JP4395668B2 - Position control device for landing conveyor in bulk carrier. - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はばら物運搬船に装備された自動荷役設備の一部を構成する陸揚げ用コンベヤの荷揚げ作業時における放出端位置を制御する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
鉱石、石炭、石灰石、木材チップ、穀物、セメントなどの小塊、粒体、粉体からなる不定形固体貨物、即ちばら物を海上輸送するばら物運搬船の内で、主に沿海区域を航行するものは荷役設備が不完全な埠頭に接岸して荷揚げしなければならないことが多い。そのために、貨物倉に積み込まれているばら物を陸揚げする自動荷役設備をばら物運搬船に装備することが、例えば実開平２−３３１９６号公報に提示されている。
【０００３】
即ち、この自動荷役設備は貨物倉の底に沿って船体長手方向へ延びる第一コンベヤと、船底附近から上甲板の上方へ延びる第二コンベヤと、上甲板の上から埠頭の所定個所へ向かって延びる第三コンベヤとを具えており、貨物倉に積み込まれているばら物を底の部分から順次取り出して三つのコンベヤにより陸揚げするものである。
【０００４】
船側から陸側へばら物を受け渡す第三コンベヤ、即ち陸揚げ用コンベヤは荷役作業時に船体外側方へ張り出されるが、それ以外のときは船体一側に沿って上甲板の上に待避している。そのために、陸揚げ用コンベヤは船体の上甲板の上に起伏および旋回可能に片持ちさせたブームに設置されている。
【０００５】
そして、ブームを埠頭に設置されているホッパに向けて船体外側方へ張り出し、陸揚げ用コンベヤの先端から放出したばら物をホッパに投入することによって陸揚げを行なうが、その際にブームの先端をホッパから上方へ離した状態で陸揚げするか、またはホッパの上に乗せた状態で陸揚げをしている。
【０００６】
前者は陸揚げ用コンベヤから放出されたばら物がホッパに適確に投入されるように先端位置を定めるのが困難であり、これに対して後者は放出されたばら物がそのままホッパに投入されるので先端位置を定めるのが容易であるばかりか、粉塵の発生も少ないという利点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一方、ばら物運搬船が埠頭に接岸して荷揚げ作業を行なうとき、潮の干満および積み荷の減少に伴って埠頭に対する船体の高さ位置が大きく変化することを避けられない。また、波浪によって船体が上下動することもある。
【０００８】
このような船体の上下位置の変化に伴ってブーム先端のホッパに対する上下位置や前後位置が変化することにより、ばら物の投入位置が変化し、場合によってはブーム先端がホッパから外れてばら物をホッパ外部にこぼすという不都合がないように、適宜に起伏または旋回させてブーム先端位置を修正しなければならない。そのために、運転者がホッパに対するブーム先端位置を監視して手動運転による位置修正を行なっており、きわめて面倒であった。加えて、手動運転では波浪による一時的な上下動に対応して位置修正を的確に行なうことは不可能である。
【０００９】
本発明は陸揚げ用コンベヤを装備したブームのばら物放出端である先端のホッパに対する位置を船体の上下位置の変化に応じて修正するブーム動作を、運転者の手動運転によって行なわせているためきわめて面倒であり、且つ目視に基く手動運転であるため的確な位置修正が困難である、一時的な上下動に対応させることが不可能である、という課題を解決し、船体の上下位置の変化によって生じるブーム先端のホッパに対する位置のずれを自動的に修正できるものとすることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
即ち、本発明はブームの先端部をホッパの上に乗せてばら物を陸揚げすることを前提とし、ブーム自身に起伏手段と先端位置修正手段とを搭載して、船体の上下位置変化に伴うブームの先端部を支点とする回動によって生じたホッパに対するブーム先端の位置ずれを自動運転により修正させるものである。
【００１１】
そのために、本発明は貨物倉から取り出したばら物を埠頭のホッパに投入することによって船側から陸側に受け渡す陸揚げ用コンベヤを装備して船体に起伏および旋回可能に片持ちされているブームに設けられた起伏手段および先端位置修正手段を具えており、前記起伏手段は前記ブームに搭載された巻揚機より延出した索条の先端が前記ブームの下面に設けた案内枠に上下位置可変に配置された動滑車、前記巻揚機と接近して対向させた誘導滑車、船体と一体に上下動する定滑車を経て前記ブームに結合して前記ブームを倒伏或いは仰起させたときに前記ブームの倒伏或いは仰起により生じる索状の前記誘導滑車、定滑車および前記ブームに至る部分に生じる経路長変化に応じて前記動滑車が上下位置変動するようにするとともに、前記ブームの先端位置おける上方および下方への移動量についての許容値における前記動滑車の上方および下方位置を検知する上限位置検知手段と下限位置検知手段とを前記案内枠に設け、最初に前記巻取機を前記上限位置検知手段と下限位置検知手段との中間位置に配置した状態としておき、前記ブームが前記船体の上下位置変化によって先端部を支点として回動したときに発生する前記索条の前記誘導滑車、定滑車および前記ブームに至る部分に生じる経路長変化に応じた前記動滑車の上下位置変動を前記上限位置検知手段と下限位置検知手段とにより検知して、前記ブームの先端における上方または下方への移動量が前記許容値を越えたことを上限位置検知手段または下限位置検知手段により検知した場合には前記先端位置修正手段を運転して前記ブーム先端の前記ホッパに対する位置のずれを修正するとともに、前記索条を巻取り或いは繰出すように前記巻揚機を運転することにより前記案内枠における動滑車の上下方向位置を最初の中間位置に戻すようにしたことを特徴とする。
【００１２】
このことにより、船体の上下位置の変化によって生じるブーム先端のホッパに対する位置のずれを、運転者の手動運転によることなく自動的に修正する、という目的が達成される。
【００１３】
ブーム先端のホッパに対する位置ずれの修正は、ブームを旋回させることまたは伸縮させること、或いはこれらを併用することによって行なわれる。そのための第一の手段は、ブームの旋回中心を中心として船体に固定された中心歯車およびこれと噛み合って転動する遊星歯車と、ブームを起伏可能に支持した旋回台に装備されて遊星歯車を回転させる原動機とを具えた旋回装置によって構成されている。この旋回装置はブームを上甲板の上に待避させた位置と船体外側方へ張り出した位置との間で大きく旋回させるほかに、ブームの回動に伴う先端のホッパに対する位置ずれを、小さく旋回させることによって修正する機能をもっている。
【００１４】
また、第二の手段は、ブームを旋回台に起伏可能に支持した基端ブーム部と陸揚げ用コンベヤを装備して基端ブーム部に前後可動に嵌装した先端ブーム部とからなるテレスコピック構造とし、先端ブーム部を前後動させる原動機を具えさせた伸縮装置によって構成されている。この伸縮装置はブームの回動に伴う先端のホッパに対する位置ずれを、ブーム長さを変えることによって修正する機能をもっており、大きな位置ずれに対処させることができる。
