JP4414357B2

JP4414357B2 - Rolling ball differential transmission

Info

Publication number: JP4414357B2
Application number: JP2005060881A
Authority: JP
Inventors: 賢正服部
Original assignee: Kamo Seiko KK
Current assignee: Kamo Seiko KK
Priority date: 2005-03-04
Filing date: 2005-03-04
Publication date: 2010-02-10
Anticipated expiration: 2025-03-04
Also published as: JP2006242328A

Description

本発明は、第１動板と第２動板とを転動ボールを介して重ね合わせて、第１動板に対する第２動板の回転駆動により伝達トルクを出力する転動ボール式差動変速装置に関する。 The present invention relates to a rolling ball type differential transmission in which a first moving plate and a second moving plate are overlapped via a rolling ball and a transmission torque is output by rotational driving of the second moving plate with respect to the first moving plate. Relates to the device.

転動ボール式差動変速装置では、自動車部品などの生産工程でロボットなどの関節部の回動変位の伝達に用いられ、組付け部品を次工程に搬送する搬送装置に組み込まれている。この種の差動変速装置のなかでも、エピサイクロイド曲線に沿って案内溝を形成した第一の動板とハイポサイクロイド曲線に沿って案内溝を形成した第二の動板とを転動ボールを介して重ね合わせ、第一の動板に対する第二の動板の回転駆動によりトルクを出力として伝達する転動ボール式差動減速機構が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このものでは、転動ボールを介して第一の動板と第二の動板とを重ね合わせるだけで済むため、全体の厚みが小さくてコンパクトになりながらも、バックラッシュがなくて伝達効率が高く、低騒音で大きなトルク伝達容量を確保できるようになっている。
特開平５−２３１４９０号公報 The rolling ball type differential transmission is used for transmitting rotational displacement of a joint portion of a robot or the like in a production process of an automobile part or the like, and is incorporated in a transport device that transports an assembly part to the next process. Among such differential transmissions, a rolling ball is formed by using a first moving plate having a guide groove along an epicycloid curve and a second moving plate having a guide groove along a hypocycloid curve. There is known a rolling ball type differential reduction mechanism that superimposes and transmits torque as an output by rotational driving of a second moving plate with respect to the first moving plate (see, for example, Patent Document 1).
In this case, since only the first moving plate and the second moving plate are overlapped via the rolling ball, the overall thickness is small and compact, but there is no backlash and transmission efficiency is improved. High torque transmission capacity can be secured with high noise and low noise.
JP-A-5-231490

ところが、特許文献１の転動ボール式差動減速機構では、第一の動板と第二の動板とを重ね合わせる時、エピサイクロイド曲線の案内溝に沿って配置した複数の転動ボールをハイポサイクロイド曲線の案内溝に嵌合させる構成のため、案内溝どおしの噛合い率が低くて、第一の動板に対する第二の動板へのトルク伝達が不安定になりがちで、トルク伝達に円滑性が欠けるという虞がある。
とりわけ、大きなトルク伝達を行う場合、第一の動板と第二の動板とが強く圧接され、第二の動板の回転に伴って第二の動板と第一の動板が剪断方向に大きなスラスト力を受ける。このため、案内溝どおしの噛合い率が低いと、トルク伝達が一層不安定になってトルク伝達の円滑性を確保できない不都合がある。 However, in the rolling ball type differential reduction mechanism of Patent Document 1, when the first moving plate and the second moving plate are overlapped, a plurality of rolling balls arranged along the guide groove of the epicycloid curve are used. Because of the configuration that fits into the guide groove of the hypocycloid curve, the meshing ratio of the guide groove is low, and the torque transmission to the second moving plate with respect to the first moving plate tends to become unstable, There is a risk that torque transmission is not smooth.
In particular, when large torque transmission is performed, the first moving plate and the second moving plate are strongly pressed against each other, and the second moving plate and the first moving plate are sheared in accordance with the rotation of the second moving plate. Receives great thrust. For this reason, when the meshing rate of the guide grooves is low, there is a disadvantage that torque transmission becomes more unstable and smoothness of torque transmission cannot be ensured.

本発明は上記の事情を考慮してなされたもので、その目的は大きなトルク伝達容量を確保しながらも、第１動板と第２動板との間に大きな噛合い率が得られて、円滑なトルク伝達を長期にわたって確保することができる転動ボール式差動変速装置を提供することにある。 The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and its purpose is to obtain a large meshing rate between the first moving plate and the second moving plate while ensuring a large torque transmission capacity, It is an object of the present invention to provide a rolling ball type differential transmission capable of ensuring smooth torque transmission over a long period of time.

（請求項１について）
第１動板は、表面部にエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された外周案内壁を設けている。略半球状の第１滑動穴部は、第１動板に形成されて、外周案内壁の内周側で前記エピサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられている。
第２動板は、表面部にエピサイクロイド曲線に対応するハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された内周案内壁を設けている。略半球状の第２滑動穴部は、第２動板に形成されて、内周案内壁の外周側でハイポサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられている。
内周案内壁のハイポサイクロイド曲線と外周案内壁のエピサイクロイド曲線との波数差を１個に設定した上で、偏心軸は第１動板と第２動板とを近接させるように取り付けられ、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して内周案内壁に当接させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して外周案内壁に当接させる。
第１動板に対する第２動板の回転駆動により、第１転動ボールが第１滑動穴部内で滑動しながら内周案内壁に沿って転動し、第２転動ボールが第２滑動穴部内で滑動しながら外周案内壁に沿って転動することにより、第１動板に対して第２動板が自転変位と公転変位とを合成した複合運動を相対的に行い、偏心軸から自転変位のみを出力させるようにしている。 (About claim 1)
The first moving plate is provided with an outer peripheral guide wall formed in the circumferential direction along the epicycloid curve on the surface portion. The substantially hemispherical first sliding hole portion is formed in the first moving plate, and is provided at equiangular intervals on the inner peripheral side of the outer peripheral guide wall corresponding to the wavefront portion of the epicycloidal curve.
The second moving plate has an inner peripheral guide wall formed in the circumferential direction along a hypocycloid curve corresponding to the epicycloid curve on the surface portion. The substantially hemispherical second sliding hole portion is formed in the second moving plate, and is provided at equiangular intervals on the outer peripheral side of the inner peripheral guide wall corresponding to the wavefront portion of the hypocycloid curve.
After setting the wave number difference between the hypocycloid curve of the inner peripheral guide wall and the epicycloid curve of the outer peripheral guide wall to one, the eccentric shaft is attached so that the first moving plate and the second moving plate are brought close to each other, The first sliding hole is brought into contact with the inner circumferential guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole is brought into contact with the outer circumferential guiding wall via the second rolling ball.
The first rolling ball rolls along the inner peripheral guide wall while sliding in the first sliding hole by the rotational driving of the second moving plate with respect to the first moving plate, and the second rolling ball is moved into the second sliding hole. By rolling along the outer peripheral guide wall while sliding in the part, the second moving plate performs relative movement with respect to the first moving plate by combining the rotational displacement and the revolution displacement, and rotates from the eccentric shaft. Only displacement is output.

