JP4395756B2 - Goods transport equipment - Google Patents

Description

本発明は、走行路面を走行する物品搬送車と、その物品搬送車を直線部分とカーブ部分とを組み合わせた走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行装置の作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送設備に関する。   The present invention relates to an article transport vehicle that travels on a traveling road surface, and a travel that controls the operation of the travel device of the article transport vehicle so that the article transport vehicle travels along a travel route that combines a straight portion and a curved portion. The present invention relates to an article conveyance facility provided with a control means.

上記のような物品搬送設備では、走行経路に沿って物品搬送車を走行させて、その走行経路の側脇に配設されるステーションなどの物品移載箇所と物品搬送車との間で物品を移載することにより、複数の物品移載箇所の間で物品を搬送するようにしているものである。   In the article transport facility as described above, the article transport vehicle travels along the travel route, and the article is transferred between the article transfer location such as a station disposed on the side of the travel route and the article transport vehicle. By transferring, articles are transported between a plurality of article transfer locations.

このような物品搬送設備として、従来、カーブ部分が、平行状に並ぶ一対の直線部分の長手方向の端部どうしを繋ぐように設けられて、走行経路がループ状に形成され、走行装置として、駆動輪を回転駆動させる走行用電動モータと駆動輪を縦軸心周りで旋回させる操向装置とが設けられ、走行制御手段が、同一の走行経路に沿って物品搬送車を走行させるべく、走行装置の作動を制御するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
そして、物品搬送車をカーブ部分に沿って走行させるときには、走行制御手段が、駆動輪を回転駆動させながら、その駆動輪を縦軸心周りで旋回するように、走行用電動モータおよび操向装置の作動を制御するように構成されている。 As such an article conveying equipment, conventionally, a curved portion is provided so as to connect end portions in a longitudinal direction of a pair of straight line portions arranged in parallel, a traveling route is formed in a loop shape, and as a traveling device, A driving electric motor for rotating the driving wheel and a steering device for rotating the driving wheel about the longitudinal axis are provided, and the traveling control means travels so that the article transport vehicle travels along the same traveling route. There is one configured to control the operation of the apparatus (for example, see Patent Document 1).
When the article transporting vehicle travels along the curved portion, the traveling electric motor and the steering device are arranged so that the traveling control means turns the driving wheel about the longitudinal axis while rotating the driving wheel. It is comprised so that the action | operation of may be controlled.

特開２００２−２８３８２１号公報JP 2002-238221 A

上記物品搬送設備では、物品搬送車をカーブ部分に沿って走行させるときに、回転駆動している駆動輪を縦軸心周りで旋回させるので、カーブ部分において走行路面に磨耗が生じやすい。
そして、上記従来の物品搬送設備では、物品搬送車をカーブ部分に沿って走行させるときに、物品搬送車が同一のカーブ部分に沿って走行するので、物品搬送車が走行する位置が同一位置に集中し、走行路面のうち、カーブ部分に相当する箇所だけが磨耗し、局部的な磨耗を生じることになる。 In the article transport facility, when the article transport vehicle travels along the curved portion, the driving wheel that is rotationally driven turns around the vertical axis, so that the traveling road surface tends to be worn at the curved portion.
In the conventional article transport facility, when the article transport vehicle travels along the curve portion, the article transport vehicle travels along the same curve portion, so that the position where the article transport vehicle travels is the same position. Concentrated, only the portion corresponding to the curved portion of the road surface is worn, and local wear occurs.

走行路面が磨耗すると、走行路面の汚れ、走行路面の塗装剥がれ、走行路面の削れなどの発生により、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業を行わなければならない。
したがって、走行路面に局部的な磨耗が生じると、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業を行う回数も増え、それだけ作業の煩雑化を招く虞がある。 When the traveling road surface is worn, cleaning of the traveling road surface and repairing of the traveling road surface must be performed due to dirt on the traveling road surface, peeling of the traveling road surface, and scraping of the traveling road surface.
Therefore, when local wear occurs on the traveling road surface, the number of times of cleaning the traveling road surface and repairing the traveling road surface increases, which may lead to complication of the work.

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業の簡素化を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。   The present invention has been made paying attention to such a point, and an object thereof is to provide an article conveying facility capable of simplifying a cleaning operation of a traveling road surface and a repairing operation of the traveling road surface.