【００１５】
旋回装置の原動機および伸縮装置の原動機は動滑車の上下位置変動を検知したときに運転され、これらの併用によってブーム先端をきめこまかく位置制御することができるが、旋回用の原動機をブームに搭載することなく従来と同様に船体側に搭載することもあり、この場合は伸縮装置のみによって位置ずれの修正が行なわれる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図面を参照して本発明の実施の形態を説明すると、本発明を適用したばら物運搬船の概略を示す図１において、船体１の船首近くから船尾近くに亘って延びる船倉３の内部に設けられた船体長手方向へ長大な貨物倉４の底から取り出したばら物を船底に沿って船首方向へ送るベルトコンベヤからなる第一コンベヤ５と、これより受け取ったばら物を船倉３の船首側空間から上甲板２の上方へ送る垂直ベルトコンベヤからなる第二コンベヤ６と、更にこれより受け取ったばら物を埠頭１０のホッパ１１に投入して陸揚げするベルトコンベヤからなる第三コンベヤ、即ち陸揚げ用コンベヤ７とを具えている。
【００１７】
貨物倉４はホッパ形状とされ、その底面に沿って船体長手方向へ往復走行する払出機８の回転羽根９が貨物倉４に積み込まれているばら物を最下層のものから回転中心へ順次掻き寄せ、底面に設けたスリット状の排出口からその下方に敷設されている第一コンベヤ５の上に落下させるものである。また、陸揚げ用コンベヤ７は上甲板２の上に起伏且つ旋回可能な片持ち式に設けられたブーム１２に装備されている。
【００１８】
図２，図３，図４を参照して、ブーム１２は細長い扁平な四角形であって、基端ブーム部１３とこれに先端側から嵌装された前後可動の先端ブーム部１４とからなるテレスコピック構成とされ、荷揚げ用コンベヤ７の原動機、プーリイ、アイドラなどを支持したコンベヤフレーム１５は先端ブーム部１４に取り付けられてその先端から基端ブーム部１３の後端に亘って延びている。このコンベヤフレーム１５は荷揚げ用コンベヤ７の両側面と上面とを覆っており、荷揚げ用コンベヤ７の先端から放出されたばら物をホッパ１１に誘導して投入させるシュート１６を先端に有しているとともに、第二コンベヤ６から放出されシュート１８で誘導されたばら物を旋回中心上で荷揚げ用コンベヤ７に受け渡す開口１７を基端部に有している。
【００１９】
先端ブーム部１４を前後動させる原動機２０は流体圧シリンダであり、そのシリンダ筒２０ａが基端ブーム部１３に取り付けられているとともにピストン杆２０ｂが先端ブーム部１４に取り付けられている。そして、ブーム１２のテレスコピック構造と原動機２０とはブーム１２の先端、即ち荷揚げ用コンベヤ７のばら物放出端のホッパ１１に対する位置を修正する手段の一形態である伸縮装置２１を構成している。
【００２０】
上甲板２の上に基台２２が構築されており、その上面に旋回台２３が旋回可能に乗っている。この旋回台２３の上面に設けた二つの軸受台２４の間に基端ブーム部１３の基端部が挟み込まれ、支軸２５によって先端を上下へ移動させる方向へ回動可能、即ち起伏可能に支持されている。
【００２１】
基台２２は円柱形であってその外側周面に旋回台２３の旋回中心を中心とする中心歯車２６が固定形成されている。旋回台２３の下面には電動機からなる原動機２８が取り付けられており、その出力軸に固定した遊星歯車２７が中心歯車２６と噛み合わせられている。原動機２８を運転すると遊星歯車２７が中心歯車２６に沿って自転しながら公転することにより、旋回台２３が水平面上で旋回し、これより片持ち式に延びるブーム１２を上甲板２の上で船体１の一側に沿って格納待避した位置と、船体１の外側方へ張り出してホッパ１１の上に先端を臨ませた位置との間で旋回させる。
【００２２】
ホッパ１１の上にブーム１２の先端を臨ませた状態で小角度範囲の旋回を行なわせると、ホッパ１１に対するブーム１２の先端位置が変化する。従って、中心歯車２６，遊星歯車２７および原動機２８からなる旋回装置２９は荷揚げ用コンベヤ７のばら物放出端のホッパ１１に対する位置を修正する手段の一形態でもある。
【００２３】
次に、先端ブーム部１４の上面一側に巻揚機３１が搭載されているとともに、その巻胴３２と接近して対向させた誘導滑車３３が設置されており、それらの間の下方部分に動滑車３４が配置されている。動滑車３４は先端ブーム部１４の下面に突設した案内枠３５に設けた上下方向へ延びる案内溝３５ａに軸を嵌め込んで上下可動とされており、この案内枠３５には例えばリミットスイッチからなる上限位置を検知する検知手段３６，下限位置を検知する検知手段３７，および中間位置を検知する検知手段３８が取り付けられている。
【００２４】
また、旋回台２３の上面に支柱３９が設けられており、この支柱３９は定滑車４０を保持している。巻胴３２から延出した索条４１は動滑車３４，誘導滑車３３，定滑車４０に順次巻掛けられて巻胴３２よりも先端側において先端ブーム部１４に先端を固結している。これらの巻揚機３１およびこれより延出した索条４１を巻掛けた動滑車３４，定滑車４０，誘導滑車３３は支軸２５を中心にブーム１２を起伏させる起伏手段４２を構成している。
【００２５】
ブーム１２が支軸２５のみで支えられて片持ちされているとき、動滑車３４は案内溝３６の上端に位置して定滑車として働き、索条４１を巻胴３２に巻込むことによってブーム１２を仰起させ、巻胴３２から繰出すことによってブーム１２を倒伏させる。
【００２６】
前述の旋回装置２９，起伏手段４２および伸縮装置２１によって先端部を埠頭１０のホッパ１１の上方であって、ばら物をこぼすことなく投入する個所に位置させたとき、先端ブーム部１４の先端部下面に設けた沓部片１９をホッパ１１の上縁１１ａに乗せる。このとき、動滑車３４は案内溝３５ａの中間であって中間位置を検知する検知手段３８の側方に置いて上下いずれへも可動とする。
【００２７】
荷揚げ作業開始時における潮位、吃水深さによってブーム１２の起伏角度、長さが決定され、前記の状態で貨物倉４のばら物が連続的に陸揚げされる。この作業の進行に伴って積み荷が減少することにより船体１の吃水深さが浅くなり、また潮の干満によって海面高さが変化することにより、船体１は埠頭１０に対して経時的に上昇し或いは下降する。更に、大きな波浪を受けて一時的に上下動することがある。
【００２８】
図５は船体１が上昇したときのブーム１２の先端位置の変化とその修正を説明する図であって、起伏中心である支軸２５および定滑車４０が最初の位置２５Ａ，４０Ａから船体１の上昇高さと同じ高さの２５Ｂ，４０Ｂで示す位置に上昇した場合、ブーム１２はホッパ１１に乗っている沓部片１９が最初の位置１９Ａから１９Ｂで示す位置に移動するとともにこの個所を支点として回動する。
【００２９】
最初の位置における誘導滑車３３Ａから定滑車４０Ａを経てブーム１２への固結端４３Ａに至る索条４１の経路長よりも、これらが上昇した位置３３Ｂ，４０Ｂ，４３Ｂとなったときの索条４１の経路長の方が、図５に示した（３３Ａ）−３３Ｂ，（４３Ａ）−４３Ｂの分だけ長い。動滑車３４は最初の位置３４Ａからブーム１２と一体に上昇するが、その際に前記の経路長増大分だけ余分に上昇して３４Ｂに示す位置となる。
【００３０】