第１動板と第２動板とを近接状態に取り付けた時、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して内周案内壁に当接させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して外周案内壁に当接させる。このため、第１滑動穴部が第１転動ボールを介して内周案内壁に噛み合う上に、第２滑動穴部が第２転動ボールを介して外周案内壁に噛み合うことになり、外周案内壁と第２滑動穴部および第１滑動穴部と内周案内壁による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られる。この結果、第１動板と第２動板との間のトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達を確保することができる。しかも、転動ボールを介して第１動板と第２動板とを重ね合わせるだけで済むため、全体の厚みが小さくてコンパクトになりながらも、バックラッシュがなくて伝達効率が高く、大きなトルク伝達容量を確保することができる。 When the first moving plate and the second moving plate are mounted close to each other, the first sliding hole is brought into contact with the inner peripheral guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole is moved to the second rolling position. The outer peripheral guide wall is brought into contact with the moving ball. For this reason, the first sliding hole portion meshes with the inner peripheral guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole portion meshes with the outer peripheral guide wall via the second rolling ball. A high meshing rate can be obtained by realizing a double meshing structure by the guide wall and the second sliding hole portion and the first sliding hole portion and the inner circumferential guide wall. As a result, torque transmission between the first moving plate and the second moving plate can be stabilized and smooth torque transmission can be ensured. Moreover, since only the first moving plate and the second moving plate need only be overlapped via the rolling ball, the overall thickness is small and compact, but there is no backlash, high transmission efficiency, and large torque. A transmission capacity can be secured.

（請求項２について）
第１動板は、表面部にハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された内周案内壁を設けている。略半球状の第１滑動穴部は、第１動板に形成され、内周案内壁の外周側でハイポサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられている。
第２動板は、表面部にハイポサイクロイド曲線に対応するエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された外周案内壁を設けている。略半球状の第２滑動穴部は、第２動板に形成されて、外周案内壁の内周側でエピサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられている。
外周案内壁のエピサイクロイド曲線と内周案内壁のハイポサイクロイド曲線との波数差を１個に設定した上で、偏心軸は第１動板と第２動板とを近接させるように取り付けられ、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して外周案内壁に当接させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して内周案内壁に当接させている。
第１動板に対する第２動板の回転駆動により、第１転動ボールが第１滑動穴部内で滑動しながら外周案内壁に沿って転動し、第２転動ボールが第２滑動穴部内で滑動しながら内周案内壁に沿って転動することにより、第１動板に対して第２動板が自転変位と公転変位とが合成された複合運動を行い、偏心軸から自転変位のみを出力させるようにしている。 (About claim 2)
The first moving plate is provided with an inner peripheral guide wall formed in the circumferential direction along a hypocycloid curve on the surface portion. The substantially hemispherical first sliding hole portion is formed in the first moving plate, and is provided at equal angular intervals on the outer peripheral side of the inner peripheral guide wall corresponding to the wavefront portion of the hypocycloid curve.
The second moving plate is provided with an outer peripheral guide wall formed in the circumferential direction along an epicycloid curve corresponding to the hypocycloid curve on the surface portion. The substantially hemispherical second sliding hole portion is formed in the second moving plate, and is provided at equiangular intervals corresponding to the wavefront portion of the epicycloid curve on the inner peripheral side of the outer peripheral guide wall.
After setting the wave number difference between the epicycloid curve of the outer peripheral guide wall and the hypocycloid curve of the inner peripheral guide wall to one, the eccentric shaft is attached so that the first moving plate and the second moving plate are brought close to each other, The first sliding hole is brought into contact with the outer peripheral guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole is brought into contact with the inner peripheral guiding wall via the second rolling ball.
When the second moving plate is rotationally driven with respect to the first moving plate, the first rolling ball rolls along the outer peripheral guide wall while sliding in the first sliding hole portion, and the second rolling ball moves in the second sliding hole portion. By rolling along the inner peripheral guide wall while sliding on the second moving plate, the second moving plate performs a combined motion combining the rotational displacement and the revolution displacement with respect to the first moving plate, and only the rotational displacement from the eccentric shaft. Is output.

第１動板と第２動板とを近接状態に取り付けた時、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して外周案内壁に当接させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して内周案内壁に当接させている。このため、請求項１と同様に、内周案内壁と第２滑動穴部および第１滑動穴部と外周案内壁による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られる。この結果、第１動板と第２動板との間のトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達を確保することができる。しかも、転動ボールを介して第１動板と第２動板とを重ね合わせるだけで済むため、全体の厚みが小さくてコンパクトになりながらも、バックラッシュがなくて伝達効率が高く、大きなトルク伝達容量を確保することができる。 When the first moving plate and the second moving plate are mounted close to each other, the first sliding hole is brought into contact with the outer peripheral guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole is moved to the second position. It is made to contact | abut to an inner peripheral guide wall via the ball | bowl. Therefore, as in the first aspect, a double meshing structure is realized by the inner circumferential guide wall and the second sliding hole portion and the first sliding hole portion and the outer circumferential guide wall, and a high meshing rate is obtained. As a result, torque transmission between the first moving plate and the second moving plate can be stabilized and smooth torque transmission can be ensured. Moreover, since only the first moving plate and the second moving plate need only be overlapped via the rolling ball, the overall thickness is small and compact, but there is no backlash, high transmission efficiency, and large torque. A transmission capacity can be secured.