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、走行路面を走行する物品搬送車と、その物品搬送車を直線部分とカーブ部分とを組み合わせた走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行装置の作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送設備において、
前記走行制御手段が、前記物品搬送車を前記カーブ部分に沿って走行させるときには、
前記カーブ部分として設定された位置が異なる複数の設定カーブ部分のうちから、選択した一つの設定カーブ部分に沿って走行させるべく、前記走行装置の作動を制御するように構成され、前記複数の設定カーブ部分の夫々が、平行状に並ぶ一対の前記直線部分の長手方向に異なる位置で一対の前記直線部分の長手方向の端部どうしを繋ぐようにカーブする同じ曲率半径の半円形状に設定され、物品移載箇所が、前記走行経路の前記直線部分の側脇にのみ、前記直線部分に沿って複数設置され、前記走行制御手段に対して、複数の前記物品移載箇所から目的の物品移載箇所を指令して、前記物品搬送車の運行を管理する管理部が設けられ、前記走行制御手段が、前記管理部からの目的の物品移載箇所の指令により当該目的の物品移載箇所に前記物品搬送車を走行させるに当たり、前記物品搬送車を前記カーブ部分に沿って走行させるときには、複数の前記設定カーブ部分のうちから、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で一つの設定カーブ部分を選択する点にある。 In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the article transporting facility according to the present invention is an article transporting vehicle that travels on a traveling road surface, and a traveling route that combines the article transporting vehicle with a straight portion and a curved portion. In the article transport facility provided with travel control means for controlling the operation of the travel device of the article transport vehicle,
When the travel control unit travels the article transport vehicle along the curve portion,
From among the set plurality of different settings curved section located as the curved section, in order to travel along one of the setting curve moieties selected, is configured to control the operation of the traveling device, the plurality of Each of the set curve portions is set to a semicircular shape having the same radius of curvature that curves so as to connect the end portions in the longitudinal direction of the pair of linear portions at different positions in the longitudinal direction of the pair of linear portions arranged in parallel. A plurality of article transfer locations are provided along the straight line portion only on the side of the straight line portion of the travel route, and the target article is transferred from the plurality of article transfer locations to the travel control means. A management unit is provided for instructing a transfer location and managing the operation of the article transport vehicle, and the travel control means is configured to send the target article transfer location according to a command for the target article transfer location from the management unit. Before When traveling the article transport vehicle, when the article transport vehicle travels along the curve portion, one set curve portion is selected in a state in which different set curve portions are sequentially selected from the plurality of set curve portions. There is in point to do.

すなわち、物品搬送車をカーブ部分に沿って走行させるときには、走行制御手段が、複数の設定カーブ部分のうちから、一つの設定カーブ部分を選択するのであるが、このときに、例えば、単位回数選択すれば次の異なる設定カーブ部分を選択したり、単位時間が経過すれば次の異なる設定カーブ部分を選択するなど、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択する。
このように、走行制御手段は、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択した一つの設定カーブ部分に沿って物品搬送車を走行させるべく、走行装置の作動を制御することにより、物品搬送車がカーブ部分を走行するときに、物品搬送車が走行する位置を複数の設定カーブ部分に分散させることができる。
したがって、走行路面に局部的な磨耗が生じるのを防止でき、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業の回数を極力少なくできる。 That is, when the article transport vehicle travels along the curve portion, the travel control means selects one set curve portion from among the plurality of set curve portions. If so, the next different setting curve portion is selected, or if the unit time elapses, the next different setting curve portion is selected.
In this way, the travel control means controls the operation of the travel device so as to travel the article transport vehicle along one set curve portion selected in a state where different set curve portions are sequentially selected. When the vehicle travels along the curve portion, the position where the article transport vehicle travels can be dispersed into a plurality of setting curve portions.
Therefore, it is possible to prevent local wear on the traveling road surface, and to reduce the number of times of cleaning the road surface and repairing the traveling road surface as much as possible.

