JP4410208B2 - 高速検索方法を用いたロボットの駆動方法 - Google Patents
高速検索方法を用いたロボットの駆動方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4410208B2 JP4410208B2 JP2006075505A JP2006075505A JP4410208B2 JP 4410208 B2 JP4410208 B2 JP 4410208B2 JP 2006075505 A JP2006075505 A JP 2006075505A JP 2006075505 A JP2006075505 A JP 2006075505A JP 4410208 B2 JP4410208 B2 JP 4410208B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image data
- data
- robot
- operation command
- class
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
Description
=5−(12−5)×0.2=6.4
このようにデータ1をクラス1に所属させることにより、クラス1の基準となる角度は更新される。なお本実施の形態では、各クラスに対して基準となる角度が近い関係を有する別の1以上のクラスを子クラスとして定義する。例えば、図16ではクラス2,3がクラス1の子クラスとして定義されるものとする。このような子クラスを定義した場合には、親クラスであるクラス1の基準となる角度の更新と併せて、子クラス2及び3の基準となる角度24°及び40°の更新も行う。この更新の計算には前述の計算式を用いる。子クラスの基準となる角度の更新が終了したら、全てのクラス間の角度差をユークリッド距離で計算し、各クラスの子クラスとして距離が近いn個のクラスを定義する。クラスの数が多くなった場合には、例えばnを4程度にしてもよい。
3 駆動装置
4 データグローブ
6 対応関係決定手段
8 事前収集動作指令記憶装置
10 画像データ記憶装置
11 画像対応動作指令記憶手段(データベース)
Claims (5)
- 動作指令に応じて動作するロボットの駆動方法であって、
ロボットに対応する動作物と、前記動作物に設けられて前記動作物の動きを検出する複数のセンサと、前記複数のセンサの出力に基づいて前記動作指令を発生する動作指令発生装置とを用い、前記動作物に所定の動作を行わせたときの前記複数のセンサの出力に基づいて前記動作指令発生装置が発生する前記動作指令を事前収集動作指令として事前収集動作指令記憶装置に記憶させる第1のステップと、
前記動作物またはその擬似物に前記所定の動作と同じ動作をさせたときの前記動作物またはその擬似物の複数の画像データを時系列で画像データ記憶装置に記憶させる第2のステップと、
前記複数の画像データに含まれる画像データと前記事前収集動作指令とを対応付けて対応データとして画像対応動作指令記憶手段に記憶させる第3のステップと、
前記ロボットを動作させるために、前記動作物またはその擬似物に所望の動作を行わせ、その際に前記動作物またはその擬似物の動作画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得してロボット動作用画像データ記憶装置に記憶させる第4のステップと、
前記ロボット動作用画像データに含まれる前記動作画像データに対応する画像データを前記画像対応動作指令記憶手段に記憶している前記複数の画像データから時系列で特定し、特定した前記画像データに対応する前記事前収集動作指令を前記動作指令として前記ロボットの駆動装置に与える第5のステップとをそれぞれコンピュータが実行し、
前記第1のステップで収集する事前収集動作指令は、前記複数のセンサの出力に対応した複数の真値から構成され、
前記第3のステップは、前記複数の画像データのそれぞれについて特徴量を演算する演算ステップと、複数の前記対応データを複数のクラスに分ける基準として前記複数の真値を用いて自己組織化を行い前記複数の対応データを前記複数のクラスに分ける自己組織化ステップと、1つの前記クラスに含まれる複数の前記対応データのそれぞれの前記特徴量を代表する代表特徴量を決定する代表特徴量決定ステップと、前記複数の真値及び前記特徴量を含む前記対応データを前記複数のクラスに分け且つ該複数のクラスに対応する複数の前記代表特徴量と一緒に前記画像対応動作指令記憶手段に記憶する記憶ステップを含んで構成されており、
前記第5のステップは、前記動作画像データから求めた特徴量を前記複数の前記代表特徴量と対比して対応する前記クラスを検索する第1の検索ステップと、前記動作画像データから求めた前記特徴量を前記第1の検索ステップで検索した前記クラスに含まれる前記複数の対応データ中の前記複数の特徴量と対比して前記画像データを特定する第2の検索ステップとを含んで構成されていることを特徴とするロボットの駆動方法。 - 動作指令に応じて動作するロボットの駆動方法であって、
ロボットに対応する動作物と、前記動作物に設けられて前記動作物の動きを検出する複数のセンサと、前記複数のセンサの出力に基づいて前記動作指令を発生する動作指令発生装置とを用い、前記動作物に所定の動作を行わせたときの前記複数のセンサの出力に基づいて前記動作指令発生装置が発生する前記動作指令を事前収集動作指令として事前収集動作指令記憶装置に記憶させる第1のステップと、
前記動作物またはその擬似物に前記所定の動作と同じ動作をさせたときの前記動作物またはその擬似物の複数の画像データを時系列で画像データ記憶装置に記憶させる第2のステップと、
前記複数の画像データに含まれる画像データと前記事前収集動作指令とを対応付けて対応データとして画像対応動作指令記憶手段に記憶させる第3のステップと、
