JP4385992B2 - ハイブリッド四輪駆動車の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、エンジンと、少なくとも１つのモータと、を備え、前記エンジンは前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動し、前記モータは前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動するハイブリッド四輪駆動車の制御装置の技術分野に属する。

従来、エンジンと、このエンジンおよび前輪と機械的に結合されるとともにバッテリと電気的に結合された第一モータと、後輪と機械的に結合されるとともに前記バッテリと電気的に結合された第二モータと、を備えたハイブリッド四輪駆動車が知れられている（例えば、特許文献１参照）。

一方、前後配分を30：70〜70：30、後輪左右配分を100：0〜0：100で無段階に制御してニュートラルステアを実現するメカニカル四輪駆動車が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００４−２２２４１３号公報 特開２００４−１８９０６７号公報

しかしながら、従来のハイブリッド四輪駆動車に後輪左右配分機能を付加した場合において、例えば、リア駆動用モータ及びインバータ温度が高くなり、部品保護を目的として出力を制限せざるを得ない場合、リアトルクがゼロとなるため、旋回性能向上を図ることができなくなる。とりわけ、旋回中にリアトルクが抜けた場合、車両挙動に影響を与える可能性がある、という問題があった。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、モータ系温度が高くなったとき、部品保護と旋回性能向上との両立を図ることができるハイブリッド四輪駆動車の制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明では、エンジンと、少なくとも１つのモータと、を備え、前記エンジンは前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動し、前記モータは前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動するハイブリッド四輪駆動車において、
前記モータ及びモータ制御系の温度を検出するモータ系温度検出手段と、
前記モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ前記モータにトルク指令を出す部品保護制限制御手段と、
を設けたことを特徴とする。

よって、本発明のハイブリッド四輪駆動車の制御装置にあっては、部品保護制限制御手段において、モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ駆動が禁止され、旋回アシスト時にのみモータにトルク指令が出される。すなわち、旋回アシスト時以外のモータ駆動が禁止されることでモータの使用頻度を下げて部品保護が図られるし、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時に限ってはモータにトルク指令を出することで、旋回性能向上が確保される。この結果、モータ系温度が高くなったとき、部品保護と旋回性能向上との両立を図ることができる。

以下、本発明のハイブリッド四輪駆動車の制御装置を実施するための最良の形態を、図面に示す実施例１および実施例２に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１の制御装置が適用されたハイブリッド四輪駆動車を示す全体システム図である。
実施例１のハイブリッド四輪駆動車は、図１に示すように、ＣＰＵ101と、補助バッテリ102と、強電バッテリ301と、ＦＲ用インバータ302と、第一モータ303と、発電機304と、エンジン305と、動力分割機構306と、ＲＲ用インバータ307と、第二モータ308（モータ）と、デフ機構309（差動機構）と、アクセルセンサ401と、ブレーキセンサ402と、DC/DCコンバータ403と、舵角センサ404と、ＧＰＳ405と、車輪速センサ406と、を備えている。

前記ＣＰＵ101は、強電バッテリ301をモニタし、ＳＯＣや温度や劣化状態に応じて入出力可能電力量を算出し、これを基にＦＲ用インバータ302を制御することにより、第一モータ303（フロント駆動用）と発電機304を動作させると共に、エンジン305を制御する。また、ＲＲ用インバータ307を制御することにより、第二モータ308（リア駆動用）を動作させ、さらに、デフ機構309に対し、左右輪へのトルク配分を指令することにより、ニュートラルステアを実現する前後輪の駆動力配分制御と左右後輪の駆動力配分制御を行う。なお、ＦＲ用インバータ302、第一モータ303、発電機304、ＲＲ用インバータ307、第二モータ308に、それぞれ内蔵された温度センサ値を把握し、温度上昇を確認した場合は、電力入出力制限を設定することにより、部品を保護する。そして、舵角センサ404からの検出値をベースに、車両が旋回中か否かを判断している。ＧＰＳ405を活用して地形情報を収集し、走行ルートの把握を行う。車輪速センサ406からの検出値を確認し、各車輪速度を把握する。

前記補助バッテリ102は、ＣＰＵ101の動作電源を提供する役目を有する。本システムでは、強電バッテリ301を電源としたDC/DCコンバータ403により電力を供給することとする。

前記強電バッテリ301は、第一モータ303に対し、ＦＲ用インバータ302を経由して電力を供給することで車両走行をアシストすると共に、発電機304が発電した電力をＲＲ用インバータ307を経由して回収する役目を有する。また、第二モータ308を力行させる場合、ＲＲ用インバータ307を経由して電力を供給することで車両走行をアシストすると共に、第二モータ308が発電作動した場合、ＲＲ用インバータ307を経由して電力を回収する役目も有する。

前記ＦＲ用インバータ302は、ＣＰＵ101により直接制御されている。エンジン305の発生トルク及び回転数に応じて強電バッテリ301の電気エネルギーを第一モータ303へ供給すること、及び発電機304を動作させて発生した電気エネルギーを強電バッテリ301へと戻す役目を有する。なお、第一モータ303と発電機304とエンジン305は、遊星歯車機構（動力分割機構306に内蔵）に直結しているため、トルク及び回転数のバランスを保つように制御しないと車両を正常に作動させることができない。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサを内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。