以上のことから、本発明によれば、走行路面の清掃作業や走行路面の補修作業の簡素化を図ることができる物品搬送設備を提供できるに至った。
しかも、複数の設定カーブ部分の夫々が、同じ曲率半径の半円形状に設定されているので、走行制御手段が、複数の設定カーブ部分のうち、どの設定カーブ部分を選択しても、大きな走行ロスが無い状態でスムーズに走行できる。したがって、搬送効率を低下させないようにしながらも、走行路面に局部的な磨耗が生じるのを防止できる。 From the above, according to the present invention, it has become possible to provide an article transport facility that can simplify the cleaning operation of the traveling road surface and the repairing operation of the traveling road surface.
Moreover, since each of the plurality of setting curve portions is set to a semicircular shape with the same radius of curvature, a large travel is possible no matter which setting curve portion is selected by the traveling control means. You can drive smoothly with no loss. Therefore, local wear on the traveling road surface can be prevented while preventing the conveyance efficiency from being lowered.

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記走行制御手段が、前記複数の設定カーブ部分のうちから一つの設定カーブ部分を選択する際に、複数の設定カーブ部分の夫々を均等に選択すべく、異なる設定カーブ部分を順次選択するように構成されている点にある。   According to a second characteristic configuration of the article conveying facility according to the present invention, when the travel control unit selects one setting curve portion from the plurality of setting curve portions, each of the plurality of setting curve portions is evenly distributed. In order to select, different setting curve portions are sequentially selected.

すなわち、走行制御手段が、複数の設定カーブ部分のうちから一つの設定カーブ部分を選択する際に、例えば、上記第１特徴構成で例示した如く、単位回数選択すれば次の異なる設定カーブ部分を選択したり、単位時間が経過すれば次の異なる設定カーブ部分を選択することにより、複数の設定カーブ部分の夫々を均等に選択すべく、異なる設定カーブ部分を順次選択する。
したがって、物品搬送車が走行する位置を複数の設定カーブ部分に均等に分散させることができ、走行路面に局部的な磨耗が生じるのを的確に防止できる。 That is, when the traveling control means selects one setting curve portion from the plurality of setting curve portions, for example, as illustrated in the first feature configuration, if the unit number of times is selected, the next different setting curve portion is obtained. When a unit time elapses, a different set curve portion is selected in order to select each of the plurality of set curve portions by selecting the next different set curve portion.
Therefore, the position where the article transport vehicle travels can be evenly distributed over the plurality of setting curve portions, and local wear on the traveling road surface can be prevented accurately.

本発明にかかる物品搬送設備について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、床面などの走行路面Ｐを走行する物品搬送車１、および、その物品搬送車１を直線部分２とカーブ部分３とを組み合わせた走行経路４に沿って走行させるべく、物品搬送車１の走行を制御する走行制御手段としての走行制御部５を設けて構成されている。
そして、物品移載箇所６は、走行経路４の側脇などに、走行経路４に沿って複数設置されている。 An article conveying facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article transporting equipment includes an article transporting vehicle 1 that travels on a traveling road surface P such as a floor surface, and a traveling route 4 that combines the straight part 2 and the curved part 3. Is provided with a travel control unit 5 as travel control means for controlling the travel of the article transport vehicle 1.
A plurality of article transfer locations 6 are installed along the travel route 4 on the side of the travel route 4 or the like.

前記物品搬送車１からの各種情報を受信しながら、物品搬送車１の走行制御部５に対して、無線通信などにより複数の物品移載箇所６から目的の物品移載箇所６を指令して、物品搬送車２の運行を管理する管理部７が設けられている。
ちなみに、管理部７と走行制御部５との間での通信については、図示はしないが、例えば、管理部７と走行制御部５との通信を中継するアンテナなどの中継通信装置を複数設けて、この中継通信装置を介する通信により情報の授受を行うように構成されている。 While receiving various information from the article transport vehicle 1, the travel control unit 5 of the article transport vehicle 1 is instructed to the target article transfer location 6 from a plurality of article transfer locations 6 by wireless communication or the like. A management unit 7 for managing the operation of the article transport vehicle 2 is provided.
Incidentally, although communication between the management unit 7 and the travel control unit 5 is not shown, for example, a plurality of relay communication devices such as antennas for relaying communication between the management unit 7 and the travel control unit 5 are provided. The information is exchanged by communication via the relay communication device.

