JP4136982B2 - Parking support method and parking support device - Google Patents

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JP4136982B2 JP2004092132A JP2004092132A JP4136982B2 JP 4136982 B2 JP4136982 B2 JP 4136982B2 JP 2004092132 A JP2004092132 A JP 2004092132A JP 2004092132 A JP2004092132 A JP 2004092132A JP 4136982 B2 JP4136982 B2 JP 4136982B2
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Description

本発明は、駐車支援方法および駐車支援装置に係り、特に、車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路がその目標駐車位置に対する所定の回避境界の内側を通るか否かに基づいて有効な経路が生成されるか否かを判別し、有効な経路が生成される場合にはその経路に従って車両を目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援方法および駐車支援装置に関する。   The present invention relates to a parking assistance method and a parking assistance device, and in particular, an effective route based on whether a route to a target parking position where a vehicle is to be parked passes inside a predetermined avoidance boundary with respect to the target parking position. The present invention relates to a parking support method and a parking support device that perform support for parking a vehicle at a target parking position according to the route when an effective route is generated.

従来より、車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路を計算により生成し、経路が生成された場合にはその生成経路に従って車両をその目標駐車位置に駐車させるべくステアリング操作などの支援を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この駐車支援装置においては、生成される経路が目標駐車位置に隣接する駐車領域に過度に侵入するのを防ぐため、目標駐車位置に対して車両が通過可能な領域と通過禁止の領域との境界が設定されている。目標駐車位置までの経路がこの境界の内側すなわち通過可能な領域のみを通るときは、自車両は隣接車両などの障害物に干渉することなく目標駐車位置に駐車可能となるので、この経路は有効なものとして扱われ、その有効な経路に従った駐車支援が実行される。一方、目標駐車位置までの経路が上記した境界の外側すなわち通過禁止領域を通るときは、自車両がその経路に沿って移動すれば隣接車両などの障害物に干渉する可能性があるので、この経路は有効なものとして扱われず、駐車支援の実行は施されない。
特開２００３−２０５８０６号公報 Conventionally, a route to the target parking position where the vehicle should be parked is generated by calculation, and when the route is generated, parking is performed to assist the steering operation or the like to park the vehicle at the target parking position according to the generated route. Support devices are known (see, for example, Patent Document 1). In this parking assistance device, in order to prevent the generated route from excessively entering the parking area adjacent to the target parking position, the boundary between the area where the vehicle can pass and the area where passage is prohibited with respect to the target parking position. Is set. When the route to the target parking position passes only inside the boundary, that is, through the passable area, the host vehicle can park at the target parking position without interfering with an obstacle such as an adjacent vehicle. Parking assistance is executed according to the effective route. On the other hand, when the route to the target parking position passes outside the boundary, that is, the passage prohibition area, if the vehicle moves along the route, it may interfere with an obstacle such as an adjacent vehicle. The route is not treated as valid and parking assistance is not performed.
JP 2003-205806 A

しかしながら、上記従来の装置では、自車両の駐車すべき目標駐車位置に隣接した駐車領域に常に他車両が存在するものとして車両の通過可能領域と通過禁止領域との境界が定められ、その隣接駐車領域に自車両の移動経路が過度に侵入することがないように経路計算が行われる。この点、自車両が現時点で位置する駐車開始位置から目標駐車位置までの有効な経路が生成される条件が過度に限定されており、その駐車開始位置に対して車両の駐車可能な領域が制限されたものとなっている。すなわち、上記の如き境界に基づく経路生成は、実際に隣接駐車領域に他車両が存在するときにはその他車両に自車両が干渉することのない経路を生成するうえで有効であるが、隣接駐車領域に他車両が存在しないときには車両が隣接駐車領域に大きく侵入しても障害物に干渉することがないのであまり有効でなく、逆に、隣接駐車領域に大きくはみ出せば有効な経路が生成される状況においても、有効な経路が生成されなくなることがある。   However, in the above-described conventional device, the boundary between the passable area and the pass-prohibited area of the vehicle is determined on the assumption that the other vehicle always exists in the parking area adjacent to the target parking position where the host vehicle is to be parked, and the adjacent parking is performed. Route calculation is performed so that the travel route of the host vehicle does not excessively enter the area. In this regard, conditions for generating an effective route from the parking start position where the host vehicle is currently located to the target parking position are excessively limited, and the area where the vehicle can be parked is limited to the parking start position. It has been made. That is, the route generation based on the boundary as described above is effective in generating a route in which the own vehicle does not interfere with other vehicles when there is actually another vehicle in the adjacent parking region. When there is no other vehicle, even if the vehicle greatly enters the adjacent parking area, it does not interfere with the obstacle, so it is not very effective. Conversely, if the vehicle protrudes greatly into the adjacent parking area, an effective route is generated. However, a valid route may not be generated.

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、経路生成の自由度を上げることで、駐車開始位置に対する車両の駐車可能な領域を拡大することが可能な駐車支援方法および駐車支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and by increasing the degree of freedom of route generation, a parking support method and a parking support apparatus capable of expanding a parking area of a vehicle relative to a parking start position. The purpose is to provide.

上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路が該目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて、有効な前記経路が生成されるか否かを判別する経路判別ステップを備え、生成された有効な前記経路に従って車両を前記目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援方法であって、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を変更する位置変更ステップを備える駐車支援方法により達成される。   The above object is effective based on whether or not the route to the target parking position where the vehicle is to be parked passes outside the avoidance boundary determined at the position corresponding to the target parking position. A parking support method comprising a route determination step for determining whether or not the route is generated, and performing support for parking the vehicle at the target parking position according to the generated effective route, wherein the target parking is performed This is achieved by a parking support method including a position changing step for changing the position of the avoidance boundary with respect to the position.

また、上記の目的は、請求項４に記載する如く、車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路が該目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて、有効な前記経路が生成されるか否かを判別する経路判別手段を備え、生成された有効な前記経路に従って車両を前記目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援装置であって、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を変更する位置変更手段を備える駐車支援装置により達成される。   Further, the above object is based on whether the route to the target parking position where the vehicle is to be parked passes outside the avoidance boundary determined at the position corresponding to the target parking position, as described in claim 4. A parking assist device comprising a route discriminating unit for discriminating whether or not the effective route is generated, and providing support for parking the vehicle at the target parking position according to the generated effective route, This is achieved by a parking assist device that includes position changing means for changing the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position.

請求項１及び４記載の発明において、車両を駐車すべき目標駐車位置までの有効な経路が生成されるか否かの判別は、経路が目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて行われる。経路が回避境界の内側のみを通る場合は、その経路は有効なものとして扱われ、一方、経路が回避境界の外側を通る場合は、その経路は有効なものとして扱われない。本発明において、上記の目標駐車位置に対する回避境界の位置は変更される。かかる回避境界の位置変更は、有効な経路が生成されるか否かの判別結果に影響を与えるので、有効な経路の生成の自由度を上げることができる。従って、駐車開始位置に対する駐車可能な領域を拡大することが可能となる。   In the first and fourth aspects of the invention, the determination as to whether or not an effective route to the target parking position where the vehicle should be parked is generated outside the avoidance boundary where the route is determined at a position corresponding to the target parking position. This is based on whether or not it passes. If the route passes only inside the avoidance boundary, the route is treated as valid, whereas if the route passes outside the avoidance boundary, the route is not treated as valid. In the present invention, the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position is changed. Such a change in the position of the avoidance boundary affects the determination result of whether or not an effective route is generated, so that the degree of freedom in generating an effective route can be increased. Therefore, it is possible to expand the parking area for the parking start position.

この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の駐車支援方法において、前記位置変更ステップは、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することとすれば、また、
請求項５に記載する如く、請求項４記載の駐車支援装置において、前記位置変更手段は、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することとすれば、車両乗員の操作により有効な経路の生成の自由度を上げることができる。 In this case, as described in claim 2, in the parking support method according to claim 1, the position changing step changes the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position to a position according to an operation of a vehicle occupant. Then, again
As described in claim 5, in the parking assist device according to claim 4, the position changing unit changes the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position to a position according to an operation of a vehicle occupant. The degree of freedom for generating an effective route can be increased by the operation of the vehicle occupant.

更に、請求項３に記載する如く、請求項１記載の駐車支援方法において、有効な前記経路が生成されなかった場合に、前記目標駐車位置に対して有効な前記経路が生成され得る前記回避境界の位置を算出する目標位置算出ステップを備え、前記位置変更ステップは、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を前記目標位置算出ステップにおいて算出された位置へ変更することとすれば、また、
請求項６に記載する如く、請求項４記載の駐車支援方法において、有効な前記経路が生成されなかった場合に、前記目標駐車位置に対して有効な前記経路が生成され得る前記回避境界の位置を算出する目標位置算出手段を備え、前記位置変更手段は、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を前記目標位置算出手段により算出された位置へ変更することとすれば、一旦有効な経路が生成されなかった場合においても、車両乗員の操作を伴うことなく自動的に有効な経路の生成の自由度を上げることができる。 Furthermore, as described in claim 3, in the parking support method according to claim 1, when the effective route is not generated, the avoidance boundary that can generate the effective route with respect to the target parking position. A target position calculating step for calculating the position of the target parking position, wherein the position changing step changes the position of the avoidance boundary relative to the target parking position to the position calculated in the target position calculating step,
6. The parking assistance method according to claim 4, wherein when the effective route is not generated, the position of the avoidance boundary where the effective route can be generated with respect to the target parking position. Target position calculating means for calculating the position, and the position changing means changes the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position to the position calculated by the target position calculating means. Even when the route is not generated, the degree of freedom in automatically generating an effective route can be increased without the operation of the vehicle occupant.

請求項１及び４記載の発明によれば、経路生成の自由度を上げることで、駐車開始位置に対する駐車可能な領域を拡大することができる。   According to invention of Claim 1 and 4, the area | region which can be parked with respect to a parking start position can be expanded by raising the freedom degree of route generation.

請求項２及び５記載の発明によれば、車両乗員の操作により経路生成の自由度を上げることができる。   According to invention of Claim 2 and 5, the freedom degree of path | route production | generation can be raised by operation of a vehicle passenger.

また、請求項３及び６記載の発明によれば、車両乗員の操作を伴うことなく自動的に経路生成の自由度を上げることができる。   In addition, according to the third and sixth aspects of the invention, the degree of freedom of route generation can be automatically increased without the operation of the vehicle occupant.

