JP4391979B2 - Parking assistance device - Google Patents

Parking assistance device Download PDF

Info

Publication number
JP4391979B2
JP4391979B2 JP2005317579A JP2005317579A JP4391979B2 JP 4391979 B2 JP4391979 B2 JP 4391979B2 JP 2005317579 A JP2005317579 A JP 2005317579A JP 2005317579 A JP2005317579 A JP 2005317579A JP 4391979 B2 JP4391979 B2 JP 4391979B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
parking
target parking
vehicle
frame
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2005317579A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2007118904A (en
Inventor
有一 久保田
靖 牧野
知彦 遠藤
佑輝子 川端
昭夫 吉橋
孝 野々山
貴史 大平
卓也 伊藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2005317579A priority Critical patent/JP4391979B2/en
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to EP11179050A priority patent/EP2390154A1/en
Priority to PCT/JP2006/321166 priority patent/WO2007052496A1/en
Priority to US12/092,095 priority patent/US8035531B2/en
Priority to KR1020087010299A priority patent/KR100997227B1/en
Priority to EP06822146A priority patent/EP1955904B1/en
Priority to CN200680040769XA priority patent/CN101300157B/en
Publication of JP2007118904A publication Critical patent/JP2007118904A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4391979B2 publication Critical patent/JP4391979B2/en
Priority to US13/216,332 priority patent/US8487783B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、駐車支援装置に関し、特に、車両を駐車すべき目標駐車位置を設定し、その設定された目標駐車位置まで車両を誘導する駐車支援装置に関する。   The present invention relates to a parking assistance device, and more particularly to a parking assistance device that sets a target parking position where a vehicle is to be parked and guides the vehicle to the set target parking position.

駐車支援装置は、車両を駐車する際に、その車両の現在位置と駐車しようとする位置との関係をカメラや距離センサを用いて取得し、電動パワーステアリング（以下、「ＥＰＳ（Ｅｌｅｔｃｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）」という。）により車両を自動的に操舵して車両操作者の駐車を支援する装置である。   When parking a vehicle, the parking assist device acquires the relationship between the current position of the vehicle and the position where the vehicle is to be parked using a camera or a distance sensor, and uses electric power steering (hereinafter referred to as “EPS (Electric Power Steering)”. Is a device that automatically steers the vehicle and assists the parking of the vehicle operator.

駐車支援装置は、例えば、車両周辺環境を映し出した画像上に、車両を駐車すべき目標駐車位置を指定するための目標駐車枠を重畳表示すると共に、画像上で目標駐車枠を移動または回転させることにより目標駐車位置を調整させるようにした駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。係る駐車支援装置は、指定された目標駐車位置までの経路を計算し、その計算された経路に沿って車両を誘導する。
特開２００５−６７２６３号公報 The parking assist device, for example, displays a target parking frame for designating a target parking position where the vehicle should be parked on an image showing the surrounding environment of the vehicle, and moves or rotates the target parking frame on the image. There is known a parking assist device that adjusts a target parking position (see, for example, Patent Document 1). The parking assist device calculates a route to the designated target parking position, and guides the vehicle along the calculated route.
JP 2005-67263 A

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、目標駐車枠の回転を行う際の回転中心を目標駐車枠の中心としているために、例えば、実画像における白線で区画された場所であって画面中に傾斜して表示される場所に目標駐車枠を回転させながら適合させようとする場合には、上下左右への移動を併用しなければならず調整が困難となる。特に、車両と目標駐車位置との距離が大きい場合には、わずかな目標駐車枠のズレが不適切な車両誘導を引き起こす場合もある。また、方向ボタンを用いて目標駐車枠を移動させるために、目標駐車枠を所望の位置に迅速に移動させるのが困難な場合がある。   However, since the invention described in Patent Document 1 uses the center of rotation when the target parking frame is rotated as the center of the target parking frame, for example, it is a place partitioned by a white line in the actual image and displayed on the screen. If the target parking frame is to be adapted to a place displayed in an inclined manner while rotating, the movement up and down and left and right must be used together, making adjustment difficult. In particular, when the distance between the vehicle and the target parking position is large, a slight shift of the target parking frame may cause inappropriate vehicle guidance. Further, since the target parking frame is moved using the direction button, it may be difficult to quickly move the target parking frame to a desired position.

上記問題に鑑み、本発明は、目標駐車枠を簡易迅速に移動または回転させる駐車支援装置を提供することを目的とする。   In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a parking support device that moves or rotates a target parking frame easily and quickly.

