JP4395668B2

JP4395668B2 - ばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置

Info

Publication number: JP4395668B2
Application number: JP19503098A
Authority: JP
Inventors: 三樹男飯尾; 勝巳小谷
Original assignee: 株式会社三井三池製作所
Priority date: 1998-06-25
Filing date: 1998-06-25
Publication date: 2010-01-13
Anticipated expiration: 2018-06-25
Also published as: JP2000006881A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はばら物運搬船に装備された自動荷役設備の一部を構成する陸揚げ用コンベヤの荷揚げ作業時における放出端位置を制御する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
鉱石、石炭、石灰石、木材チップ、穀物、セメントなどの小塊、粒体、粉体からなる不定形固体貨物、即ちばら物を海上輸送するばら物運搬船の内で、主に沿海区域を航行するものは荷役設備が不完全な埠頭に接岸して荷揚げしなければならないことが多い。そのために、貨物倉に積み込まれているばら物を陸揚げする自動荷役設備をばら物運搬船に装備することが、例えば実開平２−３３１９６号公報に提示されている。
【０００３】
即ち、この自動荷役設備は貨物倉の底に沿って船体長手方向へ延びる第一コンベヤと、船底附近から上甲板の上方へ延びる第二コンベヤと、上甲板の上から埠頭の所定個所へ向かって延びる第三コンベヤとを具えており、貨物倉に積み込まれているばら物を底の部分から順次取り出して三つのコンベヤにより陸揚げするものである。
【０００４】
船側から陸側へばら物を受け渡す第三コンベヤ、即ち陸揚げ用コンベヤは荷役作業時に船体外側方へ張り出されるが、それ以外のときは船体一側に沿って上甲板の上に待避している。そのために、陸揚げ用コンベヤは船体の上甲板の上に起伏および旋回可能に片持ちさせたブームに設置されている。
【０００５】
そして、ブームを埠頭に設置されているホッパに向けて船体外側方へ張り出し、陸揚げ用コンベヤの先端から放出したばら物をホッパに投入することによって陸揚げを行なうが、その際にブームの先端をホッパから上方へ離した状態で陸揚げするか、またはホッパの上に乗せた状態で陸揚げをしている。
【０００６】
前者は陸揚げ用コンベヤから放出されたばら物がホッパに適確に投入されるように先端位置を定めるのが困難であり、これに対して後者は放出されたばら物がそのままホッパに投入されるので先端位置を定めるのが容易であるばかりか、粉塵の発生も少ないという利点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一方、ばら物運搬船が埠頭に接岸して荷揚げ作業を行なうとき、潮の干満および積み荷の減少に伴って埠頭に対する船体の高さ位置が大きく変化することを避けられない。また、波浪によって船体が上下動することもある。
【０００８】
このような船体の上下位置の変化に伴ってブーム先端のホッパに対する上下位置や前後位置が変化することにより、ばら物の投入位置が変化し、場合によってはブーム先端がホッパから外れてばら物をホッパ外部にこぼすという不都合がないように、適宜に起伏または旋回させてブーム先端位置を修正しなければならない。そのために、運転者がホッパに対するブーム先端位置を監視して手動運転による位置修正を行なっており、きわめて面倒であった。加えて、手動運転では波浪による一時的な上下動に対応して位置修正を的確に行なうことは不可能である。
【０００９】
本発明は陸揚げ用コンベヤを装備したブームのばら物放出端である先端のホッパに対する位置を船体の上下位置の変化に応じて修正するブーム動作を、運転者の手動運転によって行なわせているためきわめて面倒であり、且つ目視に基く手動運転であるため的確な位置修正が困難である、一時的な上下動に対応させることが不可能である、という課題を解決し、船体の上下位置の変化によって生じるブーム先端のホッパに対する位置のずれを自動的に修正できるものとすることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
即ち、本発明はブームの先端部をホッパの上に乗せてばら物を陸揚げすることを前提とし、ブーム自身に起伏手段と先端位置修正手段とを搭載して、船体の上下位置変化に伴うブームの先端部を支点とする回動によって生じたホッパに対するブーム先端の位置ずれを自動運転により修正させるものである。
【００１１】
そのために、本発明は貨物倉から取り出したばら物を埠頭のホッパに投入することによって船側から陸側に受け渡す陸揚げ用コンベヤを装備して船体に起伏および旋回可能に片持ちされているブームに設けられた起伏手段および先端位置修正手段を具えており、前記起伏手段は前記ブームに搭載された巻揚機より延出した索条の先端が前記ブームの下面に設けた案内枠に上下位置可変に配置された動滑車、前記巻揚機と接近して対向させた誘導滑車、船体と一体に上下動する定滑車を経て前記ブームに結合して前記ブームを倒伏或いは仰起させたときに前記ブームの倒伏或いは仰起により生じる索状の前記誘導滑車、定滑車および前記ブームに至る部分に生じる経路長変化に応じて前記動滑車が上下位置変動するようにするとともに、前記ブームの先端位置おける上方および下方への移動量についての許容値における前記動滑車の上方および下方位置を検知する上限位置検知手段と下限位置検知手段とを前記案内枠に設け、最初に前記巻取機を前記上限位置検知手段と下限位置検知手段との中間位置に配置した状態としておき、前記ブームが前記船体の上下位置変化によって先端部を支点として回動したときに発生する前記索条の前記誘導滑車、定滑車および前記ブームに至る部分に生じる経路長変化に応じた前記動滑車の上下位置変動を前記上限位置検知手段と下限位置検知手段とにより検知して、前記ブームの先端における上方または下方への移動量が前記許容値を越えたことを上限位置検知手段または下限位置検知手段により検知した場合には前記先端位置修正手段を運転して前記ブーム先端の前記ホッパに対する位置のずれを修正するとともに、前記索条を巻取り或いは繰出すように前記巻揚機を運転することにより前記案内枠における動滑車の上下方向位置を最初の中間位置に戻すようにしたことを特徴とする。
【００１２】
このことにより、船体の上下位置の変化によって生じるブーム先端のホッパに対する位置のずれを、運転者の手動運転によることなく自動的に修正する、という目的が達成される。
【００１３】
ブーム先端のホッパに対する位置ずれの修正は、ブームを旋回させることまたは伸縮させること、或いはこれらを併用することによって行なわれる。そのための第一の手段は、ブームの旋回中心を中心として船体に固定された中心歯車およびこれと噛み合って転動する遊星歯車と、ブームを起伏可能に支持した旋回台に装備されて遊星歯車を回転させる原動機とを具えた旋回装置によって構成されている。この旋回装置はブームを上甲板の上に待避させた位置と船体外側方へ張り出した位置との間で大きく旋回させるほかに、ブームの回動に伴う先端のホッパに対する位置ずれを、小さく旋回させることによって修正する機能をもっている。
【００１４】
また、第二の手段は、ブームを旋回台に起伏可能に支持した基端ブーム部と陸揚げ用コンベヤを装備して基端ブーム部に前後可動に嵌装した先端ブーム部とからなるテレスコピック構造とし、先端ブーム部を前後動させる原動機を具えさせた伸縮装置によって構成されている。この伸縮装置はブームの回動に伴う先端のホッパに対する位置ずれを、ブーム長さを変えることによって修正する機能をもっており、大きな位置ずれに対処させることができる。
【００１５】
旋回装置の原動機および伸縮装置の原動機は動滑車の上下位置変動を検知したときに運転され、これらの併用によってブーム先端をきめこまかく位置制御することができるが、旋回用の原動機をブームに搭載することなく従来と同様に船体側に搭載することもあり、この場合は伸縮装置のみによって位置ずれの修正が行なわれる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図面を参照して本発明の実施の形態を説明すると、本発明を適用したばら物運搬船の概略を示す図１において、船体１の船首近くから船尾近くに亘って延びる船倉３の内部に設けられた船体長手方向へ長大な貨物倉４の底から取り出したばら物を船底に沿って船首方向へ送るベルトコンベヤからなる第一コンベヤ５と、これより受け取ったばら物を船倉３の船首側空間から上甲板２の上方へ送る垂直ベルトコンベヤからなる第二コンベヤ６と、更にこれより受け取ったばら物を埠頭１０のホッパ１１に投入して陸揚げするベルトコンベヤからなる第三コンベヤ、即ち陸揚げ用コンベヤ７とを具えている。
