JP4373715B2 - 内視鏡用把持装置及びアンカー遠隔誘導システム - Google Patents
内視鏡用把持装置及びアンカー遠隔誘導システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4373715B2 JP4373715B2 JP2003159185A JP2003159185A JP4373715B2 JP 4373715 B2 JP4373715 B2 JP 4373715B2 JP 2003159185 A JP2003159185 A JP 2003159185A JP 2003159185 A JP2003159185 A JP 2003159185A JP 4373715 B2 JP4373715 B2 JP 4373715B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- anchor
- magnetic
- connecting member
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で病変部を切除する際に、磁界又は重力によって誘導可能なアンカーを用いて、患者の病変部を把持するための内視鏡用把持装置、及びこれを用いたアンカー遠隔誘導システムに関する。
【0002】
【従来技術及びその問題点】
内視鏡を用いた手術の一態様として従来磁気アンカーを用いて病変部を持ち上げて切除する手法が知られている。この手法では、磁気アンカーと、病変部を把持するクリップとを患者体内に導入し、これを病変部切除の際の病変部把持に用いていた。切除術中においてはより適切な角度で切除するため、より観察やすくするためなどの理由により、病変部を牽引する角度、方向を変更したい場合がある。
【0003】
しかし、従来の手法においては、病変部の牽引角度や方向を変更するためにはいったん把持させたクリップを外して取り付け直さなければならず、切除が始まり病変部周辺まで血液が溢れている状況でのクリップの取り扱いはきわめて困難であった。
【0004】
【特許文献】
特願2002−268239号明細書
【0005】
【発明の目的】
そこで本発明の目的は、いったん病変部を把持したクリップを外すことなく、病変部を牽引する角度、方向を変更することのできる内視鏡用把持装置、これを用いたアンカー遠隔誘導システム及び対象部位把持方法を提供することにある。
【0006】
【発明の概要】
上記問題点を解決するために、本発明の内視鏡用把持装置においては、対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、連結部材を介して把持部材を牽引するアンカーと、を備え、連結部材は永久磁石からなる本体部を有し、外部磁界により本体部を回動させることにより対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更することを特徴としている。
【0007】
アンカーが磁気アンカーであると、外部磁界により移動可能である。
【0008】
連結部材は、本体部の両端部に結着された線状の連結部、本体部の両端部に枢着された剛体からなる連結部、又は蝶番を介して本体部の両端部に連結された剛体からなる連結部を有することが好ましい。
【0009】
本発明のアンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、連結部材を介して把持部材と連結されるアンカーと、対象物外部に配置された磁気誘導部材と、を備え、連結部材は永久磁石からなる本体部を有し、磁気誘導部材により発生された磁界により本体部を回動させることにより対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更することを特徴としている。
【0010】
アンカーが磁気アンカーであると、磁気誘導部材によって発生された磁界により移動可能である。
【0011】
アンカー遠隔誘導システムは、磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したU字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、U字状フレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、を有することが好ましい。
【0013】
磁気誘導部材はそれぞれが発生する磁界を独立して調整な可能な複数の磁気誘導装置を備え、複数の磁気誘導装置のそれぞれが発生する磁界によって形成される合成磁界によって磁気アンカー移動可能とすることが好ましい。
【0015】
【発明の実施形態】
以下、本発明にかかる実施形態を図面を参照しつつ詳しく説明する。本実施形態にかかる内視鏡用把持装置1は、クリップ(把持部材)10、磁気アンカー30、連結部材20等を有する。
【0016】
図1に示すように、磁気アンカー30は略球体の強磁性体からなり、クリップ10に連結するための連結部材20が固定されている。磁性体としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。
【0017】
図1、図2に詳細を示すクリップ10は、患者(対象物)体内の病変部(対象部位)70(図3、図6など)をつかんで持ち上げるため把持部材である。このクリップ10は、V状に折り曲げた本体部10aの先端に、間隔可変の先端部10bを設けたもので、間隔(孔部)10dを隔てた対をなす本体部10aには、互いの間隔を調節後の位置に固定するラチェット部(間隔調整部)10cが設けられている。ラチェット部10cは、対をなす本体部10aが間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げずかつ調整後の狭間隔に保持する機能を有する。初期状態のクリップ10は、その弾性により、先端部10bは開いている。