ブーム１２の回動による支点の位置１９Ａから１９Ｂへの移動、即ちブーム１２の先端の移動量が許容値を越えると、ばら物がホッパ１１に適確に投入されず、或いは沓部片１９が上端縁１１ａから外れる、という心配を生じる。この許容値を越えたことは動滑車３４が上限位置を検知する検知手段３７に接近してこれを作動することによって検知される。
【００３１】
この検知信号によって、支点１９を位置１９Ｂから１９Ａに戻し或いは１９Ａと同等の位置に戻してホッパ１１に対するブーム１２の先端位置を適正位置に修正する。この修正はブーム１２を旋回させること、先端ブーム部１４を前進させること、或いはこれらを併用すること、によって行なわれ、固結端４３は位置４３Ｃとなり動滑車３４は最初の位置３４Ａと同じ中間位置に戻される。
【００３２】
船体１が更に上昇すると、前記の１９Ａ，４３Ｃとした位置を出発点として検知、修正が行なわれる。図示形態によると、ブーム１２を伸縮可能としたため大幅な修正が可能であり、船体１の大きな上昇、下降に対応させることができるものである。
【００３３】
図６は船体１が下降したときのブーム１２の先端位置の変化とその修正を説明する図であって、支軸２５および定滑車４０が最初の位置２５Ａ，４０Ａから船体１の下降高さと同じ高さの２５Ｄ，４０Ｄで示す位置に下降した場合、ブーム１２の沓部片１９が位置１９Ａから１９Ｄに示す位置に移動するとともにこの個所を支点として回動する。
【００３４】
最初の位置における誘導滑車３３Ａから定滑車４０Ａを経て固結端４３Ａに至る索条４１の経路長さよりも、これらが下降した位置３３Ｄ，４０Ｄ，４３Ｄとなったときの索条４１の経路長さの方が、図６に示した（３３Ａ）−３３Ｄ，（４３Ａ）−４３Ｄの分だけ短かい。動滑車３４は最初の位置３４Ａからブーム１２と一体に下降するが、その際に前記の経路長短縮分だけ余分に下降して３４Ｄに示す位置となる。
【００３５】
ブーム１２の回動による支点１９の位置１９Ａから１９Ｄへの移動、即ちブーム１２の先端の移動量が許容値を越えたことは、動滑車３４が下限位置を検知する検知手段３８に接近してこれを作動することによって検知される。
【００３６】
この検知信号によって、ブーム１２を旋回させること、先端ブーム部１４を前進させること、或いはこれらを併用すること、によるブーム１２の先端位置の修正が行なわれ、固結端４３は位置４３Ｅとなり動滑車３４は最初の位置３４Ａと同じ中間位置に戻される。船体１が更に下降すると、前記の１９Ａ，４３Ｅとした位置を出発点として検知、修正が行なわれる。
【００３７】
ブーム１２の先端位置をホッパ１１に対して適正位置に修正させる動作を旋回装置２９，伸縮装置２１のいずれかまたは両方によって行なわせること、および動滑車３４を次の上昇または下降の検出に備えさせるとともに索条４１の経路長変化に追従させるため巻揚機３１を運転することは、マイクロコンピュータに入力される三つの検知手段３６，３７，３８の検知信号に基いて行なわれる。
【００３８】
図７は前記諸動作の手順を説明するフローチャートであって、上甲板２の上に待避しているブーム１２をステップ５１で仰起・旋回させて先端を埠頭１０のホッパ１１の上方に位置させ、ステップ５２でブーム１２の先端が適正位置に置かれたことを目視により確認したとき、ステップ５３でブーム１２を倒伏させて先端部をホッパ１１に乗せる。そして、そのときのブーム１２の起伏角度、旋回角度をステップ５４で確認して適正位置として記憶させ、ステップ５５に進んで荷揚げ作業を行なわせる。
【００３９】
荷揚げ作業の途中で船体１が上昇または下降したとき、ブーム１２の回動に伴ってその起伏角度が変化する。船体１が上下動したか否かはステップ５６で中間リミットスイッチ３８からの信号に基いて識別させ、上下動がなければそのまま荷揚げ終了に至らせる。
【００４０】
実際には、船体１の上下動は殆んど必然的に発生するものであり、これに伴うブーム１２の先端の位置ずれが許容値を越える程度に船体１が上昇または下降したか否かをそれぞれのステップ５７，５８で上限位置を検知する検知手段３６，下限位置を検知する検知手段３７からの信号に基いて判断させ、否であればステップ５６に戻って上下動の監視を継続する。
【００４１】
船体１が許容値以上に上昇したことをステップ５７で検知したとき、ブーム１２の先端位置の修正手段をステップ５９で選択し、ブーム１２を旋回させること、先端ブーム部１４を前進させてブーム１２を伸長させること、のいずれかまたは両方をステップ６０，６１で行なわせるとともに、ステップ６２で索条４１を繰出すように巻揚機３１を運転する。そして、ブーム１２の先端が適正位置に修正されたか否かをステップ６３で判定し、否であればステップ５９に戻り、修正されていればステップ５６に戻る。
【００４２】
船体１が許容値以上に下降したことをステップ５８で検知したときは、ステップ６４でブーム１２の先端位置の修正手段を選択し、ブーム１２を旋回させること、先端ブーム部１４を前進させてブーム１２を伸長させること、のいずれかまたは両方をステップ６５，６６で行なわせるとともに、ステップ６７で索条４１を巻込むように巻揚機３１を運転する。そして、ブーム１２の先端が適正位置に修正されたか否かをステップ６８で判定し、否であればステップ６４に戻り、修正されていわばステップ５６に戻る。
【００４３】
そして、ステップ６３，６８において修正を完了したと判定されたときのブーム１２の起伏角度および旋回角度は、次の修正動作の基準値としてステップ５４に入力され適正位置の書き替えが行なわれる。
【００４４】
【発明の効果】
以上のように、陸揚げ用コンベヤを装備したブームに起伏手段である巻揚機を搭載して船体上下動に伴う索条の経路長変化によって船体の上下位置の変化を検知し、埠頭のホッパに対するブーム先端位置を修正させるようにした本発明によると、荷揚げ作業中に発生する積み荷の減少および潮の干満に伴う船体の上昇、下降および波浪による上下動に適確に対応してブーム先端位置を自動的に修正し、陸揚げされるばら物をこぼすことなく確実にホッパに投入することができるものである。
【００４５】
また、ブームの旋回装置をブーム自身に装備させることにより、先端位置修正のための自動運転を行なわせるシステムが簡単なものとなり、更にブームを伸縮可能とすることにより船体の大幅な上昇、下降に対応させることができ、自動荷役設備としての機能を著しく向上するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明を適用したばら物運搬船の一形態を示す断面概略図。
【図２】 本発明の実施の形態を示す縦断面図。
【図３】 図２の平面図。
【図４】 図２の右側面図。
【図５】 船体上昇時における位置修正を説明する線図。
【図６】 船体下降時における位置修正を説明する線図。
【図７】 位置修正動作の手順を説明するフローチャート。
【符号の説明】
１ 船体， ４ 貨物倉， ７ 陸揚げ用コンベヤ， １０ 埠頭， １１ ホッパ， １２ ブーム， １３ 基端ブーム部， １４ 先端ブーム部， ２０ 原動機， ２１ 伸縮装置， ２３ 旋回台， ２６ 中心歯車， ２７ 遊星歯車， ２８ 原動機， ２９ 旋回装置， ３１ 巻揚機， ３４ 動滑車， ３７，３８ 検知手段， ４０ 定滑車， ４１ 索条， ４２ 起伏手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus for controlling a discharge end position during unloading work of a landing conveyor constituting a part of an automatic cargo handling facility equipped on a bulk carrier.