前記走行経路４のカーブ部分３は、図１中左側用のカーブ部分３も、右側に位置する右側用のカーブ部分３も、平行状に並ぶ一対の直線部分２の長手方向の端部どうしを繋ぐようにカーブする半円形状に設定されており、走行経路４が、ループ状に形成されている。
そして、カーブ部分３として、直線部分２の長手方向に位置が異なる複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅが設定されており、複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅの夫々が、同じ曲率半径の半円形状に設定されている。 The curve portion 3 of the travel route 4 includes the curve portion 3 for the left side in FIG. 1 and the curve portion 3 for the right side located on the right side between the ends in the longitudinal direction of the pair of straight line portions 2 arranged in parallel. It is set in a semicircular shape that curves so as to be connected, and the traveling route 4 is formed in a loop shape.
A plurality of setting curve portions 3A to 3E and 3a to 3e having different positions in the longitudinal direction of the straight line portion 2 are set as the curve portion 3, and each of the plurality of setting curve portions 3A to 3E and 3a to 3e is set. , Is set to a semicircular shape with the same radius of curvature.

この実施形態では、左側用のカーブ部分３も、右側用のカーブ部分３も、第１〜第５設定カーブ部分の５つの設定カーブ部分が設定されており、図１では、左側用のカーブ部分３の第１〜第５設定カーブ部分を３Ａ〜３Ｅと示し、右側用のカーブ部分３の第１〜第５設定カーブ部分を３ａ〜３ｅと示している。   In this embodiment, the left-side curve portion 3 and the right-side curve portion 3 are set with five setting curve portions, the first to fifth setting curve portions. In FIG. The first to fifth setting curve portions 3 are indicated as 3A to 3E, and the first to fifth setting curve portions of the right curve portion 3 are indicated as 3a to 3e.

前記走行経路４については、物品搬送車１が走行すべき仮想の経路であり、走行路面Ｐに案内レールなどの部材が実際に設けられているものではなく、その位置情報がレイアウトマップとして走行制御部５に予め記憶されている。   The travel route 4 is a virtual route on which the article transport vehicle 1 should travel, and a member such as a guide rail is not actually provided on the travel road surface P, and its position information is travel controlled as a layout map. Stored in the unit 5 in advance.

前記物品搬送車１は、図２に示すように、車体の横幅方向に出退自在なフォーク装置からなる移載装置８が設けられ、この移載装置８が、自己と物品移載箇所６との間で物品を移載するように構成されている。   As shown in FIG. 2, the article transport vehicle 1 is provided with a transfer device 8 including a fork device which can be moved in and out in the width direction of the vehicle body, and the transfer device 8 includes the self and the article transfer location 6. It is comprised so that an article may be transferred between.

そして、物品搬送車１の車体には、図１および図３に示すように、前方側の車体横幅方向に中央位置に駆動輪９が配置され、後方側には左右一対の従動輪１０が配置されている。
前記駆動輪９は、走行用電動モータ１１により回転駆動され、上下軸心周りに回転自在に支持されている。また、図１および図３では図示を省略するが、操向装置１２にて上下軸心周りで駆動輪９を旋回される操向装置１２が設けられ、物品搬送車１の走行方向が変更自在に構成されている。
そして、走行装置が、走行用電動モータ１１や操向装置１２により構成され、走行制御部５が、走行経路４に沿って物品搬送車１を走行させるべく、走行装置の作動を制御するように構成されている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the drive wheel 9 is disposed at the center position in the lateral direction of the vehicle body on the front side, and a pair of left and right driven wheels 10 are disposed on the rear side. Has been.
The drive wheel 9 is rotationally driven by a traveling electric motor 11 and is supported rotatably around a vertical axis. Although not shown in FIGS. 1 and 3, a steering device 12 is provided for turning the drive wheels 9 around the vertical axis by the steering device 12, so that the traveling direction of the article transport vehicle 1 can be changed. It is configured.
The travel device is configured by the travel electric motor 11 and the steering device 12, and the travel control unit 5 controls the operation of the travel device so that the article transport vehicle 1 travels along the travel route 4. It is configured.