（請求項３について）
偏芯軸から自転変位のみを出力させるために等速内歯継手が設けられている。等速内歯継手は、第２動板および第２動板に対応するように設けられた整動板のうち一方に形成された滑動穴と他方に形成された円形窪みあるいは環状溝とに滑動可能に配された回動ボールを備えている。第２動板の複合運動が回動ボールを介して整動板に伝達される過程で公転変位が吸収される。
このため、整動板に連結された偏芯軸からは自転変位のみが伝わって複合運動に対する整動作用が機能する。しかも、等速内歯継手は、第２動板および整動板の一方に滑動穴を形成し、他方に円形窪みあるいは環状溝を形成して回動ボールを設けるだけの比較的簡単な構造で済み、コンパクト化が図られてコスト的にも有利である。
また、滑動穴で回動ボールを保持することにより、第２動板と整動板との間に確実な噛み合いが維持されてトルク伝達性が円滑化するとともに、全体が緊密化して剛性が向上する。 (Claim 3)
A constant velocity internal joint is provided to output only the rotational displacement from the eccentric shaft. The constant velocity internal joint is slid into a sliding hole formed in one of the second moving plate and the rectifying plate provided to correspond to the second moving plate and a circular recess or annular groove formed in the other. It has a rotating ball that can be arranged. The revolution displacement is absorbed in the process in which the combined motion of the second moving plate is transmitted to the rectifying plate via the rotating ball.
For this reason, only the rotational displacement is transmitted from the eccentric shaft connected to the rectifying plate, and the rectifying operation for the combined motion functions. In addition, the constant velocity internal joint has a relatively simple structure in which a sliding hole is formed in one of the second moving plate and the regulating plate, and a circular recess or annular groove is formed in the other to provide a rotating ball. This is advantageous in terms of cost because it is compact.
Also, by holding the rotating ball in the sliding hole, the positive engagement is maintained between the second moving plate and the rectifying plate, the torque transmission is smoothed, and the whole is tight and the rigidity is improved. To do.

本発明の転動ボール式差動変速装置では、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して内周案内壁に嵌合させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して外周案内壁に嵌合させるため、第１滑動穴部が第１転動ボールを介して内周案内壁に噛み合う上に、第２滑動穴部が第２転動ボールを介して外周案内壁に噛み合うことになる。これにより、外周案内壁と第２滑動穴部および第１滑動穴部と内周案内壁による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られて、第１動板から第２動板へのトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達を確保することができる。 In the rolling ball type differential transmission of the present invention, the first sliding hole portion is fitted to the inner peripheral guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole portion is interposed via the second rolling ball. In order to fit the outer peripheral guide wall, the first sliding hole portion meshes with the inner peripheral guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole portion contacts the outer peripheral guide wall via the second rolling ball. Will be engaged. As a result, a double meshing structure is realized by the outer peripheral guide wall and the second sliding hole portion and the first sliding hole portion and the inner peripheral guide wall, and a high meshing rate is obtained. Torque transmission to the plate is stable and smooth torque transmission can be ensured.

図１および図４を参照しながら本発明の実施例１を説明する。
図１に示す転動ボール式差動変速装置Ａにおいて、偏平で矩形のケーシング１の左側壁および右側壁には挿通口２、３を対向状態に形成している。ケーシング１の右側壁内面には、挿通口２と連通する透孔５を有する円盤状の第１動板４が固定されている。第２動板６は、中央部に透孔７を形成し、ケーシング１内で第１動板４と近接・対向状態に取り付けられている。 A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the rolling ball type differential transmission A shown in FIG. 1, insertion ports 2 and 3 are formed in an opposed state on the left and right walls of a flat and rectangular casing 1. A disc-shaped first moving plate 4 having a through hole 5 communicating with the insertion opening 2 is fixed to the inner surface of the right side wall of the casing 1. The second moving plate 6 is formed with a through hole 7 at the center, and is attached to the first moving plate 4 in the proximity and facing state in the casing 1.

偏心軸８はケーシング１内に設けられており、その一端部は第１動板４の透孔５を挿通する偏心部８ａとして軸受９を介して第２動板６の透孔７内に支持されている。偏心軸８の他端は、軸受１０を介して挿通口３に支持され、挿通口３から外部に突出する入力部１１を備えている。この場合、偏心軸８の偏心量を後述するサイクロイド系曲線の外周案内壁１５および内周案内壁１６が形成する波高長に相当する寸法に設定している。 The eccentric shaft 8 is provided in the casing 1, and one end thereof is supported in the through hole 7 of the second moving plate 6 through a bearing 9 as an eccentric portion 8 a that passes through the through hole 5 of the first moving plate 4. Has been. The other end of the eccentric shaft 8 is supported by the insertion port 3 via a bearing 10 and includes an input portion 11 that protrudes from the insertion port 3 to the outside. In this case, the amount of eccentricity of the eccentric shaft 8 is set to a dimension corresponding to the wave height formed by the outer circumferential guide wall 15 and the inner circumferential guide wall 16 of a cycloid curve described later.

円盤状をなす整動板１２は、ケーシング１内で第２動板６と対向状態に配置され、中央部に軸受１３を介して挿通口２に支持された出力軸１４を取り付けている。
第１動板４の表面には、図２および図３（ａ）に示すように、略面垂直な外周案内壁１５が周方向に形成されている。この外周案内壁１５は、エピサイクロイド曲線に沿って１０個の波数で所定の基礎円の外部を薄肉に連続刻設したものである。この際、エピサイクロイド曲線の波高長に相当する寸法ｅを偏心量としている。また、第１動板４には、外周案内壁１５の内周側でエピサイクロイド曲線の波面部に対応する略半球状の第１滑動穴部１５ａを所定のピッチ円Ｐ１に沿って等角度間隔で複数だけ設けている。 The disc-shaped rectifying plate 12 is arranged in a state of facing the second moving plate 6 in the casing 1, and an output shaft 14 supported by the insertion port 2 via a bearing 13 is attached to the center portion.
As shown in FIGS. 2 and 3A, an outer peripheral guide wall 15 that is substantially perpendicular to the surface is formed on the surface of the first moving plate 4 in the circumferential direction. This outer peripheral guide wall 15 is formed by continuously engraving the outside of a predetermined basic circle with 10 wave numbers along an epicycloid curve. At this time, the dimension e corresponding to the wave height of the epicycloid curve is used as the amount of eccentricity. The first moving plate 4 is provided with substantially hemispherical first sliding hole portions 15a corresponding to the wavefront portions of the epicycloidal curve on the inner peripheral side of the outer peripheral guide wall 15 at equiangular intervals along a predetermined pitch circle P1. Only a few are provided.