上記目的を達成するために、第１の発明に係る駐車支援装置は、車両周辺を映し出した実画像上に重畳表示される目標駐車枠の位置に従って車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、該目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置であって、前記駐車位置設定手段は、１の座標点で指定された位置に前記目標駐車枠を移動させ、かつ、該１の座標点を前記目標駐車枠の回転中心とすることを特徴とする。   In order to achieve the above object, a parking support apparatus according to a first aspect of the present invention sets a target parking position where a vehicle is to be parked according to the position of a target parking frame superimposed and displayed on a real image showing the periphery of the vehicle. A parking support device comprising a parking position setting means for guiding and guiding the target parking position set by the target parking position setting means, wherein the parking position setting means is a position designated by one coordinate point. The target parking frame is moved, and the one coordinate point is set as the rotation center of the target parking frame.

また、第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置であって、前記目標駐車枠は、車両の形を表す矩形の形状を有し、前記１の座標点で指定された位置は、前記目標駐車枠の４隅のうちのいずれか１つが重ね合わせられることを特徴とする。   Moreover, 2nd invention is the parking assistance apparatus which concerns on 1st invention, Comprising: The said target parking frame has a rectangular shape showing the shape of a vehicle, The position designated by said 1 coordinate point is Any one of the four corners of the target parking frame is overlaid.

また、第３の発明は、第１または第２の発明に係る駐車支援装置であって、前記回転中心が識別できるよう該回転中心を強調表示させる回転中心強調表示手段を備えることを特徴とする。   The third invention is a parking assistance device according to the first or second invention, characterized by comprising a rotation center emphasizing display means for highlighting the rotation center so that the rotation center can be identified. .

また、第４の発明は、第１乃至第３の発明に係る駐車支援装置であって、車両周辺を映し出した実画像上に重畳表示される前記目標駐車枠を半透明表示にする半透明表示手段を備えることを特徴とする。   A fourth invention is a parking support device according to the first to third inventions, wherein the target parking frame displayed in a superimposed manner on a real image showing the periphery of the vehicle is displayed in a semi-transparent display. Means are provided.

上述の手段により、本発明は、目標駐車枠を簡易迅速に移動または回転させる駐車支援装置を提供することができる。   By the above-mentioned means, this invention can provide the parking assistance apparatus which moves or rotates a target parking frame simply and rapidly.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明に係る駐車支援装置１０の構成例を示す図である。駐車支援装置１０は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に実行し、車両操作者により指定された目標駐車位置まで車両を移動させることを支援する装置である。以下、この装置による目標駐車位置への移動制御を駐車アシスト制御という。   FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a parking assistance device 10 according to the present invention. The parking assist device 10 automatically performs vehicle steering without depending on the driver's operation during vehicle parking such as garage parking or parallel parking, and moves the vehicle to a target parking position specified by the vehicle operator. It is a device that supports this. Hereinafter, the movement control to the target parking position by this device is referred to as parking assist control.

図１に示すように、駐車支援装置１０は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、「駐車アシストＥＣＵ」という。）１２、バックカメラ１４、タッチディスプレイ１６およびＥＰＳ１８を備える。   As shown in FIG. 1, the parking assist device 10 includes a parking assist electronic control unit (hereinafter referred to as “parking assist ECU”) 12, a back camera 14, a touch display 16, and an EPS 18.

駐車アシストＥＣＵ１２は、バックカメラ１４、タッチディスプレイ１６およびＥＰＳ１８に接続され、データの読み出し・書き込みが可能なメモリ２０を内蔵している。メモリ２０は、後述の如く運転者により設定された目標駐車位置の路面上（絶対座標上）の位置情報、および、計算により生成されたその目標駐車位置までの経路の経路情報を記憶する。メモリ２０に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。   The parking assist ECU 12 is connected to the back camera 14, the touch display 16, and the EPS 18, and has a built-in memory 20 that can read and write data. The memory 20 stores position information on the road surface (in absolute coordinates) of the target parking position set by the driver as will be described later, and route information of the route to the target parking position generated by calculation. Information stored in the memory 20 is normally deleted when the parking assist control is completed, such as when the shift position is shifted from the reverse position to the parking position, the neutral position, or when the vehicle approaches the target parking position. The

バックカメラ１４は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影する。バックカメラ１４の撮影した車両後方周辺の画像情報は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。   The back camera 14 is disposed at the center of the rear part of the vehicle body, and captures an area extending in a predetermined angular range behind the vehicle. Image information around the rear of the vehicle photographed by the back camera 14 is supplied to the parking assist ECU 12.

タッチディスプレイ１６は、車両操作者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ１４による実画像をタッチディスプレイ１６に表示させる。タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってバックカメラ１４による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って駐車アシスト制御のための補助線や目標駐車位置を指定するための枠等を、バックカメラ１４による実画像上に重畳して表示する。   The touch display 16 is disposed at a position (for example, the center of the instrument panel) that can be visually recognized and operated by the vehicle operator. For example, when the vehicle shift position is in the reverse position, the parking assist ECU 12 causes the touch display 16 to display an actual image from the back camera 14. The touch display 16 projects the vehicle rear periphery by the back camera 14 on the display screen according to the command of the parking assist ECU 12. Further, the touch display 16 displays an auxiliary line for parking assist control, a frame for designating a target parking position, and the like superimposed on an actual image by the back camera 14 in accordance with a command from the parking assist ECU 12.