【００１７】
貨物倉４はホッパ形状とされ、その底面に沿って船体長手方向へ往復走行する払出機８の回転羽根９が貨物倉４に積み込まれているばら物を最下層のものから回転中心へ順次掻き寄せ、底面に設けたスリット状の排出口からその下方に敷設されている第一コンベヤ５の上に落下させるものである。また、陸揚げ用コンベヤ７は上甲板２の上に起伏且つ旋回可能な片持ち式に設けられたブーム１２に装備されている。
【００１８】
図２，図３，図４を参照して、ブーム１２は細長い扁平な四角形であって、基端ブーム部１３とこれに先端側から嵌装された前後可動の先端ブーム部１４とからなるテレスコピック構成とされ、荷揚げ用コンベヤ７の原動機、プーリイ、アイドラなどを支持したコンベヤフレーム１５は先端ブーム部１４に取り付けられてその先端から基端ブーム部１３の後端に亘って延びている。このコンベヤフレーム１５は荷揚げ用コンベヤ７の両側面と上面とを覆っており、荷揚げ用コンベヤ７の先端から放出されたばら物をホッパ１１に誘導して投入させるシュート１６を先端に有しているとともに、第二コンベヤ６から放出されシュート１８で誘導されたばら物を旋回中心上で荷揚げ用コンベヤ７に受け渡す開口１７を基端部に有している。
【００１９】
先端ブーム部１４を前後動させる原動機２０は流体圧シリンダであり、そのシリンダ筒２０ａが基端ブーム部１３に取り付けられているとともにピストン杆２０ｂが先端ブーム部１４に取り付けられている。そして、ブーム１２のテレスコピック構造と原動機２０とはブーム１２の先端、即ち荷揚げ用コンベヤ７のばら物放出端のホッパ１１に対する位置を修正する手段の一形態である伸縮装置２１を構成している。
【００２０】
上甲板２の上に基台２２が構築されており、その上面に旋回台２３が旋回可能に乗っている。この旋回台２３の上面に設けた二つの軸受台２４の間に基端ブーム部１３の基端部が挟み込まれ、支軸２５によって先端を上下へ移動させる方向へ回動可能、即ち起伏可能に支持されている。
【００２１】
基台２２は円柱形であってその外側周面に旋回台２３の旋回中心を中心とする中心歯車２６が固定形成されている。旋回台２３の下面には電動機からなる原動機２８が取り付けられており、その出力軸に固定した遊星歯車２７が中心歯車２６と噛み合わせられている。原動機２８を運転すると遊星歯車２７が中心歯車２６に沿って自転しながら公転することにより、旋回台２３が水平面上で旋回し、これより片持ち式に延びるブーム１２を上甲板２の上で船体１の一側に沿って格納待避した位置と、船体１の外側方へ張り出してホッパ１１の上に先端を臨ませた位置との間で旋回させる。
【００２２】
ホッパ１１の上にブーム１２の先端を臨ませた状態で小角度範囲の旋回を行なわせると、ホッパ１１に対するブーム１２の先端位置が変化する。従って、中心歯車２６，遊星歯車２７および原動機２８からなる旋回装置２９は荷揚げ用コンベヤ７のばら物放出端のホッパ１１に対する位置を修正する手段の一形態でもある。
【００２３】
次に、先端ブーム部１４の上面一側に巻揚機３１が搭載されているとともに、その巻胴３２と接近して対向させた誘導滑車３３が設置されており、それらの間の下方部分に動滑車３４が配置されている。動滑車３４は先端ブーム部１４の下面に突設した案内枠３５に設けた上下方向へ延びる案内溝３５ａに軸を嵌め込んで上下可動とされており、この案内枠３５には例えばリミットスイッチからなる上限位置を検知する検知手段３６，下限位置を検知する検知手段３７，および中間位置を検知する検知手段３８が取り付けられている。
【００２４】
また、旋回台２３の上面に支柱３９が設けられており、この支柱３９は定滑車４０を保持している。巻胴３２から延出した索条４１は動滑車３４，誘導滑車３３，定滑車４０に順次巻掛けられて巻胴３２よりも先端側において先端ブーム部１４に先端を固結している。これらの巻揚機３１およびこれより延出した索条４１を巻掛けた動滑車３４，定滑車４０，誘導滑車３３は支軸２５を中心にブーム１２を起伏させる起伏手段４２を構成している。