[0002]
[Prior art]
Ships mainly in coastal areas within a bulk carrier that transports bulk, non-standard solid cargo consisting of ores, coal, limestone, wood chips, grains, cement, etc. Things often have to be unloaded at the wharf with incomplete cargo handling facilities. Therefore, for example, Japanese Utility Model Publication No. 2-333196 discloses that a bulk carrier is equipped with an automatic cargo handling facility that unloads bulk material loaded in a cargo hold.
[0003]
That is, this automatic cargo handling equipment includes a first conveyor that extends in the longitudinal direction of the hull along the bottom of the cargo hold, a second conveyor that extends from near the bottom of the ship to above the upper deck, and from above the upper deck to a predetermined location on the wharf. It has a third conveyor that extends, and takes out the bulk material loaded in the cargo hold from the bottom part in sequence, and landes it on three conveyors.
[0004]
The third conveyor that delivers bulk material from the ship side to the land side, that is, the landing conveyor, is projected outward from the hull during loading and unloading work. Yes. To that end, the landing conveyor is installed on a boom that is cantilevered and swiveled on the upper deck of the hull.
[0005]
Then, the boom is extended toward the outer side of the hull toward the hopper installed on the wharf, and the landing is performed by throwing loose matter discharged from the tip of the landing conveyor into the hopper. Landing in a state where it is separated from the top or landing on a hopper.
[0006]
In the former, it is difficult to determine the position of the tip so that the bulk material discharged from the landing conveyor is properly inserted into the hopper, whereas in the latter case, the discharged bulk material is directly input into the hopper. Therefore, it is easy to determine the tip position, and there is an advantage that dust generation is small.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
On the other hand, when the bulk carrier unloads at the dock, it is inevitable that the height position of the hull with respect to the dock will change greatly along with the tides and the decrease in cargo. Also, the hull may move up and down due to waves.
[0008]
As the vertical position of the hull changes, the vertical position and front / rear position of the boom tip with respect to the hopper change, which changes the throwing position of the bulk material. In order to avoid the inconvenience of spilling outside the hopper, the boom tip position must be corrected by raising or lowering it appropriately. For this reason, the driver monitors the position of the boom tip relative to the hopper and corrects the position by manual operation, which is extremely troublesome. In addition, in manual operation, it is impossible to accurately correct the position in response to temporary vertical movement caused by waves.