前記物品搬送車１には、図２に示すように、車体から上方に延びる門型の支持フレーム１３が設けられており、その支持フレーム１３の上部に、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射体１４にて反射される光を受光する投受光部１５が設けられている。
前記複数の反射体１４については、壁部などを利用して、走行経路４に対応して配設されている。
また、物品搬送車１には、図４に示すように、物品搬送車１の走行距離を検出するために駆動輪９に設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部１６、物品搬送車１の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部１７なども設けられている。 As shown in FIG. 2, the article transport vehicle 1 is provided with a gate-type support frame 13 that extends upward from the vehicle body, and the measurement light is scanned in a horizontal or substantially horizontal plane above the support frame 13. Then, a light projecting / receiving unit 15 that receives light reflected by the reflector 14 is provided.
The plurality of reflectors 14 are arranged corresponding to the travel route 4 using a wall portion or the like.
In addition, as shown in FIG. 4, the article transport vehicle 1 includes a distance detection unit 16 such as a rotary encoder provided on the drive wheel 9 for detecting the travel distance of the article transport vehicle 1, and the orientation of the article transport vehicle 1. An azimuth detecting unit 17 such as a rate gyro is also provided.

前記走行制御部５は、管理部７から目的の物品移載箇所６が指令されると、走行用電動モータ１１を作動させて物品搬送車１の走行を開始させ、走行経路４に沿って走行するように駆動輪１２の旋回角度を調整すべく、操向装置１２の作動を制御する。
そして、走行制御部５は、目的の物品移載箇所６に対応する走行経路４上の目標停止位置に達すると、走行用電動モータ１１を停止させブレーキをかけて目標停止位置に物品搬送車１を停止させる。
その後、目標停止位置に停止した状態で、移載装置８を作動させることにより、目的の物品移載箇所１との間で物品を移載する。 When the target article transfer location 6 is instructed from the management section 7, the travel control section 5 operates the travel electric motor 11 to start travel of the article transport vehicle 1, and travels along the travel path 4. In order to adjust the turning angle of the drive wheel 12, the operation of the steering device 12 is controlled.
When the travel control unit 5 reaches the target stop position on the travel route 4 corresponding to the target article transfer location 6, the travel control unit 5 stops the travel electric motor 11 and applies a brake to the article transport vehicle 1 at the target stop position. Stop.
Thereafter, the article is transferred to and from the target article transfer location 1 by operating the transfer device 8 while stopped at the target stop position.

前記物品搬送車１は、レーザスキャナ式の自律走行型のものであり、走行制御部５は、物品搬送車１を走行経路４に沿って走行させる際に、まず、投受光部１５が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体１４についての配設位置情報に基づいて物品搬送車１の現在位置を検出する。
そして、走行制御部５は、検出した現在位置、距離検出部１６の検出情報、および、方位検出部１７の検出情報に基づいて、走行経路４に沿って物品搬送車１を走行させるべく、走行用電動モータ１１および操向装置１２の作動を制御するように構成されている。 The article transport vehicle 1 is of a laser scanner type autonomous traveling type. When the travel control unit 5 travels the article transport vehicle 1 along the travel route 4, first, the light projecting / receiving unit 15 is reflected light. The current position of the article transport vehicle 1 is detected based on the scanning angle information when the light is received and the arrangement position information about the plurality of reflectors 14.
Then, the travel control unit 5 travels to travel the article transport vehicle 1 along the travel route 4 based on the detected current position, the detection information of the distance detection unit 16, and the detection information of the direction detection unit 17. The electric motor 11 and the steering device 12 are configured to be controlled.

前記物品搬送車１の現在位置の検出について説明を加えると、投受光部１５は、図２に示すように、垂直軸心周りに３６０度水平方向に測定光（例えば、レーザ光）をスキャニングするように構成されている。
そして、走行制御部５には、走行経路４の位置情報に加えて、複数の反射体１４についての配設位置情報も、レイアウトマップとして予め記憶されており、記憶しているレイアウトマップおよび投受光部１５による走査角情報に基づいて物品搬送車１の現在位置を検出する。 When the detection of the current position of the article transport vehicle 1 is described, the light projecting / receiving unit 15 scans the measurement light (for example, laser light) in the 360-degree horizontal direction around the vertical axis as shown in FIG. It is configured as follows.
In addition to the position information of the travel route 4, the travel control unit 5 also stores arrangement position information for the plurality of reflectors 14 in advance as a layout map. Based on the scanning angle information by the unit 15, the current position of the article transport vehicle 1 is detected.

前記走行経路４のうち、直線部分２については、同一のものであるが、カーブ部分３については、複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅのいずれか一つに沿って物品搬送車１を走行させる。
前記走行制御部５は、物品搬送車１をカーブ部分３に沿って走行させるときには、複数の第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅのうちから、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で選択した一つの設定カーブ部分に沿って走行させるべく、走行用電動モータ１１および操向装置１２の作動を制御するように構成されている。
そして、走行制御部５は、複数の第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅのうちから一つの設定カーブ部分を選択する際に、複数の第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅの夫々を均等に選択すべく、異なる設定カーブ部分を順次選択するように構成されている。 Of the travel route 4, the straight portion 2 is the same, but the curved portion 3 is the article transport vehicle 1 along any one of the plurality of set curve portions 3 </ b> A to 3 </ b> E and 3 a to 3 e. To run.
When traveling the article transport vehicle 1 along the curve portion 3, the travel control unit 5 sequentially selects different set curve portions from the plurality of first to fifth set curve portions 3A to 3E and 3a to 3e. The operation of the electric motor 11 for traveling and the steering device 12 is controlled so as to travel along one set curve portion selected in the state.
When the traveling control unit 5 selects one setting curve portion from the plurality of first to fifth setting curve portions 3A to 3E, 3a to 3e, the plurality of first to fifth setting curve portions 3A. In order to select each of -3E and 3a-3e equally, different setting curve portions are sequentially selected.

前記設定カーブ部分の選択について説明を加えると、走行制御部５は、図４に示すように、予め記憶されているレイアウトマップには、図１中、左側に位置する左側用の設定カーブ部分として、第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅが記憶されており、右側に位置する右側用の設定カーブ部分として、第１〜第５設定カーブ部分３ａ〜３ｅが記憶されている。
そして、走行制御部５は、例えば、まず、第１設定カーブ部分３Ａ，３ａを選択し、次に選択するときには、第２設定カーブ部分３Ｂ，３ｂを選択し、次に選択するときには、第３設定カーブ部分３Ｃ，３ｃを選択するようにして、単位回数（例えば１回）ごとに第１設定カーブ部分３Ａ，３ａから順番に次の異なる設定カーブ部分を選択するように構成されている。 When the description of the selection of the setting curve portion is added, as shown in FIG. 4, the traveling control unit 5 includes a layout map stored in advance as a setting curve portion for the left side located on the left side in FIG. 1. The first to fifth setting curve portions 3A to 3E are stored, and the first to fifth setting curve portions 3a to 3e are stored as setting curves for the right side located on the right side.
Then, for example, the traveling control unit 5 first selects the first setting curve portions 3A and 3a, selects the second setting curve portions 3B and 3b when selecting next, and selects the third setting curves when selecting next. The setting curve portions 3C and 3c are selected, and the next different setting curve portions are selected in order from the first setting curve portions 3A and 3a every unit number of times (for example, once).

ちなみに、図３では、第１設定カーブ部分３ａを選択した場合を示しており、第１〜第５設定カーブ部分３ａ〜３ｅのうち、選択したものを実線で示し、選択していないものを点線で示している。   Incidentally, FIG. 3 shows a case where the first setting curve portion 3a is selected. Among the first to fifth setting curve portions 3a to 3e, the selected one is indicated by a solid line, and the one not selected is indicated by a dotted line. Is shown.

このようにして、物品搬送車１がカーブ部分３を走行するときに、走行制御部５が、物品搬送車１が走行する位置を複数の設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅに分散させることができ、走行路面Ｐに局部的な磨耗が生じるのを防止して、走行路面Ｐの清掃作業や走行路面Ｐの補修作業の回数を少なくして、それら作業の簡素化を図るように構成されている。   In this way, when the article transport vehicle 1 travels along the curve portion 3, the travel control unit 5 distributes the position where the article transport vehicle 1 travels to the plurality of set curve portions 3 </ b> A to 3 </ b> E, 3 a to 3 e. It is possible to prevent local wear on the traveling road surface P, reduce the number of times of cleaning the road surface P and repairing the traveling road surface P, and simplify the work. ing.