前記第一モータ303は、フロント駆動用で、車速が低い場合は単独で駆動トルクを発生させる。また、車速が高い場合は、エンジン305の駆動トルクをアシストしている。さらに、減速時は発電作用（回生作用）することにより電気エネルギーを発生させ、これをＦＲ用インバータ302を経由して強電バッテリ301へ戻す役目を有する。また、本モータ回転数＝車速として制御適用している。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサを内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。

前記発電機304は、ハイブリッド電気自動車は基本的にスタータを持たない。本システムを適用した車両始動時は、強電バッテリ301から電力を供給し、モータとして動作することでエンジン305の始動をサポートする。通常走行時は、第一モータ303とエンジン305とをバランスさせることで電気エネルギーを発生（発電）し、これを強電バッテリ301へ戻す。時には直接、第一モータ303へ供給することにより、急激な加速に対応することも可能である。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサを内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。

前記エンジン305は、ＣＰＵ101により直接制御されている。具体的には、車速が高い場合には車両駆動のためにトルクを発生させている。

前記動力分割機構306は、遊星歯車機構を有し、キャリアにはエンジン305、リングギヤには第一モータ303、サンギヤには発電機304が直接接続している。従来システムのトランスミッション相当も内部に構成されている。

前記ＲＲ用インバータ307は、ＣＰＵ101により直接制御されている。第二モータ308の発生トルク及び回転数に応じて強電バッテリ301の電気エネルギーを供給／回収する役目を有する。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサ（モータ系温度検出手段）を内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。

前記第二モータ308は、リア駆動用であり、通常走行時は４ＷＤ車両としての機能を担当し、旋回走行時は、内輪差により発生する走行コース増大分においてトルク発生し、走行・操縦安定性向上に寄与する。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサ（モータ系温度検出手段）を内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。

前記デフ機構309は、第二モータ308の発生トルクを、左右輪へと分配する機能を有する。具体的には、左右適切にトルク配分できるよう、通常のデフ機構以外に、増速機構や右側クラッチや左側クラッチを有し、ＣＰＵ101からの指令に応じ、これらを制御する。

前記アクセルセンサ401は、ドライバーが加速時に踏み込んだアクセルペダルストローク量をＣＰＵ101へ送信する。

前記ブレーキセンサ402は、ドライバーが減速時時に踏み込んだブレーキペダルストローク量をＣＰＵ101へ送信する。

前記DC/DCコンバータ403は、強電バッテリ301からのエネルギーを12Vへと変換し、補助バッテリ102へと供給する。すなわち、従来のエンジン車両におけるオルタネータと同様の機能を有する。

前記舵角センサ404は、ドライバーのステアリング操作により検出される舵角を、ＣＰＵ101へ送信する役目を有する。

前記ＧＰＳ（Global Positioning System）405は、目的地まで存在するコーナーの旋回半径程度、勾配程度、推定路面μを抽出し、ＣＰＵ101へと各情報を提示する。

前記車輪速センサ406は、各車輪の速度情報を検出し、ＣＰＵ101へとその情報を送信する。

次に、作用を説明する。

［部品保護制限制御処理］
図２は実施例１のＣＰＵ101にて実行される部品保護制限制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する（部品保護制限制御手段）。

ステップＳ１では、ＲＲ用インバータ307の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値T1と比較する。そして、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力制限温度しきい値T1以上の場合はステップＳ２へ移行し、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力制限温度しきい値T1未満の場合はステップＳ３へ移行する。

ステップＳ２では、ステップＳ１でのＲＲ用インバータ温度がT1以上であるとの判断に続き、ＲＲ用インバータ307の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値T2と比較する。そして、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力禁止温度しきい値T2以上の場合はステップＳ７へ移行し、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力禁止温度しきい値T2未満の場合はステップＳ４へ移行する。

ステップＳ３では、ステップＳ１でのＲＲ用インバータ温度がT1未満であるとの判断に続き、第二モータ308の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TM1と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TM1以上の場合はステップＳ４へ移行し、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TM1未満の場合はステップＳ５へ移行する。

ステップＳ４では、ステップＳ３での第二モータ温度がTM1以上であるとの判断に続き、第二モータ308の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TM2と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TM2以上の場合はステップＳ８へ移行し、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TM2未満の場合はステップＳ６へ移行する。 ステップＳ５では、ステップＳ１でのＲＲ用インバータ温度がT1未満であり、かつ、ステップＳ３での第二モータ温度がTM1未満であるとの判断、つまり、第二モータ系の温度が正常であるとの判断に続き、制限すること無く、第二モータ308に対しリアトルクアップ制御を継続する。

ステップＳ６では、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４、あるいは、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４へと進み、ステップＳ４において、第二モータ温度がTM2未満であるとの判断に続き、第二モータ308に対しコーナ走行時以外のリアトルクアップ制御を禁止し、ニューラルステアを実現するコーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力を許可する。
つまり、ＲＲ用インバータ温度は正常であるが第二モータ温度が制限しきい値TM1以上で禁止しきい値TM2未満の場合、あるいは、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満で、かつ、第二モータ温度が禁止しきい値TM2未満の場合、コーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力を許可する制限制御が実行される。

ステップＳ７では、ステップＳ１→ステップＳ２へと進み、ステップＳ２において、ＲＲ用インバータ温度が禁止しきい値T2以上であるとの判断に続き、第二モータ308に対する入出力が禁止（＝リアトルクアップ制御の禁止）される。

ステップＳ８では、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４、あるいは、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４へと進み、ステップＳ４において、第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上であるとの判断に続き、第二モータ308に対する入出力が禁止（＝リアトルクアップ制御の禁止）される。
つまり、ＲＲ用インバータ温度は正常であるが第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上の場合、あるいは、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満で、かつ、第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上の場合、第二モータ308に対する入出力が禁止される。

［部品保護制限制御作用］
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満であり、かつ、第二モータ温度が制限しきい値TM1未満である場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ５へと進み、ステップＳ５において、第二モータ308の入出力を何ら制限すること無く、第二モータ308に対しリアトルクアップ制御が継続される。

ＲＲ用インバータ温度が禁止しきい値T2以上である場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ７へと進み、ステップＳ７において、第二モータ308に対する入出力が禁止される。

ＲＲ用インバータ温度は正常であるが第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上の場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ８へ進み、ステップＳ８において、第二モータ308に対する入出力が禁止される。

ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満で、かつ、第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上の場合には、図２にフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ８へと進み、ステップＳ８において、第二モータ308に対する入出力が禁止される。

ＲＲ用インバータ温度は正常であるが第二モータ温度が制限しきい値TM1以上で禁止しきい値TM2未満の場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６において、第二モータ308に対しコーナ走行時以外のリアトルクアップ制御が禁止され、ニューラルステアを実現するコーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力が許可される。

ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満で、かつ、第二モータ温度が禁止しきい値TM2未満の場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６において、第二モータ308に対しコーナ走行時以外のリアトルクアップ制御が禁止され、ニューラルステアを実現するコーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力が許可される。

上記のように、ＲＲ用インバータ温度が禁止しきい値T2以上でもなく、また、第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上でもなく、ＲＲ用インバータ温度と第二モータ温度のうち、少なくとも一方が、制限しきい値T1,TM1以上で禁止しきい値T2,TM2未満である場合には、コーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力を許可するというように、使用範囲が制限される。

このように使用範囲を制限することで、第二モータ系ユニットの温度上昇を回避することができる。つまり、第二モータ系ユニットは強電バッテリ301との電力授受（＝重放電電流発生）により発熱するため、この頻度を下げることで、温度上昇を回避することが可能となる。

一方、コーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力を許可することで、例えば、右旋回時に、左右後輪のうち、左後輪の駆動力を高めて旋回方向である右回りのヨーモーメントを発生させるとアンダーステア傾向が緩和され、右後輪の駆動力を高めて旋回方向とは逆の左回りのヨーモーメントを発生させるとオーバーステア傾向が緩和され、車両のステア特性としてはニュートラルステアが実現され、ドライバの意図する旋回挙動を示すというように、旋回性能の向上効果を享受したままとすることができる。

次に、効果を説明する。
実施例１のハイブリッド四輪駆動車の制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。

(1) エンジンと、少なくとも１つのモータと、を備え、前記エンジンは前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動し、前記モータは前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動するハイブリッド四輪駆動車において、前記モータ及びモータ制御系の温度を検出するモータ系温度検出手段と、前記モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ前記モータにトルク指令を出す部品保護制限制御手段（図２）と、を設けたため、モータ系温度が高くなったとき、部品保護と旋回性能向上との両立を図ることができる。

(2) 前記ハイブリッド四輪駆動車は、前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動するエンジン305および第一モータ303と、前記前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動する第二モータ308と、該第二モータ308の出力を左右輪に任意の分配比で配分可能なデフ機構309と、を搭載する車両であり、前記モータ系温度検出手段として、ＲＲ用インバータ307の温度センサと、第二モータ308の温度センサと、を設け、前記部品保護制限制御手段は、ＲＲ用インバータ307の温度と第二モータ308の温度が共に電力入出力禁止温度しきい値T2,TM2以上ではなく、かつ、ＲＲ用インバータ307の温度と第二モータ308の温度のうち、少なくとも一方が電力入出力制限温度しきい値T1,TM1以上で電力入出力禁止温度しきい値T2,TM2未満であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外の第二モータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ第二モータ308にトルク指令を出すため、ＲＲ用インバータ307と第二モータ308のうち、少なくとも一方の温度が電力入出力制限温度しきい値T1,TM1以上となったとき、高温となったモータ系部品の保護を図ることができると共に、旋回アシスト時、左右輪に駆動力配分差を与えることによりドライバが意図するニュートラルステアの実現をそのまま確保することができる。

実施例２は、左右後輪をそれぞれモータにより駆動させることで左右後輪の駆動力配分制御を行うようにした例である。

まず、構成を説明する。
図３は実施例２の駆動力配分制御装置が適用されたハイブリッド四輪駆動車を示す全体システム図である。
実施例２のハイブリッド四輪駆動車は、図３に示すように、ＣＰＵ101と、補助バッテリ102と、強電バッテリ301と、ＦＲ用インバータ302と、第一モータ303と、発電機304と、エンジン305と、動力分割機構306と、ＲＲ用インバータ307と、第二モータ308と、第三モータ400と、アクセルセンサ401と、ブレーキセンサ402と、DC/DCコンバータ403と、舵角センサ404と、ＧＰＳ405と、車輪速センサ406と、を備えている。なお、図１に示す実施例１の構成と同一機能を保有する構成については説明を省略する。