[0009]
In the present invention, the boom operation for correcting the position of the tip, which is the bulk material discharge end of the boom equipped with the landing conveyor, with respect to the hopper according to the change in the vertical position of the hull is performed by the driver's manual operation. Solves the problems of being troublesome and manual operation based on visual observation, making it difficult to correct the position accurately, and making it impossible to respond to temporary vertical movements. It is an object of the present invention to be able to automatically correct the positional deviation of the boom tip relative to the hopper.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
That is, the present invention is based on the premise that the tip of the boom is placed on the hopper and the loose material is landed, and the boom itself is equipped with the hoisting means and the tip position correcting means, and the boom accompanying the change in the vertical position of the hull. The positional deviation of the boom tip relative to the hopper caused by the rotation with the tip of the fulcrum as a fulcrum is corrected by automatic operation.
[0011]
For this purpose, the present invention provides a boom that is cantilevered and swiveled on the hull, equipped with a landing conveyor that delivers the bulk material taken out from the cargo hold to the hopper of the wharf from the ship side to the land side. equipped with a relief means and the tip position correcting means is provided, said relief means vertically variable position the guide frame tip of rope extending from the winch device mounted on the boom provided on the lower surface of the boom When the boom is overturned or erected by being coupled to the boom via a movable pulley disposed in the guide, a guide pulley that is closely opposed to the hoist, and a fixed pulley that moves up and down integrally with the hull. lodging or cord-like of the induction pulley caused by OsshaOkoshi boom, together with the movable pulley is such that varies the vertical position in response to the path length changes that occur in the portion leading to fixed pulley and said boom, said blanking Provided arm of the tip position definitive upper and upper limit position detecting means and the lower limit position detecting means for detecting the upper and lower position of the movable pulley in the allowable value for the amount of downward movement to the guide frame, first the winding opportunity of leave in a state of being arranged in an intermediate position between the upper limit position detecting means and the lower limit position detecting means, wherein the rope that occurs when the boom is rotated as a fulcrum tip by the vertical position change of the hull The upper and lower position detecting means detects the vertical position fluctuation of the moving pulley according to the path length change occurring in the part leading to the guide pulley, the constant pulley and the boom, if the amount of downward movement is detected by upper limit position detecting means or the lower limit position detecting unit that has exceeded the allowable value operating the tip position correcting means Thereby correcting the deviation of the position relative to the hopper of the boom tip, the first intermediate position in the vertical direction position of the movable pulley in the guide frame by operating the winch the rope to issue winding or Repetitive It is characterized by having returned to.
[0012]
As a result, the object of automatically correcting the displacement of the position of the boom tip with respect to the hopper caused by the change in the vertical position of the hull without the manual operation of the driver is achieved.
[0013]
The correction of the positional deviation with respect to the hopper at the tip of the boom is performed by turning or expanding / contracting the boom or using both in combination. For this purpose, the first means includes a central gear fixed to the hull around the pivot center of the boom, a planetary gear that rotates while meshing with the central gear, and a planetary gear that is mounted on a swivel that supports the boom in a undulating manner. It is comprised by the turning apparatus provided with the motor | power_engine to rotate. In addition to swiveling between the position where the boom is retracted on the upper deck and the position projecting outward from the hull, this swivel device also swivels the position shift with respect to the hopper at the end of the boom rotation. It has a function to correct by.
[0014]
Further, the second means has a telescopic structure comprising a proximal boom portion that supports the boom so that it can be raised and lowered, and a distal boom portion that is equipped with a landing conveyor and is movably fitted back and forth on the proximal boom portion. The telescopic device includes a prime mover for moving the tip boom part back and forth. This telescopic device has a function of correcting the positional deviation with respect to the hopper at the tip accompanying the rotation of the boom by changing the boom length, and can deal with a large positional deviation.
[0015]
The prime mover of the swivel device and the prime mover of the telescopic device are operated when the vertical position fluctuation of the movable pulley is detected, and by using these together, the position of the boom tip can be finely controlled, but the prime mover for turning must be mounted on the boom. However, it may be mounted on the hull side as in the prior art, and in this case, the displacement is corrected only by the telescopic device.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1 showing an outline of a bulk carrier to which the present invention is applied, it is provided inside a hold 3 extending from near the bow of the hull 1 to near the stern. The first conveyor 5 comprising a belt conveyor for sending the bulk material taken out from the bottom of the cargo hold 4 which is long in the longitudinal direction of the hull to the bow direction along the ship bottom, and the bulk material received from the first conveyor 5 from the bow side space of the cargo hold 3 A second conveyor 6 comprising a vertical belt conveyor to be sent above the upper deck 2, and a third conveyor comprising a belt conveyor for loading the bulk material received therefrom into the hopper 11 of the wharf 10 for landing, that is, a landing conveyor 7. And has.
[0017]
The cargo hold 4 has a hopper shape, and the rotary blades 9 of the dispenser 8 that reciprocates in the longitudinal direction of the hull along the bottom surface of the cargo hold 4 are sequentially scraped from the lowest layer to the center of rotation. It is made to fall on the 1st conveyor 5 currently laid down from the slit-shaped discharge port provided in the bottom face. The landing conveyor 7 is mounted on a boom 12 provided on the upper deck 2 in a cantilevered manner that can be raised and lowered.
[0018]
Referring to FIGS. 2, 3, and 4, the boom 12 is an elongated flat quadrangle, and includes a proximal boom portion 13 and a forward and backward movable distal boom portion 14 fitted from the distal end side thereof. A conveyor frame 15 configured to support a prime mover, a pulley, an idler and the like of the unloading conveyor 7 is attached to the distal end boom portion 14 and extends from the distal end to the rear end of the proximal boom portion 13. The conveyor frame 15 covers both side surfaces and the upper surface of the unloading conveyor 7, and has a chute 16 at the leading end for guiding the bulk material discharged from the leading end of the unloading conveyor 7 to the hopper 11. In addition, an opening 17 is provided at the base end portion for transferring the bulk material discharged from the second conveyor 6 and guided by the chute 18 to the unloading conveyor 7 on the turning center.
[0019]
The prime mover 20 that moves the tip boom part 14 back and forth is a fluid pressure cylinder. A cylinder cylinder 20 a is attached to the base end boom part 13 and a piston rod 20 b is attached to the tip boom part 14. The telescopic structure of the boom 12 and the prime mover 20 constitute a telescopic device 21 that is a form of means for correcting the position of the tip of the boom 12, that is, the loose material discharge end of the unloading conveyor 7 with respect to the hopper 11.
[0020]
A base 22 is constructed on the upper deck 2, and a turntable 23 is slidably mounted on the upper surface thereof. The base end portion of the base end boom portion 13 is sandwiched between two bearing bases 24 provided on the upper surface of the swivel base 23, and can be rotated in a direction in which the front end is moved up and down by the support shaft 25, that is, can be raised and lowered. It is supported.
[0021]
The base 22 has a cylindrical shape, and a central gear 26 centered on the turning center of the turntable 23 is fixedly formed on the outer peripheral surface thereof. A prime mover 28 made of an electric motor is attached to the lower surface of the swivel base 23, and a planetary gear 27 fixed to the output shaft is meshed with the central gear 26. When the prime mover 28 is operated, the planetary gear 27 revolves while rotating along the central gear 26, whereby the swivel base 23 turns on the horizontal plane, and the boom 12 that extends in a cantilever manner from this is placed on the upper deck 2. 1 is swung between a position retracted and retracted along one side and a position projecting outward from the hull 1 and facing the top of the hopper 11.
[0022]
When the turning of the small angle range is performed with the tip of the boom 12 facing the hopper 11, the tip position of the boom 12 with respect to the hopper 11 changes. Therefore, the turning device 29 comprising the central gear 26, the planetary gear 27, and the prime mover 28 is also a form of means for correcting the position of the loose material discharge end of the unloading conveyor 7 with respect to the hopper 11.
[0023]
Next, a hoisting machine 31 is mounted on one side of the upper surface of the tip boom part 14, and a guide pulley 33 is installed close to and opposed to the winding drum 32, and a lower portion between them is installed. A moving pulley 34 is arranged. The movable pulley 34 is vertically movable by fitting a shaft into a guide groove 35a extending in the vertical direction provided in a guide frame 35 projecting from the lower surface of the tip boom portion 14, and the guide frame 35 includes, for example, a limit switch. detecting means 36 for detecting the upper limit position, the detection means 38 for detecting the detection means 37, and an intermediate position detects the lower limit position is attached made.
[0024]
Further, a support post 39 is provided on the upper surface of the swivel base 23, and this support post 39 holds a fixed pulley 40. The rope 41 extending from the winding drum 32 is wound around the moving pulley 34, the guide pulley 33, and the fixed pulley 40 in order, and the tip is firmly fixed to the tip boom portion 14 on the tip side of the winding drum 32. The hoisting machine 31 and the movable pulley 34, the fixed pulley 40, and the guide pulley 33 around which the rope 41 extending from the hoisting machine 31 is wound constitute hoisting means 42 for hoisting the boom 12 around the support shaft 25. .
[0025]
When the boom 12 is supported and cantilevered only by the support shaft 25, the movable pulley 34 is located at the upper end of the guide groove 36 and works as a fixed pulley, and the rope 12 is wound around the winding drum 32 by winding the rope 41. , And the boom 12 is laid down by feeding it from the winding drum 32.
[0026]
When the tip portion is positioned above the hopper 11 of the wharf 10 by the swiveling device 29, the hoisting means 42, and the telescopic device 21, and the tip portion of the tip boom portion 14 is positioned at the place where the loose material is not spilled. A collar piece 19 provided on the lower surface is placed on the upper edge 11 a of the hopper 11. At this time, the movable pulley 34 is placed in the middle of the guide groove 35a and on the side of the detection means 38 for detecting the intermediate position, and is movable vertically.
[0027]
The undulation angle and length of the boom 12 are determined based on the tide level and the inundation depth at the start of the unloading operation, and the bulk material in the cargo hold 4 is continuously landed in the above state. As the work proceeds, the hull 1 becomes shallower with respect to the wharf 10 due to a decrease in the inundation depth of the hull 1 due to a decrease in the load, and the sea level changes due to tides. Or descend. Furthermore, it may move up and down temporarily in response to large waves.
[0028]
FIG. 5 is a diagram for explaining a change in the position of the tip of the boom 12 and its correction when the hull 1 is raised. The support shaft 25 and the fixed pulley 40 which are the center of undulation of the hull 1 from the initial positions 25A and 40A. When raised to the position indicated by 25B and 40B having the same height as the raised height, the boom 12 moves from the first position 19A to the position indicated by 19B as the butt piece 19 riding on the hopper 11, and this point is used as a fulcrum. Rotate.
[0029]
The ridges 41 when they become positions 33B, 40B, and 43B that are higher than the path length of the ridges 41 from the guide pulley 33A through the fixed pulley 40A to the consolidated end 43A to the boom 12 in the initial position. Is longer by (33A) -33B and (43A) -43B shown in FIG. The movable pulley 34 ascends integrally with the boom 12 from the initial position 34A, but at that time, the movable pulley 34 is further raised by the increase in the path length to a position indicated by 34B.
[0030]
If the movement of the fulcrum from the position 19A to 19B due to the rotation of the boom 12, that is, the amount of movement of the tip of the boom 12 exceeds the allowable value, the loose material is not properly put into the hopper 11 or the hook piece 19 is There is a concern that the upper edge 11a may come off. Exceeding this allowable value is detected by the moving pulley 34 approaching the detecting means 37 for detecting the upper limit position and operating it.
[0031]
By this detection signal, the fulcrum 19 is returned from the position 19B to 19A or returned to a position equivalent to 19A, and the tip position of the boom 12 with respect to the hopper 11 is corrected to an appropriate position. This correction is performed by turning the boom 12, moving the tip boom portion 14 forward, or by using both of them together. The consolidated end 43 becomes the position 43C and the movable pulley 34 is the same intermediate position as the initial position 34A. Returned to
[0032]
When the hull 1 further rises, detection and correction are performed using the positions 19A and 43C as the starting points. According to the illustrated embodiment, the boom 12 can be expanded and contracted, so that it is possible to make a great correction, and it is possible to cope with a large rise and fall of the hull 1.