また、タッチディスプレイ１６は、車両操作者による操作が可能な感圧式や温感式等のタッチ操作部を有する。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。   Further, the touch display 16 has a pressure-sensitive type or a temperature-sensitive type touch operation unit that can be operated by a vehicle operator. The touch operation unit includes a plurality of hierarchical switches and is displayed on the display screen according to a command from the parking assist ECU 12.

駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への車両操作者のタッチ操作を検知し、係るタッチ操作部の内容に応じた処理を実行する。なお、タッチ操作部は、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチや縦列駐車モードを開始するためのスイッチ、運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を指定するための矢印ボタンスイッチ等を有する。   Parking assistance ECU12 detects the touch operation of the vehicle operator to a touch operation part, and performs the process according to the content of the touch operation part which concerns. The touch operation unit includes a switch for starting the garage parking mode as a parking assist control, a switch for starting the parallel parking mode, and an arrow button switch for designating a target parking position where the driver parks the vehicle. Etc.

ＥＰＳ１８は、車両操作者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータとを備えている。   The EPS 18 includes a torque sensor that detects a steering torque applied to the steering shaft by a steering operation by a vehicle operator, a steering angle sensor that detects a steering angle of the steering shaft, and an electric motor that applies torque to the steering shaft. .

また、ＥＰＳ１８は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如く、駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。   In addition, the EPS 18 generates torque for assisting the steering torque when the driver performs the steering operation, and, as will be described later, the steering by the driver when parking the vehicle such as garage parking or parallel parking accompanying the parking assist control. Torque is generated in the electric motor for steering the vehicle without any operation.

さらに、ＥＰＳ１８は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシストＥＣＵ１２へ供給する。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角をＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させ、その後検出した舵角を駐車アシストＥＣＵ１２にフィードバックする。   Further, the EPS 18 supplies the detected steering angle information of the steering shaft to the parking assist ECU 12. The parking assist ECU 12 supplies to the EPS 18 a target rudder angle that should be realized by the steering shaft as described later when the parking assist control is executed. The EPS 18 generates torque for parking assist control in the electric motor by supplying the target rudder angle from the parking assist ECU 12, and then feeds back the detected rudder angle to the parking assist ECU 12.

続いて、駐車支援装置１０の動作について説明する。   Then, operation | movement of the parking assistance apparatus 10 is demonstrated.

図２は、本実施例の駐車支援装置１０による駐車支援が行われる際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される初期画面を表した図を示す。また、図３（Ａ）は、駐車支援装置１０において車庫入れ駐車モードが選択された際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示し、図３（Ｂ）は、駐車支援装置１０において縦列駐車モードが選択された際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。   FIG. 2 is a diagram illustrating an initial screen displayed on the display screen of the touch display 16 when parking support is performed by the parking support device 10 of the present embodiment. 3A shows a diagram showing an image displayed on the display screen of the touch display 16 when the parking support device 10 selects the garage parking mode, and FIG. 3B shows the parking support. The figure showing the image shown on the display screen of the touch display 16 when the parallel parking mode is selected in the apparatus 10 is shown.

車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると、タッチディスプレイ１６の表示画面にバックカメラ１４による車両後方の周辺状況が映し出される。この際、表示画面上には、図２に示す如く、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチＭ１、および、縦列駐車モードを開始するためのスイッチＭ２が現れる（初期画面）。   When the shift position of the vehicle is shifted to the reverse position, the surrounding situation behind the vehicle by the back camera 14 is displayed on the display screen of the touch display 16. At this time, as shown in FIG. 2, a switch M1 for starting the garage parking mode and a switch M2 for starting the parallel parking mode appear as parking assist control on the display screen (initial screen).

車庫入れ駐車モードスイッチＭ１がタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図３（Ａ）に示す如く、道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す目標駐車枠Ｓ、目標駐車枠Ｓの回転中心Ｐおよび、その路面上の目標駐車枠Ｓを移動または回転させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される。   When the garage parking mode switch M1 is touch-operated, the display screen of the touch display 16 displays the vehicle rear periphery by the back camera 14 and the vehicle on the road surface as shown in FIG. A target parking frame S indicating a target parking position where the vehicle should be parked and parked, a rotation center P of the target parking frame S, and an arrow button switch C for moving or rotating the target parking frame S on the road surface are superimposed and displayed. The

矢印ボタンスイッチＣは、目標駐車枠Ｓを道路路面上において自車両に対して遠方へ移動させる上向きスイッチ、近方へ移動させる下向きスイッチ、左方へ移動させる左向きスイッチ、右方へ移動させる右向きスイッチ、反時計回り方向へ回転させる反時計向きスイッチ、および時計回り方向へ回転させる時計向きスイッチを有する。   The arrow button switch C is an upward switch that moves the target parking frame S far away from the host vehicle on the road surface, a downward switch that moves near, a left switch that moves left, and a right switch that moves right , A counterclockwise switch that rotates in the counterclockwise direction, and a clockwise switch that rotates in the clockwise direction.