また、走行路面Ｐのうち、磨耗が生じる可能性があるのは、物品搬送車１の走行輪が通過する位置であるが、操向装置１２にて駆動輪９を上下軸心周りで旋回させるために、従動輪１０よりも駆動輪９の方が磨耗を生じ易い。
そこで、複数の設定カーブ部分の夫々は、駆動輪９が通過する位置が重複しないように設定されており、この点からも、走行路面Ｐに局部的な磨耗が生じるのを防止している。 In the traveling road surface P, wear may occur at a position where the traveling wheel of the article transport vehicle 1 passes, but the steering wheel 12 turns the driving wheel 9 around the vertical axis. Therefore, the driving wheel 9 is more likely to be worn than the driven wheel 10.
Therefore, each of the plurality of setting curve portions is set so that the positions through which the driving wheels 9 pass are not overlapped. From this point as well, local wear on the traveling road surface P is prevented.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送車１の走行輪として、前方側の車体横幅方向に中央位置に駆動輪９が配置され、後方側には左右一対の従動輪１０が配置されている例を示したが、例えば、図５に示すように、車体横幅方向の一方側に前後一対の駆動輪９を配置し、車体横幅方向の他端側に一つの従動輪１０を配置して実施することもでき、駆動輪９および従動輪１０をどのように配置するかについては適宜変更が可能である。 [Another embodiment]
( 1 ) In the above embodiment, as the traveling wheels of the article transport vehicle 1, an example in which the driving wheels 9 are disposed at the center position in the vehicle body lateral width direction on the front side and the pair of left and right driven wheels 10 are disposed on the rear side. However, for example, as shown in FIG. 5 , a pair of front and rear drive wheels 9 are arranged on one side in the vehicle body width direction, and one driven wheel 10 is arranged on the other end side in the vehicle body width direction. In addition, the arrangement of the drive wheels 9 and the driven wheels 10 can be changed as appropriate.

（２）上記実施形態では、走行制御部５が、複数の第１〜第５設定カーブ部分３Ａ〜３Ｅ，３ａ〜３ｅの夫々を均等に選択するに当って、単位回数（例えば１回）ごとに第１設定カーブ部分３Ａ，３ａから順番に次の異なる設定カーブ部分を選択するようにしているが、例えば、単位時間（例えば１日）経過するごとに次の異なる設定カーブ部分を選択するようにしてもよく、どのように選択するかは適宜変更が可能である。 ( 2 ) In the above embodiment, when the traveling control unit 5 uniformly selects each of the plurality of first to fifth setting curve portions 3A to 3E, 3a to 3e, every unit number of times (for example, once). The next different setting curve portion is selected in order from the first setting curve portion 3A, 3a. For example, the next different setting curve portion is selected every time unit time (for example, one day) elapses. However, how to select can be changed as appropriate.

（３）上記実施形態では、レーザスキャナ式の物品搬送車１を例示したが、その他各種の物品搬送車を適応することが可能である。
例えば、走行制御部５が、直線部分２を走行するときには、間隔を隔てて配設された補正用マークを検出して走行方向を補正しながら、直線部分２に沿って走行し、カーブ部分３を走行するときには、距離検出部１６および方位検出部１７の検出情報に基づいて、カーブ部分３に沿って走行するように構成されている物品搬送車を適応することが可能である。 ( 3 ) In the above embodiment, the laser scanner type article transport vehicle 1 is exemplified, but various other article transport vehicles can be applied.
For example, when the traveling control unit 5 travels along the straight portion 2, it travels along the straight portion 2 while detecting the correction marks arranged at intervals to correct the traveling direction, and the curved portion 3. When traveling, it is possible to adapt an article transport vehicle configured to travel along the curved portion 3 based on detection information of the distance detection unit 16 and the direction detection unit 17.

本発明は、走行路面を走行する物品搬送車と、その物品搬送車を直線部分とカーブ部分とを組み合わせた走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行装置の作動を制御する走行制御手段とを設けた各種の物品搬送設備に適応できる。   The present invention relates to an article transport vehicle that travels on a traveling road surface, and a travel that controls the operation of the travel device of the article transport vehicle so that the article transport vehicle travels along a travel route that combines a straight portion and a curved portion. The present invention can be applied to various article transport facilities provided with a control means.