【００２５】
ブーム１２が支軸２５のみで支えられて片持ちされているとき、動滑車３４は案内溝３６の上端に位置して定滑車として働き、索条４１を巻胴３２に巻込むことによってブーム１２を仰起させ、巻胴３２から繰出すことによってブーム１２を倒伏させる。
【００２６】
前述の旋回装置２９，起伏手段４２および伸縮装置２１によって先端部を埠頭１０のホッパ１１の上方であって、ばら物をこぼすことなく投入する個所に位置させたとき、先端ブーム部１４の先端部下面に設けた沓部片１９をホッパ１１の上縁１１ａに乗せる。このとき、動滑車３４は案内溝３５ａの中間であって中間位置を検知する検知手段３８の側方に置いて上下いずれへも可動とする。
【００２７】
荷揚げ作業開始時における潮位、吃水深さによってブーム１２の起伏角度、長さが決定され、前記の状態で貨物倉４のばら物が連続的に陸揚げされる。この作業の進行に伴って積み荷が減少することにより船体１の吃水深さが浅くなり、また潮の干満によって海面高さが変化することにより、船体１は埠頭１０に対して経時的に上昇し或いは下降する。更に、大きな波浪を受けて一時的に上下動することがある。
【００２８】
図５は船体１が上昇したときのブーム１２の先端位置の変化とその修正を説明する図であって、起伏中心である支軸２５および定滑車４０が最初の位置２５Ａ，４０Ａから船体１の上昇高さと同じ高さの２５Ｂ，４０Ｂで示す位置に上昇した場合、ブーム１２はホッパ１１に乗っている沓部片１９が最初の位置１９Ａから１９Ｂで示す位置に移動するとともにこの個所を支点として回動する。
【００２９】
最初の位置における誘導滑車３３Ａから定滑車４０Ａを経てブーム１２への固結端４３Ａに至る索条４１の経路長よりも、これらが上昇した位置３３Ｂ，４０Ｂ，４３Ｂとなったときの索条４１の経路長の方が、図５に示した（３３Ａ）−３３Ｂ，（４３Ａ）−４３Ｂの分だけ長い。動滑車３４は最初の位置３４Ａからブーム１２と一体に上昇するが、その際に前記の経路長増大分だけ余分に上昇して３４Ｂに示す位置となる。
【００３０】
ブーム１２の回動による支点の位置１９Ａから１９Ｂへの移動、即ちブーム１２の先端の移動量が許容値を越えると、ばら物がホッパ１１に適確に投入されず、或いは沓部片１９が上端縁１１ａから外れる、という心配を生じる。この許容値を越えたことは動滑車３４が上限位置を検知する検知手段３７に接近してこれを作動することによって検知される。
【００３１】
この検知信号によって、支点１９を位置１９Ｂから１９Ａに戻し或いは１９Ａと同等の位置に戻してホッパ１１に対するブーム１２の先端位置を適正位置に修正する。この修正はブーム１２を旋回させること、先端ブーム部１４を前進させること、或いはこれらを併用すること、によって行なわれ、固結端４３は位置４３Ｃとなり動滑車３４は最初の位置３４Ａと同じ中間位置に戻される。
【００３２】
船体１が更に上昇すると、前記の１９Ａ，４３Ｃとした位置を出発点として検知、修正が行なわれる。図示形態によると、ブーム１２を伸縮可能としたため大幅な修正が可能であり、船体１の大きな上昇、下降に対応させることができるものである。
【００３３】
図６は船体１が下降したときのブーム１２の先端位置の変化とその修正を説明する図であって、支軸２５および定滑車４０が最初の位置２５Ａ，４０Ａから船体１の下降高さと同じ高さの２５Ｄ，４０Ｄで示す位置に下降した場合、ブーム１２の沓部片１９が位置１９Ａから１９Ｄに示す位置に移動するとともにこの個所を支点として回動する。
【００３４】
最初の位置における誘導滑車３３Ａから定滑車４０Ａを経て固結端４３Ａに至る索条４１の経路長さよりも、これらが下降した位置３３Ｄ，４０Ｄ，４３Ｄとなったときの索条４１の経路長さの方が、図６に示した（３３Ａ）−３３Ｄ，（４３Ａ）−４３Ｄの分だけ短かい。動滑車３４は最初の位置３４Ａからブーム１２と一体に下降するが、その際に前記の経路長短縮分だけ余分に下降して３４Ｄに示す位置となる。
【００３５】
ブーム１２の回動による支点１９の位置１９Ａから１９Ｄへの移動、即ちブーム１２の先端の移動量が許容値を越えたことは、動滑車３４が下限位置を検知する検知手段３８に接近してこれを作動することによって検知される。