【0018】
連結部材20は、クリップ10と磁気アンカー30を連結するもので、直方体形状の本体部21の長手方向(図1(b)のA方向)の両端に線状の連結部22、23を備えている。連結部22及び23は、それぞれ磁気アンカー30及び本体部10aに固定されている。
【0019】
本体部21は、その長手方向の両端部21a、21bにそれぞれN極及びS極が配置された永久磁石であり、長手方向の磁気アンカー30側端部21aがN極、クリップ10側端部21bがS極となるように配置されている。もちろん、磁気アンカー30側端部にS極、クリップ10側端部にN極を配置してもよい。
【0020】
連結部22及び23は、同一形状を有し、同一の材料から構成されており、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等も使用することができる。本体部21の長手方向端部には孔部21c、21dが設けられており、連結部22及び23をこれに通して結着することによって本体部21と、連結部22及び23とを連結している。
【0021】
一方、磁気アンカー遠隔誘導システム(アンカー遠隔誘導システム)50は、磁気アンカー30及び本体部21を体外において吸引制御する(磁気アンカー30及び本体部21を移動可能とする)磁気誘導部材52を有する。磁気誘導部材52は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石52cを基体52a上に配置したものであって(図4)、そこに流れる電流の方向を変えることによって、その患者80側端面52c1の磁極をN極、S極いずれにも変更することができる。
【0022】
以上の磁気誘導部材52は、図3に示すように、患者が横たわったベッド56を上から囲むようにして配置されたフレーム/レール(一平面内移動機構)54上に擦動可能に電磁石52cが患者に対向するように載置されている。このフレーム/レール54は一平面内において平行に配置されたU字状の二本のレール54a、54bからなり、ベッド56の床板56aの幅方向に平行に、二つのXYステージ(一方向移動機構)58、59の間に掛け渡されている。また、二つのXYステージ58、59は、フレーム/レール54が設けられた平面と直交する方向に相対移動可能である。以上の構成により、磁気誘導部材52は、基体52aがフレーム/レール54と擦動して二つのXYステージ58間を移動することができる。なお、磁気誘導部材52は、フレーム/レール54の平行な二本のレール54a、54bのうち患者80に近い側のレール54aに配置されている。
【0023】
フレーム/レール54の患者80から遠い側のレール54bには、フレーム/レール54全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト60がレール54b上を擦動可能に配置されている。カウンターウエイト60は、磁気誘導部材52の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材52が患者80の正面にあるときは、カウンターウエイト60は患者80の背面に配置し、磁気誘導部材52が患者80の背面にあるときは、カウンターウエイト60は患者80の正面に配置して、フレーム/レール54全体の重量バランスをとっている。
【0024】
以上のように磁気誘導部材52、XYステージ58、フレーム/レール54等を配置したことにより、病変部70切除のために最適な位置に磁気誘導部材52を配置することができる。したがって、病変部を切除しやすいように持ち上げるために、磁気アンカー30、本体部21及びクリップ10を吸引して、これらを適切な位置に配置することが可能である。
【0025】
ここで、磁界中における本体部21の動作について図3、図4を参照しつつ説明する。本実施形態では本体部21を任意の角度だけ回転させることができる。
図3及び図4(a)に示すように、本体部21の長手方向に平行にZ軸、Z軸直交断面において本体部21の長辺に平行にX軸、短辺に平行にY軸を設定する。すると、本体部21は、X軸、Y軸、Z軸それぞれの方向において長さが異なるため、このような形状の本体部21を磁気誘導部材52(図5)により形成される磁場中に配置すると、回転に必要な負荷が小さい方向に回転することがある。これは、端面52c1側を端部21aと同極のN極とした場合や、端面52c1側をS極とした場合であっても、本体部21の長手方向に電磁石52cが存在しないときである。端面52c1側をS極とし、かつ、本体部21の長手方向に電磁石52cが存在する場合は、電磁石52cと端部21aとの間に働く引力によって本体部21は回転しない。
【0026】
回転に必要な負荷は慣性モーメント用いて以下のように説明できる。
直方体である本体部21の重心を通り、ある一辺に平行な慣性モーメントIを求めると、X軸方向の成分IxとY軸方向の成分Iyはそれぞれ以下のようになる。
Ix=1/12mZ12
Iy=1/12m(X12+Z12)
ここで、mは本体部21の質量、X1、Y1、Z1はそれぞれ本体部21のX、Y、Z方向の長さである。
【0027】
図3に示すように、本実施形態においてはX1>Y1としてあるため、Iy>Ixとなる。このため、本体部21の回転に必要な負荷は、Y軸を回転中心とする回転方向よりX軸を回転中心とする回転方向の方が小さくなり、本体部21はX軸を中心にして回転することになる。
【0028】
例えば、図4(a)のように、クリップ10が病変部70を把持した状態で本体部21の長手方向に配置した電磁石52cの端面52c1側をS極とすると、N極が配置された端部21aが端面52c1に引きつけられ、本体部21は回転せずに電磁石52cに引き寄せられる。次に、端面52c1側をN極に変更すると、このN極と端部21aのN極とが反発しあう。このため、回転に必要な負荷が小さい矢印Bで示す方向に回転し(図4(b))、これにともなってクリップ10の病変部70に対する把持角度も変化する。本体部21の回転角度は、電磁石52cに流す電流量を変えて磁気誘導部材52から発生する磁場の強さを変更することによって任意に設定することができる。
