position deviation sensor, 21 Load out Sensor, S load.

Claims (2)

昇降自在の昇降台を有すると共に昇降台に固定された移載機により荷を移載するスタッカクレーンにおいて、
移載される荷の端部が所定の位置に至ったときに作動する位置検出スイッチと、
昇降台に固定され且つ移載機による移載方向への荷の許容範囲内の位置ずれを検知する荷位置ずれセンサと、
前記荷位置ずれセンサが荷の許容範囲内の位置ずれを検知したときにその位置ずれ量を測定する位置ずれ量測定手段と、
前記荷位置ずれセンサが荷の許容範囲内の位置ずれを検知すると、前記位置ずれ量測定手段で測定された位置ずれ量に対応した量だけ移載機の移載ストローク量を調整して荷の移載動作を行わせるコントローラと
を備え、
前記位置ずれ量測定手段は、予め決められた大きさの荷を移載する場合に移載機による移載動作の開始から前記位置検出スイッチが作動するまでの所要時間に基づいて位置ずれ量を算出する
ことを特徴とするスタッカクレーン。 In a stacker crane having a lifting platform that can freely move up and down and transferring a load by a transfer machine fixed to the lifting platform,
A position detection switch that operates when the end of the load to be transferred reaches a predetermined position;
A load position deviation sensor that is fixed to the lifting platform and detects a position deviation within an allowable range of the load in the transfer direction by the transfer machine;
A positional deviation amount measuring means for measuring the positional deviation amount when the load positional deviation sensor detects a positional deviation within an allowable range of the load;
When the load position deviation sensor detects a position deviation within the allowable range of the load, the transfer stroke amount of the transfer machine is adjusted by an amount corresponding to the position deviation amount measured by the position deviation amount measuring means . And a controller for performing the transfer operation ,
The positional deviation amount measuring means calculates the positional deviation amount based on a required time from the start of the transfer operation by the transfer machine to the operation of the position detection switch when transferring a load of a predetermined size. A stacker crane characterized by calculating . 前記位置検出スイッチは、前記荷位置ずれセンサ、移載機による移載方向への荷の許容範囲を超える位置ずれを検知する荷はみ出しセンサ、及び移載機上の荷の存在を検知する在荷センサのうちのいずれかからなる請求項１に記載のスタッカクレーン。 The position detection switch includes the load position deviation sensor, a load protrusion sensor that detects a position deviation exceeding an allowable range of the load in the transfer direction by the transfer machine , and a load detection that detects the presence of the load on the transfer machine. The stacker crane according to claim 1 , comprising any one of the sensors.
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