物品搬送設備の平面図Top view of the goods transport facility 物品搬送設備の要部拡大斜視図Enlarged perspective view of the main parts of the article transport equipment 物品搬送設備の要部拡大平面図Expanded plan view of the main parts of the article transport equipment 物品搬送設備の制御ブロック図Control block diagram of goods transport equipment 別実施形態における物品搬送車の平面図The top view of the article conveyance vehicle in another embodiment

符号の説明Explanation of symbols

１ 物品搬送車
２ 直線部分
３ カーブ部分
３Ａ〜３Ｅ 設定カーブ部分
３ａ〜３ｅ 設定カーブ部分
３ｆ〜３ｈ 設定カーブ部分
４ 走行経路
５ 走行制御手段
１１，１２ 走行装置
Ｐ 走行路面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Goods conveyance vehicle 2 Straight line part 3 Curve part 3A-3E Setting curve part 3a-3e Setting curve part 3f-3h Setting curve part 4 Traveling path 5 Traveling control means 11,12 Traveling apparatus P Traveling road surface

Claims (2)

走行路面を走行する物品搬送車と、その物品搬送車を直線部分とカーブ部分とを組み合わせた走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行装置の作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送設備であって、
前記走行制御手段が、前記物品搬送車を前記カーブ部分に沿って走行させるときには、前記カーブ部分として設定された位置が異なる複数の設定カーブ部分のうちから、選択した一つの設定カーブ部分に沿って走行させるべく、前記走行装置の作動を制御するように構成され、
前記複数の設定カーブ部分の夫々が、平行状に並ぶ一対の前記直線部分の長手方向に異なる位置で一対の前記直線部分の長手方向の端部どうしを繋ぐようにカーブする同じ曲率半径の半円形状に設定され、
物品移載箇所が、前記走行経路の前記直線部分の側脇にのみ、前記直線部分に沿って複数設置され、
前記走行制御手段に対して、複数の前記物品移載箇所から目的の物品移載箇所を指令して、前記物品搬送車の運行を管理する管理部が設けられ、
前記走行制御手段が、前記管理部からの目的の物品移載箇所の指令により当該目的の物品移載箇所に前記物品搬送車を走行させるに当たり、前記物品搬送車を前記カーブ部分に沿って走行させるときには、複数の前記設定カーブ部分のうちから、異なる設定カーブ部分を順次選択する状態で一つの設定カーブ部分を選択する物品搬送設備。 An article transport vehicle that travels on the traveling road surface, and a travel control means that controls the operation of the travel device of the article transport vehicle to travel the article transport vehicle along a travel route that combines a straight portion and a curve portion. An article transport facility provided,
The travel control means, when caused to travel along the article transport vehicle to the curve portion, from among the set plurality of different settings curved section located as the curved section, along one of the setting curve moiety selected Configured to control the operation of the traveling device ,
Each of the plurality of setting curve portions is a semicircle having the same radius of curvature that curves so as to connect the longitudinal ends of the pair of linear portions at different positions in the longitudinal direction of the pair of linear portions arranged in parallel. Set to shape,
A plurality of article transfer locations are installed along the straight portion only on the side of the straight portion of the travel route,
A management unit is provided for instructing a target article transfer location from a plurality of the article transfer locations to the travel control means, and managing the operation of the article transport vehicle.
When the travel control means causes the article transport vehicle to travel to the target article transfer location in response to a command of the target article transfer location from the management unit, the article transport vehicle travels along the curve portion. In some cases, the article conveying facility selects one setting curve portion in a state in which different setting curve portions are sequentially selected from the plurality of setting curve portions . 前記走行制御手段が、前記複数の設定カーブ部分のうちから一つの設定カーブ部分を選択する際に、複数の設定カーブ部分の夫々を均等に選択すべく、異なる設定カーブ部分を順次選択するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。   When the traveling control means selects one setting curve portion from the plurality of setting curve portions, different setting curve portions are sequentially selected so as to select each of the plurality of setting curve portions equally. The article conveying facility according to claim 1 configured.

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