【００３６】
この検知信号によって、ブーム１２を旋回させること、先端ブーム部１４を前進させること、或いはこれらを併用すること、によるブーム１２の先端位置の修正が行なわれ、固結端４３は位置４３Ｅとなり動滑車３４は最初の位置３４Ａと同じ中間位置に戻される。船体１が更に下降すると、前記の１９Ａ，４３Ｅとした位置を出発点として検知、修正が行なわれる。
【００３７】
ブーム１２の先端位置をホッパ１１に対して適正位置に修正させる動作を旋回装置２９，伸縮装置２１のいずれかまたは両方によって行なわせること、および動滑車３４を次の上昇または下降の検出に備えさせるとともに索条４１の経路長変化に追従させるため巻揚機３１を運転することは、マイクロコンピュータに入力される三つの検知手段３６，３７，３８の検知信号に基いて行なわれる。
【００３８】
図７は前記諸動作の手順を説明するフローチャートであって、上甲板２の上に待避しているブーム１２をステップ５１で仰起・旋回させて先端を埠頭１０のホッパ１１の上方に位置させ、ステップ５２でブーム１２の先端が適正位置に置かれたことを目視により確認したとき、ステップ５３でブーム１２を倒伏させて先端部をホッパ１１に乗せる。そして、そのときのブーム１２の起伏角度、旋回角度をステップ５４で確認して適正位置として記憶させ、ステップ５５に進んで荷揚げ作業を行なわせる。
【００３９】
荷揚げ作業の途中で船体１が上昇または下降したとき、ブーム１２の回動に伴ってその起伏角度が変化する。船体１が上下動したか否かはステップ５６で中間リミットスイッチ３８からの信号に基いて識別させ、上下動がなければそのまま荷揚げ終了に至らせる。
【００４０】
実際には、船体１の上下動は殆んど必然的に発生するものであり、これに伴うブーム１２の先端の位置ずれが許容値を越える程度に船体１が上昇または下降したか否かをそれぞれのステップ５７，５８で上限位置を検知する検知手段３６，下限位置を検知する検知手段３７からの信号に基いて判断させ、否であればステップ５６に戻って上下動の監視を継続する。
【００４１】
船体１が許容値以上に上昇したことをステップ５７で検知したとき、ブーム１２の先端位置の修正手段をステップ５９で選択し、ブーム１２を旋回させること、先端ブーム部１４を前進させてブーム１２を伸長させること、のいずれかまたは両方をステップ６０，６１で行なわせるとともに、ステップ６２で索条４１を繰出すように巻揚機３１を運転する。そして、ブーム１２の先端が適正位置に修正されたか否かをステップ６３で判定し、否であればステップ５９に戻り、修正されていればステップ５６に戻る。
【００４２】
船体１が許容値以上に下降したことをステップ５８で検知したときは、ステップ６４でブーム１２の先端位置の修正手段を選択し、ブーム１２を旋回させること、先端ブーム部１４を前進させてブーム１２を伸長させること、のいずれかまたは両方をステップ６５，６６で行なわせるとともに、ステップ６７で索条４１を巻込むように巻揚機３１を運転する。そして、ブーム１２の先端が適正位置に修正されたか否かをステップ６８で判定し、否であればステップ６４に戻り、修正されていわばステップ５６に戻る。
【００４３】
そして、ステップ６３，６８において修正を完了したと判定されたときのブーム１２の起伏角度および旋回角度は、次の修正動作の基準値としてステップ５４に入力され適正位置の書き替えが行なわれる。
【００４４】
【発明の効果】
以上のように、陸揚げ用コンベヤを装備したブームに起伏手段である巻揚機を搭載して船体上下動に伴う索条の経路長変化によって船体の上下位置の変化を検知し、埠頭のホッパに対するブーム先端位置を修正させるようにした本発明によると、荷揚げ作業中に発生する積み荷の減少および潮の干満に伴う船体の上昇、下降および波浪による上下動に適確に対応してブーム先端位置を自動的に修正し、陸揚げされるばら物をこぼすことなく確実にホッパに投入することができるものである。
【００４５】
また、ブームの旋回装置をブーム自身に装備させることにより、先端位置修正のための自動運転を行なわせるシステムが簡単なものとなり、更にブームを伸縮可能とすることにより船体の大幅な上昇、下降に対応させることができ、自動荷役設備としての機能を著しく向上するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したばら物運搬船の一形態を示す断面概略図。