前記ＣＰＵ101は、ＲＲ用インバータ307を制御することにより、第二モータ308（右リア駆動用）と第三モータ400（左リア駆動用）を動作させ、ニュートラルステアを実現する左右後輪の駆動力配分制御を行う。

前記強電バッテリ301は、第二モータ308と第三モータ400を力行させる場合、ＲＲ用インバータ307を経由して電力を供給することで車両走行をアシストすると共に、第二モータ308と第三モータ400が発電作動した場合、ＲＲ用インバータ307を経由して電力を回収する役目も有する。

前記第二モータ308は、通常走行時は４ＷＤ車両として右リア駆動を担当し、旋回走行時は、内輪差により発生する走行コース増大分においてトルク発生し、走行・操縦安定性向上に寄与する。そして、回転数をリア右車輪速として制御へと適用する。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサ（モータ系温度検出手段）を内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。

前記第三モータ400は、通常走行時は４ＷＤ車両として左リア駆動を担当し、旋回走行時は、内輪差により発生する走行コース増大分においてトルク発生し、走行・操縦安定性向上に寄与する。そして、回転数をリア左車輪速として制御へと適用する。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサ（モータ系温度検出手段）を内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。

前記車輪速センサ406は、フロント２輪に対して接続し、検出値を車輪速としてＣＰＵ101へと送信する。

次に、作用を説明する。

［部品保護制限制御処理］
図４〜図８は実施例２のＣＰＵ101にて実行される部品保護制限制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する（部品保護制限制御手段）。
まず、図４に示すメインルーチンについて説明する。

ステップＳ21では、ＲＲ用インバータ307の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値T1と比較する。そして、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力制限温度しきい値T1以上の場合はステップＳ22へ移行し、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力制限温度しきい値T1未満の場合はステップＳ23へ移行する。

ステップＳ22では、ステップＳ21でのＲＲ用インバータ温度がT1以上であるとの判断に続き、ＲＲ用インバータ307の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値T2と比較する。そして、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力禁止温度しきい値T2以上の場合はステップＳ27へ移行し、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力禁止温度しきい値T2未満の場合はステップＳ25へ移行する。

ステップＳ23では、ステップＳ21でのＲＲ用インバータ温度がT1未満であるとの判断に続き、舵角センサ404からの検出値により、旋回中であるか否かを判断し、Yesの場合はステップＳ24へ移行し、Noの場合はステップＳ21へ戻る。

ステップＳ24では、ステップＳ23での旋回中であるとの判断に続き、旋回方向と旋回程度を確認し、右旋回中であるか否かを判断する。そして、右旋回中であると判断されるとステップＳ28（図５の右旋回サブルーチン(1)）へ移行し、左旋回中であると判断されるとステップＳ29（図６の左旋回サブルーチン(1)）へ移行する。

ステップＳ25では、ステップＳ22でのＲＲ用インバータ温度がT2未満であるとの判断に続き、舵角センサ404からの検出値により、旋回中であるか否かを判断し、Yesの場合はステップＳ26へ移行し、Noの場合はステップＳ21へ戻る。

ステップＳ26では、ステップＳ25での旋回中であるとの判断に続き、旋回方向と旋回程度を確認し、右旋回中であるか否かを判断する。そして、右旋回中であると判断されるとステップＳ30（図７の右旋回サブルーチン(2)）へ移行し、左旋回中であると判断されるとステップＳ31（図８の左旋回サブルーチン(2)）へ移行する。

上記ステップＳ28に移行したとき実行される図５の右旋回サブルーチン(1)について説明する。

ステップＳ28-1では、第二モータ308（右モータ）の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TRM1と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1以上の場合はステップＳ28-2へ移行し、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1未満の場合はステップＳ28-4へ移行する。

ステップＳ28-2では、ステップＳ28-1での第二モータ温度がTRM1以上との判断に続き、第二モータ308の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TRM2と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2以上の場合はステップＳ28-5へ移行し、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2未満の場合はステップＳ28-3へ移行する。

ステップＳ28-3では、ステップＳ28-2での第二モータ温度がTRM2未満との判断に続き、第二モータ308が要求トルクを出力可能か否かを判断し、Yesの場合はステップＳ28-6へ移行し、Noの場合はステップＳ28-7へ移行する。
ここで、「要求トルク」は、図９(a)に示す旋回半径Ｒに応じた要求トルクマップを用い、そのときの旋回半径Ｒに対応する旋回対応要求トルクを求める。そして、図９(b)に示す車速による補正係数マップ（例えば、車速60km/hで1.0であり、60km/hを超える領域で車速の増加に比例して大きな値となり、60km/h未満の領域で車速の低下に比例して小さな値）を用い、そのときの車速に対応する補正係数を求める。そして、図９(a),(b)で求めた旋回対応要求トルクと補正係数とを掛け合わせることで、要求トルク（≦モータ最大定格出力）を算出する。

ステップＳ28-4では、ステップＳ28-1での第二モータ温度がTRM1未満との判断に続き、第二モータ308の入出力を制限すること無く、第二モータ308に対しトルクアップ制御を継続する。

ステップＳ28-5では、ステップＳ28-2での第二モータ温度がTRM2以上との判断に続き、第二モータ308に対する入出力を禁止し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分を左輪の制動トルクによりカバーする。
つまり、右旋回時に第二モータ308から右輪に与える駆動トルク（＝要求トルク）を演算し、この演算した駆動トルク分と同じ制動トルクを左輪に与えることで、等価のオーバステア軽減効果を得る。

ステップＳ28-6では、ステップＳ28-3での要求トルク出力可能との判断に続き、第二モータ308からの出力を許可し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルクを出す。

ステップＳ28-7では、ステップＳ28-3での要求トルク出力不可能との判断に続き、第二モータ308に対する入出力を禁止し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分を左輪の制動トルクによりカバーする。

上記ステップＳ29に移行したとき実行される図６の左旋回サブルーチン(1)について説明する。

ステップＳ29-1では、第三モータ400（左モータ）の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TRM1と比較する。そして、第三モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1以上の場合はステップＳ29-2へ移行し、第三モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1未満の場合はステップＳ29-4へ移行する。

ステップＳ29-2では、ステップＳ29-1での第三モータ温度がTRM1以上との判断に続き、第三モータ400の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TRM2と比較する。そして、第三モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2以上の場合はステップＳ29-5へ移行し、第三モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2未満の場合はステップＳ29-3へ移行する。

ステップＳ29-3では、ステップＳ29-2での第三モータ温度がTRM2未満との判断に続き、第三モータ400が要求トルクを出力可能か否かを判断し、Yesの場合はステップＳ29-6へ移行し、Noの場合はステップＳ29-7へ移行する。
ここで、「要求トルク」は、図９(a),(b)で求めた旋回対応要求トルクと補正係数とを掛け合わせることで算出する。但し、要求トルクは、モータ最大定格出力を限界トルクとする。

ステップＳ29-4では、ステップＳ29-1での第三モータ温度がTRM1未満との判断に続き、第三モータ400の入出力を制限すること無く、第三モータ400に対しトルクアップ制御を継続する。

ステップＳ29-5では、ステップＳ29-2での第三モータ温度がTRM2以上との判断に続き、第三モータ400に対する入出力を禁止し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分を右輪の制動トルクによりカバーする。
つまり、左旋回時に第三モータ400から左輪に与える駆動トルク（＝要求トルク）を演算し、この演算した駆動トルク分と同じ制動トルクを右輪に与えることで、等価のオーバステア軽減効果を得る。

ステップＳ29-6では、ステップＳ29-3での要求トルク出力可能との判断に続き、第三モータ400からの出力を許可し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルクを出す。

ステップＳ29-7では、ステップＳ29-3での要求トルク出力不可能との判断に続き、第三モータ400に対する入出力を禁止し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分を右輪の制動トルクによりカバーする。

上記ステップＳ30に移行したとき実行される図７の右旋回サブルーチン(2)について説明する。

ステップＳ30-1では、第二モータ308（右モータ）の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TRM1と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1以上の場合はステップＳ30-2へ移行し、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1未満の場合はステップＳ30-3へ移行する。

ステップＳ30-2では、ステップＳ30-1での第二モータ温度がTRM1以上との判断に続き、第二モータ308の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TRM2と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2以上の場合はステップＳ30-4へ移行し、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2未満の場合はステップＳ30-3へ移行する。

ステップＳ30-3では、ステップＳ30-2での第二モータ温度がTRM2未満との判断に続き、第二モータ308が要求トルクを出力可能か否かを判断し、Yesの場合はステップＳ30-5へ移行し、Noの場合はステップＳ30-6へ移行する。
ここで、「要求トルク」は、図９(a),(b)で求めた旋回対応要求トルクと補正係数とを掛け合わせることで算出する。但し、要求トルクは、モータ最大定格出力を限界トルクとする。

ステップＳ30-4では、ステップＳ30-2での第二モータ温度がTRM2以上との判断に続き、第二モータ308に対する入出力を禁止し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分を左輪の制動トルクによりカバーする。このとき、ＲＲ用インバータ307は、温度が異常であるため、回生制動は禁止し、摩擦制動で対応する。
つまり、右旋回時に第二モータ308から右輪に与える駆動トルク（＝要求トルク）を演算し、この演算した駆動トルク分と同じ制動トルクを左輪に与えることで、等価のオーバステア軽減効果を得る。

ステップＳ30-5では、ステップＳ30-3での要求トルク出力可能との判断に続き、第二モータ308からの出力を許可し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルクを出す。

ステップＳ30-6では、ステップＳ30-3での要求トルク出力不可能との判断に続き、第二モータ308に対する入出力を禁止し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分を左輪の制動トルクによりカバーする。このとき、温度条件に余裕があるので、回生制動も可能とし、例えば、回生制動が可能であるが、回生制動では要求トルクを全てカバーできないときは、摩擦制動により不足分をカバーする。

上記ステップＳ31に移行したとき実行される図８の左旋回サブルーチン(2)について説明する。

ステップＳ31-1では、第三モータ400（左モータ）の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TRM1と比較する。そして、第三モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1以上の場合はステップＳ31-2へ移行し、第三モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1未満の場合はステップＳ31-3へ移行する。

ステップＳ31-2では、ステップＳ31-1での第三モータ温度がTRM1以上との判断に続き、第三モータ400の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TRM2と比較する。そして、第三モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2以上の場合はステップＳ31-4へ移行し、第三モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2未満の場合はステップＳ31-3へ移行する。

ステップＳ31-3では、ステップＳ31-2での第三モータ温度がTRM2未満との判断に続き、第三モータ400が要求トルクを出力可能か否かを判断し、Yesの場合はステップＳ31-5へ移行し、Noの場合はステップＳ31-6へ移行する。
ここで、「要求トルク」は、図９(a),(b)で求めた旋回対応要求トルクと補正係数とを掛け合わせることで算出する。但し、要求トルクは、モータ最大定格出力を限界トルクとする。

ステップＳ31-4では、ステップＳ31-2での第三モータ温度がTRM2以上との判断に続き、第三モータ400に対する入出力を禁止し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分を右輪の制動トルクによりカバーする。このとき、ＲＲ用インバータ307は、温度が異常であるため、回生制動は禁止し、摩擦制動で対応する。
つまり、左旋回時に第三モータ400から左輪に与える駆動トルク（＝要求トルク）を演算し、この演算した駆動トルク分と同じ制動トルクを右輪に与えることで、等価のオーバステア軽減効果を得る。

ステップＳ31-5では、ステップＳ31-3での要求トルク出力可能との判断に続き、第三モータ400からの出力を許可し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルクを出す。

ステップＳ31-6では、ステップＳ31-3での要求トルク出力不可能との判断に続き、第三モータ400に対する入出力を禁止し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分を右輪の制動トルクによりカバーする。このとき、温度条件に余裕があるので、回生制動も可能とし、例えば、回生制動が可能であるが、回生制動では要求トルクを全てカバーできないときは、摩擦制動により不足分をカバーする。

［部品保護制限制御作用］
・直進走行時
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満であり、かつ、直進走行中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ23へと進む流れが繰り返され、また、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上であるが禁止しきい値T2未満であり、かつ、直進走行中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ22→ステップＳ25へと進む流れが繰り返され、第二モータ308及び第三モータ400の入出力を何ら制限すること無く、第二モータ308及び第三モータ400に対しトルクアップ制御が継続される。
したがって、少なくともＲＲ用インバータ温度が禁止しきい値T2未満での直進走行中においては、部品保護制限の必要が無いと判断し、通常の駆動力配分制御則にしたがい、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時の左右後輪の駆動力差制御や、直進走行時等において駆動性能を高める前後輪駆動力配分制御が実行される。

・ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満での旋回走行時
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満であり、かつ、右旋回中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ23→ステップＳ24→ステップＳ28へと進み、図５に示すフローチャートに従って処理される。また、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満であり、かつ、左旋回中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ23→ステップＳ24→ステップＳ29へと進み、図６に示すフローチャートに従って処理される。

右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1未満の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ28-1→ステップＳ28-4へと進み、ステップＳ28-4では、第二モータ308の入出力を何ら制限すること無く、第二モータ308に対しトルクアップ制御が継続される。

右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2以上の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ28-1→ステップＳ28-2→ステップＳ28-5へと進み、ステップＳ28-5では、第二モータ308に対する入出力が禁止され、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分が左輪の制動トルクによりカバーされる。

右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力可能の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ28-1→ステップＳ28-2→ステップＳ28-3→ステップＳ28-6へと進み、ステップＳ28-6では、第二モータ308に対する出力が許可され、右旋回時に第二モータ308から要求トルクによる駆動トルクが出力される。

右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力不可能の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ28-1→ステップＳ28-2→ステップＳ28-3→ステップＳ28-7へと進み、ステップＳ28-7では、第二モータ308に対する入出力が禁止され、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分が左輪の制動トルクによりカバーされる。

左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1未満の場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ29-1→ステップＳ29-4へと進み、ステップＳ29-4では、第三モータ400の入出力を何ら制限すること無く、第三モータ400に対しトルクアップ制御が継続される。

左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2以上の場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ29-1→ステップＳ29-2→ステップＳ29-5へと進み、ステップＳ29-5では、第三モータ400に対する入出力が禁止され、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分が右輪の制動トルクによりカバーされる。

左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力可能の場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ29-1→ステップＳ29-2→ステップＳ29-3→ステップＳ29-6へと進み、ステップＳ29-6では、第三モータ400に対する出力が許可され、左旋回時に第三モータ400から要求トルクによる駆動トルクが出力される。

左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力不可能の場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ29-1→ステップＳ29-2→ステップＳ29-3→ステップＳ29-7へと進み、ステップＳ29-7では、第三モータ400に対する入出力が禁止され、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分が右輪の制動トルクによりカバーされる。

したがって、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満での旋回走行時には、トルクアップを要求されるモータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TR2未満の場合、旋回半径と車速による要求トルクが出力可能である場合に限り、第二モータ308と第三モータ400によりニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を行う。

そして、トルクアップを要求されるモータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TR2未満の場合で、要求トルクが出力不可能である場合や、トルクアップを要求されるモータ温度が禁止しきい値TR2以上である場合には、部品保護のために第二モータ308と第三モータ400に対する出力を禁止するが、左右輪の一方へのモータトルクの分を左右輪の他方への制動トルクでカバーし、ニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を行う。

・ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上での旋回走行時
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満であり、かつ、右旋回中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ22→ステップＳ25→ステップＳ26→ステップＳ30へと進み、図７に示すフローチャートに従って処理される。また、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満であり、かつ、左旋回中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ25→ステップＳ26→ステップＳ31へと進み、図８に示すフローチャートに従って処理される。

右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2以上の場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ30-1→ステップＳ30-2→ステップＳ30-4へと進み、ステップＳ30-4では、第二モータ308に対する入出力が禁止され、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分が左輪の制動トルク（摩擦制動）によりカバーされる。

右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1未満、または、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力可能の場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ30-1→（ステップＳ30-2→）ステップＳ30-3→ステップＳ30-5へと進み、ステップＳ30-5では、第二モータ308に対する出力が許可され、右旋回時に第二モータ308から要求トルクによる駆動トルクが出力される。

右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1未満、または、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力不可能の場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ30-1→（ステップＳ30-2→）ステップＳ30-3→ステップＳ30-6へと進み、ステップＳ30-6では、第二モータ308に対する入出力が禁止され、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分が左輪の制動トルク（回生又は摩擦制動）によりカバーされる。

左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2以上の場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ31-1→ステップＳ31-2→ステップＳ31-4へと進み、ステップＳ31-4では、第三モータ400に対する入出力が禁止され、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分が右輪の制動トルク（摩擦制動）によりカバーされる。

左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1未満、または、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力可能の場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ31-1→（ステップＳ31-2→）ステップＳ31-3→ステップＳ31-5へと進み、ステップＳ31-5では、第三モータ400に対する出力が許可され、左旋回時に第三モータ400から要求トルクによる駆動トルクが出力される。

左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1未満、または、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力不可能の場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ31-1→（ステップＳ31-2→）ステップＳ31-3→ステップＳ31-6へと進み、ステップＳ31-6では、第三モータ400に対する入出力が禁止され、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分が右輪の制動トルク（回生又は摩擦制動）によりカバーされる。

したがって、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上での旋回走行時には、トルクアップを要求されるモータ温度が禁止しきい値TR2未満の場合、旋回半径と車速による要求トルクが出力可能である場合に限り、第二モータ308と第三モータ400によりニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を行う。

そして、トルクアップを要求されるモータ温度が禁止しきい値TR2未満の場合で、要求トルクが出力不可能である場合や、トルクアップを要求されるモータ温度が禁止しきい値TR2以上である場合には、部品保護のために第二モータ308と第三モータ400に対する出力を禁止するが、左右輪の一方へのモータトルクの分を左右輪の他方への制動トルクでカバーし、ニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を行う。

次に、効果を説明する。
実施例２のハイブリッド四輪駆動車の制御装置にあっては、実施例１の(1)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(3) 前記ハイブリッド四輪駆動車は、前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動するエンジン305および第一モータ303と、前記前後輪のうち他方の副駆動輪の左右輪をそれぞれ独立に駆動する第二モータ308および第三モータ400と、を搭載する車両であり、前記モータ系温度検出手段として、RR用インバータ307の温度検出手段と、第二モータ308の温度検出手段と、第三モータ400の温度検出手段と、を設け、前記部品保護制限制御手段は、前記第二モータ308および第三モータ400のうち、旋回アシストのためにトルクアップするモータに対してモータトルク指令を出すか否かの判断を右旋回時と左旋回時とに分けてそれぞれ行うため、第二モータ308と第三モータ400とのそれぞれについて、一方のモータからの制限を受けることなく、出力可能範囲では、確実に部品保護制限制御を適用し、旋回時の走行安定性へと寄与できる。

(4) 前記部品保護制限制御手段は、旋回時、インバータ温度とモータ温度の少なくとも一方が電力入出力制限温度しきい値T1,TRM1以上で電力入出力禁止温度しきい値T2,TRM2未満であるという温度条件が成立し、かつ、前記第二モータ308または前記第三モータ400が要求トルクを出力可能であるとき、第二モータ308または第三モータ400にトルクアップ指令を出力するため、旋回時、出力可能範囲で確実にニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を達成することができる。

(5) 前記部品保護制限制御手段は、前記第二モータ308または前記第三モータ400で可能なモータ最大出力が、旋回半径Ｒが小さいほど、かつ、車速Ｖが高いほど高い値に設定された要求トルク以上であるとき、要求トルクを出力可能であると判断するため、ニュートラルステアを得る旋回方向ヨーモーメントの必要量に応じて適正な要求トルクを設定することができる。

(6) 前記部品保護制限制御手段は、旋回時に第二モータ308または第三モータ400に対しトルクアップ指令の出力を禁止するとき、左右輪のうちトルクアップするモータとは反対側の車輪に対し、モータトルクアップ分の制動トルクを付与するため、温度条件や要求トルク条件が成立しないときにも、制動トルクに置き換えてニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を達成することができる。

以上、本発明のハイブリッド四輪駆動車の制御装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１，２では、旋回アシスト制御として、左右輪の駆動力配分制御を行う例を示したが、例えば、前輪駆動ベースのハイブリッド四輪駆動車の場合、アンダーステア傾向であれば、後輪への駆動力配分を増してニュートラルステアを実現する前後輪駆動力配分制御や後輪駆動ベースのハイブリッド四輪駆動車の場合、オーバーステア傾向であれば、前輪への駆動力配分を増してニュートラルステアを実現する前後輪駆動力配分制御を行うようにしても良い。