[0033]
FIG. 6 is a diagram for explaining the change of the tip position of the boom 12 and its correction when the hull 1 is lowered, and the support shaft 25 and the fixed pulley 40 are the same as the lowering height of the hull 1 from the initial positions 25A, 40A. When lowered to the positions indicated by the heights 25D and 40D, the flange piece 19 of the boom 12 moves from the position 19A to the position indicated by 19D and rotates around this point as a fulcrum.
[0034]
The path length of the ridge 41 when these become the lowered positions 33D, 40D, and 43D rather than the path length of the ridge 41 from the guide pulley 33A through the fixed pulley 40A to the consolidated end 43A in the initial position. Is shorter by (33A) -33D and (43A) -43D shown in FIG. The movable pulley 34 descends integrally with the boom 12 from the initial position 34A, but at that time, the movable pulley 34 is further lowered by an amount corresponding to the shortening of the path length to a position indicated by 34D.
[0035]
The movement of the fulcrum 19 from the position 19A to 19D due to the rotation of the boom 12, that is, the movement amount of the tip of the boom 12 exceeds the allowable value means that the movable pulley 34 approaches the detection means 38 for detecting the lower limit position. It is detected by operating this.
[0036]
Based on this detection signal, the tip position of the boom 12 is corrected by turning the boom 12, moving the tip boom part 14 forward, or using them together, and the consolidated end 43 becomes a position 43E, which is a moving pulley. 34 is returned to the same intermediate position as the initial position 34A. When the hull 1 is further lowered, detection and correction are performed using the positions 19A and 43E as the starting points.
[0037]
The operation of correcting the tip position of the boom 12 to an appropriate position with respect to the hopper 11 is performed by one or both of the turning device 29 and the telescopic device 21, and the movable pulley 34 is prepared for detection of the next ascent or descent. At the same time, the hoisting machine 31 is operated to follow the change in the path length of the rope 41 based on the detection signals of the three detection means 36, 37, and 38 input to the microcomputer.
[0038]
FIG. 7 is a flowchart for explaining the procedures of the above-mentioned operations. The boom 12 retracted on the upper deck 2 is lifted and turned in step 51 so that the tip is positioned above the hopper 11 of the wharf 10. When it is visually confirmed in step 52 that the tip of the boom 12 has been placed at an appropriate position, the boom 12 is laid down in step 53 and the tip is placed on the hopper 11. Then, the undulation angle and turning angle of the boom 12 at that time are confirmed in step 54 and stored as appropriate positions, and the process proceeds to step 55 to perform the unloading operation.
[0039]
When the hull 1 rises or descends during the unloading operation, the undulation angle changes as the boom 12 rotates. Whether or not the hull 1 has moved up and down is identified based on the signal from the intermediate limit switch 38 in step 56, and if there is no up and down movement, the unloading is completed as it is.
[0040]
Actually, the vertical movement of the hull 1 almost inevitably occurs, and it is determined whether or not the hull 1 has been raised or lowered to such an extent that the positional displacement of the tip of the boom 12 exceeds the allowable value. In each of the steps 57 and 58, determination is made based on signals from the detection means 36 for detecting the upper limit position and the detection means 37 for detecting the lower limit position. If not, the process returns to step 56 and continues to monitor the vertical movement.
[0041]
When it is detected in step 57 that the hull 1 has risen above the allowable value, the means for correcting the tip position of the boom 12 is selected in step 59, the boom 12 is turned, the tip boom part 14 is advanced, and the boom 12 is moved forward. The hoist 31 is operated so that the rope 41 is fed out at step 62 while either or both of the above-described is performed. Then, in step 63, it is determined whether or not the tip of the boom 12 has been corrected to an appropriate position. If not, the process returns to step 59, and if corrected, the process returns to step 56.
[0042]
When it is detected in step 58 that the hull 1 has fallen above the allowable value, a means for correcting the tip position of the boom 12 is selected in step 64, the boom 12 is turned, the tip boom portion 14 is advanced, and the boom is moved forward. The hoist 31 is operated so as to wind the rope 41 in step 67 while performing either or both of extending the wire 12 in steps 65 and 66. Then, in step 68, it is determined whether or not the tip of the boom 12 has been corrected to an appropriate position. If not, the process returns to step 64. If corrected, the process returns to step 56.
[0043]
Then, the hoisting angle and the turning angle of the boom 12 when it is determined in Steps 63 and 68 that correction has been completed are input to Step 54 as reference values for the next correction operation, and the appropriate position is rewritten.
[0044]
【The invention's effect】
As described above, a hoisting machine, which is a hoisting means, is mounted on a boom equipped with a landing conveyor, and changes in the vertical position of the hull are detected by changes in the length of the rope along the vertical movement of the hull. According to the present invention in which the position of the boom tip is corrected, the position of the boom tip can be accurately adjusted in response to the ups and downs of the hull and the vertical movement caused by waves due to the decrease in cargo generated during unloading work and tides. It is automatically corrected and can be reliably put into the hopper without spilling the loose material.
[0045]
In addition, by installing the boom turning device on the boom itself, the system for automatic operation for correcting the tip position becomes simple, and the boom can be extended and retracted to greatly raise and lower the hull. Therefore, the function as an automatic cargo handling facility is remarkably improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic cross-sectional view showing an embodiment of a bulk carrier to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a longitudinal sectional view showing an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a plan view of FIG. 2;
4 is a right side view of FIG. 2. FIG.
FIG. 5 is a diagram for explaining position correction when the hull is raised.