以下、図面を用いて本発明の実施例について説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の第１実施例の車両に搭載される駐車支援装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の駐車支援装置１０は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両を駐車すべき道路路面上の目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両が移動するように車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に実行する装置である。以下、目標駐車位置への誘導制御を駐車アシスト制御と称す。   FIG. 1 shows a system configuration diagram of a parking assist device 10 mounted on a vehicle according to a first embodiment of the present invention. The parking assist device 10 of this embodiment performs vehicle steering so that the vehicle moves along a guidance route to a target parking position on the road surface on which the vehicle is to be parked when parking the vehicle such as garage parking or parallel parking. It is a device that executes automatically regardless of the driver's operation. Hereinafter, the guidance control to the target parking position is referred to as parking assist control.

図１に示す如く、駐車支援装置１０は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、駐車アシストＥＣＵと称す）１２を備えており、駐車アシストＥＣＵ１２により制御される。駐車アシストＥＣＵ１２には、バックカメラ１４が接続されている。バックカメラ１４は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影する。バックカメラ１４は、その光軸が予め車体に対して所定方向を向くように取り付けられている。バックカメラ１４の撮影した車両後方周辺の画像情報は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。   As shown in FIG. 1, the parking assist device 10 includes a parking assist electronic control unit (hereinafter referred to as a parking assist ECU) 12 and is controlled by the parking assist ECU 12. A back camera 14 is connected to the parking assist ECU 12. The back camera 14 is disposed at the center of the rear part of the vehicle body, and captures an area extending in a predetermined angular range behind the vehicle. The back camera 14 is attached in advance so that its optical axis faces a predetermined direction with respect to the vehicle body. Image information around the rear of the vehicle photographed by the back camera 14 is supplied to the parking assist ECU 12.

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、タッチディスプレイ１６が接続されている。タッチディスプレイ１６は、車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ１４による画像をタッチディスプレイ１６に表示させる。タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってバックカメラ１４による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って駐車アシスト制御のための補助線や枠等を、バックカメラ１４による画像上に重畳して表示する。   A touch display 16 is also connected to the parking assist ECU 12. The touch display 16 is disposed at a position where the vehicle driver can visually recognize and operate (for example, at the center of the instrument panel). For example, when the vehicle shift position is in the reverse position, the parking assist ECU 12 causes the touch display 16 to display an image from the back camera 14. The touch display 16 projects the vehicle rear periphery by the back camera 14 on the display screen according to the command of the parking assist ECU 12. Further, the touch display 16 superimposes and displays auxiliary lines, frames, and the like for parking assist control on the image by the back camera 14 in accordance with a command from the parking assist ECU 12.

タッチディスプレイ１６には、車両乗員による操作が可能な感圧式や温感式等のタッチ操作部が設けられる。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への車両乗員のタッチ操作を検知し、かかるタッチ操作部の内容に応じた処理を実行する。尚、タッチ操作部には、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチや縦列駐車モードを開始するためのスイッチ，車両乗員が車両を駐車させる目標駐車位置を指定するための矢印ボタンスイッチ等が含まれる。   The touch display 16 is provided with a touch operation unit such as a pressure-sensitive type or a temperature-sensitive type that can be operated by a vehicle occupant. The touch operation unit includes a plurality of hierarchical switches and is displayed on the display screen according to a command from the parking assist ECU 12. The parking assist ECU 12 detects a touch operation of the vehicle occupant on the touch operation unit, and executes a process according to the content of the touch operation unit. The touch operation unit includes a switch for starting the garage parking mode as a parking assist control, a switch for starting the parallel parking mode, and an arrow button for designating a target parking position where the vehicle occupant parks the vehicle. A switch etc. are included.

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと称す）１８が接続されている。ＥＰＳ１８は、車両運転者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、車輪舵角に対応するステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータと、を備えている。ＥＰＳ１８は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如く、駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。   An electric power steering device (hereinafter referred to as EPS) 18 is also connected to the parking assist ECU 12. The EPS 18 is a torque sensor that detects a steering torque applied to a steering shaft by a steering operation by a vehicle driver, a steering angle sensor that detects a steering angle of a steering shaft corresponding to a wheel steering angle, and an electric motor that applies torque to the steering shaft. And a motor. The EPS 18 generates a torque that assists the steering torque when the driver performs a steering operation. The EPS 18 also performs a steering operation by the driver when parking the vehicle such as garage parking or parallel parking as described later. Torque is generated in the electric motor for steering the vehicle without being accompanied.

ＥＰＳ１８は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシストＥＣＵ１２へ供給する。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角をＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させる。   The EPS 18 supplies the detected steering angle information of the steering shaft to the parking assist ECU 12. The parking assist ECU 12 supplies to the EPS 18 a target rudder angle that should be realized by the steering shaft as described later when the parking assist control is executed. The EPS 18 generates torque for parking assist control in the electric motor by supplying the target rudder angle from the parking assist ECU 12.

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、スピーカ２０が接続されている。スピーカ２０は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って車内乗員へ向けて音声を出力する装置である。駐車アシストＥＣＵ１２は、適当なタイミングでスピーカ２０から適切な音声が出力されるように、例えば後述の如く目標駐車位置に対する有効な経路が生成されなかった場合には「経路を生成できません。目標駐車位置を変更してください。」等の音声が出力されるようにスピーカ２０に対して指令を行う。   A speaker 20 is also connected to the parking assist ECU 12. The speaker 20 is a device that outputs sound toward the passenger in the vehicle in accordance with a command from the parking assist ECU 12. The parking assist ECU 12 is configured so that an appropriate voice is output from the speaker 20 at an appropriate timing. For example, when an effective route for the target parking position is not generated as described later, “the route cannot be generated. Command is given to the speaker 20 so as to output a sound such as “Please change”.

また、駐車アシストＥＣＵ１２は、データの読み出し・書き込みが可能なメモリ２２を内蔵している。メモリ２２は、後述の如く車両乗員による位置指定により設定された目標駐車位置の路面上（絶対座標上）の位置情報、及び、計算により生成されたその目標駐車位置までの誘導経路の経路情報を記憶する。メモリ２２に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。   The parking assist ECU 12 has a built-in memory 22 that can read and write data. The memory 22 stores the position information on the road surface (in absolute coordinates) of the target parking position set by the position designation by the vehicle occupant as described later, and the route information of the guidance route to the target parking position generated by the calculation. Remember. The information stored in the memory 22 is normally deleted when the parking assist control is completed, such as when the shift position is shifted from the reverse position to the parking position, the neutral position, or when the vehicle approaches the target parking position. The

以下、本実施例の駐車支援装置１０の動作について説明する。   Hereinafter, operation | movement of the parking assistance apparatus 10 of a present Example is demonstrated.

図２（Ａ）は、本実施例の駐車支援装置１０において車庫入れ駐車の目標駐車位置が指定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を、また、図２（Ｂ）は、本実施例の駐車支援装置１０において縦列駐車の目標駐車位置が指定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を、それぞれ示す。   FIG. 2A is a diagram showing an image displayed on the display screen of the touch display 16 when the target parking position for garage parking is designated in the parking assist device 10 of the present embodiment, and FIG. B) shows the figure showing the image displayed on the display screen of the touch display 16 when the target parking position of parallel parking is designated in the parking assistance apparatus 10 of a present Example, respectively.

本実施例においては、まず、運転者は、駐車したい所望の駐車位置に対して車両をある程度の距離が確保される位置に舵角を中立位置状態（舵角ゼロ）にして停車させる。かかる状態で車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると、タッチディスプレイ１６の表示画面にバックカメラ１４による車両後方の周辺状況が映し出される。この場合には、駐車アシスト制御の実行が許可され、表示画面上に駐車アシスト制御の車庫入れモードを開始するためのスイッチ、及び、縦列駐車モードを開始するためのスイッチが現れる（初期画面）。   In this embodiment, first, the driver stops the vehicle at a neutral position (steering angle zero) at a position where a certain distance is ensured with respect to a desired parking position where parking is desired. When the shift position of the vehicle is shifted to the reverse position in such a state, the surrounding situation behind the vehicle by the back camera 14 is displayed on the display screen of the touch display 16. In this case, execution of the parking assist control is permitted, and a switch for starting the garage entry mode of the parking assist control and a switch for starting the parallel parking mode appear on the display screen (initial screen).

かかる状態で車庫入れ駐車モードスイッチがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺の画像が映し出された状態で、図２（Ａ）に示す如く、道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す枠（以下、駐車スペース枠と称す）Ｓがその画像内における道路路面に合致するように重畳表示されると共に、その道路路面上の目標駐車位置を移動・回転させて調整するための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される（設定画面）。この際、目標矢印ボタンスイッチＣとしては、目標駐車位置を道路路面上において自車両に対して遠方へ移動させる上向きスイッチ、近方へ移動させる下向きスイッチ、左方へ移動させる左向きスイッチ、右方へ移動させる右向きスイッチ、反時計回り方向へ回転させる反時計向きスイッチ、及び時計回り方向へ回転させる時計向きスイッチが現れる。かかる構成において、目標駐車位置は、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作を通じて、任意に四方へ移動可能であると共に、中心を軸にして自在に回転可能である。   When the garage parking mode switch is touch-operated in such a state, an image of the periphery of the vehicle behind the back camera 14 is displayed on the display screen of the touch display 16 as shown in FIG. A frame (hereinafter referred to as a parking space frame) S indicating a target parking position where the vehicle is to be parked and parked on the road surface is superimposed and displayed so as to match the road surface in the image, and on the road surface. An arrow button switch C for adjusting the target parking position by moving / rotating is superimposed and displayed (setting screen). At this time, as the target arrow button switch C, an upward switch for moving the target parking position far away from the host vehicle on the road surface, a downward switch for moving closer, a leftward switch for moving left, and rightward A right-handed switch to move, a counter-clockwise switch to rotate counterclockwise, and a clockwise switch to rotate clockwise appear. In such a configuration, the target parking position can be arbitrarily moved in four directions through a position operation on the display screen of the parking space frame S, and can be freely rotated around the center.