【0029】
(2)切除術実施の準備
磁気アンカー遠隔誘導システム(アンカー遠隔誘導システム)50を用いた切除術の実施に先立っては、まず、局所麻酔を施した患者をベッド56上に横たわらせる。このときフレーム/レール54は、XYステージ58によって患者80の頭部80aが来る側に退避してあり、磁気誘導部材52及びカウンターウエイト60は所定の位置に配置されている。患者がベッド56に横たわると、XYステージ58を操作することによってフレーム/レール54を患者の患部の正面に配置し、つづいてフレーム/レール54上で擦動させることによって磁気誘導部材52を切除術開始時の位置に配置する。
【0030】
(3)磁気アンカー30、クリップ10及び連結部材20の体内への導入操作
磁気アンカー30、クリップ10及び連結部材20の体内への導入について説明する。
本実施形態においては、磁気アンカー30、連結部材20及びクリップ10を一体として体内に導入することとしている。
【0031】
導入の際は、磁気アンカー30、連結部材20及びクリップ10はすでに連結された状態で可撓性の中空パイプ状のガイドシース35に挿入されている(図6(a))。磁気アンカー30のみはガイドシース35の先端部35bから出ているが、それに続く連結部材20及びクリップ10はガイドシース35内に配置されている。クリップ10の先端部10bは、ガイドシース35内において、フレキシブル・プッシング・ロッド39に当接している。フレキシブル・プッシング・ロッド39は、後端部35aが溶着されているガイドシース35の全長にわたって延在している。ガイドシース35は、内視鏡41の先端部43から鉗子挿入口41aまでの長さより長くしてある。このため、内視鏡41の先端部43から磁気アンカー30が出た状態でガイドシース35を内視鏡41にセットしても、ガイドシース35の後端部35aは鉗子挿入口41aより外側に位置する(図7)。
【0032】
鉗子挿入口41aから外に出たガイドシース35の後端部35aには、切り取りひも37が設けられている。切り取りひも37はガイドシース35の周方向に沿って設けられ、その端部37aは作業者が切り取りひも37を引っ張りやすいようにガイドシース35から浮いているが、端部37a以外はガイドシース35と一体となっている。作業者が切り取りひも37を引っ張ると、切り取りひも37がガイドシース35の周方向に沿って取れるため、切り取りひも37が取れた部分でガイドシース35が前後二つに分かれる(図6(b))。ここで、後端部35aを引き抜くとガイドシースの内側に設けられたフレキシブル・プッシング・ロッド39が現れる。このフレキシブル・プッシング・ロッド39をその軸方向に移動させることにより、ガイドシース35先端部から磁気アンカー30、連結部材20及びクリップ10が患者の体内に押し出される(図6(c))。
【0033】
以上のクリップ10、磁気アンカー30、連結部材20の患者体内への導入は、ガイドシース35を鉗子チャネル43dに挿通して行う。
【0034】
図8に示すように、クリップ10は、把持鉗子42により病変部70に取り付けられる。クリップ10は、把持鉗子42の可撓性のチューブ42aの先端から露出した把持部42bで把持されて病変部70の所望の位置に配置される。その後、把持鉗子42により10dを締めることにより、クリップ10の先端部10bを閉じて病変部70をつかむ。
【0035】
つづいて、磁気誘導部材52の発生磁界を強めることによって磁気アンカー30が磁気誘導部材52に吸引される。このとき、端部21aの磁極(図1の例ではN極)と端面52c1における磁極が同一である場合は、端部21aと端面52c1とは反発しあって本体部21に回転力が働くため、磁気アンカー30は磁気誘導部材52に接近しようとするが、連結部22、本体部21、連結部23は屈曲した形状となる(図9)。これに対して、端部21aの磁極と端面52c1における磁極が反対である場合は、端部21aと端面52c1とは吸引しあうため、磁気アンカー30、連結部22、本体部21、連結部23は一直線上に並ぶ(図10)。連結部材20がこのように動くことによってクリップ10の病変部70に対する把持角度も変わってくる。すなわち、端面52c1に流れる電流の方向を変えて電磁石52cの磁極の配置を変えることによって、クリップ10の病変部70に対する把持角度も任意に設定することができる。
【0036】
さらに、電磁石52cに流れる電流量を増減することによって、電磁石52cが作る磁場の強さを調整することができるため、病変部70を所望量だけ持ち上げることが容易にできる。
【0037】
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システム50においては、病変部70を十分高く持ち上げることができるため、病変部70と正常組織との境界の切除部分を十分とることができ、病変部70が扁平な形状であっても、切除部分を作りだすことができる。また、任意の位置にクリップ10を配置できるため、切除した病変部70により内視鏡の視界が妨げられることがない。
【0038】
(4)切除術のステップ
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システム50を用いた病変部70の切除工程について説明する。図10及び図11は、本実施形態にかかる磁気アンカー遠隔誘導システム50を用いた病変部70の切除工程を示す図である。
【0039】