前記ロボットを動作させるために、前記動作物またはその擬似物に所望の動作を行わせ、その際に前記動作物またはその擬似物の動作画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得ロボット動作用画像データ記憶装置に記憶させる第4のステップと、
前記ロボット動作用画像データに含まれる前記動作画像データに対応する画像データを前記画像対応動作指令記憶手段に記憶している前記複数の画像データから時系列で特定し、特定した前記画像データに対応する前記事前収集動作指令を前記動作指令として前記ロボットの駆動装置に与える第5のステップとをコンピュータがそれぞれ実行し、
前記第1のステップで収集する前記事前収集動作指令は、前記複数のセンサの出力に対応した複数の真値から構成され、
前記第3のステップは、前記複数の画像データのそれぞれについて特徴量を演算する演算ステップと、複数の前記対応データを複数のクラスに分ける基準として、少なくとも最初の段階では前記複数の真値を用いて自己組織化を行って前記複数の対応データをn段階(nは2以上の整数)の前記複数のクラスに分ける多重自己組織化ステップと、1つの前記クラスに含まれる複数の前記対応データのそれぞれの前記特徴量を代表する代表特徴量を決定する代表特徴量決定ステップと、前記複数の真値及び前記特徴量を含む前記対応データを前記複数のクラスに分け且つ該複数のクラスに対応する複数の前記代表特徴量と一緒に前記画像対応動作指令記憶手段に記憶する記憶ステップを含んで構成されており、
前記第5のステップは、前記動作画像データから求めた特徴量を前記複数の前記代表特徴量と対比して対応する前記クラスを検索する第1の検索ステップと、前記動作画像データから求めた前記特徴量を前記第1の検索ステップで検索した前記クラスに含まれる前記複数の対応データ中の前記複数の特徴量と対比して前記画像データを特定する第2の検索ステップとを含んで構成されていることを特徴とするロボットの駆動方法。 - 前記第5のステップの前記第1の検索ステップでは、前回の検索で決定された一つのクラスと該一つのクラスの前記代表特徴量と近似する代表特徴量を有する1以上の他のクラスだけを、次回の第1の検索ステップにおける検索対象のクラスとすることを特徴とする請求項1または2に記載のロボットの駆動方法。
- 前記第1の検索ステップ及び第2の検索ステップでは、データの対比にユークリッド距離を用いている請求項1または2に記載のロボットの駆動方法。
- 前記自己組織化において、各クラスの前記対応データが予め定めた数より小さいか否かを確認し、各クラスが概ね同数の前記対応データを持つように、クラスの増殖及び消滅を行う請求項1または2に記載のロボットの駆動方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006075505A JP4410208B2 (ja) | 2005-03-17 | 2006-03-17 | 高速検索方法を用いたロボットの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005078256 | 2005-03-17 | ||
JP2006075505A JP4410208B2 (ja) | 2005-03-17 | 2006-03-17 | 高速検索方法を用いたロボットの駆動方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006294018A JP2006294018A (ja) | 2006-10-26 |
JP4410208B2 true JP4410208B2 (ja) | 2010-02-03 |
Family
ID=37414467
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006075505A Expired - Fee Related JP4410208B2 (ja) | 2005-03-17 | 2006-03-17 | 高速検索方法を用いたロボットの駆動方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4410208B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11130236B2 (en) | 2018-04-18 | 2021-09-28 | Fanuc Corporation | Robot movement teaching apparatus, robot system, and robot controller |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4888374B2 (ja) * | 2007-12-20 | 2012-02-29 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの動作制御装置及びその動作制御方法 |
EP2302581A4 (en) | 2008-06-04 | 2013-05-22 | Univ Tsukuba Nat University Corp | FINGER SHAPE ESTIMATING DEVICE AND FINGER SHAPE ESTIMATING METHOD AND PROGRAM |
JP2011110620A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Toyota Industries Corp | ロボットの動作を制御する方法およびロボットシステム |
-
2006