また、タッチディスプレイ１６の表示画面で縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、その表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺の画像が映し出された状態で、図２（Ｂ）に示す如く、道路路面上において車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがその画像内における道路路面に合致するように重畳表示されると共に、その道路路面上の目標駐車位置を移動させて調整するための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される（設定画面）。この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、上記した上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチ、及び右向きスイッチは現れる一方、反時計向きスイッチ及び時計向きスイッチは現れない。かかる構成において、目標駐車位置は、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作を通じて、任意に四方へ移動可能である。   Further, when the parallel parking mode switch is touch-operated on the display screen of the touch display 16, an image of the periphery of the vehicle behind the back camera 14 is displayed on the display screen as shown in FIG. The parking space frame S indicating the target parking position where the vehicle is to be parked in parallel on the road surface is superimposed and displayed so as to match the road surface in the image, and the target parking position on the road surface is moved. The arrow button switch C for adjustment is superimposed and displayed (setting screen). At this time, as the arrow button switch C, the above-described upward switch, downward switch, leftward switch, and rightward switch appear, while the counterclockwise switch and clockwise switch do not appear. In such a configuration, the target parking position can be arbitrarily moved in all directions through a position operation on the display screen of the parking space frame S.

ここで、駐車スペース枠Ｓは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、タッチディスプレイ１６の表示画面上ではその表示画面に映し出されているバックカメラ１４による車両後方画像上（カメラ座標上）における位置に対応した形状に形成される。   Here, the parking space frame S corresponds to the target parking position on the actual road surface, and if it is projected on the actual road surface, it is a rectangle having a size that substantially matches the vehicle body size. However, it is formed on the display screen of the touch display 16 in a shape corresponding to the position on the vehicle rear image (on the camera coordinates) by the back camera 14 displayed on the display screen.

また、矢印ボタンスイッチＣが車両乗員によりタッチ操作されると、そのタッチごとに、目標駐車位置が実道路路面上においてＸｃｍ（例えば５ｃｍ）移動し或いはＹ°（例えば１°）回転し、タッチディスプレイ１６の表示画面上で駐車スペース枠Ｓが変位する。尚、この際、目標駐車位置が車両に対して近い位置に存在するほど、バックカメラ１４による車両後方画像における遠近の関係からタッチディスプレイ１６の表示画面上での駐車スペース枠Ｓの移動量は大きくなる。   When the arrow button switch C is touched by the vehicle occupant, the target parking position moves Xcm (for example, 5 cm) or rotates Y ° (for example, 1 °) on the road surface for each touch, and the touch display. The parking space frame S is displaced on the 16 display screens. At this time, the closer the target parking position is to the vehicle, the larger the movement amount of the parking space frame S on the display screen of the touch display 16 from the perspective relationship in the rear image of the vehicle by the back camera 14. Become.

タッチディスプレイ１６の表示画面に駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣが表示されると、以後、所定時間（例えば２ｍｓ）ごとに、その時点での車両の現在位置を駐車開始位置としてその駐車開始位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの誘導経路の計算が行われる。   When the parking space frame S and the arrow button switch C are displayed on the display screen of the touch display 16, the parking start position is set as the parking start position at a predetermined time (for example, 2 ms) thereafter. To the target parking position according to the operation position of the parking space frame S is calculated.

また、車庫入れ駐車モードスイッチ又は縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣと共に、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示す如く、駐車スペース枠Ｓによる目標駐車位置の指定を確定するための確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。目標駐車位置までの有効な誘導経路が計算により生成された状態で確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、目標駐車位置の指定が確定され、以後、駐車アシスト制御による自動操舵の実行が許可される。   When the garage parking mode switch or the parallel parking mode switch is touch-operated, the parking space frame S and the arrow button switch C together with the target parking by the parking space frame S as shown in FIGS. A confirmation button switch K for confirming the position designation is displayed in a superimposed manner. When the confirmation button switch K is touch-operated in a state where an effective guide route to the target parking position is generated by calculation, the designation of the target parking position is confirmed, and thereafter, automatic steering by parking assist control is permitted. The

図３は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、目標駐車位置までの誘導経路は、自車両の最小旋回半径及び自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件が満たされる場合に、経路として順に所定距離の直進後退区間（第１区間）、クロソイドによる舵角の切り増し区間（第２区間）、舵角固定による定常円旋回区間（第３区間）、クロソイドによる舵角の切り戻し区間（第４区間）、及び所定距離の直進後退区間（第５区間）の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて計算される。   FIG. 3 is a diagram illustrating a guide route to a target parking position at the time of parking in a garage. In the garage parking mode, the guide route to the target parking position satisfies a predetermined geometric position condition determined by the minimum turning radius of the host vehicle and the relative positional relationship between the current position of the host vehicle and the target parking position. In this case, as a route, a straight forward / reverse section (first section) of a predetermined distance, a steering angle increase section with a clothoid (second section), a steady circular turning section with a fixed steering angle (third section), a steering angle with a clothoid Is calculated based on the above relative positional relationship so that each of the switch-back section (fourth section) and the straight-ahead and backward section (fifth section) of a predetermined distance is appropriately formed.

また、図４は、縦列駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図を示す。縦列駐車モードにおいて、目標駐車位置までの誘導経路は、自車両の最小旋回半径及び自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件が満たされる場合に、経路として２円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて計算される。   Moreover, FIG. 4 shows the figure showing the guidance path | route to the target parking position at the time of parallel parking. In parallel parking mode, the guidance route to the target parking position satisfies a predetermined geometric position condition determined from the minimum turning radius of the host vehicle and the relative positional relationship between the current position of the host vehicle and the target parking position. In addition, the calculation is performed based on the relative positional relationship so that a state where two circles are in contact as a route is appropriately formed.

車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにおいて目標駐車位置までの誘導経路が計算された結果、その誘導経路が目標駐車位置に隣接する駐車領域に大きく侵入することのない範囲で有効に生成されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの有効な誘導経路が計算により生成され、駐車スペース枠Ｓ内が緑色に彩色された状態でタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、その目標駐車位置情報および誘導経路情報がメモリ２２に記憶されると共に、タッチディスプレイ１６上の矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫが非表示となる。   As a result of calculating the guidance route to the target parking position in the garage parking mode and the parallel parking mode, when the guidance route is effectively generated in a range that does not greatly enter the parking area adjacent to the target parking position, On the display screen of the touch display 16, the inside of the parking space frame S is colored, for example, green to indicate that the parking assist control can be executed. When a valid guidance route to the target parking position is generated by calculation and the confirmation button switch K on the touch display 16 is touched in a state where the inside of the parking space frame S is colored green, the target parking position information and The guidance route information is stored in the memory 22, and the arrow button switch C and the confirmation button switch K on the touch display 16 are not displayed.

一方、車両と目標駐車位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して目標駐車位置までの有効な誘導経路が計算により生成されない場合には、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更又は誘導開始位置の変更を促すべく、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示が継続される。   On the other hand, when an effective guide route to the target parking position is not generated by calculation due to the relative position of the vehicle and the target parking position not satisfying a predetermined relationship, on the display screen of the touch display 16, In order to indicate that the execution of the parking assist control is impossible, the inside of the parking space frame S is colored, for example, red, and the arrow button switch C and the switch for prompting the change of the target parking position or the guidance start position The display of the confirmation button switch K is continued.

目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成されかつタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により目標駐車位置の指定が完了した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御による自動操舵が実行される。具体的には、誘導開始位置からの路面に対する車両の移動量が計算され、この計算された移動量とＥＰＳ１８からの舵角情報とに基づいて、生成された目標駐車位置までの誘導経路に対する車両の位置が計算され、そして、生成された誘導経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、ＥＰＳ１８へ供給される。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角に基づいて、車両を生成誘導経路に沿って移動させるべく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる。   Creep phenomenon or the like when the driver releases the brake operation in a state where the effective guidance route to the target parking position is generated and the designation of the target parking position is completed by the touch operation of the confirmation button switch K on the touch display 16 When the vehicle starts to move backward, the automatic steering by the parking assist control for guiding the vehicle to the target parking position is subsequently executed. Specifically, the movement amount of the vehicle relative to the road surface from the guidance start position is calculated, and the vehicle with respect to the guidance route to the generated target parking position based on the calculated movement amount and the steering angle information from the EPS 18 is calculated. And a target rudder angle for moving the vehicle along the generated guidance route is calculated. The calculated target rudder angle is supplied to the EPS 18. The EPS 18 generates torque for rotating the steering shaft in the electric motor so as to move the vehicle along the generation guide route based on the target steering angle from the parking assist ECU 12.

このように本実施例の構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両乗員の操作により指定され設定された目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。かかる自動操舵制御が実行されれば、運転者が車庫入れ駐車時や縦列駐車時にステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者のステアリング操作の負担軽減が図られている。   As described above, according to the configuration of the present embodiment, the parking assist control for automatically steering the vehicle along the guidance route to the target parking position designated and set by the operation of the vehicle occupant during garage parking and parallel parking. Can be executed. If such automatic steering control is executed, it is not necessary for the driver to perform a steering operation during parking in a garage or parallel parking. For this reason, according to the parking assistance apparatus 10 of a present Example, the burden of a driver | operator's steering operation is reduced at the time of garage parking and parallel parking.

尚、目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成されかつ目標駐車位置の指定が完了した状態で車両が後退移動し始めると、上記の如く車両の移動量計算が行われると共に、タッチディスプレイ１６の表示画面に、目標駐車位置へ向けての駐車アシスト制御を中止させるための中止ボタンスイッチ、及び、車両の目標駐車位置をその押下時点で指定されているものから他の位置へ変更するすなわち目標駐車位置の再設定を実現させるための変更ボタンスイッチが表示される。尚、変更ボタンスイッチは、車両が停車状態にある場合にのみ有効に機能することが望ましい。   When an effective guidance route to the target parking position is generated and the target parking position is specified, the vehicle starts to move backward, and the amount of movement of the vehicle is calculated as described above. On the display screen, the stop button switch for stopping the parking assist control toward the target parking position, and the target parking position of the vehicle is changed from the one designated at the time of pressing to another position, that is, the target parking A change button switch for realizing the resetting of the position is displayed. Note that the change button switch desirably functions effectively only when the vehicle is stopped.

上記の変更ボタンスイッチがタッチ操作されない場合は、その時点でメモリ２４に記憶されている経路情報および目標駐車位置情報に従った駐車アシスト制御が実行される。一方、変更ボタンスイッチがタッチ操作されると、再び、タッチディスプレイ１６の表示画面には、図２に示す如き設定画面が現れ、矢印ボタンスイッチＣ、彩色の施されていない駐車スペース枠Ｓ、及び確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。かかる状態が実現されると、以後、再び、所定時間ごとに、その際の車両の現在位置を誘導開始位置としてその初期位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの誘導経路の計算が行われる。   When the change button switch is not touch-operated, parking assist control is executed according to the route information and the target parking position information stored in the memory 24 at that time. On the other hand, when the change button switch is touch-operated, a setting screen as shown in FIG. 2 appears again on the display screen of the touch display 16, and the arrow button switch C, the uncolored parking space frame S, and The confirmation button switch K is superimposed and displayed. When this state is realized, guidance from the initial position to the target parking position according to the operation position of the parking space frame S is performed again at predetermined time intervals with the current position of the vehicle at that time as the guidance start position. Route calculation is performed.

このような再指定時における目標駐車位置までの誘導経路の計算は、初期指定時における誘導経路計算における条件と異なる条件を満たす場合に、その再指定時における舵角および現在位置と目標駐車位置との相対位置関係に基づいて行われる。そして、上記した初期指定時と同様に経路生成の有無に応じた処理が行われる。以後、変更ボタンスイッチがタッチされるごとに、同様の処理が実行される。   The calculation of the guidance route to the target parking position at the time of re-designation is based on the steering angle and current position at the time of re-designation and the target parking position when conditions different from the conditions at the guidance route calculation at the time of initial designation are satisfied. This is performed based on the relative positional relationship. Then, similarly to the above-described initial designation, processing according to the presence / absence of route generation is performed. Thereafter, the same processing is executed each time the change button switch is touched.

また、中止ボタンスイッチがタッチ操作されると、その時点で指定されている目標駐車位置へ向けての駐車アシスト制御の実行が中止され、車両の誘導案内が中止される。更に、車両の誘導案内が開始され駐車アシスト制御が行われている最中に、車両の速度が所定の速度を上回った場合や運転者がステアリングを操作して介入操舵が行われた場合，パーキングブレーキが操作された場合等の何らかの駐車アシスト制御に対する外乱が生じた場合にも、誘導中の安全を確保しまた誘導軌跡を確実に生成経路に沿ったものにすべく、その駐車アシスト制御が中止され、車両の誘導案内が中止される。かかる状態が実現された後は、再び車両乗員が目標駐車位置を指定することにより、駐車アシスト制御の実行が可能となる。   Further, when the stop button switch is touched, the execution of the parking assist control toward the target parking position designated at that time is stopped, and the guidance of the vehicle is stopped. Furthermore, when the vehicle guidance is started and the parking assist control is being performed, if the vehicle speed exceeds a predetermined speed or if the driver operates the steering to perform intervention steering, Even if there is any disturbance to the parking assist control, such as when the brake is operated, the parking assist control is canceled to ensure safety during guidance and to ensure that the guidance trajectory is along the generation route. Then, the vehicle guidance is stopped. After this state is realized, the vehicle occupant again designates the target parking position, so that parking assist control can be executed.

ところで、本実施例において、車両の現在位置（駐車開始位置）から駐車すべき目標駐車位置までの誘導経路の計算は、車庫入れ駐車モード及び縦列駐車モードにそれぞれ対応した区間が適切に形成されるように行われる。そして、この計算された誘導経路が自車両の移動するうえで有効なものであるか、すなわち、目標駐車位置に隣接する駐車領域（具体的には、車庫入れ駐車モード時は目標駐車位置に旋回内側で隣接する駐車領域、また、縦列駐車モード時は目標駐車位置に自車両側（手前側）で隣接する駐車領域）に過度に侵入するものであるか否かの判別が行われる。   By the way, in the present embodiment, the calculation of the guidance route from the current position of the vehicle (parking start position) to the target parking position to be parked appropriately forms sections corresponding to the garage parking mode and the parallel parking mode, respectively. To be done. Then, whether the calculated guide route is effective for the movement of the host vehicle, that is, a parking area adjacent to the target parking position (specifically, turn to the target parking position in the garage parking mode). A determination is made as to whether or not the vehicle is adjacent to the parking area adjacent on the inner side, or in the parallel parking mode, the vehicle is excessively invading the target parking position on the own vehicle side (front side).

具体的には、車庫入れ駐車モード時は、目標駐車位置の前端制限線の延長線上に側端制限線との交点から所定距離（例えば２０ｃｍ）離間した位置に、自車両の通過が許容される領域と禁止される領域との境界（以下、回避境界ポイントと称す）が設定され、そして、上記の如く計算された誘導経路に基づく車両の旋回内側の軌跡が回避境界ポイントの外側（目標駐車位置とは反対側）を通るか否かが判別される。尚、上記の如く回避境界ポイントの位置設定がなされると、その回避境界ポイントの位置と車両の最小旋回半径とに基づいて上記した経路の第５区間（直進後退区間）での距離が定まることとなる。   Specifically, in the garage parking mode, the host vehicle is allowed to pass at a position that is a predetermined distance (for example, 20 cm) from the intersection with the side end limit line on the extension line of the front end limit line of the target parking position. A boundary between the area and the prohibited area (hereinafter referred to as an avoidance boundary point) is set, and the trajectory inside the vehicle based on the guidance route calculated as described above is located outside the avoidance boundary point (target parking position). It is determined whether or not the vehicle passes through the opposite side. When the position of the avoidance boundary point is set as described above, the distance in the fifth section (straight forward / reverse section) of the above-described route is determined based on the position of the avoidance boundary point and the minimum turning radius of the vehicle. It becomes.

車両が駐車開始位置から目標駐車位置までの間に最小旋回半径で移動し得る過程で旋回内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通るときは、その経路に沿って移動する自車両が隣接駐車領域の隣接車両などの障害物に干渉することなく目標駐車位置に駐車可能となる。一方、旋回内側軌跡が回避境界ポイントの外側を通るときは、その経路に沿って移動する自車両が目標駐車位置に駐車されるまでに障害物に干渉する可能性がある。   If the trajectory inside trajectory passes only inside the avoidance boundary point while the vehicle can move with the minimum turning radius from the parking start position to the target parking position, the host vehicle moving along that route is in the adjacent parking area. It becomes possible to park at the target parking position without interfering with obstacles such as adjacent vehicles. On the other hand, when the inside trajectory of the turn passes outside the avoidance boundary point, there is a possibility that the host vehicle moving along the route may interfere with an obstacle before being parked at the target parking position.

また、縦列駐車モード時は、目標駐車位置の側端制限線の延長線上に前端制限線との交点から所定距離（例えば１ｍ）離間した位置に、自車両の通過が許容される領域と禁止される領域との回避境界ポイントが設定され、そして、上記の如く計算された誘導経路に基づく車両の前端内側の軌跡が回避境界ポイントの外側（目標駐車位置とは反対側）を通るか否かが判別される。前端内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通るときは、その経路に沿って移動する自車両が隣接駐車領域の隣接車両などの障害物に干渉することなく目標駐車位置に駐車可能となる。一方、前端内側軌跡が回避境界ポイントの外側を通るときは、その経路に沿って移動する自車両が目標駐車位置に駐車されるまでに障害物に干渉する可能性がある。   Further, in the parallel parking mode, the vehicle is prohibited from passing through at a position separated from the intersection with the front end limit line by a predetermined distance (for example, 1 m) on the extension line of the side end limit line of the target parking position. Whether or not the avoidance boundary point between the vehicle and the front end of the vehicle based on the guidance route calculated as described above passes outside the avoidance boundary point (opposite to the target parking position). Determined. When the front end inner locus passes only inside the avoidance boundary point, the host vehicle moving along the route can park at the target parking position without interfering with an obstacle such as an adjacent vehicle in the adjacent parking area. On the other hand, when the front end inner trajectory passes outside the avoidance boundary point, there is a possibility that the host vehicle moving along the route will interfere with an obstacle before being parked at the target parking position.

上記の如く計算された誘導経路の有効性の判別結果によりその誘導経路が隣接駐車領域に過度に侵入することがないと判別される場合には、その誘導経路が有効な誘導経路として生成される。一方、計算された誘導経路が隣接駐車領域に過度に侵入すると判別される場合には、その誘導経路が有効な誘導経路でないものとして扱われる。従って、上記した誘導経路の生成手法によれば、目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に障害物が存在しても、その障害物に干渉することなく有効に車両を目標駐車位置まで移動させる誘導経路を生成することが可能となる。   If it is determined that the guidance route does not excessively enter the adjacent parking area according to the result of the guidance route validity calculated as described above, the guidance route is generated as an effective guidance route. . On the other hand, when it is determined that the calculated guide route excessively enters the adjacent parking area, the guide route is treated as not being an effective guide route. Therefore, according to the above-described guidance route generation method, even when an obstacle exists in the adjacent parking area adjacent to the target parking position, guidance for effectively moving the vehicle to the target parking position without interfering with the obstacle. A route can be generated.

図５は、車庫入れ駐車モードにおいて計算される誘導経路が有効なものとなるかを説明するための図を示す。また、図６は、縦列駐車モードにおいて計算される誘導経路が有効なものとなるかを説明するための図を示す。尚、図５（Ａ）及び図６（Ａ）には回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的近い側の位置に設定されている場合を、また、図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）には回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的遠い側の位置に設定されている場合を、それぞれ示している。また、図５には車両の旋回内側が回避境界ポイント上を通る際の誘導経路が、また、図６には車両の前端内側が回避境界ポイント上を通る際の誘導経路が、それぞれ示されている。   FIG. 5 is a diagram for explaining whether the guidance route calculated in the garage parking mode is effective. FIG. 6 is a diagram for explaining whether the guidance route calculated in the parallel parking mode is effective. 5A and 6A show the case where the avoidance boundary point is set at a position relatively close to the target parking position, and FIG. 5B and FIG. B) shows a case where the avoidance boundary point is set at a position relatively far from the target parking position. FIG. 5 shows a guidance route when the inside of the vehicle turns over the avoidance boundary point, and FIG. 6 shows a guidance route when the inside of the front end of the vehicle passes over the avoidance boundary point. Yes.

ここで、目標駐車位置に隣接した隣接駐車領域に常に他車両等の障害物が存在するものとし、上記した回避境界ポイントが目標駐車位置に対して常に一定のデフォルト位置にあるものとすると、自車両の駐車開始位置から目標駐車位置までの有効な経路が生成される条件が過度に限定されるものとなり、現時点での駐車開始位置に対して車両が駐車できる領域が制限されたものとなるため、実際には隣接駐車領域に障害物が存在せず、経路が隣接駐車領域に過度に侵入してもよい状況にあっても、目標駐車位置までの有効な経路が生成されない事態が生じ得る。   Here, it is assumed that obstacles such as other vehicles always exist in the adjacent parking area adjacent to the target parking position, and the avoidance boundary point described above is always at a fixed default position with respect to the target parking position. The conditions for generating an effective route from the parking start position of the vehicle to the target parking position are excessively limited, and the area where the vehicle can be parked is limited to the current parking start position. Actually, even if there is no obstacle in the adjacent parking area and the route may enter the adjacent parking area excessively, a situation may occur in which an effective route to the target parking position is not generated.

回避境界ポイントが図５（Ａ）及び図６（Ａ）に示す如く目標駐車位置に対して比較的近い位置に設定されるときには、指定された目標駐車位置までの有効な経路を生成するうえで車両の位置すべき駐車開始位置は比較的狭い領域に限定され、逆に現時点での駐車開始位置から有効な経路を生成するうえで設定すべき目標駐車位置は比較的狭い範囲に限定されることとなる。一方、回避境界ポイントが図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）に示す如く目標駐車位置に対して比較的遠い位置に設定されるときには、有効な経路を生成するうえで、指定された目標駐車位置に対して車両の位置すべき駐車開始位置は比較的広くなり、逆に現時点での駐車開始位置に対して設定すべき目標駐車位置は比較的広くなる。すなわち、回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的近い位置にある状況では車両の駐車開始位置から指定された目標駐車位置までの有効な経路が生成されないときにも、回避境界ポイントが目標駐車位置に対して遠い位置に移動されれば、有効な経路が生成されることもある。   When the avoidance boundary point is set at a position relatively close to the target parking position as shown in FIGS. 5A and 6A, in generating an effective route to the designated target parking position, The parking start position where the vehicle should be positioned is limited to a relatively narrow area, and conversely, the target parking position that should be set to generate an effective route from the current parking start position is limited to a relatively narrow range It becomes. On the other hand, when the avoidance boundary point is set at a position relatively distant from the target parking position as shown in FIGS. 5B and 6B, the designated target parking is used to generate an effective route. The parking start position where the vehicle should be positioned relative to the position is relatively wide, and conversely, the target parking position to be set with respect to the current parking start position is relatively wide. In other words, in the situation where the avoidance boundary point is relatively close to the target parking position, the avoidance boundary point may be the target parking position even when an effective route from the parking start position of the vehicle to the designated target parking position is not generated. If moved to a position far from the position, an effective route may be generated.

そこで、本実施例においては、有効な経路の生成の自由度を上げるべく、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を調整変更することができるものとしている。以下、本実施例の特徴部について説明する。   Therefore, in this embodiment, the position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position can be adjusted and changed in order to increase the degree of freedom in generating an effective route. Hereinafter, the characteristic part of a present Example is demonstrated.

図７は、本実施例の駐車支援装置１０において車庫入れ駐車モード時にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。また、図８は、本実施例の駐車支援装置１０において縦列駐車モード時にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。なお、図７（Ａ）及び図８（Ａ）には目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成されなかった場合を、また、図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）には目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成された場合を、それぞれ示している。   FIG. 7 is a diagram showing an image displayed on the display screen of the touch display 16 in the parking assist device 10 of the present embodiment in the garage parking mode. Moreover, FIG. 8 shows the figure showing the image shown on the display screen of the touch display 16 at the time of the parallel parking mode in the parking assistance apparatus 10 of a present Example. 7A and 8A show a case where an effective guide route to the target parking position is not generated, and FIGS. 7B and 8B show the target parking position. Each of the cases where an effective guide route up to is generated is shown.

本実施例において、車両乗員の操作により指定された車両の駐車すべき目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成された場合には、駐車アシスト制御の実行が可能であることを車両乗員に示すべく、タッチディスプレイ１６の表示画面に映し出された駐車スペース枠Ｓ内が例えば緑色等に彩色される。また、この場合には、タッチディスプレイ１６の表示画面において、車庫入れ駐車モード時には指定された目標駐車位置の前端制限線の延長線とその有効な誘導経路に沿って車両が移動するものとした場合における車両旋回内側の軌跡との交点に、また、縦列駐車モード時には指定された目標駐車位置の側端制限線の延長線とその有効な誘導経路に沿って車両が移動するものとした場合における車両前端内側の軌跡との交点に、鉛直方向に延びるポールが位置するようにポール表示Ｐがなされる。尚、この場合、ポールは、車両が誘導経路に沿って移動するものとした場合に車両が通過する位置と通過しない位置との境界を示すこととなる。   In this embodiment, when an effective guide route to the target parking position where the vehicle specified by the vehicle occupant should be parked is generated, the vehicle occupant is shown that the parking assist control can be executed. Therefore, the parking space frame S projected on the display screen of the touch display 16 is colored, for example, green. Also, in this case, on the display screen of the touch display 16, when the vehicle moves along the extension line of the front end restriction line of the target parking position specified in the garage parking mode and the effective guidance route Vehicle when the vehicle moves along the intersection with the trajectory inside the vehicle turning in the vehicle, along the extension line of the side limit line of the designated target parking position and the effective guide route in the parallel parking mode Pole display P is made so that a pole extending in the vertical direction is located at the intersection with the locus inside the front end. In this case, the pole indicates a boundary between a position where the vehicle passes and a position where the vehicle does not pass when the vehicle moves along the guidance route.

一方、指定された目標駐車位置までの有効な誘導経路が生成されなかった場合には、図７（Ａ）及び図８（Ａ）に示す如く、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを車両乗員に対して示すべく、タッチディスプレイ１６の表示画面に映し出された駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色される。また、この場合には、タッチディスプレイ１６の表示画面に、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントのデフォルト位置近傍にポールが位置するようにポール表示Ｐがなされると共に、ポールの位置変更を行うための干渉確認ボタンスイッチＧが重畳表示される。尚、この場合、ポールは、回避境界ポイントのデフォルト位置を示すこととなる。   On the other hand, if an effective guide route to the designated target parking position is not generated, it is impossible to execute the parking assist control as shown in FIGS. 7A and 8A. The parking space frame S projected on the display screen of the touch display 16 is colored red, for example, to show to the vehicle occupant. Further, in this case, the pole display P is made on the display screen of the touch display 16 so that the pole is positioned near the default position of the avoidance boundary point with respect to the designated target parking position, and the position of the pole is changed. Therefore, an interference confirmation button switch G is superimposed and displayed. In this case, the pole indicates the default position of the avoidance boundary point.

有効な誘導経路が生成されないことに起因するタッチディスプレイ１６の上記した表示状態において、干渉確認ボタンスイッチＧが車両乗員によりタッチ操作されると、そのタッチ操作ごとに、指定された目標駐車位置に対するポールの位置すなわち回避境界ポイントの位置が、その目標駐車位置から離間する方向へ所定量（例えば５ｃｍ）ずつ移動される。この目標駐車位置に対する回避境界ポイントの移動は、車庫入れ駐車モード時には目標駐車位置の前端制限線の延長線上において行われ、また、縦列駐車モード時には目標駐車位置の側端制限線の延長線上において行われる。このように目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置が車両乗員の操作により移動変更されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において上記したポール表示Ｐが位置移動されると共に、その移動変更ごとにその目標駐車位置までの誘導経路の計算が実行されることとなる。   When the interference confirmation button switch G is touch-operated by the vehicle occupant in the above-described display state of the touch display 16 resulting from the generation of an effective guide route, the pole for the designated target parking position is displayed for each touch operation. , That is, the position of the avoidance boundary point is moved by a predetermined amount (for example, 5 cm) in a direction away from the target parking position. The movement of the avoidance boundary point with respect to the target parking position is performed on the extension of the front limit line of the target parking position in the garage parking mode, and on the extension of the side limit line of the target parking position in the parallel parking mode. Is called. Thus, when the position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position is moved and changed by the operation of the vehicle occupant, the above-described pole display P is moved on the display screen of the touch display 16, and the target is changed every time the movement is changed. Calculation of the guidance route to the parking position will be executed.

かかる移動変更によれば、回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的遠い位置に移動し得るので、現時点での駐車開始位置から有効な経路を生成するうえで設定すべき目標駐車位置が比較的広くなり、その結果、現状の駐車開始位置及び目標駐車位置が固定されたままで有効な経路が生成される可能性が高くなる。   According to this movement change, the avoidance boundary point can move to a position relatively far from the target parking position, so the target parking position that should be set to generate an effective route from the current parking start position is compared. As a result, the possibility that an effective route is generated while the current parking start position and the target parking position are fixed is increased.

上記の如く目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置移動がなされることにより誘導経路の計算が行われた結果、有効な誘導経路が生成されると、図７（Ｂ）及び図８（Ｂ）に示す如く、タッチディスプレイ１６の表示画面において、回避境界ポイントにポールが位置するようにポール表示Ｐがなされ、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色から緑色等へ彩色変更されると共に、干渉確認ボタンスイッチＧが継続して重畳表示される。この際、干渉確認ボタンスイッチＧは、車両乗員に画面上で位置移動後の回避境界ポイント（ポール表示Ｐ）が障害物に干渉しているか否かを確認させるためのスイッチとして機能する。そして、この干渉確認ボタンスイッチＧがタッチ操作されると、回避境界ポイントの移動後の位置が確定され、以後、駐車アシスト制御による自動操舵の実行が許可される。   As a result of calculating the guidance route by moving the avoidance boundary point with respect to the target parking position as described above, when an effective guidance route is generated, FIG. 7 (B) and FIG. 8 (B). As shown, a pole display P is made on the display screen of the touch display 16 so that the pole is positioned at the avoidance boundary point, and the inside of the parking space frame S is, for example, red to green to indicate that the parking assist control can be executed. The interference confirmation button switch G is continuously superimposed and displayed. At this time, the interference confirmation button switch G functions as a switch for allowing the vehicle occupant to confirm whether or not the avoidance boundary point (pole display P) after the position movement on the screen is interfering with an obstacle. When the interference confirmation button switch G is touch-operated, the position after the avoidance boundary point is moved is determined, and thereafter, automatic steering by parking assist control is permitted.

図９は、上記の機能を実現すべく、本実施例の駐車支援装置１０において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図９に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動される。図９に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。   FIG. 9 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the parking assist ECU 12 in the parking assist device 10 of this embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 9 is repeatedly started every time the process is completed. When the routine shown in FIG. 9 is started, first, the process of step 100 is executed.

ステップ１００では、車庫入れ駐車モード又は縦列駐車モードにおいて、タッチディスプレイ１６の表示画面で車両乗員による矢印ボタンスイッチＣのタッチ操作に従って駐車スペース枠Ｓを移動させることにより、自車両の駐車すべき目標駐車位置を指定・設定する処理が実行される。   In step 100, in the garage parking mode or the parallel parking mode, by moving the parking space frame S according to the touch operation of the arrow button switch C by the vehicle occupant on the display screen of the touch display 16, the target parking to be parked by the host vehicle is performed. A process for specifying and setting the position is executed.

ステップ１０２では、上記ステップ１００で指定された目標駐車位置までの経路の計算が行われ、その経路がその目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に過度に進入するものではない有効な経路であるか否か、すなわち、計算された経路に基づく車両の旋回内側又は前端内側の軌跡が回避境界ポイントの予め設定されたデフォルト値の内側のみを通るか否か（外側を通らないか否か）が判別される。その結果、有効な経路が生成されたと判別された場合は、ステップ１０４及び１０６の処理がジャンプされて、次にステップ１０８の処理が実行される。一方、有効な経路が生成されなかったと判別された場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。   In step 102, the route to the target parking position designated in step 100 is calculated, and is the route not an excessive route that enters the adjacent parking area adjacent to the target parking position? No, that is, whether the trajectory inside the vehicle turning or inside the front end based on the calculated route passes only inside the preset default value of the avoidance boundary point (whether it does not pass outside) Is done. As a result, when it is determined that a valid route has been generated, the processing of steps 104 and 106 is jumped, and then the processing of step 108 is executed. On the other hand, if it is determined that a valid route has not been generated, the process of step 104 is executed next.

ステップ１０４では、タッチディスプレイ１６の表示画面で指定された目標駐車位置に対するポールの位置を車両乗員による干渉確認ボタンスイッチＧのタッチ操作に従った位置へ移動させることにより、その目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を変更する処理が実行される。   In step 104, the position of the pole with respect to the target parking position designated on the display screen of the touch display 16 is moved to a position according to the touch operation of the interference confirmation button switch G by the vehicle occupant, thereby avoiding the avoidance boundary with respect to the target parking position. A process for changing the position of the point is executed.

ステップ１０６では、計算された経路に基づく車両の内側軌跡が、上記ステップ１０４で位置変更された後のポールすなわち回避境界ポイントの位置に対してその内側のみを通過するものであるか否かに基づいて、有効な経路が生成されたか否かが判別される。その結果、車両の内側軌跡の少なくとも一部が回避境界ポイントの外側を通過することで有効な経路が生成されなかったと判別された場合は、再びステップ１０４の処理が実行される。一方、車両の内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通過することで有効な経路が生成されたと判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。   In step 106, it is based on whether or not the vehicle inner trajectory based on the calculated route passes only the inner side of the position of the pole after the position change in step 104, that is, the avoidance boundary point. Whether or not a valid route has been generated is determined. As a result, when it is determined that an effective route has not been generated by passing at least a part of the inner locus of the vehicle outside the avoidance boundary point, the process of step 104 is executed again. On the other hand, if it is determined that an effective route has been generated by the vehicle inner locus passing only inside the avoidance boundary point, the process of step 108 is executed next.

ステップ１０８では、タッチディスプレイ１６の表示画面で車両乗員により、位置移動後の回避境界ポイントが隣接駐車領域の障害物に干渉していない確認がとれて干渉確認ボタンスイッチＧがタッチ操作されたか否か、及び、確定ボタンスイッチＫのタッチ操作が行われたか否かが判別される。その結果、干渉確認ボタンスイッチＧ及び確定ボタンスイッチＫが共にタッチ操作されないと判別された場合又は更に上述した変更ボタンスイッチなどのタッチ操作が行われたと判別された場合は、計算上は有効な経路が生成されていても実際には有効な経路が生成されていないと判断し、指定された目標駐車位置の変更が車両乗員に対して促され、再び上記ステップ１００の処理が実行される。一方、干渉確認ボタンスイッチＧ又は確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されたと判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。   In step 108, it is confirmed whether the avoidance boundary point after the position movement does not interfere with an obstacle in the adjacent parking area on the display screen of the touch display 16, and the interference confirmation button switch G is touch-operated. And whether or not the touch operation of the confirmation button switch K has been performed. As a result, when it is determined that both the interference confirmation button switch G and the confirm button switch K are not touch-operated, or when it is determined that the touch operation such as the above-described change button switch is performed, a calculationally effective route Even if is generated, it is determined that an effective route is not actually generated, the vehicle occupant is prompted to change the designated target parking position, and the process of step 100 is executed again. On the other hand, if it is determined that the interference confirmation button switch G or the confirmation button switch K has been touched, the process of step 110 is performed next.

ステップ１１０では、駐車アシスト制御による自動操舵の実行を開始する処理が実行される。本ステップ１１０の処理が実行されると、以後、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、車両を指定された目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御による自動操舵が実行されることとなる。本ステップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。   In step 110, processing for starting execution of automatic steering by parking assist control is executed. When the processing of step 110 is executed, parking assistance for guiding the vehicle to a designated target parking position when the vehicle starts to move backward due to a creep phenomenon or the like by the driver releasing the brake operation. Automatic steering by control is executed. When the processing of step 110 is completed, the current routine is terminated.

上記図９に示すルーチンによれば、車両乗員により指定された目標駐車位置を固定した状態で、その目標駐車位置に対して車両の通過が許容される領域と禁止される領域とを分ける回避境界ポイントの位置を、車両乗員の操作に従った位置へ変更することができる。目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置が変更可能であれば、回避境界ポイントを目標駐車位置に対して比較的遠くに位置変更することができる。かかる構成においては、車両の駐車開始位置から指定された目標駐車位置までの有効な経路が回避境界ポイントがデフォルト位置にあるものとした場合には生成されなかったときにも、車両が目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に大きく侵入してもその車両の内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通過することで有効な経路を生成することが可能になる。   According to the routine shown in FIG. 9, the avoidance boundary that separates the area where the vehicle is allowed to pass and the area where the vehicle is allowed to pass with respect to the target parking position with the target parking position designated by the vehicle occupant fixed. The position of the point can be changed to a position according to the operation of the vehicle occupant. If the position of the avoidance boundary point relative to the target parking position can be changed, the avoidance boundary point can be repositioned relatively far from the target parking position. In such a configuration, even when the effective route from the parking start position of the vehicle to the designated target parking position is not generated when the avoidance boundary point is at the default position, the vehicle is also in the target parking position. Even if the vehicle enters the adjacent parking area adjacent to the vehicle, an effective route can be generated by passing the inside trajectory of the vehicle only inside the avoidance boundary point.

従って、本実施例によれば、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置変更により、車両の駐車開始位置からの経路生成の自由度を上げることができ、これにより、駐車開始位置に対する車両の駐車可能な領域を拡大することができる。この点、目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に他車両や障害物が存在しない状況においては、車両乗員が目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を適当に設定変更する操作を行うことで、車両を障害物に干渉させることなく指定の目標駐車位置まで移動させることが可能となる。   Therefore, according to the present embodiment, by changing the position of the avoidance boundary point with respect to the designated target parking position, it is possible to increase the degree of freedom of route generation from the parking start position of the vehicle. The area where parking is possible can be expanded. In this respect, in a situation where there is no other vehicle or obstacle in the adjacent parking area adjacent to the target parking position, the vehicle occupant performs an operation to appropriately set and change the position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position. Can be moved to the designated target parking position without interfering with the obstacle.

ところで、上記の第１実施例においては、回避境界ポイントが特許請求の範囲に記載した「回避境界」に相当していると共に、駐車アシストＥＣＵ１２が、図９に示すルーチン中ステップ１０２及び１０６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「経路判別ステップ」及び「経路判別手段」が、ステップ１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「位置変更ステップ」及び「位置変更手段」が、それぞれ実現されている。   By the way, in the first embodiment described above, the avoidance boundary point corresponds to the “avoidance boundary” described in the claims, and the parking assist ECU 12 performs the processing of steps 102 and 106 in the routine shown in FIG. The “path determination step” and the “path determination unit” described in the claims by executing “the position change step” and “position change” described in the claims by executing the processing of step 104 Each means is realized.

尚、上記の第１実施例においては、車両乗員が目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を変更させるべくタッチ操作されるボタンスイッチとして、回避境界ポイントが障害物に干渉しているか否かを車両乗員に確認させるために設けられた干渉確認ボタンスイッチＧを用いることとしているが、回避境界ポイントが障害物に干渉しているか否かを車両乗員に確認させるための干渉確認ボタンスイッチＧとは別のボタンスイッチを設け、そのボタンスイッチの操作によって回避境界ポイントの位置変更を行うこととしてもよい。   In the first embodiment, the vehicle switch determines whether or not the avoidance boundary point interferes with an obstacle as a button switch that is touch-operated to change the position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position. The interference confirmation button switch G provided for confirming to the occupant is used, but separate from the interference confirmation button switch G for allowing the vehicle occupant to confirm whether or not the avoidance boundary point is interfering with the obstacle. The button switch may be provided, and the position of the avoidance boundary point may be changed by operating the button switch.

また、上記の第１実施例においては、目標駐車位置に対する回避境界ポイントのデフォルト位置では有効な経路が生成されなかった場合に、有効な経路が生成されるようにその回避境界ポイントの位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更し得ることとしているが、経路生成の有無に関係なく、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置（初期位置）を車両乗員の意思で変更可能なものとしてもよい。   Further, in the first embodiment, when the effective route is not generated at the default position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position, the position of the avoidance boundary point is set so that the effective route is generated. Although it can be changed to a position according to the operation of the occupant, the position (initial position) of the avoidance boundary point with respect to the target parking position may be changed by the vehicle occupant's intention regardless of whether or not the route is generated. .