第２動板６の表面には、図２および図３（ｂ）に示すように、略面垂直な内周案内壁１６が外周案内壁１５に対応するように形成されている。この内周案内壁１６は、外周案内壁１５よりも僅かに径小に設定されており、ハイポサイクロイド曲線に沿って１１個の波数で所定の基礎円の内部を薄肉に連続刻設したものである。この際、ハイポサイクロイド曲線の波高長に相当する寸法ｅを偏心量としている。また、第２動板６には、内周案内壁１６の外周側でハイポサイクロイド曲線の波面部に対応する略半球状の第２滑動穴部１６ａを所定のピッチ円Ｐ２に沿って等角度間隔で複数だけ設けている。 As shown in FIGS. 2 and 3B, an inner peripheral guide wall 16 that is substantially perpendicular to the surface is formed on the surface of the second moving plate 6 so as to correspond to the outer peripheral guide wall 15. The inner peripheral guide wall 16 is set to be slightly smaller in diameter than the outer peripheral guide wall 15, and is formed by continuously engraving a predetermined foundation circle with a thin wall with 11 wave numbers along a hypocycloid curve. is there. At this time, the dimension e corresponding to the wave height of the hypocycloid curve is used as the amount of eccentricity. Further, the second moving plate 6 is provided with a substantially hemispherical second sliding hole portion 16a corresponding to the wavefront portion of the hypocycloid curve on the outer peripheral side of the inner peripheral guide wall 16 at equiangular intervals along a predetermined pitch circle P2. Only a few are provided.

エピサイクロイド曲線とは、所定の径寸法の基礎円に径小な円を外接状態に滑ることなく転動させた時、径小な円の任意の一点が描く軌跡であり、ハイポサイクロイド曲線とは、同様な基礎円に径小な円を内接状態に転動させた時、径小な円の任意の一点が描く軌跡である。内周案内壁１６におけるハイポサイクロイド曲線の基礎円は、第１滑動穴部１５ａのピッチ円Ｐ１に対応し、第２滑動穴部１６ａのピッチ円Ｐ２は、外周案内壁１５におけるエピサイクロイド曲線の基礎円に対応している。 An epicycloid curve is a trajectory drawn by an arbitrary point of a small-diameter circle when a small-diameter circle rolls on a basic circle of a predetermined diameter without slipping circumscribingly. What is a hypocycloid curve? When a circle with a small diameter is rolled to a similar basic circle in an inscribed state, an arbitrary point of the circle with a small diameter is a locus drawn. The basic circle of the hypocycloid curve in the inner peripheral guide wall 16 corresponds to the pitch circle P1 of the first sliding hole portion 15a, and the pitch circle P2 of the second sliding hole portion 16a is the basis of the epicycloidal curve in the outer peripheral guide wall 15. Corresponds to the yen.

第１動板４と第２動板６との間には、複数の第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａがスチールボールとして周方向に設けられている。第１転動ボール４ａは、第１滑動穴部１５ａ内に滑動可能に嵌合されているとともに、内周案内壁１６内に転動可能に当接し、第１滑動穴部１５ａおよび内周案内壁１６を介して第１動板４と第２動板６とをトルク伝達可能に連結している。 Between the first moving plate 4 and the second moving plate 6, a plurality of first rolling balls 4a and second rolling balls 6a are provided in the circumferential direction as steel balls. The first rolling ball 4a is slidably fitted in the first sliding hole portion 15a and abuts so as to be able to roll in the inner peripheral guide wall 16 so that the first sliding hole portion 15a and the inner peripheral guide are provided. The first moving plate 4 and the second moving plate 6 are connected via a wall 16 so that torque can be transmitted.

また、第２転動ボール６ａは、第２滑動穴部１６ａ内に滑動可能に嵌合されているとともに、外周案内壁１５外に転動可能に当接し、第２滑動穴部１６ａおよび外周案内壁１５を介して第１動板４と第２動板６とをトルク伝達可能に連結している。第１動板４を第２動板６に対して圧接することにより、第１転動ボール４ａは第１滑動穴部１５ａの内壁部および内周案内壁１６に強く摺接し、第２転動ボール６ａは第２滑動穴部１６ａの内壁部および外周案内壁１５に強く当接するようになる。 The second rolling ball 6a is slidably fitted in the second sliding hole portion 16a, and abuts so as to be able to roll outside the outer peripheral guide wall 15, so that the second sliding hole portion 16a and the outer peripheral guide are provided. The first moving plate 4 and the second moving plate 6 are connected via a wall 15 so that torque can be transmitted. By pressing the first moving plate 4 against the second moving plate 6, the first rolling ball 4 a comes into strong sliding contact with the inner wall portion of the first sliding hole portion 15 a and the inner peripheral guide wall 16, thereby causing the second rolling motion. The ball 6a comes into strong contact with the inner wall portion of the second sliding hole portion 16a and the outer peripheral guide wall 15.

第２動板６の外表面で、内周案内壁１６の反対側には、図１に示すように断面半円状の径小な環状溝１８が等角度間隔で複数設けられている。これら環状溝１８は、外周案内壁１５および内周案内壁１６の偏心量に相当する径寸法に設定されている。また、整動板１２において環状溝１８に対向する表面には、環状溝１８と外径が同一で同数の環状溝１９が周方向に形成されている。第２動板６と整動板１２との間には、環状溝１８および環状溝１９に嵌め込まれた回動ボール２０が配置されて、いわゆる等速内歯継手を整動手段３０として構成している。 On the outer surface of the second moving plate 6, on the opposite side of the inner peripheral guide wall 16, as shown in FIG. 1, a plurality of small annular grooves 18 having a semicircular cross section are provided at equal angular intervals. These annular grooves 18 are set to have diameters corresponding to the eccentric amounts of the outer peripheral guide wall 15 and the inner peripheral guide wall 16. Further, on the surface of the rectifying plate 12 facing the annular groove 18, the same number of annular grooves 19 having the same outer diameter as the annular groove 18 are formed in the circumferential direction. A rotating ball 20 fitted in the annular groove 18 and the annular groove 19 is arranged between the second moving plate 6 and the rectifying plate 12, and a so-called constant velocity internal joint is configured as the rectifying means 30. ing.