【図２】本発明の実施の形態を示す縦断面図。
【図３】図２の平面図。
【図４】図２の右側面図。
【図５】船体上昇時における位置修正を説明する線図。
【図６】船体下降時における位置修正を説明する線図。
【図７】位置修正動作の手順を説明するフローチャート。
【符号の説明】
１船体，４貨物倉，７陸揚げ用コンベヤ，１０埠頭，１１ホッパ，１２ブーム，１３基端ブーム部，１４先端ブーム部，２０原動機，２１伸縮装置，２３旋回台，２６中心歯車，２７遊星歯車，２８原動機，２９旋回装置，３１巻揚機，３４動滑車，３７，３８検知手段，４０定滑車，４１索条，４２起伏手段

Claims

貨物倉から取り出したばら物を埠頭のホッパに投入することによって船側から陸側に受け渡す陸揚げ用コンベヤを装備して船体に起伏および旋回可能に片持ちされているブームに設けられた起伏手段および先端位置修正手段を具えており、前記起伏手段は前記ブームに搭載された巻揚機より延出した索条の先端が前記ブームの下面に設けた案内枠に上下位置可変に配置された動滑車、前記巻揚機と接近して対向させた誘導滑車、船体と一体に上下動する定滑車を経て前記ブームに結合して前記ブームを倒伏或いは仰起させたときに前記ブームの倒伏或いは仰起により生じる索状の前記誘導滑車、定滑車および前記ブームに至る部分に生じる経路長変化に応じて前記動滑車が上下位置変動するようにするとともに、前記ブームの先端位置おける上方および下方への移動量についての許容値における前記動滑車の上方および下方位置を検知する上限位置検知手段と下限位置検知手段とを前記案内枠に設け、最初に前記巻取機を前記上限位置検知手段と下限位置検知手段との中間位置に配置した状態としておき、前記ブームが前記船体の上下位置変化によって先端部を支点として回動したときに発生する前記索条の前記誘導滑車、定滑車および前記ブームに至る部分に生じる経路長変化に応じた前記動滑車の上下位置変動を前記上限位置検知手段と下限位置検知手段とにより検知して、前記ブームの先端における上方または下方への移動量が前記許容値を越えたことを上限位置検知手段または下限位置検知手段により検知した場合には前記先端位置修正手段を運転して前記ブーム先端の前記ホッパに対する位置のずれを修正するとともに、前記索条を巻取り或いは繰出すように前記巻揚機を運転することにより前記案内枠における動滑車の上下方向位置を最初の中間位置に戻すようにしたことを特徴とするばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置。
前記先端位置修正手段が、前記ブームの旋回中心を中心として前記船体に固定された中心歯車およびこれと噛み合って転動する遊星歯車と、前記ブームを起伏可能に支持した旋回台に装備されて前記遊星歯車を回転させる原動機とを具えた旋回装置で構成されていることを特徴とする請求項１に記載したばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置。
前記先端位置修正手段が、前記ブームを旋回台に起伏可能に支持した基端ブーム部と前記陸揚げ用コンベヤを装備して前記基端ブーム部に前後可動に嵌装した先端ブーム部とからなるテレスコピック構造とし、前記先端ブーム部を前後動させる原動機を具えた伸縮装置で構成されていることを特徴とする請求項１に記載したばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置。
前記先端位置修正手段が、前記ブームの旋回中心を中心として前記船体に固定された中心歯車およびこれと噛み合って転動する遊星歯車と、前記ブームを起伏可能に支持した旋回台に装備されて前記遊星歯車を回転させる原動機とを具えた旋回装置と、前記ブームを旋回台に起伏可能に支持した基端ブーム部と前記陸揚げ用コンベヤを装備して前記基端ブーム部に前後可動に嵌装した先端ブーム部とからなるテレスコピック構造とし、前記先端ブーム部を前後動させる原動機を具えた伸縮装置との併用で構成されていることを特徴とする請求項１に記載したばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置。