縦列駐車モードスイッチＭ２がタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図３（Ｂ）に示す如く、道路路面上において車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す目標駐車枠Ｓ、および、その路面上の目標駐車枠Ｓを移動させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される。この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、上記した上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチ、および右向きスイッチは現れる一方、反時計向きスイッチおよび時計向きスイッチは現れない。縦列駐車モードの場合は、車庫入れ駐車モードと比べて、目標駐車枠Ｓを回転させて微調整する機会が少ないからであるが、車庫入れ駐車モードと同様に回転中心Ｐを表示させ、反時計向きスイッチおよび時計向きスイッチを使用できるようにしてもよい。   When the parallel parking mode switch M2 is touch-operated, the vehicle is displayed on the road surface as shown in FIG. 3 (B), with the display screen of the touch display 16 showing the rear periphery of the vehicle by the back camera 14. A target parking frame S indicating a target parking position to be parked in parallel and an arrow button switch C for moving the target parking frame S on the road surface are superimposed and displayed. At this time, as the arrow button switch C, the above-described upward switch, downward switch, leftward switch, and rightward switch appear, while the counterclockwise switch and clockwise switch do not appear. This is because in the case of the parallel parking mode, there is less opportunity to rotate and fine-tune the target parking frame S than in the garage parking mode. However, as in the garage parking mode, the rotation center P is displayed and the counterclockwise A direction switch and a clockwise switch may be used.

また、両駐車モードにおいて、車両操作者は、タッチディスプレイ上の矢印ボタンスイッチＣ以外の部分をタッチ操作することで目標駐車枠Ｓを移動させることができ、例えば、図中の座標点Ｘをタッチ操作することで目標駐車枠Ｓの回転中心Ｐを座標点Ｘの位置に迅速に移動させることができる。   In the both parking modes, the vehicle operator can move the target parking frame S by touching a portion other than the arrow button switch C on the touch display. For example, the vehicle operator touches the coordinate point X in the figure. By operating, the rotation center P of the target parking frame S can be quickly moved to the position of the coordinate point X.

図４は、座標点Ｘをタッチ操作することにより目標駐車枠Ｓを移動させた後の状態を示す図である。この際、上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチおよび右向きスイッチは、目標駐車枠Ｓの位置を微調整するために使用されてもよい。なお、上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチおよび右向きスイッチを使用せず、目標駐車枠Ｓの移動先を直接タッチ操作することで指定を完了するようにしてもよい。   FIG. 4 is a diagram illustrating a state after the target parking frame S is moved by touching the coordinate point X. At this time, the upward switch, the downward switch, the left switch, and the right switch may be used to finely adjust the position of the target parking frame S. Note that the designation may be completed by directly touching the destination of the target parking frame S without using the upward switch, the downward switch, the left switch, and the right switch.

回転中心Ｐは、目標駐車枠Ｓの枠線上の一点であり、好適には、図４に示すように目標駐車枠Ｓの左下隅のコーナーの位置に配置される。この配置は、車両操作者が、例えば、白線で区画された実際の駐車枠の左下隅をタッチ操作することで目標駐車枠Ｓの左下隅に配置された回転中心Ｐを白線で区画された実際の駐車枠の左下隅に重ねるように移動させ、その後、反時計向きスイッチまたは時計向きスイッチにより白線で区画された実際の駐車枠に目標駐車枠Ｓを重ね合わせるよう調整できるようにするためである。このように、回転中心Ｐを目標駐車枠Ｓのコーナーに配置することは、回転中心Ｐを目標駐車枠Ｓのコーナー以外に配置することに比べ回転の調整が行い易く、目標駐車枠Ｓを目標駐車位置に設定する一連の操作に適し、車両操作者による目標駐車枠Ｓの設定を円滑にするために有効である。   The rotation center P is a point on the frame line of the target parking frame S, and is preferably arranged at the corner position of the lower left corner of the target parking frame S as shown in FIG. In this arrangement, for example, the vehicle operator touches the lower left corner of the actual parking frame divided by the white line, and the rotation center P arranged at the lower left corner of the target parking frame S is actually divided by the white line. This is so that the target parking frame S can be adjusted so as to be superimposed on the actual parking frame defined by the white line by the counterclockwise switch or the clockwise switch. . As described above, the rotation center P is arranged at the corner of the target parking frame S so that the rotation can be adjusted more easily than the rotation center P is arranged at a corner other than the corner of the target parking frame S. It is suitable for a series of operations for setting the parking position, and is effective for smooth setting of the target parking frame S by the vehicle operator.

図５は、目標駐車枠Ｓが回転中心Ｐを中心に回転する状態を示す図である。反時計向きスイッチをタッチ操作すると、目標駐車枠Ｓは回転中心Ｐを中心としてＣＣＷ方向に回転し、例えば、点線で示した目標駐車枠Ｓ’のようになる。一方、時計向きスイッチをタッチ操作すると、目標駐車枠Ｓは回転中心Ｐを中心としてＣＷ方向に回転し、例えば、点線で示した目標駐車枠Ｓ”のようになる。   FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the target parking frame S rotates around the rotation center P. When the counterclockwise switch is touch-operated, the target parking frame S rotates in the CCW direction around the rotation center P, and becomes, for example, a target parking frame S ′ indicated by a dotted line. On the other hand, when the clockwise switch is touch-operated, the target parking frame S rotates in the CW direction around the rotation center P, and becomes, for example, a target parking frame S ″ indicated by a dotted line.

ここで、目標駐車枠Ｓは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、タッチディスプレイ１６の表示画面上ではその表示画面に映し出されているバックカメラ１４による車両後方画像上（カメラ座標上）における位置に対応した形状に形成される。また、矢印ボタンスイッチＣが運転者によりタッチ操作されると、そのタッチごとに、目標駐車枠Ｓが実道路路面上の尺度においてＸｃｍ（例えば５ｃｍ）移動し或いはＹ°（例えば１°）回転し、タッチディスプレイ１６の表示画面上で目標駐車枠Ｓが変位する。なお、この際、目標駐車位置が車両に対して近い位置に存在するほど、バックカメラ１４による車両後方画像における遠近の関係からタッチディスプレイ１６の表示画面上での目標駐車枠Ｓの移動量は大きくなる。   Here, the target parking frame S corresponds to the target parking position on the actual road surface, and if it is projected on the actual road surface, the target parking frame S is a rectangle having a size substantially matching the vehicle body size. However, it is formed on the display screen of the touch display 16 in a shape corresponding to the position on the vehicle rear image (on the camera coordinates) by the back camera 14 displayed on the display screen. When the arrow button switch C is touched by the driver, the target parking frame S moves Xcm (for example, 5 cm) or rotates Y ° (for example, 1 °) on a scale on the actual road surface for each touch. The target parking frame S is displaced on the display screen of the touch display 16. At this time, the closer the target parking position is to the vehicle, the greater the amount of movement of the target parking frame S on the display screen of the touch display 16 due to the perspective relationship in the rear image of the vehicle by the back camera 14. Become.

このように、目標駐車位置設定手段は、目標駐車枠Ｓおよび回転中心Ｐを表示させながら、矢印ボタンスイッチＣをタッチ操作し、或いは、タッチディスプレイ上の座標点を直接タッチ操作することにより目標駐車位置を設定する。   In this way, the target parking position setting means touches the arrow button switch C while displaying the target parking frame S and the rotation center P, or directly touches the coordinate point on the touch display to perform the target parking. Set the position.

また、回転中心強調表示手段は、回転中心Ｐがどこにあるかを操作者が容易に把握できるよう、回転中心Ｐを枠線の太さよりも大きい円や矩形等の図形で表現したり、或いは、回転中心Ｐを異なる表示色で表現したり、点滅表示させたりする。   Further, the rotation center emphasis display means expresses the rotation center P with a figure such as a circle or rectangle larger than the thickness of the frame line so that the operator can easily grasp where the rotation center P is. The rotation center P is expressed in a different display color or blinked.

また、半透明表示手段は、目標駐車枠Ｓおよび回転中心Ｐが実画像の上に重畳表示された後も実画像が視認できるようにするため、目標駐車枠Ｓおよび回転中心Ｐを半透明にして表示する。   The semi-transparent display means makes the target parking frame S and the rotation center P translucent so that the real image can be visually recognized even after the target parking frame S and the rotation center P are superimposed on the real image. To display.

なお、目標駐車位置設定手段、回転中心強調表示手段および半透明表示手段は、駐車アシストＥＣＵ１２の図示しないＲＯＭに格納されたプログラムを図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）に実行させることにより実現される。   The target parking position setting means, the rotation center highlighting display means, and the semi-transparent display means are realized by causing a CPU (Central Processing Unit) (not shown) to execute a program stored in a ROM (not shown) of the parking assist ECU 12.

タッチディスプレイ１６の表示画面に目標駐車枠Ｓ、回転中心Ｐおよび矢印ボタンスイッチＣが表示されると、以後、所定時間（例えば２ｍｓ）ごとに、その時点での車両の現在位置を初期位置としてその初期位置からその目標駐車枠Ｓの設定位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われる。   When the target parking frame S, the rotation center P, and the arrow button switch C are displayed on the display screen of the touch display 16, the current position of the vehicle at that time is set as the initial position every predetermined time (for example, 2 ms) thereafter. The route from the initial position to the target parking position according to the set position of the target parking frame S is calculated.

また、車庫入れ駐車モードスイッチＭ１または縦列駐車モードスイッチＭ２がタッチ操作されると、目標駐車枠Ｓ、回転中心Ｐおよび矢印ボタンスイッチＣと共に、図３（Ａ）および（Ｂ）に示す如く、目標駐車枠Ｓによる目標駐車位置の設定を確定するための確定ボタンスイッチＫおよび前画面に戻るための戻るボタンスイッチＲが重畳表示される。目標駐車位置までの経路が計算により生成された状態で確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、目標駐車位置の指定が確定され、以後、駐車アシスト制御により自動操舵の実行が許可される。   When the garage parking mode switch M1 or the parallel parking mode switch M2 is touch-operated, the target parking frame S, the rotation center P, and the arrow button switch C together with the target parking frame S, as shown in FIGS. A confirmation button switch K for confirming the setting of the target parking position by the parking frame S and a return button switch R for returning to the previous screen are superimposed and displayed. When the confirmation button switch K is touch-operated in a state where the route to the target parking position has been generated by calculation, the designation of the target parking position is confirmed, and thereafter, execution of automatic steering is permitted by the parking assist control.

図６は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径および自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として順に（１）所定距離の直進後退区間、（２）舵角の切り増し区間、（３）舵角の固定区間、（４）舵角の切り戻し区間、および（５）所定距離の直進後退区間の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。   FIG. 6 is a diagram showing a route to a target parking position when parking in a garage. In the garage parking mode, the calculation of the route to the target parking position satisfies a predetermined geometric position condition determined by the minimum turning radius of the host vehicle and the relative positional relationship between the current position of the host vehicle and the target parking position. In this case, in order as a route, (1) a straight-ahead and backward section of a predetermined distance, (2) a steering angle increase section, (3) a steering angle fixed section, (4) a steering angle switching section, and (5) a predetermined section This is performed based on the above relative positional relationship so that each section of the straight-ahead and backward sections of the distance is appropriately formed.

また、図７は、縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。縦列駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径、および、自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として２円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。   Moreover, FIG. 7 shows the figure showing the path | route to the target parking position at the time of parallel parking. In the parallel parking mode, the route to the target parking position is calculated based on the minimum turning radius of the host vehicle and a predetermined geometric position condition determined from the relative positional relationship between the current position of the host vehicle and the target parking position. In the case of satisfying, it is performed based on the above relative positional relationship so that a state where two circles are in contact as a route is appropriately formed.

車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにおいて目標駐車位置までの経路が計算され、その経路が生成されると、その目標駐車位置情報および経路情報がメモリ２０に記憶されると共に、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく、目標駐車枠Ｓが例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの経路が計算により生成され、目標駐車枠Ｓが緑色に彩色された状態でタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６上の矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫが非表示となる。   When the route to the target parking position is calculated in the garage parking mode and the parallel parking mode and the route is generated, the target parking position information and the route information are stored in the memory 20 and the display screen of the touch display 16 is displayed. The target parking frame S is colored green, for example, to indicate that the parking assist control can be executed. When a route to the target parking position is generated by calculation and the confirmation button switch K on the touch display 16 is touched in a state where the target parking frame S is colored green, the arrow button switch C on the touch display 16 and The confirmation button switch K is not displayed.

一方、車両と目標駐車位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して目標駐車位置までの経路が計算により生成されない場合には、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すべく、目標駐車枠Ｓが例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更を促すべく、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示が継続される。なお、目標駐車枠Ｓは、上述のように枠だけが彩色されるようにしてもよく、枠および枠の内部が彩色されるようにしてもよい。   On the other hand, if the route to the target parking position is not generated by calculation due to the relative position of the vehicle and the target parking position not satisfying the predetermined relationship, it is impossible to execute the parking assist control. The target parking frame S is colored, for example, in red, and the arrow button switch C and the confirmation button switch K are continuously displayed so as to prompt the change of the target parking position. The target parking frame S may be colored only as described above, or the frame and the inside of the frame may be colored.