更に、上記の第１実施例においては、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を、有効な経路が生成されるようにその目標駐車位置から遠ざかる方向へ変更することとしているが、目標駐車位置へ近づく方向へ変更することとしてもよい。この場合には、目標駐車位置の近傍に障害物が接近して存在するときにも、その障害物に干渉することのない有効な経路を生成することが可能となる。   Furthermore, in the first embodiment, the position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position is changed in a direction away from the target parking position so that an effective route is generated. It is good also as changing to the direction which approaches. In this case, even when an obstacle is present in the vicinity of the target parking position, it is possible to generate an effective route that does not interfere with the obstacle.

次に、本発明の第２実施例について説明する。本実施例のシステムは、上記図１に示す駐車支援装置１０において、上記図９に示すルーチンに代えて、図１０に示すルーチンを実行させることにより実現される。   Next, a second embodiment of the present invention will be described. The system of the present embodiment is realized by causing the parking assistance apparatus 10 shown in FIG. 1 to execute the routine shown in FIG. 10 instead of the routine shown in FIG.

上記した第１実施例では、車両乗員により指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することができるものとしている。これに対して、本実施例においては、目標駐車位置に対する回避ポイントの位置を、有効な経路が生成されない位置から生成され得る位置へ車両乗員の操作によることなく自動的に変更することができるものとしている。   In the first embodiment described above, the position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position designated by the vehicle occupant can be changed to a position according to the operation of the vehicle occupant. On the other hand, in this embodiment, the position of the avoidance point with respect to the target parking position can be automatically changed from a position where an effective route is not generated to a position that can be generated without being operated by a vehicle occupant. It is said.

すなわち、本実施例において、車両乗員により指定された目標駐車位置までの有効な経路が生成されなかった場合、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを車両乗員に対して示すべく、タッチディスプレイ１６の表示画面に映し出された駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色される。また、この場合、タッチディスプレイ１６の表示画面に、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントのデフォルト位置近傍にポールが位置するようにポール表示Ｐがなされると共に、ポールの位置変更を行うための干渉確認ボタンスイッチＧが重畳表示される。尚、この場合、ポールは、回避境界ポイントのデフォルト位置を示すこととなる。   That is, in this embodiment, when an effective route to the target parking position designated by the vehicle occupant is not generated, the touch display is used to indicate to the vehicle occupant that the execution of the parking assist control is impossible. The parking space frame S projected on the display screen 16 is colored, for example, red. Further, in this case, the pole display P is made on the display screen of the touch display 16 so that the pole is positioned near the default position of the avoidance boundary point with respect to the designated target parking position, and the position of the pole is changed. The interference confirmation button switch G is superimposed and displayed. In this case, the pole indicates the default position of the avoidance boundary point.

有効な誘導経路が生成されないことに起因するタッチディスプレイ１６の上記した表示状態において、干渉確認ボタンスイッチＧが車両乗員によりタッチ操作されると、指定された目標駐車位置に対するポールの位置すなわち回避境界ポイントの位置が自動的にその目標駐車位置から離間する方向へ所定量（例えば５ｃｍ）ずつ移動される。この目標駐車位置に対する回避境界ポイントの移動は、車庫入れ駐車モード時には目標駐車位置の前端制限線の延長線上において行われ、また、縦列駐車モード時には目標駐車位置の側端制限線の延長線上において行われると共に、有効な経路が生成されるまで繰り返し実行される。このように目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置が移動変更されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において上記したポール表示Ｐが位置移動されると共に、その目標駐車位置までの誘導経路の計算が実行される。この誘導経路の計算は、回避境界ポイントの位置の移動変更ごとに行われる
かかる移動変更によれば、回避境界ポイントのデフォルト位置では有効な経路が生成されなかったときは回避境界ポイントが目標駐車位置に対して比較的遠い位置に移動するので、現時点での駐車開始位置から有効な経路を生成するうえで設定すべき目標駐車位置が比較的広くなり、その結果、現状の駐車開始位置及び目標駐車位置が固定されたままで有効な経路が生成される可能性が高くなる。 When the interference confirmation button switch G is touch-operated by the vehicle occupant in the above-described display state of the touch display 16 resulting from the generation of an effective guidance route, the position of the pole relative to the designated target parking position, that is, the avoidance boundary point Is automatically moved by a predetermined amount (for example, 5 cm) in a direction away from the target parking position. The movement of the avoidance boundary point with respect to the target parking position is performed on the extension line of the front limit line of the target parking position in the garage parking mode, and on the extension line of the side limit line of the target parking position in the parallel parking mode. And repeated until a valid path is generated. When the position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position is moved and changed in this way, the above-described pole display P is moved on the display screen of the touch display 16 and the guidance route to the target parking position is calculated. Is done. The calculation of the guidance route is performed every time the avoidance boundary point is moved. According to the change of movement, if the effective route is not generated at the default position of the avoidance boundary point, the avoidance boundary point becomes the target parking position. As a result, the target parking position that should be set to generate an effective route from the current parking start position becomes relatively wide. As a result, the current parking start position and the target parking position There is a high possibility that an effective route is generated while the position is fixed.

上記の如く目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置移動がなされることにより誘導経路の計算が行われた結果、有効な誘導経路が生成されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において、回避境界ポイントにポールが位置するようにポール表示Ｐがなされ、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色から緑色等へ彩色変更されると共に、干渉確認ボタンスイッチＧが継続して重畳表示される。この際、干渉確認ボタンスイッチＧは、車両乗員に画面上で位置移動後の回避境界ポイント（ポール表示Ｐ）が障害物に干渉しているか否かを確認させるためのスイッチとして機能する。そして、この干渉確認ボタンスイッチＧがタッチ操作されると、回避境界ポイントの移動後の位置が確定され、以後、駐車アシスト制御による自動操舵の実行が許可される。   As a result of the calculation of the guidance route by moving the avoidance boundary point relative to the target parking position as described above, when an effective guidance route is generated, the avoidance boundary point is displayed on the display screen of the touch display 16. The pole display P is made so that the pole is positioned, the inside of the parking space frame S is changed from red to green, for example, to indicate that the parking assist control can be executed, and the interference confirmation button switch G is continued. Are superimposed and displayed. At this time, the interference confirmation button switch G functions as a switch for allowing the vehicle occupant to confirm whether or not the avoidance boundary point (pole display P) after the position movement on the screen is interfering with an obstacle. When the interference confirmation button switch G is touch-operated, the position after the avoidance boundary point is moved is determined, and thereafter, automatic steering by parking assist control is permitted.

図１０は、上記の機能を実現すべく、本実施例の駐車支援装置１０において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１０に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動される。尚、図１０において、上記図９に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。   FIG. 10 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the parking assist ECU 12 in the parking assist device 10 of the present embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 10 is repeatedly started every time the process is completed. In FIG. 10, steps that execute the same processing as the steps shown in FIG. 9 are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted or simplified.

すなわち、ステップ１０２において、有効な経路が生成されたと判別された場合は、次にステップ２０４の処理が実行され、一方、有効な経路が生成されなかったと判別された場合は、次にステップ２００の処理が実行される。   That is, if it is determined in step 102 that a valid route has been generated, the process of step 204 is executed next. On the other hand, if it is determined that a valid route has not been generated, the process of step 200 is performed next. Processing is executed.

ステップ２００では、タッチディスプレイ１６の表示画面で車両乗員による干渉確認ボタンスイッチＧのタッチ操作が行われることにより、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置を自動的に変更する処理が実行される。   In step 200, a process of automatically changing the position of the avoidance boundary point with respect to the designated target parking position is performed by performing a touch operation of the interference confirmation button switch G by the vehicle occupant on the display screen of the touch display 16. The

ステップ２０２では、計算された経路に基づく、上記ステップ２００で位置変更された後のポールすなわち回避境界ポイントの位置に対してその内側のみを通過するものであるか否かに基づいて、有効な経路が生成されたか否かが判別される。その結果、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置がデフォルト位置から目標駐車位置とある程度大きく離れた位置まで変更されても、車両の内側軌跡の少なくとも一部が回避境界ポイントの外側を通過することで有効な経路が生成されなかったと判別された場合は、指定された目標駐車位置の変更が車両乗員に対して促され、再び上記ステップ１００の処理が実行される。一方、車両の内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通過することで有効な経路が生成されたと判別された場合は、次にステップ２０４の処理が実行される。   In step 202, based on the calculated route, an effective route is determined based on whether or not the position of the pole after being repositioned in step 200, that is, the position of the avoidance boundary point passes only inside thereof. Whether or not is generated is determined. As a result, even if the position of the avoidance boundary point with respect to the target parking position is changed from the default position to a position far away from the target parking position to some extent, at least a part of the inner track of the vehicle passes outside the avoidance boundary point. If it is determined that an effective route has not been generated, the vehicle occupant is prompted to change the designated target parking position, and the process of step 100 is executed again. On the other hand, if it is determined that an effective route has been generated by the vehicle inner locus passing only inside the avoidance boundary point, the process of step 204 is executed next.

ステップ２０４では、タッチディスプレイ１６の表示画面で車両乗員により、位置移動後の回避境界ポイントが隣接駐車領域の障害物に干渉していない確認がとれて干渉確認ボタンスイッチＧがタッチ操作されたか否か、及び、確定ボタンスイッチＫのタッチ操作が行われたか否かが判別される。その結果、干渉確認ボタンスイッチＧ及び確定ボタンスイッチＫが共にタッチ操作されないと判別された場合又は更に上述した変更ボタンスイッチなどのタッチ操作が行われたと判別された場合は、計算上は有効な経路が生成されていても実際には有効な経路が生成されていないと判断し、指定された目標駐車位置の変更が車両乗員に対して促され、再び上記ステップ１００の処理が実行される。一方、干渉確認ボタンスイッチＧ又は確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されたと判別された場合は、次にステップ２０６の処理が実行される。   In step 204, it is confirmed whether the avoidance boundary point after the position movement has not interfered with the obstacle in the adjacent parking area by the vehicle occupant on the display screen of the touch display 16, and the interference confirmation button switch G is touch-operated. And whether or not the touch operation of the confirmation button switch K has been performed. As a result, when it is determined that both the interference confirmation button switch G and the confirm button switch K are not touch-operated, or when it is determined that the touch operation such as the above-described change button switch is performed, a calculationally effective route Even if is generated, it is determined that an effective route is not actually generated, the vehicle occupant is prompted to change the designated target parking position, and the process of step 100 is executed again. On the other hand, if it is determined that the interference confirmation button switch G or the confirmation button switch K has been touched, the process of step 206 is performed next.

ステップ２０６では、駐車アシスト制御による自動操舵の実行を開始する処理が実行される。本ステップ２０６の処理が実行されると、以後、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、車両を指定された目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御による自動操舵が実行されることとなる。本ステップ２０６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。   In step 206, processing for starting execution of automatic steering by parking assist control is executed. When the processing of step 206 is executed, the parking assist for guiding the vehicle to the designated target parking position when the vehicle starts to move backward due to a creep phenomenon or the like when the driver releases the brake operation. Automatic steering by control is executed. When the process of step 206 is completed, the current routine is terminated.

上記図１０に示すルーチンによれば、車両乗員により指定された目標駐車位置を固定した状態で、その目標駐車位置に対して車両の通過が許容される領域と禁止される領域とを分ける回避境界ポイントの位置を、有効な経路が生成され得る位置へ自動的に変更することができる。かかる構成においては、車両の駐車開始位置から指定された目標駐車位置までの有効な経路が回避境界ポイントがデフォルト位置にあるものとした場合には生成されなかったときにも、目標駐車位置に対する回避境界ポイントが車両乗員の複雑な操作によることなくデフォルト位置から比較的遠くに位置変更されるので、車両が目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に大きく侵入してもその車両の内側軌跡が回避境界ポイントの内側のみを通過することで、有効な経路を生成することが可能になる。   According to the routine shown in FIG. 10, the avoidance boundary that separates the area where the vehicle is allowed to pass and the area where the vehicle is allowed to pass with respect to the target parking position with the target parking position designated by the vehicle occupant fixed. The position of the point can be automatically changed to a position where a valid route can be generated. In such a configuration, even when an effective route from the parking start position of the vehicle to the designated target parking position is not generated when the avoidance boundary point is at the default position, the avoidance with respect to the target parking position is also performed. Since the boundary point is repositioned relatively far from the default position without the complicated operation of the vehicle occupant, even if the vehicle greatly enters the adjacent parking area adjacent to the target parking position, the inner track of the vehicle is avoided. An effective route can be generated by passing only inside the point.

従って、本実施例によれば、指定された目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置変更により、車両の駐車開始位置からの経路生成の自由度を上げることができ、これにより、駐車開始位置に対する車両の駐車可能な領域を拡大することができる。この点、車両の駐車開始位置から指定された目標駐車位置までの有効な経路が回避境界ポイントがデフォルト位置にあるものとした場合には生成されなかったときにも、目標駐車位置に対する回避境界ポイントの位置変更が車両乗員の複雑な操作によることなく行われることで、目標駐車位置に隣接する隣接駐車領域に他車両や障害物が存在しない状況においては、車両を障害物に干渉させることなく指定の目標駐車位置まで移動させることが可能となる。   Therefore, according to the present embodiment, by changing the position of the avoidance boundary point with respect to the designated target parking position, it is possible to increase the degree of freedom of route generation from the parking start position of the vehicle. The area where parking is possible can be expanded. In this respect, the avoidance boundary point with respect to the target parking position is not generated when the effective boundary point from the parking start position of the vehicle to the designated target parking position is not generated when the avoidance boundary point is at the default position. In the situation where there is no other vehicle or obstacle in the adjacent parking area adjacent to the target parking position, the position of the vehicle can be specified without interfering with the obstacle. It is possible to move to the target parking position.

ところで、上記の第２実施例においては、駐車アシストＥＣＵ１２が、ステップ２０２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「目標位置算出ステップ」及び「目標位置算出手段」が、それぞれ実現されている。   By the way, in said 2nd Example, parking assist ECU12 implement | achieves the "target position calculation step" and the "target position calculation means" which were described in the claim by performing the process of step 202, respectively. ing.

尚、上記の第１及び第２実施例においては、目標駐車位置までの経路に沿って車両を移動させる駐車アシスト制御としてＥＰＳ１８の電動モータを用いた自動操舵のみを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に目標駐車位置までの車両の駆動および停止も運転者の操作によらずに自動に行うこととしてもよい。   In the first and second embodiments, only automatic steering using the electric motor of the EPS 18 is performed as parking assist control for moving the vehicle along the route to the target parking position. However, the present invention is not limited to this, and it is also possible to automatically drive and stop the vehicle to the target parking position without depending on the driver's operation.

また、上記の第１及び第２実施例においては、目標駐車位置に対して自車両の通過が許容される領域と禁止される領域とを分ける回避境界ポイントを位置変更することとしているが、車庫入れ駐車モード時においては回避境界ポイントの位置が目標駐車位置に対して変更されれば生成経路の第５区間（直進後退区間）における距離もその変更に伴って変わり、逆に第５区間における距離が変われば回避境界ポイントの位置も変わることとなるので、その第５区間における距離をゼロ以上の範囲で車両乗員の操作に従って或いは自動的に変更することとしてもよい。かかる構成においても、上記した第１及び第２実施例の効果を実現することが可能となる。   In the above first and second embodiments, the position of the avoidance boundary point that separates the area where the vehicle is allowed to pass and the area where the vehicle is prohibited from being changed with respect to the target parking position is changed. In the parking mode, if the position of the avoidance boundary point is changed with respect to the target parking position, the distance in the fifth section (straight forward / backward section) of the generation route also changes along with the change, and conversely the distance in the fifth section Since the position of the avoidance boundary point also changes if the value changes, the distance in the fifth section may be changed in accordance with the operation of the vehicle occupant within the range of zero or more or automatically. Even in such a configuration, the effects of the first and second embodiments described above can be realized.

本発明の第１実施例である駐車支援装置のシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of a parking assistance apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が指定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。It is a figure showing the image shown on a display screen, when a target parking position is designated in the parking assistance apparatus of a present Example. 車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図である。It is a figure showing the guidance route to the target parking position at the time of garage parking. 縦列駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図である。It is a figure showing the guidance route to the target parking position at the time of parallel parking. 車庫入れ駐車モードにおいて計算される誘導経路が有効なものとなるかを説明するための図である。It is a figure for demonstrating whether the guidance route calculated in the garage parking mode becomes effective. 縦列駐車モードにおいて計算される誘導経路が有効なものとなるかを説明するための図である。It is a figure for demonstrating whether the guidance route calculated in parallel parking mode becomes an effective thing. 本実施例の駐車支援装置において車庫入れ駐車モード時に表示画面に映し出される画像を表した図である。It is the figure showing the image projected on a display screen at the time of the garage parking mode in the parking assistance apparatus of a present Example. 本実施例の駐車支援装置において縦列駐車モード時に表示画面に映し出される画像を表した図である。It is the figure showing the image shown on a display screen at the time of parallel parking mode in the parking assistance apparatus of a present Example. 本実施例の駐車支援装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of the control routine performed in the parking assistance apparatus of a present Example. 本発明の第２実施例である駐車支援装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of the control routine performed in the parking assistance apparatus which is 2nd Example of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 駐車支援装置
１２ 駐車アシストＥＣＵ
１４ バックカメラ
１６ タッチディスプレイ
10 Parking Assist Device 12 Parking Assist ECU
14 Back camera 16 Touch display

Claims (6)

車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路が該目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて、有効な前記経路が生成されるか否かを判別する経路判別ステップを備え、生成された有効な前記経路に従って車両を前記目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援方法であって、
前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を変更する位置変更ステップを備えることを特徴とする駐車支援方法。 A route for determining whether or not the effective route is generated based on whether or not the route to the target parking position where the vehicle should be parked passes outside the avoidance boundary determined at the position corresponding to the target parking position. A parking support method for providing support for parking the vehicle at the target parking position according to the generated effective route, comprising a determination step;
A parking support method comprising a position changing step of changing the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position. 前記位置変更ステップは、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することを特徴とする請求項１記載の駐車支援方法。   The parking support method according to claim 1, wherein the position changing step changes the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position to a position according to an operation of a vehicle occupant. 有効な前記経路が生成されなかった場合に、前記目標駐車位置に対して有効な前記経路が生成され得る前記回避境界の位置を算出する目標位置算出ステップを備え、
前記位置変更ステップは、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を前記目標位置算出ステップにおいて算出された位置へ変更することを特徴とする請求項１記載の駐車支援方法。 A target position calculating step of calculating a position of the avoidance boundary at which the effective route for the target parking position can be generated when the effective route is not generated;
The parking support method according to claim 1, wherein the position changing step changes the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position to the position calculated in the target position calculating step. 車両を駐車すべき目標駐車位置までの経路が該目標駐車位置に応じた位置に定まる回避境界の外側を通るか否かに基づいて、有効な前記経路が生成されるか否かを判別する経路判別手段を備え、生成された有効な前記経路に従って車両を前記目標駐車位置に駐車させるための支援を行う駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を変更する位置変更手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。 A route for determining whether or not the effective route is generated based on whether or not the route to the target parking position where the vehicle should be parked passes outside the avoidance boundary determined at the position corresponding to the target parking position. A parking assist device that includes a determination unit and performs support for parking the vehicle at the target parking position according to the generated effective route,
A parking assistance device comprising position changing means for changing a position of the avoidance boundary with respect to the target parking position. 前記位置変更手段は、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を車両乗員の操作に従った位置へ変更することを特徴とする請求項４記載の駐車支援装置。   The parking support device according to claim 4, wherein the position changing unit changes the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position to a position according to an operation of a vehicle occupant. 有効な前記経路が生成されなかった場合に、前記目標駐車位置に対して有効な前記経路が生成され得る前記回避境界の位置を算出する目標位置算出手段を備え、
前記位置変更手段は、前記目標駐車位置に対する前記回避境界の位置を前記目標位置算出手段により算出された位置へ変更することを特徴とする請求項４記載の駐車支援装置。 A target position calculating means for calculating a position of the avoidance boundary at which the effective route for the target parking position can be generated when the effective route is not generated;
The parking assistance device according to claim 4, wherein the position changing unit changes the position of the avoidance boundary with respect to the target parking position to the position calculated by the target position calculating unit.
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