まず、病変部70の周辺から粘膜下層71に挿入した注射針で生理食塩水を注入して、病変部70を固有筋層72から浮き上がらせておく。また、磁気誘導部材52を病変部70付近のあらかじめ設定した位置に配置する。この状態で、病変部70を切除するのに最も適した位置にクリップ10をセットする。このようにセットすると、病変部70は磁気誘導部材52と磁気アンカー30との間の吸引力により持ち上げられる。
【0040】
つづいて、高周波メス46などの切開具を鉗子チャネル43dから体内に導入し、病変部70を粘膜とともに端部70aから切除していく。このとき、病変部70はクリップ10により持ち上げられているため、切除部分を十分とることができ、すでに切除した病変部70が固有筋層72上に落ち込むことも防ぐことができる。また、磁気誘導部材52の位置を徐々にずらすことにより切除された病変部70をさらに持ち上げることができるため、高周波メス46の先端位置46aの確認が容易となり切除作業をスムーズに行うことができる。
【0041】
また、以上のように切除作業を終えると、クリップ10に病変部70が取り付いた状態で磁気アンカー30が磁気誘導部材52に引き寄せられるため、病変部70が紛失することも防ぐことができる。切除した病変部70を回収する場合は、連結されたままの磁気アンカー30、クリップ10、連結部材20及び病変部70の一部分を把持鉗子42で把持した状態で、磁気誘導部材52への電流の供給を止めて、そのまま内視鏡を抜き去ることにより回収する。その後、縫合、消毒などの処置を行う。
【0042】
本実施形態については以下のような変形が可能である。
図12に連結部材20の変形例を示す。図12の連結部材120では、連結部材20の連結部22、23に代えて、連結部122、123が用いられている。連結部122、123は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部122a、123aは、直方体形状の本体部121の長手方向両端部121a、121bに設けられた貫通溝121c、121dに挿通され、本体部121及び連結部122、本体部121及び連結部123をそれぞれ貫通するビス124、125により本体部121に枢着されている。この構成により、本体部121は連結部122及び123に対して、ビス124及び125を二つの軸として回動することが許容される。
【0043】
本体部121は、端部121a、121bにそれぞれN極及びS極が配置された永久磁石である。連結部122及び123にそれぞれ磁気アンカー30及びクリップ10を連結して患者80内に導入し、クリップ10が病変部70を把持した状態で電磁石52cに通電して端面52c1側をS極とした場合は、本体部21と同様に端部121aは電磁石52cに吸引されて連結部122、ビス124及び連結部123は一直線上に整列する(図12(b))。これに対して、端面52c1側をN極とした場合は、端部121a側が電磁石52cに反発して本体部121は図12(c)のC方向に回動する。このとき、連結部122及び123は、上述のようにビス124及び125の軸方向の回動が制限されている。したがって、貫通溝121c、121d内に先端部122a、121bを挿通する構成により、本体部121の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【0044】
図13に連結部材20の別の変形例を示す。図13の連結部材130では、連結部材20の連結部22、23に代えて、連結部132、133が用いられている。連結部132、133は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部132a、133aは、本体部131及び連結部132、本体部131及び連結部133をそれぞれ貫通するビス134、135により、直方体形状の本体部131の長手方向両端部131a、131bに対して枢着されている。この構成により、本体部131は連結部132及び133に対して、ビス134及び135を二つの軸として回動することが許容される。
【0045】
本体部131は、端部131a、131bにそれぞれN極及びS極が配置された永久磁石である。連結部132及び133にそれぞれ磁気アンカー30及びクリップ10を連結して患者80内に導入し、クリップ10が病変部70を把持した状態で電磁石52cに通電して端面52c1側をS極とした場合は、本体部21と同様に端部131aは電磁石52cに吸引されて連結部132、ビス134及び連結部133は一直線上に整列する(図13(b))。これに対して、端面52c1側をN極とした場合は、端部131a側が電磁石52cに反発して本体部131は図12(c)のD方向に回動する。このとき、連結部132及び133は、上述のようにビス134及び135の軸方向の回動が制限されている。したがって、本体部131の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【0046】
図14に連結部材20のさらに別の変形例を示す。図14の連結部材140では、連結部材20の連結部22、23に代えて、連結部142、143が用いられている。連結部142、143は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部142a、143aは、蝶番144及び145を介して、直方体形状の本体部141の長手方向両端部141a、141bに対して連結されている。この構成により、本体部141は連結部142及び143に対して、蝶番144及び145が開閉可能な範囲内で回動することが許容される。
【0047】
本体部141は、端部141a、141bにそれぞれN極及びS極が配置された永久磁石である。連結部142及び143にそれぞれ磁気アンカー30及びクリップ10を連結して患者80内に導入し、クリップ10が病変部70を把持した状態で電磁石52cに通電して端面52c1側をS極とした場合は、本体部21と同様に端部141aは電磁石52cに吸引されて連結部142、蝶番144及び連結部143は一直線上に整列する(図14(a))。これに対して、端面52c1側をN極とした場合は、端部141a側が電磁石52cに反発して本体部141は図12(b)のE方向に回動する。このとき、連結部142及び143は、上述のように蝶番144及び145の軸方向の回動が制限されている。したがって、本体部141の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【0048】