目標駐車位置までの経路が生成されかつタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により目標駐車位置の指定が完了した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御が実行される。具体的には、後退開始後の路面に対する車両の移動量が計算され、この計算された移動量とＥＰＳ１８からの舵角情報とに基づいて、生成された目標駐車位置までの経路に対する車両の位置が計算され、そして、生成された経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、ＥＰＳ１８へ供給される。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角に基づいて、車両を生成経路に沿って移動させるべく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる。   In the state where the route to the target parking position is generated and the designation of the target parking position is completed by the touch operation of the confirmation button switch K on the touch display 16, the vehicle is caused by a creep phenomenon or the like when the driver releases the brake operation. When the vehicle starts to move backward, parking assist control for guiding the vehicle to the target parking position is subsequently executed. Specifically, the amount of movement of the vehicle relative to the road surface after the start of reverse is calculated, and based on the calculated amount of movement and the steering angle information from EPS 18, the position of the vehicle relative to the route to the generated target parking position is calculated. Is calculated, and a target rudder angle for moving the vehicle along the generated route is calculated. The calculated target rudder angle is supplied to the EPS 18. The EPS 18 generates torque for rotating the steering shaft in the electric motor so as to move the vehicle along the generation route based on the target steering angle from the parking assist ECU 12.

このように本実施例の構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両操作者の操作により設定された目標駐車位置までの経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。係る駐車アシスト制御が実行されれば、運転者がステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者のステアリング操作の負担軽減を図ることができる。   As described above, according to the configuration of the present embodiment, the parking assist control for automatically steering the vehicle along the route to the target parking position set by the operation of the vehicle operator at the time of garage parking and parallel parking is executed. be able to. If such parking assist control is executed, it is unnecessary for the driver to perform a steering operation. For this reason, according to the parking assistance apparatus 10 of a present Example, the burden of a driver | operator's steering operation can be reduced at the time of garage parking and parallel parking.

以上、本発明の好適な実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。   The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.

例えば、上記実施例では、任意の座標点を目標駐車枠Ｓの移動先で、かつ、回転中心Ｐとなるようにし、その後、反時計向きスイッチまたは時計向きスイッチで回転角の微調整を行うが、回転角の微調整を反時計向きスイッチまたは時計向きスイッチによらず、他の任意の座標点をタッチ操作することにより行ってもよい。この場合、好適には、回転中心Ｐと他の任意の座標点を結ぶ線が目標駐車枠の４つの枠線のうちの１つに対応する。これにより、目標駐車枠の設定を２回のタッチ操作で終了させることが可能となり、車両操作者の負担を軽減することができる。   For example, in the above embodiment, an arbitrary coordinate point is set as the destination of the target parking frame S and the rotation center P, and then the rotation angle is finely adjusted with the counterclockwise switch or the clockwise switch. The fine adjustment of the rotation angle may be performed by touching any other coordinate point without using the counterclockwise switch or the clockwise switch. In this case, preferably, a line connecting the rotation center P and another arbitrary coordinate point corresponds to one of the four frame lines of the target parking frame. Thereby, the setting of the target parking frame can be ended by two touch operations, and the burden on the vehicle operator can be reduced.

本発明の位置実施例の車両に搭載される駐車支援装置のシステム構成図である。It is a system block diagram of the parking assistance apparatus mounted in the vehicle of the position Example of this invention. 本実施例の駐車支援装置による駐車支援が行われる際に表示画面に映し出される初期画面を表した図である。It is a figure showing the initial screen displayed on a display screen, when parking assistance by the parking assistance apparatus of a present Example is performed. 本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が指定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。It is a figure showing the image shown on a display screen, when a target parking position is designated in the parking assistance apparatus of a present Example. 本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が指定された後に表示画面に映し出される画像を表した図である。It is a figure showing the image shown on a display screen, after a target parking position is designated in the parking assistance apparatus of a present Example. 目標駐車枠Ｓが回転中心Ｐを中心に回転する状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the target parking frame S rotates centering on the rotation center P. FIG. 車庫いれ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。It is a figure showing the path | route to the target parking position at the time of garage parking. 縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。It is a figure showing the course to the target parking position at the time of parallel parking.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 駐車支援装置
１２ 駐車アシスト用電子制御ユニット（駐車アシストＥＣＵ）
１４ バックカメラ
１６ タッチディスプレイ
１８ 電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）
２０ メモリ
Ｃ 矢印ボタンスイッチ
Ｋ 確定ボタンスイッチ
Ｐ 回転中心
Ｒ 戻るボタンスイッチ
Ｓ 目標駐車枠
Ｘ 座標点 10 Parking Assist Device 12 Parking Assist Electronic Control Unit (Parking Assist ECU)
14 Back camera 16 Touch display 18 Electric power steering device (EPS)
20 Memory C Arrow button switch K Confirm button switch P Center of rotation R Return button switch S Target parking frame X Coordinate point

Claims (4)

車両周辺を映し出したタッチディスプレイにおける実画像上に重畳表示される目標駐車枠の位置に従って車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、該目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置であって、
前記駐車位置設定手段は、タッチディスプレイ上でタッチ操作された、ボタンスイッチ以外の部分にある座標点に、前記目標駐車枠の４隅のうちのいずれか１つを移動させ、かつ、該座標点を前記目標駐車枠の回転中心とし、前記目標駐車枠を回転調整可能とする、
ことを特徴とする駐車支援装置。 Target parking position setting means for setting a target parking position where the vehicle should be parked according to the position of the target parking frame superimposed on the real image on the touch display that displays the vehicle periphery is set by the target parking position setting means. In addition, a parking support device that performs guidance guidance to the target parking position,
The parking position setting means moves any one of the four corners of the target parking frame to a coordinate point in a portion other than the button switch that is touch-operated on the touch display, and the coordinate point The rotation center of the target parking frame, and the target parking frame can be rotated.
A parking assistance device characterized by that. 前記回転中心が識別できるよう該回転中心を強調表示させる回転中心強調表示手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 The parking assistance device according to claim 1, further comprising a rotation center highlighting means for highlighting the rotation center so that the rotation center can be identified. 車両周辺を映し出した実画像上に重畳表示される前記目標駐車枠を半透明表示にする半透明表示手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。 Parking assist apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a semi-transparent display unit for the target parking frame to be superimposed on a real image reflects the surrounding vehicle translucent display. 前記駐車位置設定手段は、前記座標点とタッチディスプレイ上でタッチ操作された別の座標点とを結ぶ線分を前記目標駐車枠の枠線に対応させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の駐車支援装置。 The parking position setting means associates a line segment connecting the coordinate point and another coordinate point touch-operated on the touch display with a frame line of the target parking frame.
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 3, wherein
JP2005317579A 2005-10-31 2005-10-31 Parking assistance device Active JP4391979B2 (en)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005317579A JP4391979B2 (en) 2005-10-31 2005-10-31 Parking assistance device
PCT/JP2006/321166 WO2007052496A1 (en) 2005-10-31 2006-10-24 Parking assisting system
US12/092,095 US8035531B2 (en) 2005-10-31 2006-10-24 Parking support device
KR1020087010299A KR100997227B1 (en) 2005-10-31 2006-10-24 Parking assisting system
EP11179050A EP2390154A1 (en) 2005-10-31 2006-10-24 Parking support device
EP06822146A EP1955904B1 (en) 2005-10-31 2006-10-24 Parking support device
CN200680040769XA CN101300157B (en) 2005-10-31 2006-10-24 Parking assisting system
US13/216,332 US8487783B2 (en) 2005-10-31 2011-08-24 Parking support device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005317579A JP4391979B2 (en) 2005-10-31 2005-10-31 Parking assistance device

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008281767A Division JP4702432B2 (en) 2008-10-31 2008-10-31 Parking assistance device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007118904A JP2007118904A (en) 2007-05-17
JP4391979B2 true JP4391979B2 (en) 2009-12-24

Family

ID=38143189

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005317579A Active JP4391979B2 (en) 2005-10-31 2005-10-31 Parking assistance device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4391979B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007049965A1 (en) * 2007-10-18 2009-04-23 Robert Bosch Gmbh Procedure for issuing parking instructions
JP5340800B2 (en) * 2009-05-08 2013-11-13 アルパイン株式会社 Vehicle driving support device
JP6771517B2 (en) * 2018-09-07 2020-10-21 本田技研工業株式会社 Automatic parking device and automatic parking method
US11685312B2 (en) 2020-10-14 2023-06-27 Denso Corporation Display control device, display device, and display control program product for superimposing an emphasized image item

Also Published As

Publication number Publication date
JP2007118904A (en) 2007-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4306670B2 (en) Parking assistance device
KR100997227B1 (en) Parking assisting system
JP3809431B2 (en) Parking assistance device
JP4345391B2 (en) Parking assistance device
JP4235051B2 (en) Parking assistance device
EP1462342B1 (en) Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
JP6107168B2 (en) Parking assistance device and parking assistance method
JP4391979B2 (en) Parking assistance device
JP6115249B2 (en) Parking assistance device
JP3885039B2 (en) Parking assistance device
JP4199616B2 (en) Guidance support device
JP6040766B2 (en) Parking assistance device
JP2010089642A (en) Parking support device
JP4702432B2 (en) Parking assistance device
JP2014193660A (en) Parking support device
JP4136982B2 (en) Parking support method and parking support device
JP6014569B2 (en) Parking assistance device
JP2006123606A (en) Parking support device
JP2005075014A (en) Guide support device
JP6115248B2 (en) Parking assistance device
JP5659914B2 (en) Parking assistance device

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080422

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080620

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20080902

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081031

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20081113

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20081226

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20091008

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121016

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4391979

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121016

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121016

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131016

Year of fee payment: 4