- 2006-03-17 JP JP2006075505A patent/JP4410208B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11130236B2 (en) | 2018-04-18 | 2021-09-28 | Fanuc Corporation | Robot movement teaching apparatus, robot system, and robot controller |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006294018A (ja) | 2006-10-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4878842B2 (ja) | ロボットの駆動方法 | |
Hasan et al. | RETRACTED ARTICLE: Static hand gesture recognition using neural networks | |
JP5403699B2 (ja) | 手指形状推定装置、手指形状の推定方法及びプログラム | |
CN111055279B (zh) | 基于触觉与视觉结合的多模态物体抓取方法与*** | |
Ibraheem et al. | Survey on various gesture recognition technologies and techniques | |
Lin et al. | Modeling the constraints of human hand motion | |
JP7146247B2 (ja) | 動作認識方法及び装置 | |
Cretu et al. | Soft object deformation monitoring and learning for model-based robotic hand manipulation | |
KR101549645B1 (ko) | 표정 동작사전을 이용한 표정인식 방법 및 장치 | |
CN107424161B (zh) | 一种由粗至精的室内场景图像布局估计方法 | |
Ridge et al. | Self-supervised cross-modal online learning of basic object affordances for developmental robotic systems | |
CN103985143A (zh) | 基于字典学习的视频中判别性在线目标跟踪方法 | |
JP4410208B2 (ja) | 高速検索方法を用いたロボットの駆動方法 | |
CN111460976A (zh) | 一种数据驱动的基于rgb视频的实时手部动作评估方法 | |
Ge et al. | A real-time gesture prediction system using neural networks and multimodal fusion based on data glove | |
Adhikari et al. | A Novel Machine Learning-Based Hand Gesture Recognition Using HCI on IoT Assisted Cloud Platform. | |
Ong et al. | Tracking hybrid 2D-3D human models from multiple views | |
Hoshino et al. | Copycat hand—robot hand imitating human motions at high speed and with high accuracy | |
Bergström et al. | Integration of visual cues for robotic grasping | |
Gutta et al. | Hand gesture recognition using ensembles of radial basis function (RBF) networks and decision trees | |
Shah et al. | Gesture recognition technique: a review | |
Li et al. | Tactile Sensing, Skill Learning, and Robotic Dexterous Manipulation | |
Farouk | Principal component pyramids using image blurring for nonlinearity reduction in hand shape recognition | |
Ravinder et al. | An approach for gesture recognition based on a lightweight convolutional neural network | |
CN112507940A (zh) | 一种基于差分指导表示学习网络的骨骼动作识别方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090324 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090721 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090924 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091027 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4410208 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121120 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121120 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131120 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |