JP2005312919A - マニピュレータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アーム部231の先端側に設けられ、処置具213をピッチ軸廻り及びヨー軸廻りに回動自在に支持する作業部210と、アーム部231の基端側に設けられた操作部220と、アーム部231内に設けられ、操作部220における操作力を作業部210に伝達する駆動力伝達部とを具備し、操作部は、その軸方向がアーム部231の中心軸Qに軸方向に交差するように配置されるとともに、アーム部231の基端側に取り付けられたブラケット221に対し操作桿軸P廻りに回転自在に支持された操作桿222と、操作桿22に設けられ、処置具213の処置動作、ピッチ軸廻り及びヨー軸廻りの回動動作を行わせるための操作デバイス223を備えている。
【選択図】 図2
Description
Claims (15)
- 被検体内に挿入される処置部と、
この処置部を第1軸回り及び第2軸回りに回動自在に支持する作業部と、
この作業部が先端側に接続されるアーム部と、
このアーム部の基端側に設けられた操作部とを具備し、
前記操作部は、前記アーム部の基端側に設けられた第3軸回りに回動自在に支持された操作桿と、
この操作桿に設けられ、前記処置部を前記第1軸回り及び前記第2軸回りの回動動作を行わせる操作デバイスと、を備えていることを特徴とするマニピュレータ装置。 - 前記第3軸は、前記アーム部の前記先端と前記基端を結ぶ直線に対して交差して配置されていることを特徴とする請求項1記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作桿は、前記アーム部の基端側に設けられた第4軸回りに回動自在に支持され、
前記第4軸は、前記アーム部の前記先端と前記基端を結ぶ直線に対して交差して配置されていることを特徴とする請求項2記載のマニピュレータ装置。 - 前記操作デバイスは、前記操作桿に複数設けられており、複数の前記操作デバイスは、前記第3軸を含む1つの平面上に配置されていることを特徴とする請求項1乃至3いずれか記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスは、前記作業部の前記第1軸回りの回動動作に対応する第1のダイヤルと、前記作業部の前記第2軸回りの回動動作に対応する第2のダイヤルと、前記処置部の処置動作に対応するトリガとを含むことを特徴とする請求項1乃至4いずれか記載のマニピュレータ装置。
- 前記第1のダイヤル、前記第2のダイヤル、前記トリガのうち少なくとも1つには、基準位置指示部が形成されていることを特徴とする請求項5記載のマニピュレータ装置。
- 前記第1のダイヤルと、前記第2のダイヤルの大きさが異なることを特徴とする請求項5記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスのうち少なくとも1つは、反射板と、前記反射板に対して複数の照射受光部が配置されていることを特徴とする請求項4記載のマニピュレータ装置。
- 前記第3軸に対する前記操作桿の回動位置を固定する固定部を備えていることを特徴とする請求項1記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作桿の前記第3軸方向における中央部が、前記アーム部の前記先端と前記基端を結ぶ直線と前記第3軸方向の交差位置よりも、前記マニピュレータ装置の重心に近く配置されていることを特徴とする請求項2記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスは、前記作業部の前記第1軸回りの回動動作及び前記第2軸回りの回動動作に対応するデバイスを有することを特徴とする請求項1乃至請求項4記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスの前記第1軸回りの回動動作指令及び前記第2軸回りの回動動作指令による速度指令または位置指令値の変化を比較する手段と、前記比較する手段の比較結果に応じて変化量の大きい位置指令値を優先して前記作業部に伝達する手段を有することを特徴とする請求項11記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作デバイスの前記第1軸回りの回動動作指令及び前記第2軸回りの回動動作指令による位置指令値の変化を予め設定した基準値と比較し、比較結果に応じて前記作業部に伝達するものであることを特徴とする請求項12記載のマニピュレータ装置。
- 前記第1軸回りの回動動作指令及び前記第2軸回りの回動動作指令に対する、回動動作の比率が、回動方向により異なることを特徴とする請求項10記載のマニピュレータ装置。
- 前記操作桿には、他の機器の操作を行うための操作切替スイッチが設けられていることを特徴とする請求項1記載のマニピュレータ装置。
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