実施例１，２では、部品保護制限制御手段としては、インバータ温度とモータ温度の検出値について制限しきい値を決めた例を示したが、インバータ温度のみの場合、モータ温度のみの場合、さらには、バッテリ温度を含めた温度をモータ系温度としても良く、要するに、モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみモータにトルク指令を出す手段であれば実施例１，２に限られない。

実施例１，２では、前輪駆動ベースのハイブリッド四輪駆動車の制御装置を示したが、後輪駆動ベースのハイブリッド四輪駆動車にも適用することができる。また、前輪側にエンジンとモータを搭載したハイブリッド四輪駆動車に限らず、前輪側もしくは後輪側はエンジン駆動のみによる四輪駆動車にも適用できる。さらに、実施例１，２では、モータ駆動力を左右に配分する例を示したが、前後輪駆動力配分のみが制御できるハイブリッド四輪駆動車にも適用することができる。

実施例１の駆動力配分制御装置が適用されたハイブリッド四輪駆動車を示す全体システム図である。 実施例１のＣＰＵにて実行される部品保護制限制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２の駆動力配分制御装置が適用されたハイブリッド四輪駆動車を示す全体システム図である。 実施例２のＣＰＵにて実行される部品保護制限制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２のＣＰＵにて実行される右旋回時のサブルーチン(1)を示すフローチャートである。 実施例２のＣＰＵにて実行される左旋回時のサブルーチン(1)を示すフローチャートである。 実施例２のＣＰＵにて実行される右旋回時のサブルーチン(2)を示すフローチャートである。 実施例２のＣＰＵにて実行される左旋回時のサブルーチン(2)を示すフローチャートである。 実施例２の要求トルクの設定に用いられる旋回半径に応じた要求トルクマップ例と車速による補正係数マップ例を示す図である。

符号の説明

101 ＣＰＵ
102 補助バッテリ
301 強電バッテリ
302 ＦＲ用インバータ
303 第一モータ
304 発電機
305 エンジン
306 動力分割機構
307 ＲＲ用インバータ
308 第二モータ
309 デフ機構（差動機構）
400 第三モータ
401 アクセルセンサ
402 ブレーキセンサ
403 DC/DCコンバータ
404 舵角センサ
405 ＧＰＳ
406 車輪速センサ

Claims (6)

1. エンジンと、少なくとも１つのモータと、を備え、前記エンジンは前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動し、前記モータは前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動するハイブリッド四輪駆動車において、
   前記モータ及びモータ制御系の温度を検出するモータ系温度検出手段と、
   前記モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ前記モータにトルク指令を出す部品保護制限制御手段と、
   を設けたことを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。
2. 請求項１に記載されたハイブリッド四輪駆動車の制御装置において、
   前記ハイブリッド四輪駆動車は、前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動するエンジンおよび第一モータと、前記前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動する第二モータと、該第二モータの出力を左右輪に任意の分配比で配分可能な差動機構と、を搭載する車両であり、
   前記モータ系温度検出手段として、第二モータ用インバータ温度検出手段と、第二モータ温度検出手段と、を設け、
   前記部品保護制限制御手段は、第二モータ用インバータ温度検出値と第二モータ温度検出値が共に電力入出力禁止温度しきい値以上ではなく、かつ、第二モータ用インバータ温度検出値と第二モータ温度検出値のうち、少なくとも一方が電力入出力制限温度しきい値以上で電力入出力禁止温度しきい値未満であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ前記モータにトルク指令を出すことを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。
3. 請求項１に記載されたハイブリッド四輪駆動車の制御装置において、
   前記ハイブリッド四輪駆動車は、前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動するエンジンおよび第一モータと、前記前後輪のうち他方の副駆動輪の左右輪をそれぞれ独立に駆動する第二モータおよび第三モータと、を搭載する車両であり、
   前記モータ系温度検出手段として、第２，３モータ用インバータ温度検出手段と、第二モータ温度検出手段と、第三モータ温度検出手段と、を設け、
   前記部品保護制限制御手段は、前記第二モータおよび第三モータのうち、旋回アシストのためにトルクアップするモータに対してモータトルク指令を出すか否かの判断を右旋回時と左旋回時とに分けてそれぞれ行うことを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。
4. 請求項３に記載されたハイブリッド四輪駆動車の制御装置において、
   前記部品保護制限制御手段は、旋回時、インバータ温度とモータ温度の少なくとも一方が電力入出力制限温度しきい値以上で電力入出力禁止温度しきい値未満であるという温度条件が成立し、かつ、前記第二モータまたは前記第三モータが要求トルクを出力可能であるとき、第二モータまたは第三モータにトルクアップ指令を出力することを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。
5. 請求項４に記載されたハイブリッド四輪駆動車の制御装置において、
   前記部品保護制限制御手段は、前記第二モータまたは前記第三モータで可能なモータ最大出力が、旋回半径が小さいほど、かつ、車速が高いほど高い値に設定された要求トルク以上であるとき、要求トルクを出力可能であると判断することを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。
6. 請求項３乃至５の何れか１項に記載されたハイブリッド四輪駆動車の制御装置において、
   前記部品保護制限制御手段は、旋回時に第二モータまたは第三モータに対しトルクアップ指令の出力を禁止するとき、左右輪のうちトルクアップ指令の出力を禁止したモータとは反対側の車輪に対し、モータトルクアップ分の制動トルクを付与することを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。
   
   

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