FIG. 6 is a diagram for explaining position correction when the hull descends.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the procedure of a position correction operation.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hull, 4 Cargo hold, 7 Landing conveyor, 10 Wharf, 11 Hopper, 12 Boom, 13 Base end boom part, 14 Tip boom part, 20 Prime mover, 21 Telescopic device, 23 Swivel stand, 26 Central gear, 27 Planetary gear , 28 prime mover, 29 turning device, 31 hoist, 34 moving pulley, 37, 38 detection means , 40 fixed pulley, 41 rope, 42 undulation means

Claims (4)

貨物倉から取り出したばら物を埠頭のホッパに投入することによって船側から陸側に受け渡す陸揚げ用コンベヤを装備して船体に起伏および旋回可能に片持ちされているブームに設けられた起伏手段および先端位置修正手段を具えており、前記起伏手段は前記ブームに搭載された巻揚機より延出した索条の先端が前記ブームの下面に設けた案内枠に上下位置可変に配置された動滑車、前記巻揚機と接近して対向させた誘導滑車、船体と一体に上下動する定滑車を経て前記ブームに結合して前記ブームを倒伏或いは仰起させたときに前記ブームの倒伏或いは仰起により生じる索状の前記誘導滑車、定滑車および前記ブームに至る部分に生じる経路長変化に応じて前記動滑車が上下位置変動するようにするとともに、前記ブームの先端位置おける上方および下方への移動量についての許容値における前記動滑車の上方および下方位置を検知する上限位置検知手段と下限位置検知手段とを前記案内枠に設け、最初に前記巻取機を前記上限位置検知手段と下限位置検知手段との中間位置に配置した状態としておき、前記ブームが前記船体の上下位置変化によって先端部を支点として回動したときに発生する前記索条の前記誘導滑車、定滑車および前記ブームに至る部分に生じる経路長変化に応じた前記動滑車の上下位置変動を前記上限位置検知手段と下限位置検知手段とにより検知して、前記ブームの先端における上方または下方への移動量が前記許容値を越えたことを上限位置検知手段または下限位置検知手段により検知した場合には前記先端位置修正手段を運転して前記ブーム先端の前記ホッパに対する位置のずれを修正するとともに、前記索条を巻取り或いは繰出すように前記巻揚機を運転することにより前記案内枠における動滑車の上下方向位置を最初の中間位置に戻すようにしたことを特徴とするばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置。  The hoisting means provided on the boom which is equipped with a landing conveyor that transfers the bulk material taken out from the cargo hold into the hopper of the wharf from the ship side to the land side and is cantilevered and swiveled on the hull, and A tip pulley is provided with tip position correcting means, and the hoisting means is a moving pulley in which the tip of a rope extending from a hoist mounted on the boom is arranged in a vertically variable position on a guide frame provided on the lower surface of the boom. When the boom is overturned or erected, the boom is overturned or erected when it is connected to the boom via a guide pulley that is close to and opposed to the hoist, or a fixed pulley that moves up and down integrally with the hull. The movable pulley is caused to fluctuate in the vertical position in response to a change in the path length generated in the part that reaches the boom, the guide pulley, the fixed pulley, and the boom, and the tip position of the boom An upper limit position detection means and a lower limit position detection means for detecting the upper and lower positions of the movable pulley at an allowable value for the amount of movement in the direction and the downward direction are provided in the guide frame, and the winder is first connected to the upper limit position. The guide pulley and the fixed pulley of the rope that are generated when the boom is rotated about the tip portion by a change in the vertical position of the hull while being arranged at an intermediate position between the detection means and the lower limit position detection means And the upper and lower position detecting means detects the vertical position fluctuation of the movable pulley according to the path length change occurring in the part reaching the boom, and the amount of upward or downward movement at the tip of the boom Is detected by the upper limit position detecting means or the lower limit position detecting means, the front end position correcting means is operated to The position shift with respect to the hopper was corrected, and the vertical position of the movable pulley in the guide frame was returned to the initial intermediate position by operating the hoisting machine so as to wind or feed the rope. A position control device for a landing conveyor in a bulk carrier. 前記先端位置修正手段が、前記ブームの旋回中心を中心として前記船体に固定された中心歯車およびこれと噛み合って転動する遊星歯車と、前記ブームを起伏可能に支持した旋回台に装備されて前記遊星歯車を回転させる原動機とを具えた旋回装置で構成されていることを特徴とする請求項１に記載したばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置。 The tip position correcting means is mounted on a center gear fixed to the hull around the pivot center of the boom, a planetary gear that rotates while meshing with the center gear, and a swivel that supports the boom in a undulating manner. 2. The position control device for a landing conveyor in a bulk carrier according to claim 1, wherein the position control device is a turning device having a prime mover for rotating a planetary gear. 前記先端位置修正手段が、前記ブームを旋回台に起伏可能に支持した基端ブーム部と前記陸揚げ用コンベヤを装備して前記基端ブーム部に前後可動に嵌装した先端ブーム部とからなるテレスコピック構造とし、前記先端ブーム部を前後動させる原動機を具えた伸縮装置で構成されていることを特徴とする請求項１に記載したばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置。 The distal position correction means includes a base end boom portion that supports the boom so that it can be raised and lowered, and a front end boom portion that is equipped with the landing conveyor and is fitted to the base end boom portion so as to be movable back and forth. 2. The position control device for a landing conveyor in a bulk carrier according to claim 1, wherein the position control device comprises a telescopic device having a structure and a prime mover for moving the tip boom part back and forth. 前記先端位置修正手段が、前記ブームの旋回中心を中心として前記船体に固定された中心歯車およびこれと噛み合って転動する遊星歯車と、前記ブームを起伏可能に支持した旋回台に装備されて前記遊星歯車を回転させる原動機とを具えた旋回装置と、前記ブームを旋回台に起伏可能に支持した基端ブーム部と前記陸揚げ用コンベヤを装備して前記基端ブーム部に前後可動に嵌装した先端ブーム部とからなるテレスコピック構造とし、前記先端ブーム部を前後動させる原動機を具えた伸縮装置との併用で構成されていることを特徴とする請求項１に記載したばら物運搬船における陸揚げ用コンベヤの位置制御装置。 The tip position correcting means is mounted on a center gear fixed to the hull around the pivot center of the boom, a planetary gear that rotates while meshing with the center gear, and a swivel that supports the boom in a undulating manner. A swiveling device having a prime mover for rotating a planetary gear, a base boom portion that supports the boom so that it can be raised and lowered, and a landing conveyor are fitted to the base boom portion so as to be movable back and forth. 2. A conveyor for landing in a bulk carrier according to claim 1, wherein the conveyor is a telescopic structure including a tip boom portion and is used in combination with an expansion / contraction device having a prime mover for moving the tip boom portion back and forth. Position control device.

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