また、磁気アンカー30は、重力を用いて牽引してもよい。
【0049】
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
【0050】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、連結部材の本体部を永久磁石で構成したことにより、いったん病変部を把持したクリップを外すことなく、病変部を牽引する角度、方向を変更することのできる内視鏡用把持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の構成を示す図であって、(a)はクリップが閉じているときの状態を示す平面図、(b)はその側面図である。
【図2】本発明のラチェット部の図1(a)のII−II線における断面を示す図である。
【図3】病変部の切除を行うときの患者を載せたベッド、磁気誘導部材等の配置を患者の頭部側から見た図である。
【図4】(a)は本発明の実施形態に係る連結部材の本体部の構成を示す平面図、(b)はその側面図である。
【図5】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の動作を示す図であり、(a)は連結部材の本体部と連結部が直線上に並んでいる状態を示し、(b)は本体部が回動し、本体部と連結部とが屈曲して連結されている状態を示す平面図である。
【図6】(a)は本発明の実施形態に係る磁気アンカー、連結部材及びクリップをガイドシースにセットした状態、(b)は切り取りひもを引っ張ることによりガイドシースの後端部側を除去した状態、(c)はフレキシブル・プッシング・ロッドを押すことにより磁気アンカー、連結部材及びクリップを押し出した状態を示す図である。
【図7】本発明の実施形態にかかる磁気アンカー、連結部材及びクリップをセットした状態の内視鏡の外観を示す図である。
【図8】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の体内への導入状態を示す図である。
【図9】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示し、連結部材の本体部と連結部とが屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図10】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示し、連結部材の本体部と連結部と直線上に並んでいる状態を示す図である。
【図11】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図12】(a)は本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、(b)は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、(c)は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図13】(a)は本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、(b)は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、(c)は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図14】本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、(a)は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、(b)は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【符号の説明】
1 内視鏡用把持装置
10 クリップ(把持部材)
20 連結部材
21 本体部
30 磁気アンカー(アンカー)
50 磁気アンカー遠隔誘導システム(アンカー遠隔誘導システム)
52 磁気誘導部材
70 病変部(対象部位)
80 患者(対象物)
120 連結部材
121 本体部
130 連結部材
131 本体部
140 連結部材
141 本体部
Claims (8)
- 対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、
連結部材を介して前記把持部材を牽引するアンカーと、
を備え、
前記連結部材は永久磁石からなる本体部を有し、
外部磁界により前記本体部を回動させることにより前記対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更することを特徴とする内視鏡用把持装置。 - 前記アンカーは磁気アンカーであって、前記外部磁界により移動可能である請求項1記載の内視鏡用把持装置。
- 前記連結部材は、前記本体部の両端部に結着された線状の連結部を有する請求項1又は請求項2記載の内視鏡用把持装置。
- 前記連結部材は、前記本体部の両端部に枢着された剛体からなる連結部を有する請求項1又は請求項2記載の内視鏡用把持装置。
- 前記連結部材は、蝶番を介して前記本体部の両端部に連結された剛体からなる連結部を有する請求項1又は請求項2記載の内視鏡用把持装置。
- 対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、