上記構成において、搬送用ロボットに適用した場合、偏心軸８の入力部１１には電動機（図示せず）が連結され、出力軸１４には関節用のアーム（図示せず）が取り付けられている。電動機への通電により、偏心軸８が回転駆動されて偏心部８ａにより第２動板６に偏心回転力が伝達される（図１および図２参照）。
偏心回転力を受けた第２動板６は、第１動板４の第１滑動穴部１５ａ内で滑動する第１転動ボール４ａを内周案内壁１６に沿って転動させるとともに、第２滑動穴部１６ａ内で滑動する第２転動ボール６ａを外周案内壁１５に沿って転動させる。これにより、図４に示すように第２動板６が第１動板４に対して公転変位と自転変位からなる複合運動（転頭運動）を行う。 In the above configuration, when applied to a transfer robot, an electric motor (not shown) is connected to the input portion 11 of the eccentric shaft 8, and a joint arm (not shown) is attached to the output shaft 14. . When the electric motor is energized, the eccentric shaft 8 is rotationally driven, and the eccentric rotational force is transmitted to the second moving plate 6 by the eccentric portion 8a (see FIGS. 1 and 2).
The second moving plate 6 that has received the eccentric rotational force rolls the first rolling ball 4 a that slides in the first sliding hole portion 15 a of the first moving plate 4 along the inner peripheral guide wall 16, and The second rolling ball 6 a that slides in the two sliding hole portions 16 a is rolled along the outer peripheral guide wall 15. As a result, as shown in FIG. 4, the second moving plate 6 performs a combined motion (turning motion) composed of the revolving displacement and the rotational displacement with respect to the first moving plate 4.

第２動板６の複合運動に伴い、第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａが滑動や転動を行う過程で、図１の整動手段３０の回動ボール２０が環状溝１８および整動板１２の環状溝１９の各外周案内壁部を接触状態で転動する。これにより、第２動板６の複合運動から公転変位が吸収され、整動板１２に自転変位のみを伝達して出力軸１４を減速状態に回転させて関節用のアームを所定の工程に移動する。 In the process in which the first rolling ball 4a and the second rolling ball 6a slide and roll with the combined movement of the second moving plate 6, the rotating ball 20 of the rectifying means 30 in FIG. And each outer periphery guide wall part of the annular groove 19 of the regulation plate 12 rolls in a contact state. As a result, the revolving displacement is absorbed from the combined motion of the second moving plate 6, and only the rotation displacement is transmitted to the rectifying plate 12, and the output shaft 14 is rotated in a decelerating state to move the joint arm to a predetermined step. To do.

この場合、偏心軸８の一回転量は、第１転動ボール４ａが内周案内壁１６を波数１個分の長さ寸法だけ転動する距離、あるいは第２転動ボール６ａが外周案内壁１５を波数１個分の長さ寸法だけ転動する距離に相当する。このため、入力部１１に対する第２動板６の減速比は、外周案内壁１５と内周案内壁１６との波数差に相当する数値１と外周案内壁１５の波数Ｚ１に数値２を加えたものとの比、すなわち１／（１＋Ｚ１）となる。実施例１では、波数Ｚ１を１０個としているので、減速比（Ｒ）は１／（１＋１０）＝１／１１となる。一般に、内周案内壁１６の波数をＺ２とすると、減速比は［（Ｚ２−Ｚ１）／｛（Ｚ２−Ｚ１）＋Ｚ１｝］＝｛１−（Ｚ１／Ｚ２）｝の演算式により算出される。 In this case, the amount of one rotation of the eccentric shaft 8 is the distance that the first rolling ball 4a rolls the inner peripheral guide wall 16 by the length of one wave number, or the second rolling ball 6a is the outer peripheral guide wall. 15 corresponds to the distance to roll by the length of one wave number. For this reason, the reduction ratio of the second moving plate 6 with respect to the input unit 11 is obtained by adding a numerical value 2 corresponding to the numerical value 1 corresponding to the wave number difference between the outer peripheral guide wall 15 and the inner peripheral guide wall 16 and the wave number Z1 of the outer peripheral guide wall 15. The ratio to the one, that is, 1 / (1 + Z1). In the first embodiment, since the wave number Z1 is 10, the reduction ratio (R) is 1 / (1 + 10) = 1/11. In general, when the wave number of the inner peripheral guide wall 16 is Z2, the reduction ratio is calculated by an arithmetic expression of [(Z2-Z1) / {(Z2-Z1) + Z1}] = {1- (Z1 / Z2)}. .

このように、外周案内壁１５と内周案内壁１６との波数差に基づいて比較的大きな減速比を確保しながらも、第１動板４と第２動板６とを対向状態に並設するだけで済み、厚みが小さくて全体のコンパクト化が図られる。
また、外周案内壁１５と内周案内壁１６とは、第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａを介して重ね合わせ状態に取り付けられているので、第１転動ボール４ａと内周案内壁１６との遊び、ならびに第１転動ボール４ａと外周案内壁１５との遊びが除去されて、出力軸１４の正確な回転角度を高い精度で設定することができる。 As described above, the first moving plate 4 and the second moving plate 6 are arranged in parallel to each other while securing a relatively large reduction ratio based on the wave number difference between the outer peripheral guide wall 15 and the inner peripheral guide wall 16. All you have to do is reduce the thickness and make the whole compact.
Moreover, since the outer periphery guide wall 15 and the inner periphery guide wall 16 are attached in the overlapping state via the 1st rolling ball 4a and the 2nd rolling ball 6a, the 1st rolling ball 4a and the inner periphery are attached. The play with the guide wall 16 and the play with the first rolling ball 4a and the outer peripheral guide wall 15 are removed, and the accurate rotation angle of the output shaft 14 can be set with high accuracy.

これにより、第１動板４と第２動板６との間のバックラッシュがなくなり、これら動板４、６同士が密接に連結されるため、剛性に優れてコンパクトな一体物となり、第１動板４と第２動板６との間のトルク伝達容量をコスト的に有利に向上せることができる。 As a result, the backlash between the first moving plate 4 and the second moving plate 6 is eliminated, and the moving plates 4 and 6 are closely connected to each other. The torque transmission capacity between the moving plate 4 and the second moving plate 6 can be advantageously improved in terms of cost.

さらに、第１動板４と第２動板６とを近接状態に取り付けた時、第１滑動穴部１５ａを第１転動ボール４ａを介して内周案内壁１６に当接させ、第２滑動穴部１６ａを第２転動ボール６ａを介して外周案内壁１５に当接させている。このため、第１滑動穴部１５ａが第１転動ボール４ａを介して内周案内壁１６に噛み合う上に、第２滑動穴部１６ａが第２転動ボール６ａを介して外周案内壁１５に噛み合うことになり、外周案内壁１５と第２滑動穴部１６ａおよび第１滑動穴部１５ａと内周案内壁１６による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られる。この結果、第１動板４と第２動板６との間のトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達を長期にわたって確保することができる。 Further, when the first moving plate 4 and the second moving plate 6 are attached in close proximity, the first sliding hole 15a is brought into contact with the inner peripheral guide wall 16 via the first rolling ball 4a, and the second The sliding hole portion 16a is brought into contact with the outer peripheral guide wall 15 through the second rolling ball 6a. For this reason, the first sliding hole portion 15a meshes with the inner peripheral guide wall 16 via the first rolling ball 4a, and the second sliding hole portion 16a contacts the outer peripheral guide wall 15 via the second rolling ball 6a. As a result of the engagement, a double engagement structure is realized by the outer peripheral guide wall 15 and the second sliding hole portion 16a and the first sliding hole portion 15a and the inner peripheral guide wall 16, and a high engagement rate is obtained. As a result, torque transmission between the first moving plate 4 and the second moving plate 6 is stable, and smooth torque transmission can be ensured over a long period of time.

すなわち、本発明の効果は下記のように纏めることができる。
第１動板４と第２動板６を軸方向（アキシャル方向）に与圧することによりバックラッシュを除去することができる。
互いに対向する第１動板４と第２動板６を重ね合わせるだけの簡素な構造であり、薄型化が図られて省スペースでコストの低減に資する。
第１動板４と第２動板６との間に第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａを挟むことにより保持することで、確実な噛み合いが保たれ、剛性が向上してトルク伝達が円滑になる。 That is, the effects of the present invention can be summarized as follows.
Backlash can be removed by pressurizing the first moving plate 4 and the second moving plate 6 in the axial direction (axial direction).
This is a simple structure in which the first moving plate 4 and the second moving plate 6 facing each other are simply overlapped, and the thickness is reduced, which contributes to space saving and cost reduction.
By holding the first rolling ball 4a and the second rolling ball 6a between the first moving plate 4 and the second moving plate 6, the positive engagement is maintained, the rigidity is improved, and the torque is increased. Transmission is smooth.

図５は本発明の実施例２を示す。実施例２が実施例１と異なるところは、第１動板４と整動板１２との配置を逆にしたことである。すなわち、実施例２では、実施例１の整動板１２、第１動板４および第２動板６を重ね合わせたままで左右に１８０度だけ回転させた形態となしている。この場合、整動板１２には偏心軸８を挿通させる透孔２６を設け、第１動板４は無孔状に形成され、中央部に出力軸１４を連結している。 FIG. 5 shows a second embodiment of the present invention. The difference between the second embodiment and the first embodiment is that the arrangement of the first moving plate 4 and the rectifying plate 12 is reversed. That is, in the second embodiment, the rectifying plate 12, the first moving plate 4 and the second moving plate 6 of the first embodiment are rotated left and right by 180 degrees while being overlapped. In this case, the rectifying plate 12 is provided with a through hole 26 through which the eccentric shaft 8 is inserted, the first moving plate 4 is formed in a non-hole shape, and the output shaft 14 is connected to the central portion.

図６（ａ）、（ｂ）は本発明の実施例３を示す。実施例３が実施例１と異なるところは、等速内歯継手における整動手段３０の環状溝１８に代わって、倍尺径寸法の円形窪み３１を第２動板６の裏面側に形成し、環状溝１９に代わり滑動穴３２を整動板１２に形成したことである。
この場合、図１で説明したように、第１動板４に対して第２動板６が複合運動を偏心回転運動として行う際、整動手段３０の回動ボール２０が円形窪み３１および滑動穴３２の各外周案内壁部を接触状態で転動し、複合運動から公転変位が吸収され、整動板１２に自転変位のみを伝達する。
また、第１動板４と第２動板６との偏心量が変更されても、偏心軸８の出力軸１４は共通のもので済み、偏心量を変更する毎に全部品を取換える必要がなくなり出力軸１４の共通化が図られる利点がある。 6A and 6B show Embodiment 3 of the present invention. The third embodiment differs from the first embodiment in that a circular recess 31 having a double diameter is formed on the back surface side of the second moving plate 6 in place of the annular groove 18 of the rectifying means 30 in the constant velocity internal joint. The sliding hole 32 is formed in the rectifying plate 12 in place of the annular groove 19.
In this case, as described with reference to FIG. 1, when the second moving plate 6 performs the combined motion as the eccentric rotating motion with respect to the first moving plate 4, the rotating ball 20 of the rectifying means 30 moves to the circular recess 31 and the sliding. Each outer peripheral guide wall portion of the hole 32 rolls in a contact state, the revolution displacement is absorbed from the combined motion, and only the rotation displacement is transmitted to the rectifying plate 12.
Further, even if the eccentric amount of the first moving plate 4 and the second moving plate 6 is changed, the output shaft 14 of the eccentric shaft 8 may be common, and it is necessary to replace all the parts every time the eccentric amount is changed. There is an advantage that the output shaft 14 can be shared.

図７（ａ）、（ｂ）は本発明の実施例４を示す。実施例４が実施例１と異なるところは、第１動板４にハイポサイクロイド曲線に沿って内周案内壁１６を形成し、第２動板６にエピサイクロイド曲線に沿って外周案内壁１５を形成したことである。すなわち、実施例４では、内周案内壁１６および外周案内壁１５の基礎となったサイクロイド系曲線の形成位置が実施例１とは逆の関係になっている。 7A and 7B show Embodiment 4 of the present invention. The fourth embodiment is different from the first embodiment in that the inner guide wall 16 is formed on the first moving plate 4 along the hypocycloid curve, and the outer guide wall 15 is formed on the second moving plate 6 along the epicycloid curve. It is formed. In other words, in the fourth embodiment, the formation position of the cycloid system curve that is the basis of the inner peripheral guide wall 16 and the outer peripheral guide wall 15 is opposite to that in the first embodiment.

図８（ａ）は本発明の実施例５を示す。実施例５が実施例３と異なるところは、等速内歯継手において、第２動板６に円形窪み３１に代えて環状溝３３を形成したことである。 FIG. 8A shows a fifth embodiment of the present invention. The fifth embodiment differs from the third embodiment in that an annular groove 33 is formed in the second moving plate 6 in place of the circular depression 31 in the constant velocity internal joint.

図８（ｂ）は本発明の実施例６を示す。実施例６が実施例３と異なるところは、等速内歯継手において、実施例３とは逆に第２動板６に滑動穴３２を形成し、整動板１２に円形窪み３１を形成したことである。 FIG. 8B shows a sixth embodiment of the present invention. The difference between Example 6 and Example 3 is that, in the constant velocity internal joint, the sliding hole 32 is formed in the second moving plate 6 and the circular recess 31 is formed in the rectifying plate 12, contrary to Example 3. That is.

図８（ｃ）は本発明の実施例７を示す。実施例７が実施例５と異なるところは、実施例５とは逆に第２動板６に滑動穴３２を形成し、整動板１２に環状溝３３を形成したことである。 FIG.8 (c) shows Example 7 of this invention. In contrast to the fifth embodiment, the seventh embodiment differs from the fifth embodiment in that the sliding hole 32 is formed in the second moving plate 6 and the annular groove 33 is formed in the rectifying plate 12.

〔変形例〕
なお、外周案内壁１５および内周案内壁１６は、第１動板４や第２動板６に略面垂直な片壁部に限らず、傾斜面状やゴシック壁状または断面略Ｖ字溝状やゴシック溝状であってもよい。第１滑動穴部１５ａおよび第２滑動穴部１６ａについても、略半球状に限らず、断面略Ｖ字状やゴシック壁状であってもよい。 [Modification]
The outer peripheral guide wall 15 and the inner peripheral guide wall 16 are not limited to a single wall portion that is substantially perpendicular to the first moving plate 4 or the second moving plate 6, but an inclined surface shape, a Gothic wall shape, or a substantially V-shaped cross section. Or gothic groove shape. The first sliding hole portion 15a and the second sliding hole portion 16a are not limited to a substantially hemispherical shape, and may have a substantially V-shaped cross section or a Gothic wall shape.

また、外周案内壁１５および内周案内壁１６を形成するにあたっては、サイクロイド系曲線に沿って案内溝を第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａよりも幅広に形成し、該案内溝の片壁部を外周案内壁および内周案内壁としてもよい。
また、外周案内壁１５の波数Ｚ１や内周案内壁１６の波数Ｚ２は、１０個や１１個に限らず、両者間の波数差が１個であることを前提にしつつ使用状況や必要な変速域に応じて所望に設定することができる。 In forming the outer peripheral guide wall 15 and the inner peripheral guide wall 16, the guide groove is formed wider than the first rolling ball 4a and the second rolling ball 6a along the cycloid curve, and the guide groove These one wall portions may be used as an outer peripheral guide wall and an inner peripheral guide wall.
Further, the wave number Z1 of the outer peripheral guide wall 15 and the wave number Z2 of the inner peripheral guide wall 16 are not limited to 10 or 11, but the use situation and necessary shift are assumed on the assumption that the wave number difference between the two is one. It can be set as desired according to the area.

本発明の転動ボール式差動変速装置では、外周案内壁と第２滑動穴部および第１滑動穴部と内周案内壁による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られて、第１動板から第２動板へのトルク伝達が安定するため、円滑なトルク伝達を確保することができる。これにより、小型で高性能なロボット技術への応用が可能となる有益性から工作機械の効率化を求める需要者の増加に伴い、機械産業界へ広く適用することがきる。 In the rolling ball type differential transmission of the present invention, a high meshing rate is obtained by realizing a double meshing structure by the outer peripheral guide wall and the second sliding hole portion and the first sliding hole portion and the inner peripheral guide wall. Thus, since torque transmission from the first moving plate to the second moving plate is stabilized, smooth torque transmission can be ensured. As a result, it can be widely applied to the machine industry with the increase in demand for machine tool efficiency due to the benefit of being able to be applied to small and high-performance robot technology.

転動ボール式差動変速装置の縦断面図である（実施例１）。(Example 1) which is a longitudinal cross-sectional view of a rolling ball type differential transmission. 転動ボール式差動変速装置の主要部を示す分解斜視図である（実施例１）。1 is an exploded perspective view showing a main part of a rolling ball type differential transmission (Example 1). FIG. 第１動板および第２動板に対する第１転動ボールおよび第２転動ボールの配置関係を示す平面図である（実施例１）。(Example 1) which is a top view which shows the arrangement | positioning relationship of the 1st rolling ball with respect to a 1st moving plate and a 2nd moving plate, and a 2nd rolling ball. 第１動板および第２動板が重なり合って回転する態様を示す平面図である（実施例１）。(Example 1) which is a top view which shows the aspect which a 1st moving plate and a 2nd moving plate overlap and rotate. 転動ボール式差動変速装置の主要部を示す縦断面図である（実施例２）。(Example 2) which is a longitudinal cross-sectional view which shows the principal part of a rolling ball-type differential transmission. （ａ）裏面側に円形窪みを形成した第２動板を示す平面図、（ｂ）はＮ−Ｎ線に沿う縦断面図である（実施例３）。(A) The top view which shows the 2nd moving plate which formed the circular hollow in the back surface side, (b) is a longitudinal cross-sectional view which follows a NN line (Example 3). 第１動板および第２動板に対する第１転動ボールおよび第２転動ボールの配置関係を示す平面図である（実施例４）。(Example 4) which is a top view which shows the arrangement | positioning relationship of the 1st rolling ball with respect to a 1st moving plate and a 2nd moving plate, and a 2nd rolling ball. （ａ）第２動板および整動板の部分縦断面図（実施例５）、（ｂ）は第２動板および整動板の部分縦断面図（実施例６）、（ｃ）は第２動板および整動板の部分縦断面図（実施例７）である。(A) Partial vertical sectional view of the second moving plate and the rectifying plate (Example 5), (b) is a partial vertical sectional view of the second moving plate and the rectifying plate (Example 6), (c) is the first. It is a partial longitudinal cross-sectional view (Example 7) of a 2nd moving plate and a rectifying plate.

符号の説明Explanation of symbols

４第１動板
４ａ第１転動ボール
６第２動板
６ａ第２転動ボール
８偏心軸
１２整動板（等速内歯継手）
１４出力軸
１５外周案内壁
１５ａ第１滑動穴部
１６内周案内壁
１６ａ第２滑動穴部
１９、３３環状溝（等速内歯継手）
３０整動手段（等速内歯継手）
３１円形窪み（等速内歯継手）
３２滑動穴（等速内歯継手）
Ａ転動ボール式差動変速装置
4 First moving plate 4a First rolling ball 6 Second moving plate 6a Second rolling ball 8 Eccentric shaft 12 Stabilizing plate (constant velocity internal joint)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 Output shaft 15 Outer periphery guide wall 15a 1st sliding hole part 16 Inner peripheral guide wall 16a 2nd sliding hole part 19, 33 Annular groove | channel (constant velocity internal joint)
30 Throttling means (constant velocity internal joint)
31 circular depression (constant velocity internal joint)
32 Sliding hole (constant velocity internal joint)
A Rolling ball differential transmission

Claims

表面部にエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された外周案内壁を設けた第１動板と、
この第１動板に形成され、前記外周案内壁の内周側で前記エピサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられた略半球状の第１滑動穴部と、
表面部に前記エピサイクロイド曲線に対応するハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された内周案内壁を設けた第２動板と、
この第２動板に形成され、前記内周案内壁の外周側で前記ハイポサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられた略半球状の第２滑動穴部と、
前記外周案内壁の前記エピサイクロイド曲線と前記内周案内壁の前記ハイポサイクロイド曲線との波数差を１個に設定した上で、前記第１動板と前記第２動板とを近接させるように取り付けられ、前記第１滑動穴部を第１転動ボールを介して前記内周案内壁に当接させ、前記第２滑動穴部を第２転動ボールを介して前記外周案内壁に当接させる偏心軸とを備え、
前記第１動板に対する前記第２動板の回転駆動により、前記第１転動ボールが前記第１滑動穴部内で滑動しながら前記内周案内壁に沿って転動し、前記第２転動ボールが前記第２滑動穴部内で滑動しながら前記外周案内壁に沿って転動することにより、前記第１動板に対して前記第２動板が自転変位と公転変位とを合成した複合運動を行い、前記偏心軸から前記自転変位のみを出力させるようにしたことを特徴とする転動ボール式差動変速装置。 A first moving plate provided with a peripheral guide wall formed in the circumferential direction along the epicycloid curve on the surface portion;
A substantially hemispherical first sliding hole portion formed in the first moving plate and provided at equiangular intervals corresponding to the wavefront portion of the epicycloidal curve on the inner peripheral side of the outer peripheral guide wall;
A second moving plate provided with an inner peripheral guide wall formed in a circumferential direction along a hypocycloid curve corresponding to the epicycloid curve on the surface portion;
A substantially hemispherical second sliding hole portion formed in the second moving plate and provided at equiangular intervals corresponding to the wavefront portion of the hypocycloid curve on the outer circumferential side of the inner circumferential guide wall;
After setting the wave number difference between the epicycloid curve of the outer peripheral guide wall and the hypocycloid curve of the inner peripheral guide wall to one, the first moving plate and the second moving plate are brought close to each other. The first sliding hole is attached to the inner peripheral guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole is contacted to the outer peripheral guide wall via the second rolling ball. An eccentric shaft
When the second moving plate is driven to rotate with respect to the first moving plate, the first rolling ball rolls along the inner peripheral guide wall while sliding in the first sliding hole, and the second rolling plate As the ball rolls along the outer peripheral guide wall while sliding in the second sliding hole portion, the second moving plate combines the rotational displacement and the revolution displacement with respect to the first moving plate. The rolling ball type differential transmission is characterized in that only the rotation displacement is output from the eccentric shaft.

表面部にハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された内周案内壁を設けた第１動板と、
この第１動板に形成され、前記内周案内壁の外周側で前記ハイポサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられた略半球状の第１滑動穴部と、
表面部に前記ハイポサイクロイド曲線に対応するエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された外周案内壁を設けた第２動板と、
この第２動板に形成され、前記外周案内壁の内周側で前記エピサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられた略半球状の第２滑動穴部と、
前記外周案内壁の前記エピサイクロイド曲線と前記内周案内壁の前記ハイポサイクロイド曲線との波数差を１個に設定した上で、前記第１動板と前記第２動板とを近接させるように取り付けられ、前記第１滑動穴部を第１転動ボールを介して前記外周案内壁に当接させ、前記第２滑動穴部を第２転動ボールを介して前記内周案内壁に当接させる偏心軸とを備え、
前記第１動板に対する前記第２動板の回転駆動により、前記第１転動ボールが前記第１滑動穴部内で滑動しながら前記外周案内壁に沿って転動し、前記第２転動ボールが前記第２滑動穴部内で滑動しながら前記内周案内壁に沿って転動することにより、前記第１動板に対して前記第２動板が自転変位と公転変位とが合成された複合運動を行い、前記偏心軸から前記自転変位のみを出力させるようにしたことを特徴とする転動ボール式差動変速装置。 A first moving plate provided with an inner circumferential guide wall formed in a circumferential direction along a hypocycloid curve on the surface portion;
A substantially hemispherical first sliding hole portion formed in the first moving plate and provided at equiangular intervals corresponding to the wavefront portion of the hypocycloid curve on the outer peripheral side of the inner peripheral guide wall;
A second moving plate provided with an outer peripheral guide wall formed in a circumferential direction along an epicycloid curve corresponding to the hypocycloid curve on the surface portion;
A substantially hemispherical second sliding hole portion formed in the second moving plate and provided at equiangular intervals corresponding to the wavefront portion of the epicycloidal curve on the inner peripheral side of the outer peripheral guide wall;
After setting the wave number difference between the epicycloid curve of the outer peripheral guide wall and the hypocycloid curve of the inner peripheral guide wall to one, the first moving plate and the second moving plate are brought close to each other. The first sliding hole portion is attached to the outer peripheral guide wall via the first rolling ball, and the second sliding hole portion is contacted to the inner peripheral guide wall via the second rolling ball. An eccentric shaft
The second rolling plate rolls along the outer peripheral guide wall while sliding in the first sliding hole by the rotational driving of the second moving plate with respect to the first moving plate, and the second rolling ball Rolling along the inner peripheral guide wall while sliding in the second sliding hole portion, the second moving plate is combined with rotational displacement and revolution displacement with respect to the first moving plate. A rolling ball type differential transmission device that performs a motion and outputs only the rotational displacement from the eccentric shaft.

前記偏芯軸から前記自転変位のみを出力させるために等速内歯継手が設けられており、この等速内歯継手は、前記第２動板および前記第２動板に対応するように設けられた整動板のうち一方に形成された滑動穴と他方に形成された円形窪みあるいは環状溝とに滑動可能に配された回動ボールを備え、
前記第２動板の複合運動が前記回動ボールを介して前記整動板に伝達される過程で前記公転変位が吸収されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の転動ボール式差動変速装置。 A constant velocity internal joint is provided to output only the rotational displacement from the eccentric shaft, and the constant velocity internal joint is provided to correspond to the second moving plate and the second moving plate. A rotating ball arranged slidably in a sliding hole formed in one of the rectifying plates formed and a circular recess or annular groove formed in the other;
3. The rolling according to claim 1, wherein the revolution displacement is absorbed in a process in which the combined motion of the second moving plate is transmitted to the rectifying plate through the rotating ball. Ball type differential transmission.