連結部材を介して前記把持部材と連結されるアンカーと、
前記対象物外部に配置された磁気誘導部材と、
を備え、
前記連結部材は永久磁石からなる本体部を有し、
前記磁気誘導部材により発生された磁界により前記本体部を回動させることにより前記対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更することを特徴とするアンカー遠隔誘導システム。 - 前記アンカーは磁気アンカーであって、前記磁気誘導部材によって発生された磁界により移動可能である請求項6記載のアンカー遠隔誘導システム。
- 前記磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したU字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、前記U字状フレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、を有する請求項6又は請求項7記載のアンカー遠隔誘導システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003159185A JP4373715B2 (ja) | 2003-06-04 | 2003-06-04 | 内視鏡用把持装置及びアンカー遠隔誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003159185A JP4373715B2 (ja) | 2003-06-04 | 2003-06-04 | 内視鏡用把持装置及びアンカー遠隔誘導システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004357902A JP2004357902A (ja) | 2004-12-24 |
JP4373715B2 true JP4373715B2 (ja) | 2009-11-25 |
Family
ID=34052317
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003159185A Expired - Fee Related JP4373715B2 (ja) | 2003-06-04 | 2003-06-04 | 内視鏡用把持装置及びアンカー遠隔誘導システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4373715B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10959730B2 (en) | 2017-11-10 | 2021-03-30 | Ajou University Industry-Academic Cooperation Foundation | Clipping device for endoscope |
US11033278B2 (en) | 2017-11-08 | 2021-06-15 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Systems and methods for endoscopic submucosal dissection using magnetically attachable clips |
US11350946B2 (en) | 2017-11-08 | 2022-06-07 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Systems and methods for endoscopic submucosal dissection using magnetically attachable clips |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4349859B2 (ja) * | 2003-07-01 | 2009-10-21 | Hoya株式会社 | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム |
JP5360753B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2013-12-04 | 独立行政法人国立がん研究センター | 磁気アンカー誘導用磁力発生装置、磁気アンカー牽引モニタリングシステム、及び磁気牽引力自動切り替え機能付き磁気アンカーモニタリングシステム |
EP2499975B1 (en) * | 2009-11-09 | 2018-09-26 | Olympus Corporation | Implant placement device |
US10070854B2 (en) * | 2015-05-14 | 2018-09-11 | Ankon Medical Technologies (Shanghai), Ltd. | Auxiliary apparatus for minimally invasive surgery and method to use the same |
CN111358413A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-03 | 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 | 一种接头、锁紧分离机构、内窥镜及内窥镜*** |
-
2003
- 2003-06-04 JP JP2003159185A patent/JP4373715B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11033278B2 (en) | 2017-11-08 | 2021-06-15 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Systems and methods for endoscopic submucosal dissection using magnetically attachable clips |
US11350946B2 (en) | 2017-11-08 | 2022-06-07 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Systems and methods for endoscopic submucosal dissection using magnetically attachable clips |
US10959730B2 (en) | 2017-11-10 | 2021-03-30 | Ajou University Industry-Academic Cooperation Foundation | Clipping device for endoscope |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004357902A (ja) | 2004-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4147315B2 (ja) | 磁気アンカー遠隔誘導システム | |
JP4338440B2 (ja) | 内視鏡用磁気誘導手段誘導システム | |
JP4373715B2 (ja) | 内視鏡用把持装置及びアンカー遠隔誘導システム | |
JP2005021576A (ja) | 内視鏡用磁気アンカー遠隔誘導システム、及び磁気アンカー遠隔誘導システムを用いた内視鏡による処置方法 | |
JP4320214B2 (ja) | 内視鏡用把持装置及び磁気アンカー遠隔誘導システム | |
JP2010220876A (ja) | 磁石式鉗子 | |
JP4373720B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム | |
JP4320202B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置 | |
JP4349850B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム | |
JP4338438B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
JP4338437B2 (ja) | 内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム | |
JP4338443B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
JP4446050B2 (ja) | 把持装置 | |
JP4360838B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム | |
JP4349847B2 (ja) | 内視鏡用磁気アンカー遠隔誘導システム | |
JP4360835B2 (ja) | 内視鏡用把持装置及び磁気アンカー遠隔誘導システム | |
JP5224279B2 (ja) | 内視鏡用磁気アンカー誘導装置 | |
JP4338441B2 (ja) | 内視鏡用誘導手段誘導システム、及び内視鏡用誘導装置 | |
JP4320212B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
JP4320205B2 (ja) | 内視鏡用誘導手段誘導システム及び内視鏡用誘導装置 | |
JP4338420B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
JP4320201B2 (ja) | 内視鏡用重力誘導装置 | |
JP2005319274A (ja) | 内視鏡用把持装置及び磁気アンカー遠隔誘導システム | |
JP4243977B2 (ja) | 内視鏡用アンカー誘導システム | |
JP4462482B2 (ja) | 磁気アンカー遠隔誘導システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060509 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20070625 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20080501 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090519 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090715 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090811 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090904 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120911 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120911 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120911 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |